CN103085077A - 一种可捻动线束机器人手爪 - Google Patents
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Abstract
一种可捻动线束机器人手爪，包括机械手、蜗杆传动机构和捻动手。捻动手指由结构相同的上捻动手指和下捻动手指组成。蜗杆传动机构包括电机、蜗杆、第一、第二传动齿轮。蜗杆分别与上捻动手指和下捻动手指上的第一蜗轮和第二蜗轮啮合。处于夹紧线束位置时，电机带动转动蜗杆转动从而带动第一蜗轮和第二蜗轮转动，并分别通过与第一蜗轮轴连接的第一皮带轮和与第二蜗轮轴连接的第二皮带轮，带动第一皮带和第二皮带运动捻动线束。本发明能够对线束端子方向进行精确的调整，使线束在原位置精确旋转与连接器插孔保持匹配，实现精确的装配，使线束装配工作更加高效，在更大程度上减少人工需求、降低生产成本、提高生产效率和产品质量。
Description
技术领域
本发明属机电一体化技术领域，特别涉及一种可捻动线束机器人手爪，适用于线束加工装配及相关产品。
背景技术
随着电子化、信息化时代的发展，线束行业已经被誉为城市的“神经”和“血管”，肩负着各行各业国民经济支柱行业配套的职能。在汽车、家电、计算机、通讯设备、军用、航空仪器等领域均已使用线束。线束加工行业所用到的连接器器件种类较多，线束较细，装配精度要求较高，但目前还没有能将线束搓动的机器人手爪，不能对线束端子方向进行精确的调整，使之与连接器插孔保持匹配，很难进行精确的自动装配。
发明内容
本发明的目的是提供了一种可捻动线束机器人手爪，解决线束加工自动装配过程中线束的角度旋转问题，能够对线束端子方向进行精确地调整，使之与连接器插孔保持匹配，进行精确的线束加工自动装配。
采用的技术方案是：
一种可捻动线束机器人手爪，包括机械手、蜗杆传动机构和捻动手指；
机械手由机械手基座、上平行运动手指和下平行运动手指装配成；机械手基座1的一侧的上端和下端分别固定装设有上蜗杆支撑板和下蜗杆支撑板；上蜗杆支撑板上开设有第一蜗杆轴孔，下蜗杆支撑板上开设有第二蜗杆轴孔；上平行运动手指和下平行运动手指能平行作上或下移动；机械手为已知技术；其特征在于：
捻动手指由上捻动手指和下捻动手指组成。
上捻动手指包括上捻动手指基座、第一蜗轮、第一皮带轮、第二皮带轮和第一皮带；第一皮带轮的轮轴穿过上捻动手指基座上的第一轴孔后与第一蜗轮的轮轴连接，第二皮带轮的轮轴装配在上捻动手指基座上的第二轴孔内；第一皮带轮通过第一皮带与第二皮带轮联结。上捻动手指基座与上平行运动手指通过螺栓固定连接。
下捻动手指包括下捻动手指基座、第二蜗轮、第三皮带轮、第四皮带轮和第二皮带；第三皮带轮的轮轴穿过下捻动手指基座上的第三轴孔后与第二蜗轮的轮轴连接，第四皮带轮的轮轴装配在下捻动手指基座上的第四轴孔内；第三皮带轮通过第二皮带与第四皮带轮联结。下捻动手指基座与下平行运动手指通过螺栓固定连接。
蜗杆传动机构包括电机、蜗杆、第一传动齿轮和第二传动齿轮；蜗杆的上端轴装设在蜗杆支撑板上的第五轴孔内，蜗杆的下端轴穿过下蜗杆支撑板上的第六轴孔后与第一传动齿轮的轮轴连接；电机固定在下蜗杆支撑板上，电机的输出轴上装设有第二传动齿轮，第二传动齿轮与第一传动齿轮啮合，蜗杆分别与第一蜗轮和第二蜗轮啮合。
上平行运动手指和下平行运动手指能带动上捻动手指和下捻动手指平行运动，利用上捻动手指上的皮带和下捻动手指上的皮带夹紧线束，此时蜗杆不动，蜗轮随捻动手指的平行移动而移动。当皮带夹持住线束时，上、下平行运动手指停止运动，此时电机转动带动电机输出轴上的第二传动齿轮转动，第二传动齿轮转动带动与之啮合的第一传动齿轮转动，从而带动蜗杆转动，蜗杆转动带动第一蜗轮和第二蜗轮转动，从而分别带动第一皮带和第二皮带移动，使第一皮带和第二皮带在夹持线束的面上相对滚动，使线束在原位置转动。通过电机转速控制以及传动比的设定，可以精确调整线束旋转角度。
优点及效果：通过本发明技术方案的实施，能够对线束端子方向进行精确的调整，使线束在原位置精确旋转与连接器插孔保持匹配，实现精确的装配，使线束装配工作更加高效，在更大程度上减少人工需求、降低生产成本、提高生产效率和产品质量。
附图说明
图1是本发明的一种实施例结构示意图。
图2是机械手结构示意图。
具体实施方式
一种可捻动线束机器人手爪，包括机械手、蜗杆传动机构和捻动手指；
机械手由机械手基座1、上平行运动手指2和下平行运动手指3装配成；机械手基座1的一侧的上端和下端分别固定装设有上蜗杆支撑板4和下蜗杆支撑板5；上蜗杆支撑板4上开设有第一蜗杆轴孔6，下蜗杆支撑板5上开设有第二蜗杆轴孔7；上平行运动手指2和下平行运动手指3能平行作上或下移动；机械手为已知技术；其特征在于：
捻动手指由上捻动手指8和下捻动手指9组成。
上捻动手指8包括上捻动手指基座10、第一蜗轮11、第一皮带轮12、第二皮带轮13和第一皮带14；第一皮带轮12的轮轴穿过上捻动手指基座10上的第一轴孔15后与第一蜗轮11的轮轴连接，第二皮带轮13的轮轴16装配在上捻动手指基座10上的第二轴孔17内；第一皮带轮12通过第一皮带14与第二皮带轮13联结。上捻动手指基座10与上平行运动手指2通过螺栓固定连接。
下捻动手指9包括下捻动手指基座18、第二蜗轮19、第三皮带轮20、第四皮带轮21和第二皮带22；第三皮带轮20的轮轴穿过下捻动手指基座18上的第三轴孔23后与第二蜗轮19的轮轴连接，第四皮带轮21的轮轴24装配在下捻动手指基座18上的第四轴孔25内；第三皮带轮20通过第二皮带22与第四皮带轮21联结。下捻动手指基座18与下平行运动手指3通过螺栓固定连接。
蜗杆传动机构包括电机26、蜗杆27、第一传动齿轮28和第二传动齿轮29；蜗杆27的上端轴装设在上蜗杆支撑板4上的第一蜗杆轴孔6内，蜗杆27的下端轴穿过下蜗杆支撑板5上的第二蜗杆轴孔7后与第一传动齿轮28的轮轴连接；电机26固定在下蜗杆支撑板5上，电机26的输出轴上装设有第二传动齿轮29，第二传动齿轮29与第一传动齿轮28啮合，蜗杆27分别与第一蜗轮11和第二蜗轮19啮合。
Claims (1)
1.一种可捻动线束机器人手爪，包括机械手、蜗杆传动机构和捻动手指；
机械手由机械手基座（1）、上平行运动手指（2）和下平行运动手指（3）装配成；机械手基座（1）的一侧的上端和下端分别固定装设有上蜗杆支撑板（4）和下蜗杆支撑板（5）；上蜗杆支撑板（4）上开设有第一蜗杆轴孔（6），下蜗杆支撑板（5）上开设有第二蜗杆轴孔（7）；上平行运动手指（2）和下平行运动手指（3）能平行作上或下移动；其特征在于：
捻动手指由上捻动手指（8）和下捻动手指（9）组成；
上捻动手指（8）包括上捻动手指基座（10）、第一蜗轮（11）、第一皮带轮（12）、第二皮带轮（13）和第一皮带（14）；第一皮带轮（12）的轮轴穿过上捻动手指基座（10）上的第一轴孔（15）后与第一蜗轮（11）的轮轴连接，第二皮带轮（13）的轮轴（16）装配在上捻动手指基座（10）上的第二轴孔（17）内；第一皮带轮（12）通过第一皮带（14）与第二皮带轮（13）联结，上捻动手指基座（10）与上平行运动手指（2）通过螺栓固定连接；
下捻动手指（9）包括下捻动手指基座（18）、第二蜗轮（19）、第三皮带轮（20）、第四皮带轮（21）和第二皮带（22）；第三皮带轮（20）的轮轴穿过下捻动手指基座（18）上的第三轴孔（23）后与第二蜗轮（19）的轮轴连接，第四皮带轮（21）的轮轴（24）装配在下捻动手指基座（18）上的第四轴孔（25）内；第三皮带轮（20）通过第二皮带（22）与第四皮带轮（21）联结，下捻动手指基座（18）与下平行运动手指（3）通过螺栓固定连接；
蜗杆传动机构包括电机（26）、蜗杆（27）、第一传动齿轮（28）和第二传动齿轮（29）；蜗杆（27）的上端轴装设在上蜗杆支撑板（4）上的第一蜗杆轴孔（6）内，蜗杆（27）的下端轴穿过下蜗杆支撑板（5）上的第二蜗杆轴孔（7）后与第一传动齿轮（28）的轮轴连接；电机（26）固定在下蜗杆支撑板（5）上，电机（26）的输出轴上装设有第二传动齿轮（29），第二传动齿轮（29）与第一传动齿轮（28）啮合，蜗杆（27）分别与第一蜗轮（11）和第二蜗轮（19）啮合。
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| PB01 | Publication | ||
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Application publication date: 20130508 |