CN103130086B - 一种采用磁力模块的永磁吸吊器 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种采用磁力模块的永磁吸吊器。主要由磁力模块、顶板、机构固定限制模块、传动机构组成；磁力模块为多个，排列组合固定在顶板上，通过传动机构同步控制所有磁力模块，使磁力模块进行磁路转换，从而使吸吊器对外产生或消除吸力。本发明采用单元构成模式，可自由组合单元数量，而且通过调磁单元可以控制吸吊器的吸力和磁深度，从而使吸吊器具有很好的吸吊能力。

Description

一种采用磁力模块的永磁吸吊器

技术领域

本发明涉及一种永磁吸吊器，特别是一种采用磁力模块的永磁吸吊器。

背景技术

目前，市场上存在的永磁吸吊器，有通过棘轮控制单向转动的，传动部分由链条或齿轮组成的，大多数都是通过竖直平面转动磁系以控制吸吊器产生吸力，转换方式存在磁阻大，磁系吸力损失大等缺点，而且这些吸吊器在使用过程中，传动机构对磁系控制能力弱，在多台联吊时同步性差；目前，市面上的永磁吸吊器都无法实现磁力可调的功能，并且对薄板的吸吊能力极差。比如市场上一款YX4型号的永磁吸吊器，其传动结构采用杠杆带动棘轮轴旋转，然后通过棘轮轴上的主动链轮和链条带动磁系旋转，磁系采用横向轴旋转控制磁系转换，该型号产品磁系组合一起时相对于单个磁系的吸吊能力降低很大，磁系转动由链轮链条控制，转动误差大，对磁系限制能力弱；尤其是多台联吊时，磁系转换控制繁琐，同步性差。

发明内容

本发明的目的在于提供一种采用磁力模块的永磁吸吊器。

磁力模块是我公司的发明专利，其特征在于：主要由盖板、旋转轴组件、转盘组件、磁极、上固定壳、下固定壳、磁极用永磁钢和转盘用永磁钢组成；传动轴组件安装在盖板上，其下端伸入盖板内部与转盘固定连接，转盘组件上下两侧与盖板内顶面和磁极顶面均有间隙；转盘用永磁钢为4个部分，均布在转盘组件上；其中2个转盘用永磁钢极性为上N下S，另2个转盘用永磁钢极性为上S下N，且每每相邻的永磁钢极性相反；在转盘下面设有4个磁极，每个磁极与转盘上的转盘用永磁钢相对应；在每个磁极的四周均设有磁极用永磁钢；磁极用永磁钢指向同一磁极的极性相同，使每一个磁极具有固定极性，且相邻磁极极性相反；上下固定壳将磁极、转盘组件、磁钢限位并固定，除旋转轴穿过盖板顶部与盖板通过轴承固定外，其余所有零件都装在盖板内部；转盘组件4个永磁钢分别对应4个磁极，转盘组件永磁钢下部和磁极接触的极性与磁极极性相同时，磁力线向外，磁力模块对外产生磁力，通过外力带动旋转轴转动90度，从而带动转盘组件旋转90度，转盘组件永磁钢下部极性与磁极内部极性相反，磁路在内部形成循环，磁力模块对外不产生磁力。在磁系转换过程中，转盘组件在旋转轴的带动下由一个磁极转到另外一个磁极上，初始状态无磁，转盘磁钢下部极性与磁极极性相反，当转盘转过一定角度与另外一个极性与转盘磁钢下部极性相反的磁极上时，磁路逐渐发生变化直至转盘完全转过90度磁路完全转换，磁力模块对外产生最大吸力和透磁深度；在这个逐渐转换的过程中，磁力模块对外产生的吸力和透磁深度都是逐渐加大的。

本发明的技术方案如下：一种采用磁力模块的永磁吸吊器，其特征在于：主要由多个磁力模块、顶板、机构固定限制模块、传动机构组成；磁力模块为多个，将多个磁力模块排列组合固定在顶板上；通过传动机构同步控制所有磁力模块进行磁路转换，使吸吊器对外产生或消除吸力；机构固定限制模块包括主连接模块限制单元和上下滑动模块限制单元，主连接模块限制单元安装在顶板的两端上，通过销轴和挡板与主连接模块连接，上下滑动模块限制单元固定在顶板的中部，与上下滑动模块的四个方向接触并限制上下滑动模块在竖直方向做上下运动；传动机构由旋转运动转换模块、主连接模块、直线运动转换模块、上下滑动模块组成；旋转运动转换模块一端固定在磁力模块旋转轴上，一端固定在主连接模块上，主连接模块做直线运动时，通过旋转运动转换模块使旋转轴做圆周运动；在主连接模块上安装有直线运动转换模块，直线运动转换模块另外一端连接在上下滑动模块上，通过直线运动转换模块将上下滑动模块在竖直方向的上下移动转换为主连接模块在水平平面的直线运动，通过旋转运动转换模块将主连接模块的直线运动转换为磁力模块旋转轴的旋转运动，使磁力模块在传动机构的控制下进行磁路转换。

旋转运动转换模块主要使用两种结构，分别是双连杆和齿轮齿条组合，采用双连杆时，双连杆自身采用铰接方式连接，双连杆一端通过销轴连接在主连接模块上，一端固定在磁力模块旋转轴上与旋转轴同步运动；齿轮齿条组合是在磁力模块旋转轴上安装齿轮，在主连接模块上安装齿条，每根齿条与一个旋转轴上的齿轮啮合；这两种结构都可以将主连接模块的直线运动同步转换为旋转轴的旋转运动，直线运动距离与旋转轴旋转角度成正比。

主连接模块主体是一个长条形连杆，根据组成永磁吸吊器的磁力模块的数量，可以采用一件或多件主连接模块分别连接并控制一部分磁力模块上安装的旋转运动转换模块，根据旋转运动转换模块采用的结构形式决定其与主连接模块的连接形式，采用双连杆，则在主连接模块上钻孔通过销轴连接；采用齿轮齿条组合，则在主连接模块上安装齿条与磁力模块旋转轴上安装的齿轮啮合。所有旋转运动转换模块一端固定在不同的磁力模块旋转轴上，另外一端都连接在主连接模块上，主连接模块做水平直线运动时带动所有与其连接的磁力模块旋转轴同步旋转。

直线运动转换模块包括拉杆、杠杆、杠杆齿轮齿条组合、连杆组合、齿轮双齿条组合等结构形式。拉杆一端通过销轴固定在主连接模块的一个耳座上，一端通过销轴固定在上下滑动模块上，上下滑动机构上下运动时，通过拉杆拉动主连接模块做直线运动。杠杆的支点固定在主连接模块限制单元上，短臂上加工有滑槽，主连接模块耳座上的轴穿过这个滑槽，上下滑动模块上安装有一根轴穿过杠杆长臂上加工的滑槽，上下滑动模块滑动时，通过轴带动杠杆长臂摆动同时使短臂同步摆动，短臂带动穿过滑槽的轴使主连接模块运动。杠杆齿轮齿条组合与杠杆安装方式和运动形式相同，但是将短臂滑槽取消，改为在短臂上安装齿轮与主连接模块上安装的齿条啮合，短臂摆动时通过齿轮齿条带动主连接模块运动。连杆组合由一根短连杆、一根中间短连杆、一根中间长连杆、一个长连杆组成，短连杆一端通过销轴固定在主连接模块的耳座上，一端与中间短连杆铰接，中间短连杆与中间长连杆固定在一根支轴上，支轴固定在主连接模块限制单元上，中间短连杆与中间长连杆之间的夹角恒定，两件连杆会同步以支轴为中心旋转，中间长连杆一端与长连杆铰接，长连杆一端通过销轴固定在上下滑动模块上，上下滑动模块上下运动时，通过长连杆带动中间长连杆转动同时中间短连杆同步转动，继而通过短连杆带动主连接模块运动。齿轮双齿条组合由一大一小两个齿轮和两根齿条组成，两个齿轮安装在一根固定在上下滑动模块限制单元上的轴上，两个齿轮以轴为中心同步旋转；两根齿条一根安装在上下滑动模块上，一根安装在主连接模块上；大齿轮与上下滑动模块上的齿条啮合，小齿轮与安装在主连接模块上的齿条啮合；上下滑动机构上下运动时带动大齿轮旋转，同时与大齿轮同步旋转的小齿轮通过齿条带动主连接模块做直线运动。

机构固定限制模块包括主连接模块限制单元和上下滑动模块限制单元，其中主连接模块限制单元通过螺栓安装在顶板上，通过销轴和挡板与主连接模块连接，限制主连接模块使之只能在水平面做前后一个方向的直线运动；主连接模块限制单元同时还固定杠杆和连杆组合的支轴。上下滑动模块限制单元通过螺栓固定在顶板的中部位置，与上下滑动模块的四个方向接触并限制上下滑动模块，使上下滑动模块只能在竖直方向做上下滑动，同时，在上下滑动模块限制单元上下两端都装有挡板，限制上下滑动模块上下滑动的极限位置。在上下滑动模块限制单元上可以安装齿轮轴。

上下滑动模块上端与外部行车等起重设备连接，下部安装直线运动转换模块的一端，在下端通过螺栓还安装有自锁单元，自锁单元采用市面上常用的一种自锁结构，上下滑动模块限制单元上加工有挂板与自锁单元的锁闭挂钩配合，自锁单元与挂板接触后，如果自锁单元继续向下运动就会使自锁单元的锁闭挂钩旋转从而使锁闭挂钩挂住限制单元上的挂板，导致上下滑动模块无法向上运动；自锁单元再一次向下又会让自锁单元的锁闭挂钩旋转从而使锁闭挂钩与挂板脱离，上下滑动模块可以向上滑动。

在上下滑动模块限制单元上安装有调磁单元，调磁单元有两种形式，一种是在上下滑动模块限制单元上钻孔，向孔内插入销轴，限制上下滑动模块向上只能滑动到销轴位置；一种形式是在上下滑动模块限制单元顶挡板上安装螺杆，螺杆下部固定有挡块，通过螺杆旋转可以控制挡块高度，使上下滑动模块向上只能滑动到挡块位置。

上下滑动模块在最下端时，旋转运动转换模块、主连接模块、直线运动转换模块都处于初始位置，磁力模块旋转轴处于零位，磁力模块无磁，吸吊器处于放料状态；上下滑动模块向上运动，通过直线运动转换模块使主连接模块做水平直线运动，最终通过与主连接模块连接的旋转运动转换模块带动磁力模块的旋转轴旋转，使磁力模块发生磁路转换，由于磁力模块在磁路由无磁到有磁的转换过程中，其对外产生的吸力与旋转轴的旋转角度成正比，同时旋转轴的旋转角度与主连接模块的移动距离正比，主连接模块的移动距离和上下滑动模块的运动距离成正比，上下滑动模块从下到上的滑动过程中，旋转轴的旋转角度从0度转至90度位置，滑动到最上端时，传动机构使磁力模块旋转轴旋转90度，磁力模块有磁，吸吊器处于吸料状态；上下滑动模块向下滑动，旋转运动转换模块、主连接模块、直线运动转换模块都回到初始位置，使磁力模块旋转轴旋转回到零位，磁力模块回到无磁状态，吸吊器放料。上下滑动模块向下运动使自锁单元与上下滑动模块限制单元的挂板发生接触并使自锁单元的锁闭挂钩与挂板锁死，上下滑动模块被锁死无法继续向上运动，当上下滑动模块再一次向下运动使自锁单元的锁闭挂钩旋转从而与上下滑动模块限制单元的挂板脱离，上下滑动模块可以继续向上滑动控制吸吊器吸料。由于上下滑动模块向上的移动距离与磁力模块的吸力大小成正比，使用调磁单元可以控制上下滑动模块向上运动的距离，从而控制磁力模块的吸力大小，对整个吸吊器进行调磁。

上下滑动模块在行车等起重设备的控制下向上滑动至与上下滑动模块限制单元的上挡板或者调磁单元接触，通过传动机构使磁力模块旋转轴旋转，磁力模块有磁，吸吊器处于吸料状态；行车通过上下滑动模块挂住上下滑动模块限制单元，由于上下滑动模块限制单元通过螺栓固定在吸吊器顶板上，磁力模块通过螺栓固定在顶板上，而磁力模块已经吸住物料，行车通过吸吊器吊起物料进行移动。放料时，行车向下使物料与地面接触，继续向下使上下滑动模块向下滑动，通过传动机构使磁力模块无磁，吸吊器放料。此时自锁单元发生运动将上下滑动模块与上下滑动模块限制单元锁死，行车挂住上下滑动模块后通过自锁单元挂住上下滑动模块限制单元直接在吸吊器无磁情况下吊起吸吊器移动到合适位置。

本发明涉及的永磁吸吊器采用单元构成模式，可以自由组合单元数量，从而自由控制吸吊器的外形尺寸和最大吸吊能力，而且通过调磁单元可以控制吸吊器的吸力和透磁深度，从而使吸吊器对薄板具有很好的吸吊能力；所有磁力模块的磁系动作由机构整体控制完成，各磁力模块之间互不干涉，从而所有磁力模块可以实现完全同步控制，单元间互不影响，单元吸力不降低；吸吊器吸放料控制简洁明确。

附图说明

图1是本发明吸吊器处于放料状态主视示意图；

图2是图1的左视图；

图3是图1的俯视图；

图4是图2的剖视图；

图5是本发明吸吊器处于吸料状态主视示意图；

图6是本发明吸吊器的直线运动模块为杠杆结构形式的主视示意图；

图7是本发明吸吊器的直线运动模块为杠杆与齿轮齿条组合结构形式的主视示意图；

图8是本发明吸吊器的直线运动模块为连杆组合结构形式的主视示意图；

图9是本发明吸吊器的直线运动模块为齿轮双齿条组合结构形式的主视示意图；

图10是本发明吸吊器的直线运动模块为齿轮齿条组合结构形式的主视示意图。

图中： 1为磁力模块、2是顶板、3是双连杆、4是主连接模块、5是拉杆、6是主连接模块限制单元、7是上下滑动模块、8是上下滑动模块限制单元、9是自锁单元、10是调磁单元、11是杠杆、12是杠杆齿轮齿条组合、13是连杆组合、14是齿轮双齿条组合、15是齿轮齿条组合、16是磁力模块旋转轴。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施实例对本发明作进一步的阐述。

如图1、图2、图3、图4、图5所示，本发明的永磁吸吊器由磁力模块1、顶板2、双连杆3、主连接模块4、拉杆5、主连接模块限制单元6、上下滑动模块7、上下滑动模块限制单元8、自锁单元9、调磁单元10组成。

由图6示意的杠杆11、图7示意的杠杆齿轮齿条组合12、图8示意的连杆组合13、图9示意的齿轮双齿条组合14以及拉杆5都属于直线运动转换模块，其功能都是将上下滑动模块7的上下运动转换为主连接模块4的水平直线运动。

由图10示意的齿轮齿条组合15、双连杆3属于旋转运动转换模块，它们的功能是将主连接模块4的水平直线运动转换为磁力模块旋转轴16的旋转运动。

旋转运动转换模块、主连接模块4、直线运动转换模块、上下滑动模块7组成整个吸吊器的传动机构。

工作原理：吸吊器由磁力模块1、顶板2、连杆3、主连接模块4、拉杆5、主连接模块限制单元6、上下滑动模块7、上下滑动模块限制单元8；自锁单元9、调磁单元10组成；所有磁力模块1通过螺栓固定在顶板2上，磁力模块1的旋转轴穿过顶板与双连杆3连接，双连杆3自身采用铰接方式连接，双连杆3的一端通过销轴连接在主连接模块4上，一端固定在磁力模块1的旋转轴上与旋转轴同步旋转；通过主连接模块限制机构6对主连接模块4的自由度进行限制，两者之前通过销轴和滑块限位，使主连接模块4只能前后直线运动；主连接模块4上通过耳座上的销轴连接拉杆5，拉杆5的另外一端通过销轴与上下滑动模块7连接，上下滑动模块7安装在上下滑动模块限制单元8内，使上下滑动模块7只能在竖直方向做上下滑动，上下滑动模块限制单元8上下均有挡板可以控制上下滑动模块上下滑动的极限位置。上下滑动模块7的上下运动时，通过拉杆5带动主连接模块4前后移动，主连接模块4通过双连杆3使磁力模块1的旋转轴旋转。上下滑动模块7在最下端时，双连杆3、主连接模块4、拉杆5都处于初始位置，磁力模块1旋转轴处于零位，磁力模块1无磁，吸吊器处于放料状态；上下滑动模块7向上运动，通过拉杆5使主连接模块4做水平直线运动，最终通过与主连接模块4连接的双连杆3带动磁力模块1的旋转轴16旋转，使磁力模块1发生磁路转换，上下滑动模块7从下到上的滑动过程中，旋转轴的旋转角度从0度转至90度位置，滑动到最上端时，传动机构使磁力模块旋转轴旋转90度，磁力模块1有磁，吸吊器处于吸料状态；上下滑动模块7向下滑动，双连杆3、主连接模块4、拉杆5都回到初始位置，使磁力模块旋转轴旋转回到零位，磁力模块1回到无磁状态，吸吊器放料。

上下滑动模块7在行车等起重设备的控制下向上滑动至与上下滑动模块限制单元8的上挡板或者调磁单元10接触，通过传动机构使磁力模块旋转轴旋转，磁力模块1有磁，吸吊器处于吸料状态；行车通过上下滑动模块7挂住上下滑动模块限制单元8，由于上下滑动模块限制单元8通过螺栓固定在吸吊器顶板2上，磁力模块1通过螺栓固定在顶板2上，而磁力模块1已经吸住物料，行车通过吸吊器可以吊起物料进行移动。放料时，行车向下使物料与地面接触，继续向下使上下滑动模块7向下滑动，通过传动机构使磁力模块1无磁，吸吊器放料。

磁力模块1的使用数量至少为两个；数值可以是奇数也可以是偶数，同时旋转运动转换模块与磁力模块1一一组合，对所有磁力模块的控制可以将所有与磁力模块连接的旋转运动转换模块连接在一件主连接模块4上通过一组直线运动转换模块和上下滑动模块7进行控制，也可以将磁力模块和旋转运动转换模块分为多部分连接在多个主连接模块4上通过多个直线运动转换模块和上下滑动模块7进行控制；图示为将磁力模块和旋转运动转换模块分为两部分由两组主连接模块4、直线运动转换模块和一件上下滑动模块7进行控制。

双连杆3是一个独立的双连杆结构，双连杆自身采用铰接方式连接，双连杆一端通过销轴连接在主连接模块上，一端固定在磁力模块旋转轴上与旋转轴同步运动；其功能是将主连接模块4的前后移动转换为磁力模块旋转轴的旋转运动。该功能也可以采用如图10所示意的齿轮齿条组合15来实现，在旋转轴上安装一个齿轮与主连接模块4上安装的齿条啮合，使主连接模块4的前后移动转换为齿轮的旋转运动从而使旋转轴旋转。双连杆3和齿轮齿条组合15属于旋转运动转换模块。

拉杆5的功能是连接上下滑动模块7和主连接模块4，从而将上下滑动模块7的上下移动转换为主连接模块4的前后移动。如图6所示杠杆11；图7所示杠杆与齿轮齿条组合12；图8所示连杆组合13；图9所示齿轮双齿条组合14；这四种结构形式均可以实现该功能，他们一起属于直线运动转换模块，将上下滑动模块7的上下移动转换为主连接模块4的前后移动。拉杆5一端通过销轴固定在主连接模块4的一个耳座上，一端通过销轴固定在上下滑动模块7上，上下滑动模块上下运动时，通过拉杆5拉动主连接模块4做直线运动。杠杆11的支点固定在主连接模块限制单元6上，杠杆短臂上加工有滑槽，主连接模块4耳座上的轴穿过这个滑槽，上下滑动模块7上安装有一根轴穿过杠杆长臂上加工的滑槽，上下滑动模块7滑动时，通过轴带动杠杆长臂摆动同时使短臂同步摆动，短臂带动穿过滑槽的轴使主连接模块4运动。杠杆齿轮齿条组合12与杠杆安装方式和运动形式相同，但是将短臂滑槽取消，改为在短臂上安装齿轮与主连接模块4上安装的齿条啮合，短臂摆动时通过齿轮齿条带动主连接模块运动。连杆组合13由一根短连杆、一根中间短连杆、一根中间长连杆、一个长连杆组成，短连杆一端通过销轴固定在主连接模块4的耳座上，一端与中间短连杆铰接，中间短连杆与中间长连杆固定在一根支轴上，支轴固定在主连接模块限制单元6上，中间短连杆与中间长连杆之间的夹角恒定，两件连杆会同步以支轴为中心旋转，中间长连杆一端与长连杆铰接，长连杆一端通过销轴固定在上下滑动模块7上，上下滑动模块7上下运动时，通过长连杆带动中间长连杆转动同时中间短连杆同步转动，继而通过短连杆带动主连接模块4运动。齿轮双齿条组合14由一大一小两个齿轮和两根齿条组成，两个齿轮安装在一根固定在上下滑动模块限制单元8的轴上，两个齿轮以轴为中心同步旋转；两根齿条一根安装在上下滑动模块7上，一根安装在主连接模块4上；大齿轮与上下滑动模块上的齿条啮合，小齿轮与安装在主连接模块上的齿条啮合；上下滑动模块7上下运动时带动大齿轮旋转，同时与大齿轮同步旋转的小齿轮通过齿条带动主连接模块4做直线运动。

在上下滑动模块7内装有自锁单元9，自锁单元9通过螺栓安装在上下滑动模块7下端，上下滑动模块限制单元8下端上有一挂板与自锁单元的锁闭挂钩配合，上下滑动模块7滑动到上下滑动模块限制单元8下端，自锁单元9的锁闭挂钩穿过挂板，自锁单元9与上下滑动模块限制单元8发生接触，如果上下滑动模块7继续向下，锁闭挂钩就会旋转，锁死挂板或者脱开挂板；自锁单元9脱开挂板时，上下滑动模块7可以在上下滑动模块限制单元8内上下滑动。自锁单元9锁死挂板时，上下滑动模块7通过自锁单元9锁死在上下滑动模块限制单元8的挂板上不能上下滑动，行车等起重设备可以通过安装在上下滑动模块7上的自锁单元9直接挂住上下滑动模块限制单元8然后吊起整个吸吊器，这个时候上下滑动模块7没有上下移动从而整个吸吊器无磁且不发生磁力转换，行车可以吊起吸吊器移动到合适位置。

在上下滑动模块限制单元8上装有调磁单元10，调磁单元有两种形式，一种是在上下滑动模块限制单元8上钻孔，向孔内插入销轴，限制上下滑动模块7向上只能滑动到销轴位置；一种形式是在上下滑动模块限制单元8顶挡板上安装螺杆，螺杆下部固定有挡块，通过螺杆旋转可以控制挡块高度，使上下滑动模块向上只能滑动到挡块位置。由于上下滑动模块7在最下端时，吸吊器没有吸力，上下滑动模块7滑动到最上端时，吸吊器吸力最大，透磁深度最大；上下滑动模块的提升高度与磁力模块旋转轴的旋转角度成正比，同时旋转轴的旋转角度的大小与磁力模块的吸力大小成正比。所以可以通过调整调磁单元10在上下滑动模块限制单元8上的位置限制上下滑动模块7的可提升高度，最终控制磁力模块1旋转轴的旋转角度；从而调节吸吊器的吸力和透磁深度。

Claims (10)

1.一种采用磁力模块的永磁吸吊器，其特征在于：主要由多个磁力模块、顶板、机构固定限制模块、传动机构组成；磁力模块为多个，将多个磁力模块排列组合固定在顶板上；通过传动机构同步控制所有磁力模块进行磁路转换，使吸吊器对外产生或消除吸力；机构固定限制模块包括主连接模块限制单元和上下滑动模块限制单元，主连接模块限制单元安装在顶板的两端上，通过销轴和挡板与主连接模块连接，上下滑动模块限制单元固定在顶板的中部，与上下滑动模块的四个方向接触并限制上下滑动模块在竖直方向做上下运动；传动机构由旋转运动转换模块、主连接模块、直线运动转换模块、上下滑动模块组成；旋转运动转换模块一端固定在磁力模块旋转轴上，一端固定在主连接模块上，主连接模块做直线运动时，通过旋转运动转换模块使旋转轴做圆周运动；在主连接模块上安装有直线运动转换模块，直线运动转换模块另外一端连接在上下滑动模块上，通过直线运动转换模块将上下滑动模块在竖直方向的上下移动转换为主连接模块在水平平面的直线运动，通过旋转运动转换模块将主连接模块的直线运动转换为磁力模块旋转轴的旋转运动，使磁力模块在传动机构的控制下进行磁路转换。

2.根据权利要求1所述的永磁吸吊器，其特征在于：旋转运动转换模块为双连杆结构，双连杆自身采用铰接方式连接，双连杆一端通过销轴连接在主连接模块上，一端固定在磁力模块旋转轴上与旋转轴同步运动。

3.根据权利要求1所述的永磁吸吊器，其特征在于：旋转运动转换模块为齿轮齿条组合结构，齿轮安装在磁力模块旋转轴上，齿条安装在主连接模块上。

4.根据权利要求2或3所述的永磁吸吊器，其特征在于：主连接模块为长条形连杆。

5.根据权利要求1所述的永磁吸吊器，其特征在于：直线运动转换模块为拉杆结构形式，拉杆一端通过销轴固定在主连接模块的一个耳座上，一端通过销轴固定在上下滑动模块上，上下滑动机构上下运动时，通过拉杆拉动主连接模块做直线运动。

6.根据权利要求1所述的永磁吸吊器，其特征在于：直线运动连接模块为杠杆结构形式，杠杆的支点固定在主连接模块限制单元上，短臂上加工有滑槽，主连接模块耳座上的轴穿过这个滑槽，上下滑动模块上安装有一根轴穿过杠杆长臂上加工的滑槽，上下滑动模块滑动时，通过轴带动杠杆长臂摆动同时使短臂同步摆动，短臂带动穿过滑槽的轴使主连接模块运动。

7.根据权利要求1所述的永磁吸吊器，其特征在于：直线运动连接模块为杠杆齿轮齿条组合结构形式，在杠杆短臂上安装齿轮与主连接模块上安装的齿条啮合，短臂摆动时通过齿轮齿条带动主连接模块运动。

8.根据权利要求1所述的永磁吸吊器，其特征在于：直线运动连接模块为连杆组合结构形式，由一根短连杆、一根中间短连杆、一根中间长连杆、一个长连杆组成，短连杆一端通过销轴固定在主连接模块的耳座上，一端与中间短连杆铰接，中间短连杆与中间长连杆固定在一根支轴上，支轴固定在主连接模块限制单元上，中间短连杆与中间长连杆之间的夹角恒定，两件连杆会同步以支轴为中心旋转，中间长连杆一端与长连杆铰接，长连杆一端通过销轴固定在上下滑动模块上，上下滑动模块上下运动时，通过长连杆带动中间长连杆转动同时中间短连杆同步转动，继而通过短连杆带动主连接模块运动。

9.根据权利要求1所述的永磁吸吊器，其特征在于：直线运动连接模块为齿轮双齿条组合结构形式，由一大一小两个齿轮和两根齿条组成，两个齿轮安装在一根固定在上下滑动模块限制单元上的轴上，两个齿轮以轴为中心同步旋转；两根齿条一根安装在上下滑动模块上，一根安装在主连接模块上；大齿轮与上下滑动模块上的齿条啮合，小齿轮与安装在主连接模块上的齿条啮合；上下滑动机构上下运动时带动大齿轮旋转，同时与大齿轮同步旋转的小齿轮通过齿条带动主连接模块做直线运动。

10.根据权利要求1所述的永磁吸吊器，其特征在于：上下滑动模块设置在上下滑动模块限制单元内，内装有自锁单元，上下滑动模块限制单元上装有调磁单元。