CN103104451B - 泵送排量控制器、泵车及泵送排量控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种泵送排量控制器、泵车及泵送排量控制方法，其中所述泵送排量控制器(100)包括：接收装置(10)，用于接收当前臂架振动信息以及期望的泵送排量；比较装置(20)，用于比较根据当前臂架振动信息得到的当前振动烈度与预设的振动烈度阈值；优化装置(30)，用于在比较装置(20)的比较结果为当前振动烈度小于或等于振动烈度阈值的情况下，输出期望的泵送排量作为执行泵送排量，在比较装置(20)的比较结果为当前振动烈度大于振动烈度阈值的情况下，输出小于期望的泵送排量的优化泵送排量作为执行泵送排量。本发明可以根据不同的振动情况以较为安全的泵送排量进行泵送，保障了施工安全。

Description

泵送排量控制器、泵车及泵送排量控制方法

技术领域

本发明涉及工程机械领域，具体地，涉及一种用于泵车的泵送排量控制器、包括该泵送排量控制器的泵车以及泵送排量控制方法。 

背景技术

混凝土泵车是一种利用压力将混凝土沿管道连续输送的工程机械，其广泛应用于道路工程、桥梁工程、地下工程、工业与民用建筑施工等各个领域。泵车在泵送混凝土的过程中，当其臂架姿态、泵送料况都确定的条件下，一般来说，泵送排量越高，液压冲击和混凝土的流动冲击越大，所以会导致臂架末端的振动越大。而在进行混凝土浇注时，臂架末端软管处一般安排了施工人员进行辅助导向，同时，在末端软管周围还安排有配合混凝土浇注而进行捣实等操作的辅助施工人员。因此，如果泵送排量过大，则臂架振动过大，会给末端软管处的施工人员带来危险，造成安全隐患。所以，亟需一种能够保障施工人员安全的泵送排量控制设备及方法。 

发明内容

本发明的目的是针对现有技术中泵送排量不当所引起臂架振动过大造成安全隐患的缺陷，提供一种用于泵车的泵送排量控制器、包括该泵送排量控制器的泵车以及泵送排量控制方法。 

为了实现上述目的，本发明提供一种用于泵车的泵送排量控制器，该控制器包括：接收装置，用于接收当前臂架振动信息以及期望的泵送排量；比较装置，用于比较根据当前臂架振动信息得到的当前振动烈度与预设的振动烈度阈值；以及优化装置，用于在比较装置的比较结果为当前振动烈度小于 或等于振动烈度阈值的情况下，输出期望的泵送排量作为执行泵送排量，在比较装置的比较结果为当前振动烈度大于振动烈度阈值的情况下，输出小于期望的泵送排量的优化泵送排量作为执行泵送排量。 

其次，根据本发明的另一方面，本发明还提供一种泵车，该泵车包括：臂架振动监测装置，用于检测臂架当前振动情况并输出当前臂架振动信息；遥控器，用于输出期望的泵送排量；上述用于泵车的泵送排量控制器；泵送执行装置，用于根据泵送排量控制器输出的执行泵送排量进行泵送。 

此外，本发明还提供一种用于泵车的泵送排量控制方法，该方法包括： 

接收步骤：接收当前臂架振动信息以及期望的泵送排量； 

比较步骤：比较根据当前臂架振动信息得到的当前振动烈度与预设的振动烈度阈值；以及 

优化步骤：用于在比较步骤的比较结果为当前振动烈度小于或等于振动烈度阈值的情况下，输出期望的泵送排量作为执行泵送排量，在比较步骤的比较结果为当前振动烈度大于振动烈度阈值的情况下，输出小于期望的泵送排量的优化泵送排量作为执行泵送排量。 

通过上述技术方案，本发明提供的上述泵送排量控制器、泵车以及泵送排量控制方法可以根据臂架的振动情况调整执行泵送排量，在臂架振动过大时将泵送排量减小为优化泵送排量，保障了施工安全。此外，根据优选实施方式，还提供的了有人模式和无人模式的区分，这样既保障了施工安全，也能在无人模式中加大泵送排量，提高工作效率。 

本发明的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。 

附图说明

附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在 附图中： 

图1是根据本发明提供的泵送排量控制器的结构框图； 

图2是根据本发明一种实施方式的泵送排量的优化过程； 

图3是根据本发明提供的泵车上各装置的信息传递图； 

图4是根据本发明提供的泵送排量控制方法的流程图。 

附图标记说明 

10    接收装置                11     有线接收模块 

12    无线接收模块            20     比较装置 

30    优化装置                100    泵送排量控制器 

200   臂架振动监测装置        300    遥控器 

400   泵送执行装置 

具体实施方式

以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。 

如图1所示，本发明提供的用于泵车的泵送排量控制器100包括：接收装置10，用于接收当前臂架振动信息以及期望的泵送排量；比较装置20，用于比较根据当前臂架振动信息得到的当前振动烈度与预设的振动烈度阈值；以及优化装置30，用于在比较装置20的比较结果为当前振动烈度小于或等于振动烈度阈值的情况下，输出期望的泵送排量作为执行泵送排量，在比较装置20的比较结果为当前振动烈度大于振动烈度阈值的情况下，输出小于期望的泵送排量的优化泵送排量作为执行泵送排量。 

其中，所述接收装置10可以为各种通过有线或者无线通信方式进行接 收的装置。由于臂架振动信息多来自于传感器的输出信号，所以一般采用电缆、CAN总线等有线传输方式接收，而期望的泵送排量是指通过操作遥控器所选择的泵送排量，一般通过射频等无线传输方式发送给泵送排量控制器100。因此，该接收装置10可以包括有线接收模块11和无线接收模块12，其中有线接收模块11用于接收当前臂架振动信息，无线接收模块12用于接收期望的泵送排量。有线接收模块11优选为CAN收发器。无线接收模块12优选为射频收发器。 

其中，臂架振动信息优选为臂架末端的振动信息，可以是振动烈度信息，也可以为臂架末端的位移信号、加速度信号、速度信号、振动信号等等有关振动的信号，总之凡是能够表征振动幅度的信息均可称为臂架振动信息。 

除了采集当前臂架振动信息和当前料况信息之外，根据本发明的优选实施方式，如图1中虚线所示，接收装置10还会接收施工模式信息，该施工模式信息用于指示泵车当前施工环境处于有人模式还是无人模式。该施工模式信息优选是操作机手通过遥控器发出的，因此也是优选通过接收装置10的无线接收模块12接收。“有人模式”是指施工时臂架周围(尤其是臂架末端软管周围)有施工人员，“无人模式”是指施工时臂架周围(尤其是臂架末端软管周围)没有施工人员，接收该施工模式信息是为了区分当前泵车周围是有人还是无人，从而决定了后面将介绍的振动烈度阈值的选择。 

所述比较装置20比较当前振动烈度与预设的振动烈度阈值。其中当前振动烈度是基于当前臂架振动信息得到的，振动烈度是反映振动强度的一个参数，它可以为振动幅度的最大值、平均值、有效值或均方根值等等，本领域普通技术人员可以根据具体是何种振动信息采用不同的计算方式，均可以从振动信息中求得当前振动烈度。 

所述振动烈度阈值是预先设置的，一般为不会导致臂架振动伤人的安全振动烈度阈值。优选情况下，为了在满足安全施工的前提下，又可在无人时 增大生产效率，该振动烈度阈值又可分为有人模式下的振动烈度阈值和无人模式下的振动烈度阈值。一般而言，有人模式下的振动烈度阈值小于无人模式下的振动烈度阈值，这是因为，在有人时要避免臂架振动过大而伤人，所以振动烈度阈值要小，例如可以为0.2，又称为安全振动烈度阈值；而无人时不必考虑伤人的问题，而只需考虑臂架所能承受的振动烈度即可，例如可以为0.5，所以又称为最大振动烈度阈值。 

这样，当区分泵车的施工模式是有人模式还是无人模式时，也就是说，泵送排量控制器100的接收装置10还接收到上述施工模式信息时，比较装置20还根据该施工模式信息选择针对当前的施工模式的振动烈度阈值。 

比较装置20在执行了当前振动烈度与振动烈度阈值的比较之后，将比较结果发送到优化装置30。 

所述优化装置30根据比较装置20的比较结果确定执行泵送排量。一种情况是比较结果为当前振动烈度小于或等于振动烈度阈值，这时意味着当前的泵送情况尚在允许的范围之内，不需要对泵送排量进行调整，所以可以将期望的泵送排量作为执行泵送排量输出。 

另外一种情况是比较结果为当前振动烈度大于振动烈度阈值(包括在有人模式下当前振动烈度大于有人模式下的振动烈度阈值，以及在无人模式下当前振动烈度大于无人模式下的振动烈度阈值)，这时意味着当前的泵送排量过大，超过允许的范围，需要优化泵送排量，使用小于期望的泵送排量的优化泵送排量作为执行泵送排量。 

相比于现有技术而言，只要优化泵送排量的值小于期望的泵送排量，就能够达到一定的防范危险的效果，因此，可以例如设定一个调整值，用期望的泵送排量减去该调整值就能得到优化泵送排量。这个调整值可以是固定的，也可以是与期望的泵送排量、当前振动烈度或振动烈度阈值相关的。 

但是，如果希望在振动烈度不超过振动烈度阈值的情况下，使得泵送排 量尽可能大以达到较好的生产效率，就需要找到在振动烈度不超过振动烈度阈值的这个前提下，数值尽可能大的优化泵送排量。优化泵送排量的获得可以有多种方式，例如通过实验获得当前振动烈度、振动烈度阈值与优化泵送排量之间的关系查找表，通过查表获得优化泵送排量。优选地是利用逐步逼近法来计算优化泵送排量，即通过逐渐减小的步长来增加或减小泵送排量以逐渐逼近优化泵送排量。 

例如，可以采用双侧逼近的方式，即在当前振动烈度大于振动烈度阈值的情况下，交替执行减小调整过程或增大调整过程，直到调整次数达到预定次数，获得振动烈度小于或等于振动烈度阈值且泵送排量最大的泵送排量。其中首先进行减小调整过程，逐步减小泵送排量，直到泵送排量减小之后获得的当前振动烈度小于或等于振动烈度阈值，然后再进行增大调整过程，逐步增大泵送排量，直到泵送排量增大后获得的当前振动烈度再次大于振动烈度阈值，然后可能需要反复执行上面的减小调整过程以及增大调整过程，调整达到预定次数之后，获得振动烈度小于或等于振动烈度阈值且泵送排量最大的泵送排量。其中在同一个减小调整过程或增大调整过程中，每次减小或增大的泵送排量差值可以相同，也可以越来越小，但其中最小差值要大于下一次反向调整时的最大差值，或者说最大差值要小于上一次反向调整时最小差值，这样才能够达到收敛寻优的效果。另外，预定次数取决于容忍的精度，如果精度要求较高，则预定次数可以设置得大些，如果精度要求较低，则预定次数可以设置得小些。 

又如，也可以采用单侧逼近的方式，即图2所示的优化流程，该实施方式仅作为示例，并不用于限制本发明。所述优化装置30被配置成在当前振动烈度大于振动烈度阈值的情况下，将泵送排量减小ΔQ/2^k，k的初始值为0，直到当前振动烈度小于或等于振动烈度阈值，将此时的泵送排量作为基准泵送排量Q；然后执行增大调整过程，直到增大调整次数达到预定次数，获得 振动烈度小于或等于振动烈度阈值且泵送排量最大的泵送排量作为优化泵送排量。 

具体而言，如图2所示，首先设定变量k和状态量Flag的初始值，k＝0，Flag＝0，状态量Flag意味着是否优化，为0则不需要优化，为1则需要优化。然后比较当前振动烈度与振动烈度阈值，如果当前振动烈度小于或等于振动烈度阈值，并且状态量Flag还仍旧是初始值0，则意味着不需要优化，可以按照当前期望的泵送排量作为执行泵送排量输出。而在当前振动烈度大于振动烈度阈值的情况下，这是意味着需要优化，需要将状态量Flag改为1，然后泵送排量每次减小ΔQ/2^k，由于k的初始值为0，因此也就是每次减小ΔQ，直到某次调整后当前振动烈度小于或等于振动烈度阈值，这意味着在最后这次调整时泵送排量跨越了优化泵送排量。因此可以将此时的泵送排量作为基准泵送排量Q，优化泵送排量应该略大于该基准的泵送排量。然后执行增大调整过程，所谓增大调整过程即为将k值加1，然后在基准泵送排量Q的基础上将泵送排量增加ΔQ/2^k。然后再次比较当前振动烈度与振动烈度阈值。如果增大调整过程执行后获得的当前振动烈度大于振动烈度阈值，则将泵送排量调整回到基准泵送排量Q后再执行增大调整过程，如果增大调整过程执行后获得的当前振动烈度小于或等于振动烈度阈值，则再次执行增大调整过程。例如，如果k＝1，增加ΔQ/2，如果增加之后当前振动烈度超过了振动烈度阈值，则说明Q+ΔQ/2过大，这时返回到基准的泵送排量Q，并将k值加1(k＝2)，然后将泵送排量增加ΔQ/4，然后再次进行比较。如果Q+ΔQ/2过小，则也将k值加1(k＝2)，然后再加ΔQ/4，此时排量为Q+ΔQ/2+ΔQ/4，然后再次比较当前振动烈度与振动烈度阈值。直到调整次数达到预定次数之后，停止调整，并获得振动烈度小于或等于振动烈度阈值且泵送排量最大的泵送排量。其中ΔQ为调整的基准步长，其大小与需要的精度有关，可以按需要设定。 

图3为本发明提供的泵车的部分装置之间的信息传递图，该泵车包括：臂架振动监测装置200，用于检测臂架当前振动情况并输出当前臂架振动信息；遥控器300，用于输出期望的泵送排量；上述泵送排量控制器100；以及泵送执行装置400，用于根据泵送排量控制器100输出的执行泵送排量进行泵送。 

其中，所述臂架振动监测装置200可以为任何能够检测臂架振动的传感器，其能够输出表征振动情况的振动信息，例如可以为振动传感器、倾角传感器、加速度传感器、位移传感器、速度传感器中的至少一者，其中例如加速度传感器或速度传感器输出的虽然是加速度或速度信号，但根据该加速度或速度信号也能够得出振动位移，其也能表征振动情况，因此也可以称为振动信号。 

遥控器300即可以为目前所使用的泵送遥控器，上设置有多个旋钮，用于选择期望的泵送排量，并通过无线通信的方式传送到泵送排量控制器100。如若还需要发送施工模式信息，则需要在遥控器300上加装一个施工模式选择开关，该开关可以为切换开关或按钮等等，用于根据当前施工模式是有人模式还是无人模式输出施工模式信息。该施工模式信息也是通过无线通信方式传送到泵送排量控制器100的。 

所述泵送执行装置400可以为能够调节泵送排量的变量泵，或者可以为泵和发动机的组合。目前变量泵的泵送排量有一定限制，一般较低的泵送排量可以通过控制变量泵的泵送排量实现，而对于较高的泵送排量，则还需要通过调节发动机的转速实现。 

此外，如图4所示，本发明还提供一种用于泵车的泵送排量控制方法，该方法包括： 

接收步骤：接收当前臂架振动信息以及期望的泵送排量； 

比较步骤：比较根据当前臂架振动信息得到的当前振动烈度与预设的振 动烈度阈值；以及 

优化步骤：用于在比较步骤的比较结果为当前振动烈度小于或等于振动烈度阈值的情况下，输出期望的泵送排量作为执行泵送排量，在比较步骤的比较结果为当前振动烈度大于振动烈度阈值的情况下，输出小于期望的泵送排量的优化泵送排量作为执行泵送排量。 

其中这三个步骤分别对应于上述泵送排量控制器100中的接收装置10、比较装置20和优化装置30。其中优化流程也是相同的，相同的内容不再赘述。 

尤其需要说明的是，优选地，上述接收步骤还可以接收施工模式信息，该施工模式信息用于指示泵车当前施工环境处于有人模式还是无人模式；所述比较步骤中的预设的振动烈度阈值分为有人模式下的振动烈度阈值和无人模式下的振动烈度阈值，有人模式下的振动烈度阈值小于无人模式下的振动烈度阈值，所述比较步骤根据所述施工模式信息选择针对当前的施工模式的振动烈度阈值。 

与上述控制器100中优化装置30的说明类似，优选地，其中，所述优化步骤包括在当前振动烈度大于振动烈度阈值的情况下，利用逐步逼近法来计算优化泵送排量。 

所述逐步逼近法包括两种实施方式。 

一种是双侧逼近，该优化步骤包括：在当前振动烈度大于振动烈度阈值的情况下，交替执行减小调整过程或增大调整过程，直到调整次数达到预定次数，获得振动烈度小于或等于振动烈度阈值且泵送排量最大的泵送排量作为优化泵送排量；其中所述减小调整过程为：逐步减小泵送排量，直到泵送排量减小之后获得的当前振动烈度小于或等于振动烈度阈值；所述增大调整过程为：逐步增大泵送排量，直到泵送排量增大后获得的当前振动烈度大于振动烈度阈值。 

其中，在同一个减小调整过程或增大调整过程中，每次减小或增大的泵送排量差值相同或越来越小，其中最小差值大于下一次反向调整时的最大差值，或者最大差值小于上一次反向调整时最小差值。 

另一种是单侧逼近，所述优化步骤包括：在当前振动烈度大于振动烈度阈值的情况下，将泵送排量减小ΔQ/2^k，k的初始值为0，直到当前振动烈度小于或等于振动烈度阈值，将此时的泵送排量作为基准泵送排量Q；执行增大调整过程，直到增大调整次数达到预定次数，获得振动烈度小于或等于振动烈度阈值且泵送排量最大的泵送排量作为优化泵送排量；其中所述增大调整过程为将k值加1，在基准泵送排量Q的基础上增大泵送排量，每次增大的值为ΔQ/2^k；如果增大调整过程执行后获得的当前振动烈度大于振动烈度阈值，则将泵送排量调整回到基准泵送排量Q后再执行增大调整过程，如果增大调整过程执行后获得的当前振动烈度小于或等于振动烈度阈值，则再次执行增大调整过程。 

具体的逼近过程在上面对优化装置30的说明中均有描述，不再赘述。 

本发明提供的上述泵送排量控制器100、泵送系统以及泵送排量控制方法可以根据当前臂架的振动烈度与振动烈度阈值的关系来决定是使用期望的泵送排量还是使用小于期望的泵送排量的优化泵送排量进行泵送，以较为安全的泵送排量进行泵送从而保障了施工安全。此外，根据优选实施方式，还提供的了有人模式和无人模式的区分，这样既保障了施工安全，也能在无人模式中加大泵送排量，提高工作效率。 

以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必 要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。 

此外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明的思想，其同样应当视为本发明所公开的内容。 

Claims (18)

1.一种用于泵车的泵送排量控制器（100），该控制器（100）包括：

接收装置（10），用于接收当前臂架振动信息以及期望的泵送排量；

比较装置（20），用于比较根据当前臂架振动信息得到的当前振动烈度与预设的振动烈度阈值；以及

优化装置（30），用于在比较装置（20）的比较结果为当前振动烈度小于或等于振动烈度阈值的情况下，输出期望的泵送排量作为执行泵送排量，在比较装置（20）的比较结果为当前振动烈度大于振动烈度阈值的情况下，输出小于期望的泵送排量的优化泵送排量作为执行泵送排量。

2.根据权利要求1所述的控制器，其中，所述接收装置（10）包括有线接收模块（11）和无线接收模块（12），其中有线接收模块（11）用于接收当前臂架振动信息，所述无线接收模块（12）用于接收期望的泵送排量。

3.根据权利要求1所述的控制器，其中，所述臂架振动信息为臂架末端的振动信息。

4.根据权利要求1所述的控制器，其中，所述接收装置（10）还接收施工模式信息，该施工模式信息用于指示泵车当前施工环境处于有人模式还是无人模式；

所述比较装置（20）中预设的振动烈度阈值分为有人模式下的振动烈度阈值和无人模式下的振动烈度阈值，其中有人模式下的振动烈度阈值小于无人模式下的振动烈度阈值，并且该比较装置（20）根据所述施工模式信息选择针对当前的施工模式的振动烈度阈值。

5.根据权利要求1所述的控制器，其中，所述优化装置（30）在当前振动烈度大于振动烈度阈值的情况下，利用逐步逼近法来计算优化泵送排量。

6.根据权利要求5所述的控制器，其中，所述优化装置（30）被配置成在当前振动烈度大于振动烈度阈值的情况下，交替执行减小调整过程或增大调整过程，直到调整次数达到预定次数，获得振动烈度小于或等于振动烈度阈值且泵送排量最大的泵送排量作为优化泵送排量；

其中所述减小调整过程为：逐步减小泵送排量，直到泵送排量减小之后获得的当前振动烈度小于或等于振动烈度阈值；

所述增大调整过程为：逐步增大泵送排量，直到泵送排量增大后获得的当前振动烈度大于振动烈度阈值。

7.根据权利要求6所述的控制器，其中，在同一个减小调整过程或增大调整过程中，每次减小或增大的泵送排量差值相同或越来越小，其中最小差值大于下一次反向调整时的最大差值，或者最大差值小于上一次反向调整时最小差值。

8.根据权利要求5所述的控制器，其中，所述优化装置（30）被配置成在当前振动烈度大于振动烈度阈值的情况下，将泵送排量减小ΔQ/2^k，其中ΔQ为调整该泵送排量的基准步长，k的初始值为0，直到当前振动烈度小于或等于振动烈度阈值，将此时的泵送排量作为基准泵送排量Q；

执行增大调整过程，直到增大调整次数达到预定次数，获得振动烈度小于或等于振动烈度阈值且泵送排量最大的泵送排量作为优化泵送排量；

其中所述增大调整过程为将k值加1，在基准泵送排量Q的基础上增大泵送排量，每次增大的值为ΔQ/2^k；

如果增大调整过程执行后获得的当前振动烈度大于振动烈度阈值，则将泵送排量调整回到基准泵送排量Q后再执行增大调整过程，如果增大调整过程执行后获得的当前振动烈度小于或等于振动烈度阈值，则再次执行增大调整过程。

9.一种泵车，该泵车包括：

臂架振动监测装置（200），用于检测臂架当前振动情况并输出当前臂架振动信息；

遥控器（300），用于输出期望的泵送排量；

根据权利要求1-8中任一项权利要求所述的用于泵车的泵送排量控制器（100）；

泵送执行装置（400），用于根据泵送排量控制器（100）输出的执行泵送排量进行泵送。

10.根据权利要求9所述的泵车，其中，所述臂架振动监测装置（200）为振动传感器、倾角传感器、加速度传感器、位移传感器、速度传感器中的至少一者。

11.根据权利要求9所述的泵车，其中，所述遥控器（300）具有施工模式选择开关，用于根据当前施工模式是有人模式还是无人模式输出施工模式信息。

12.一种用于泵车的泵送排量控制方法，该方法包括：

接收步骤：接收当前臂架振动信息以及期望的泵送排量；

比较步骤：比较根据当前臂架振动信息得到的当前振动烈度与预设的振动烈度阈值；以及

优化步骤：用于在比较步骤的比较结果为当前振动烈度小于或等于振动烈度阈值的情况下，输出期望的泵送排量作为执行泵送排量，在比较步骤的比较结果为当前振动烈度大于振动烈度阈值的情况下，输出小于期望的泵送排量的优化泵送排量作为执行泵送排量。

13.根据权利要求12所述的方法，其中，所述臂架振动信息为臂架末端的振动信息。

14.根据权利要求12所述的方法，其中，所述接收步骤还接收施工模式信息，该施工模式信息用于指示泵车当前施工环境处于有人模式还是无人模式；

所述比较步骤中的预设的振动烈度阈值分为有人模式下的振动烈度阈值和无人模式下的振动烈度阈值，其中有人模式下的振动烈度阈值小于无人模式下的振动烈度阈值，所述比较步骤根据所述施工模式信息选择针对当前的施工模式的振动烈度阈值。

15.根据权利要求12所述的方法，其中，所述优化步骤包括在当前振动烈度大于振动烈度阈值的情况下，利用逐步逼近法来计算优化泵送排量。

16.根据权利要求15所述的方法，其中，所述优化步骤包括：

在当前振动烈度大于振动烈度阈值的情况下，交替执行减小调整过程或增大调整过程，直到调整次数达到预定次数，获得振动烈度小于或等于振动烈度阈值且泵送排量最大的泵送排量作为优化泵送排量；

其中所述减小调整过程为：逐步减小泵送排量，直到泵送排量减小之后获得的当前振动烈度小于或等于振动烈度阈值；

所述增大调整过程为：逐步增大泵送排量，直到泵送排量增大后获得的当前振动烈度大于振动烈度阈值。

17.根据权利要求16所述的方法，其中，在同一个减小调整过程或增大调整过程中，每次减小或增大的泵送排量差值相同或越来越小，其中最小差值大于下一次反向调整时的最大差值，或者最大差值小于上一次反向调整时最小差值。

18.根据权利要求15所述的方法，其中，所述优化步骤包括：

在当前振动烈度大于振动烈度阈值的情况下，将泵送排量减小ΔQ/2^k，其中ΔQ为调整该泵送排量的基准步长，k的初始值为0，直到当前振动烈度小于或等于振动烈度阈值，将此时的泵送排量作为基准泵送排量Q；

执行增大调整过程，直到增大调整次数达到预定次数，获得振动烈度小于或等于振动烈度阈值且泵送排量最大的泵送排量作为优化泵送排量；

其中所述增大调整过程为将k值加1，在基准泵送排量Q的基础上增大泵送排量，每次增大的值为ΔQ/2^k；

如果增大调整过程执行后获得的当前振动烈度大于振动烈度阈值，则将泵送排量调整回到基准泵送排量Q后再执行增大调整过程，如果增大调整过程执行后获得的当前振动烈度小于或等于振动烈度阈值，则再次执行增大调整过程。

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