CN103064317A - 扫路车及其吸嘴的可视化控制方法、控制器和控制系统 - Google Patents
扫路车及其吸嘴的可视化控制方法、控制器和控制系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN103064317A CN103064317A CN2013100138375A CN201310013837A CN103064317A CN 103064317 A CN103064317 A CN 103064317A CN 2013100138375 A CN2013100138375 A CN 2013100138375A CN 201310013837 A CN201310013837 A CN 201310013837A CN 103064317 A CN103064317 A CN 103064317A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- suction nozzle
- sweeping machine
- image
- suction
- suction inlet
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Abstract
本发明公开了一种用于扫路车吸嘴的可视化的控制方法，其特征在于，该控制方法包括：利用摄像装置拍摄所述扫路车的前方路面的图像；判断所述图像中垃圾的情况，以相应地调整所述吸嘴的吸入口的大小。本发明还提供一种用于扫路车吸嘴的可视化的控制器和控制系统。通过上述技术方案，利用摄像装置对扫路车的前方路面进行监视，以根据图像中垃圾情况的监控信息而相应地调整吸嘴，从而合理地调整吸嘴的吸入口的大小，提高吸嘴的垃圾吸入能力，进而使得扫路车能够应对不同的路况而达到良好的清扫效果。
Description
技术领域
本发明涉及工程机械领域，具体地，涉及一种用于扫路车吸嘴的可视化的控制方法、控制器、控制系统及包括该控制系统的扫路车。
背景技术
在现有的扫路车中，通常使用吸嘴来将垃圾吸入，该吸嘴与吸管连接，通过吸管内的负压以将路面上的垃圾通过吸嘴吸入到扫路车的垃圾斗中。
当扫路车进行清洁作业时，在风机的作用下，吸嘴内形成负压，路面上的垃圾在吸管的负压的作用下从吸入口吸入，然后再通过管道进入垃圾斗。目前的扫路车的吸嘴通常包括橡胶挡板，该橡胶挡板能够在风机形成的负压的作用下发生弹性变形从而使吸嘴的吸入口增大，但是橡胶挡板的位置只能在作业前通过人工拆装，在作业过程中位置固定，难以根据工况变化对吸嘴进行合理调整，尤其是在路面上出现坚硬且体积较大的垃圾时，容易出现垃圾拖拽和堵口等现象，影响吸嘴的垃圾吸入能力，而此时操作人员又要离开驾驶室来对吸嘴进行调整方可继续工作，带来很多不便。
发明内容
本发明的目的是提供一种用于扫路车吸嘴的可视化的控制方法，该控制方法利用摄像装置进行可视化的监控。
为了实现上述目的，本发明提供一种用于扫路车吸嘴的可视化的控制方法，其中，该控制方法包括：
在扫路车进行清扫作业过程中，利用摄像装置拍摄所述扫路车的前方路面的图像；
判断所述图像中垃圾的情况，以相应地调整所述吸嘴的吸入口的大小。
优选地，在扫路车进行清扫作业之前，利用摄像装置拍摄所述吸嘴离地的高度，以将所述吸嘴调整至距离地面适当高度处。
优选地，所述控制方法还包括：在扫路车进行清扫作业过程中，利用所述摄像装置观察所述吸嘴的吸入口是否堵塞，当所述吸嘴的吸入口被堵塞则增大所述吸嘴的吸入口以使所述堵塞物从所述吸嘴的吸入口释放。
本发明还提供一种用于扫路车吸嘴的可视化的控制器，该控制器包括输入模块、处理模块和控制模块，其中，
所述输入模块用于接收所述扫路车的前方路面的第一图像和用户操作信号，并将该第一图像和该用户操作信号传送到所述处理模块；
所述处理模块用于显示所述第一图像、根据所述用户操作信号产生相应的吸入口控制信号，并将该吸入口控制信号传送到所述控制模块；
所述控制模块用于根据所述吸入口控制信号来控制所述吸嘴的吸入口的大小。
优选地，所述输入模块还用于接收所述吸嘴距离地面的第二图像，并将该第二图像传送到所述处理模块；
所述处理模块用于显示所述第二图像，根据所述用户操作信号产生相应的吸嘴高度控制信号，并将该吸嘴高度控制信号传送到所述控制模块；
所述控制模块用于根据所述吸嘴高度控制信号来控制所述吸嘴离地的高度。
优选地，所述输入模块还用于接收所述吸嘴的吸入口的第三图像，并将将该第三图像传送到所述处理模块；
所述处理模块还用于显示所述第三图像，在所述吸嘴的吸入口被堵塞时根据所述用户操作信号产生相应的吸入口控制信号，并将该吸入口控制信号传送到所述控制模块。
本发明还提供一种用于扫路车吸嘴的可视化的控制系统，该控制系统包括电连接的摄像装置和控制器，其中，该控制器为本发明所述的控制器。
优选地，所述摄像装置安装在所述扫路车的车身上并位于所述吸嘴的上方。
优选地，所述该吸嘴包括侧板、顶板和隔板，该顶板的左侧边和右侧边上分别连接有朝向所述顶板的下方延伸的两个所述侧板，所述隔板连接在所述顶板的下表面上且位于两个所述侧板之间，其中，所述吸嘴还包括设置在所述顶板的前侧边的可调节挡板，该可调节挡板与所述顶板、侧板和隔板围成垃圾吸入区域，所述可调节挡板在驱动装置的驱动下能够在与地面距离最小的第一位置和与地面距离最大的第二位置之间移动。
优选地，所述两个侧板上分别连接有滑轨，所述可调节挡板包括挡板主体和连接在该挡板主体两侧并分别与所述侧板相对应的两个侧耳，每个所述侧耳上形成有两个安装孔，所述驱动装置包括液压马达，每个所述安装孔中各安装一个所述液压马达，所述滑轨分别设置在相应的所述侧耳上的两个所述液压马达的转动部之间，并且所述滑轨的两侧形成有沿着所述滑轨的长度方向延伸的凹槽，所述转动部与所述凹槽相配合并能够沿着所述凹槽移动，以使所述可调节挡板在所述第一位置和第二位置之间移动。
优选地，所述顶板的前侧边连接有固定挡板，该固定挡板与所述可调节挡板、顶板、侧板和隔板共同围成所述垃圾吸入区域。
本发明还提供一种扫路车，其中，该扫路车包括本发明所述的控制系统。
通过上述技术方案，利用摄像装置对扫路车的前方路面进行监视，以根据图像中垃圾情况的监控信息而相应地调整吸嘴，从而合理地调整吸嘴的吸入口的大小，提高吸嘴的垃圾吸入能力，进而使得扫路车能够应对不同的路况而达到良好的清扫效果。
本发明的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：
图1是根据本发明优选实施方式的控制方法的流程图；
图2是根据现有技术的扫路车的吸嘴处于倒置状态下的透视图；
图3是根据本发明优选实施方式的扫路车的吸嘴的侧视图；
图4是根据本发明优选实施方式的扫路车的吸嘴的一个角度的透视图；
图5是根据本发明优选实施方式的扫路车的吸嘴的另一个角度的透视图；
图6是根据本发明优选实施方式的控制器的示意图。
附图标记说明
1侧板 2顶板
3隔板 4固定挡板
5调节压板 6滑轨
7可调节挡板 71挡板主体
72侧耳 8液压马达
具体实施方式
以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。
在本发明中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下”通常是指扫路车工作状态下的上方和下方。
本发明提供一种用于扫路车吸嘴的可视化的控制方法，其中，该控制方法包括：
在扫路车进行清扫作业过程中，利用摄像装置拍摄所述扫路车的前方路面的图像；
判断所述图像中垃圾的情况，以相应地调整所述吸嘴的吸入口的大小。
在本发明的吸嘴控制方法中，利用摄像装置来拍摄扫路车前方路面的图像，操作人员通过图像中的垃圾的情况，相应地调整吸嘴的吸入口的大小。该吸嘴的吸入口指吸嘴的挡板（在本发明中指可调节挡板，在下文中会详细描述）与地面之间的缝隙，垃圾从该吸入口进入吸嘴内的垃圾吸入区域时，当垃圾体积较大或者硬度较大时，可以适当地增大吸嘴的吸入口的大小，从而使得垃圾不会卡在吸入口处；当垃圾体积较小且数量较多或者比较分散的时候，可以适当地减小吸嘴的吸入口的大小，从而使得吸嘴的吸入气流的流速更高。以上仅列举了几种垃圾的情况下可以采用的调整吸嘴的吸入口的方法，本发明并不限于此，操作人员可以根据实际中可能出现的各种垃圾的情况来对吸嘴的吸入口进行适应性的调整，这对本领域技术人员来说是很容易想到的。这样，根据垃圾的情况来调整吸嘴的吸入口的大小，从而提高吸嘴对垃圾的吸收能力，提高扫路车的吸嘴的工作效率，提高清扫效果。
通过上述技术方案，利用摄像装置对扫路车的前方路面进行监视，以根据图像中垃圾情况的监控信息而相应地调整吸嘴，从而合理地调整吸嘴的吸入口的大小，提高吸嘴的垃圾吸入能力，进而使得扫路车能够应对不同的路况而达到良好的清扫效果。
优选地，在扫路车进行清扫作业之前，利用摄像装置拍摄所述吸嘴离地的高度，以将所述吸嘴调整至距离地面适当高度处。
本发明的摄像装置除了可以在扫路车工作过程中对扫路车前方的路面的垃圾情况进行监测之外，还可以在扫路车作业之前，对吸嘴距离地面的高度进行检测。该摄像装置能够进行调整，该调整包括摄像装置的位置和/或摄像装置的镜头朝向，以从对准扫路车前方路面进行拍摄的位置调整至对吸嘴距离地面的高度进行检测的位置。本发明对摄像装置的安装结构和方式不加以限制，现有技术中任何一种能够调整摄像装置的位置和朝向的安装结构都可以应用到本发明中。
优选地，所述控制方法还包括：在扫路车进行清扫作业过程中，利用所述摄像装置观察所述吸嘴的吸入口是否堵塞，当所述吸嘴的吸入口被堵塞则增大所述吸嘴的吸入口以使所述堵塞物从所述吸嘴的吸入口释放。
除了上文所述的摄像装置的功能之外，在本优选实施方式中，在如图1所示的优选实施方式中，该摄像装置还能够调整至观察吸嘴的吸入口是否堵塞，当吸嘴的吸入口堵塞时相应地增大吸嘴的吸入口的大小，以使堵塞物从吸嘴的吸入口释放，从而使垃圾进入吸嘴的垃圾吸入区域或者掉落回地面上。
根据上文所述的各种优选实施方式，本发明的摄像装置可以根据需要进行调整，操作人员在不同的工作阶段根据需要调整摄像装置的位置和方向，以对扫路车的工作情况进行全面的监测，并根据监测结果调整扫路车的吸嘴，最主要的是对扫路车的吸嘴的吸入口进行调整，从而能够进行相适应的调整，确保扫路车能够正常的工作。以上仅例（列）举了几种优选的方式，本发明对摄像装置的检测内容并不加以限制。
本发明还提供一种用于扫路车吸嘴的可视化的控制器，该控制器包括输入模块、处理模块和控制模块，其中，
所述输入模块用于接收所述扫路车的前方路面的第一图像和用户操作信号，并将该第一图像和用户操作信号传送到所述处理模块；
所述处理模块用于显示所述第一图像、根据所述用户操作信号产生相应的吸入口控制信号，并将该吸入口控制信号传送到所述控制模块；
所述控制模块用于根据所述吸入口控制信号来控制所述吸嘴的吸入口的大小。
如图6所示，在本发明的吸嘴控制可视化的控制器中，输入模块用来接收扫路车前方路面的第一图像，处理模块显示所述第一图像，操作人员可以根据第一图像中的垃圾的情况输入用户操作信号（通常地该控制器包括控制面板，操作人员可以通过该控制面板输入用于操作信号），处理模块根据该用户操作信号产生相应的吸入口控制信号相应地调整吸嘴的吸入口的大小。当垃圾体积较大或者硬度较大时，可以适当地增大吸嘴的吸入口的大小，从而使得垃圾不会卡在吸入口处；当垃圾体积较小且数量较多或者比较分散的时候，可以适当地减小吸嘴的吸入口的大小，从而使得吸嘴的吸入气流的流速更高。以上仅列举了几种垃圾的情况下可以采用的调整吸嘴的吸入口的方法，本发明并不限于此，操作人员可以根据实际中可能出现的各种垃圾的情况来输入用于操作信号，以对吸嘴的吸入口进行适应性的调整，这对本领域技术人员来说是很容易想到的。这样，根据垃圾的情况来调整吸嘴的吸入口的大小，从而提高吸嘴对垃圾的吸收能力，提高扫路车的吸嘴的工作效率，提高清扫效果。
通过上述技术方案，利用摄像装置对扫路车的前方路面进行监视，以根据图像中垃圾情况的监控信息而相应地调整吸嘴，从而合理地调整吸嘴的吸入口的大小，提高吸嘴的垃圾吸入能力，进而使得扫路车能够应对不同的路况而达到良好的清扫效果。
优选地，所述输入模块还用于接收所述吸嘴距离地面的第二图像，并将该第二图像传送到所述处理模块；
所述处理模块用于显示所述第二图像，根据所述用户操作信号产生相应的吸嘴高度控制信号，并将该吸嘴高度控制信号传送到所述控制模块；
所述控制模块用于根据所述吸嘴高度控制信号来控制所述吸嘴离地的高度。
本发明的控制器的输入模块除了可以接收在扫路车工作过程中对扫路车前方的路面的垃圾情况进行监测的第一图像之外，还可以接收在扫路车作业之前，对吸嘴距离地面的高度进行检测的第二图像，处理模块根据操作人员输入的用户操作信号产生相应的吸嘴高度控制信号，以对吸嘴的高度进行控制。
该摄像装置能够进行调整，该调整包括摄像装置的位置和/或摄像装置的镜头朝向，以从对准扫路车前方路面进行拍摄的位置调整至对准吸嘴距离地面的高度进行检测的位置。本发明对摄像装置的安装结构和方式不加以限制，现有技术中任何一种能够调整摄像装置的位置和朝向的安装结构都可以应用到本发明中。
优选地，所述输入模块还用于接收所述吸嘴的吸入口的图像，并将将该图像传送到所述处理模块；
所述处理模块还用于在所述吸嘴的吸入口被堵塞时产生相应的吸入口控制信号，并将该吸入口控制信号传送到所述控制模块。
除了上文所述的摄像装置的功能之外，在本优选实施方式中，该控制器的输入模块还能够接收吸嘴的吸入口的第三图像，该第三图像主要用于供操作人员观察吸嘴的吸入口是否堵塞，当吸嘴的吸入口堵塞时输入相应的用户操作信号，处理模块根据该用户操作信号相应地增大吸嘴的吸入口的大小，以使堵塞物从吸嘴的吸入口释放。
根据上文所述的各种优选实施方式，本发明的输入模块可以根据需要接收更多的显示吸嘴工作情况的图像，操作人员在不同的工作阶段根据这些图像进行相应的调整，以对扫路车的工作情况进行全面的监测，并根据监测结果调整扫路车的吸嘴，最主要的是对扫路车的吸嘴的吸入口的大小进行调整，从而确保扫路车能够正常的工作。以上仅列举了几种优选的方式，本发明对摄像装置的检测内容并不加以限制。
本发明还提供一种用于扫路车吸嘴的可视化的控制系统，该控制系统包括电连接的摄像装置和控制器，其中，该控制器为根据本发明所述的控制器。
在本发明的控制系统中，通过摄像装置来监测扫路车的工作情况，再利用控制器对扫路车的吸嘴进行控制，以适应不同的情况。上文已经结合优选的实施方式对扫路车的控制器的工作情况进行了介绍。
其中摄像装置与控制器的输入模块电连接，通过摄像装置拍摄相应的图像之后传送到控制器的输入模块，而控制器的工作过程在上文中已经进行了介绍，此处不再赘述。
优选地，所述摄像装置安装在所述扫路车的车身上并位于所述吸嘴的上方。
根据上文的描述可知，根据实际应用中的需要，摄像装置需要设置为可移动地，从而能够对扫路车前方的路面的垃圾情况，吸嘴距离地面的高度以及吸嘴吸入口是否被堵塞等情况进行监测，优选地，摄像装置安装在扫路车的车身上，并且位于吸嘴的上方。本领域技术人员根据现有技术中任何适用的结构，可以很容易地将摄像装置设置为能够实现对上述状态进行监测的安装结构，本发明对此并不加以限制，此处也仅给出了摄像装置的优选安装位置，而不对其具体安装结构进行描述。
参照图2和图3所示，优选地，该吸嘴包括侧板1、顶板2和隔板3，该顶板2的左侧边和右侧边上分别连接有朝向所述顶板2的下方延伸的两个所述侧板1，所述隔板3连接在所述顶板2的下表面上且位于两个所述侧板1之间，其中，所述吸嘴还包括设置在所述顶板2的前侧边的可调节挡板7，该可调节挡板7与所述顶板2、侧板1和隔板3围成垃圾吸入区域，所述可调节挡板7在驱动装置的驱动下能够在与地面距离最小的第一位置和与地面距离最大的第二位置之间移动。
根据本发明的技术方案，该扫路车的吸嘴包括侧板1、顶板2和隔板3，侧板1和隔板3都连接在顶板2的下方，其中顶板2的左右两侧边上分别连接有朝向顶板2的下方延伸的侧板1，顶板2的下表面上连接有隔板3，并且隔板3位于顶板2的左右两侧的侧板1之间。在顶板2的前侧边的可调节挡板7，该可调节挡板7与顶板2、侧板1和隔板3围成垃圾吸入区域，如图5所示，该垃圾吸入区域指吸嘴内部由可调节挡板7与顶板2、侧板1和隔板3围成的空间，路面上的垃圾首先从吸入口进入吸嘴下方的垃圾吸入区域，然后通过扫路车的风机在吸嘴的垃圾吸入区域内形成的吸力的作用下，垃圾被吸嘴吸入并进入到扫路车的垃圾斗内，从而完成对路面的清扫。
此处，相对于顶板2，“前侧”指连接可调节挡板的一侧，即吸嘴在使用过程中朝向垃圾的一侧（通常是朝向垃圾车行驶方向的前方），“后侧”则指相反的方向，相对地，“左”和“右”即指该“前侧”的相邻两侧，本领域技术人员可以结合附图进行理解。
在本发明的实施方式中，吸嘴的前侧边上连接有可调节挡板7，该可调节挡板7在驱动装置的驱动下能够在与地面距离最小的第一位置和与地面距离最大的第二位置之间移动，也就是说该可调节挡板7与地面之间的距离是可以调节的，这样就能够适应与不同大小和硬度的垃圾，防止吸嘴被垃圾堵塞。
具体地，在扫路车的吸嘴工作时，首先使路面上的垃圾进入到该垃圾吸入区域之中，然后再通过风机在此区域形成的负压将垃圾吸入到垃圾斗中。但是在扫路车的实际工作中，常常会遇到体积或者硬度较大的垃圾，而吸嘴的顶板2的前侧边连接的挡板通常是不可调节的，就会使得垃圾卡在该挡板和地面之间，甚至随着扫路车而拖行，这就大大地影响了扫路车的工作效率。本发明的吸嘴利用了可调节挡板7，在遇到体积或者硬度较大的垃圾时可以调节该可调节挡板7，使得该可调节挡板7与地面的距离增大，从而使得垃圾能够顺利地进入到该垃圾吸入区域中。另外，该可调节挡板7与地面之间的距离过大也会降低垃圾吸入区域的负压的大小，可能会导致扫路车对垃圾的吸力不足而无法将垃圾吸入到垃圾斗中，从而影响吸嘴的性能，因此为了增大垃圾吸入区域的负压，可以调节该可调节挡板7与地面之间的距离适当缩小以有利于提高该负压的大小。
通常地，吸嘴的顶板2的前侧边上连接的不可调节的挡板与地面之间的距离为10-20mm，因此本发明的可调节挡板7的第一位置与地面之间的距离可以设置为10-20mm之间（包含两端的数值）的一个数值，而第二位置可以根据实际需要而进行设置。本发明对上述第一位置和第二位置的选取和设置方式并不加以限制，而且对可调节挡板7在第一位置和第二位置之间移动的方式也不加以限制。
通过上述技术方案，吸嘴的可调节挡板距离地面的高度可以调节，从而可以使体积较大的垃圾能够顺利进入吸嘴的垃圾吸入区域而不会受到吸嘴的结构的限制。这样，通过上述简单的结构，使得吸嘴能够适应于路面上出现的坚硬或者体积较大的垃圾，不会导致因为垃圾堵塞吸嘴而影响吸嘴的垃圾吸入能力。
优选地，所述两个侧板1上分别连接有滑轨6，所述可调节挡板7包括挡板主体71和连接在该挡板主体71两侧并分别与所述侧板1相对应的两个侧耳72，每个所述侧耳72上形成有两个安装孔，所述驱动装置包括液压马达8，每个所述安装孔中各安装一个所述液压马达8，所述滑轨6分别设置在相应的所述侧耳72上的两个所述液压马达8的转动部之间，并且所述滑轨6的两侧形成有沿着所述滑轨6的长度方向延伸的凹槽，所述转动部与所述凹槽相配合并能够沿着所述凹槽移动，以使所述可调节挡板7在所述第一位置和第二位置之间移动。
在本发明的优选实施方式中，提供了一种能够使得可调节挡板7在第一位置和第二位置之间移动的结构，吸嘴的两个侧板1上分别连接有滑轨6，可调节挡板7在两侧分别与两个侧板1的滑轨6配合，从而能够沿着滑轨6移动，并且当可调节挡板7沿滑轨6滑动到不同位置时，该可调节挡板7与地面之间的距离不同，从而能够在第一位置和第二位置之间移动。
在本优选实施方式中，进一步详细地描述了可调节挡板7与滑轨6相配合的优选结构。其中，可调节挡板7包括挡板主体71和连接在挡板主体71两侧的两个侧耳72，也就是说可调节挡板7的挡板主体71和两个侧耳72形成了U形结构，并且该两个侧耳72分别与两个侧面1相对应。每个侧耳72上形成有两个安装孔，该两个安装孔并排设置在侧耳72对应于滑轨6的两侧的位置上，每个安装孔72中各安装有一个液压马达8，这样液压马达8穿过该安装孔72而与滑轨6相配合，该滑轨6设置在两个液压马达8的转动部之间，并且在滑轨6的分别与两个液压马达8的转动部相对应的侧面上形成有凹槽，该凹槽沿着滑轨6的长度方向延伸，从而使得液压马达8的转动部能够与凹槽配合并能够沿着凹槽移动，通过液压马达8的转动部与滑轨6的凹槽之间的摩擦力而带动可调节挡板7沿着该滑轨6移动，从而使可调节挡板7在第一位置和第二位置之间移动。
通过本发明所提供的上述优选实施方式，本发明的可调节挡板7能够通过简单的结构而在第一位置和第二位置之间移动，并且上述结构易于控制，只需要对液压马达8进行控制即可，方便操作者在驾驶室里实现远程控制。
需要说明的是，以上仅列举了一种实现对可调节挡板7进行调节的结构，本发明并不限于此，任何适用于控制可调节挡板7在第一位置和第二位置之间进行移动的结构都可以应用到本发明中。
优选地，所述凹槽沿所述滑轨6的长度方向的两端具有限位块，所述转动部在两端的所述限位块之间移动。
为了防止液压马达8的转动部移动到该滑轨6之外，在本优选实施方式中，滑轨6的长度方向的两端具有限位块，该转动部在两端的限位块之间移动。当然，本发明也可以采用其他的形式和结构来对转动部在滑轨6上进行限位，以防止该可调节挡板7移动出该滑轨6。
优选地，所述顶板2的前侧边连接有固定挡板4，该固定挡板4与所述可调节挡板7、顶板2、侧板1和隔板3共同围成所述垃圾吸入区域。
在本优选实施方式中，顶板2的前侧边上除了连接有可调节挡板7之外，还连接有固定挡板4，该固定挡板4固定连接在顶板2的前侧边上，优选地可以通过铆钉固定在可调节挡板7的上方（沿竖直方向），也就是比可调节挡板7更靠近顶板2，如图4所示，并且与可调节挡板7、顶板2、侧板1和隔板3共同围成垃圾吸入区域。其中该固定挡板4的作用是保证该垃圾吸入区域具有一定的负压，从而使得垃圾能够顺利地被吸入到垃圾斗中。
优选地，所述顶板2上形成有与所述垃圾吸入区域相对应的孔，该孔与所述扫路车的垃圾斗相连，并且与所述扫路车的风机联通。
对于扫路车的吸嘴，通常在顶板2上形成有孔，该孔与垃圾吸入区域相对应，该孔通过管道与垃圾斗相连，垃圾斗还与风机连接，从而使得该管道中可以形成负压，使得垃圾通过该负压而从该吸嘴中被吸入到垃圾斗中。
优选地，所述吸嘴还包括调节压板5，该调节压板5连接在所述隔板3的下边缘上。
在本发明的优选实施方式中，吸嘴还包括调节压板5，该调节压板5可以连接在隔板3的下边缘上，从而来对吸嘴与地面之间的距离等进行调节。该调节压板5的功能与现有技术中的吸嘴的调节压板的功能和原理基本相同，此处不再赘述。
本发明还提供一种扫路车，其中，该扫路车包括本发明所述的控制系统。
以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明的思想，其同样应当视为本发明所公开的内容。
Claims (12)
1.一种用于扫路车吸嘴的可视化的控制方法，其特征在于，该控制方法包括：
在扫路车进行清扫作业过程中，利用摄像装置拍摄所述扫路车的前方路面的图像；
判断所述图像中垃圾的情况，以相应地调整所述吸嘴的吸入口的大小。
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在扫路车进行清扫作业之前，利用摄像装置拍摄所述吸嘴离地的高度，以将所述吸嘴调整至距离地面适当高度处。
3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：在扫路车进行清扫作业过程中，利用所述摄像装置观察所述吸嘴的吸入口是否堵塞，当所述吸嘴的吸入口被堵塞则增大所述吸嘴的吸入口以使所述堵塞物从所述吸嘴的吸入口释放。
4.一种用于扫路车吸嘴的可视化的控制器，该控制器包括输入模块、处理模块和控制模块，其特征在于，
所述输入模块用于接收所述扫路车的前方路面的第一图像和用户操作信号，并将该第一图像和该用户操作信号传送到所述处理模块；
所述处理模块用于显示所述第一图像、根据所述用户操作信号产生相应的吸入口控制信号，并将该吸入口控制信号传送到所述控制模块；
所述控制模块用于根据所述吸入口控制信号来控制所述吸嘴的吸入口的大小。
5.根据权利要求4所述的控制器，其特征在于，
所述输入模块还用于接收所述吸嘴距离地面的第二图像，并将该第二图像传送到所述处理模块；
所述处理模块用于显示所述第二图像，根据所述用户操作信号产生相应的吸嘴高度控制信号，并将该吸嘴高度控制信号传送到所述控制模块；
所述控制模块用于根据所述吸嘴高度控制信号来控制所述吸嘴离地的高度。
6.根据权利要求4所述的控制器，其特征在于，
所述输入模块还用于接收所述吸嘴的吸入口的第三图像，并将该第三图像传送到所述处理模块；
所述处理模块还用于显示所述第三图像，在所述吸嘴的吸入口被堵塞时根据所述用户操作信号产生相应的吸入口控制信号，并将该吸入口控制信号传送到所述控制模块。
7.一种用于扫路车吸嘴的可视化的控制系统，该控制系统包括电连接的摄像装置和控制器，其特征在于，该控制器为根据权利要求4-6中任意一项所述的控制器。
8.根据权利要求7所述的控制系统，其特征在于，所述摄像装置安装在所述扫路车的车身上并位于所述吸嘴的上方。
9.根据权利要求7所述的控制系统，其特征在于，所述吸嘴包括侧板（1）、顶板（2）和隔板（3），该顶板（2）的左侧边和右侧边上分别连接有朝向所述顶板（2）的下方延伸的两个所述侧板（1），所述隔板（3）连接在所述顶板（2）的下表面上且位于两个所述侧板（1）之间，其特征在于，所述吸嘴还包括设置在所述顶板（2）的前侧边的可调节挡板（7），该可调节挡板（7）与所述顶板（2）、侧板（1）和隔板（3）围成垃圾吸入区域，所述可调节挡板（7）在驱动装置的驱动下能够在与地面距离最小的第一位置和与地面距离最大的第二位置之间移动。
10.根据权利要求9所述的控制系统，其特征在于，所述两个侧板（1）上分别连接有滑轨（6），所述可调节挡板（7）包括挡板主体（71）和连接在该挡板主体（71）两侧并分别与所述侧板（1）相对应的两个侧耳（72），每个所述侧耳（72）上形成有两个安装孔，所述驱动装置包括液压马达（8），每个所述安装孔中各安装一个所述液压马达（8），所述滑轨（6）分别设置在相应的所述侧耳（72）上的两个所述液压马达（8）的转动部之间，并且所述滑轨（6）的两侧形成有沿着所述滑轨（6）的长度方向延伸的凹槽，所述转动部与所述凹槽相配合并能够沿着所述凹槽移动，以使所述可调节挡板（7）在所述第一位置和第二位置之间移动。
11.根据权利要求8或9所述的控制系统，其特征在于，所述顶板（2）的前侧边连接有固定挡板（4），该固定挡板（4）与所述可调节挡板（7）、顶板（2）、侧板（1）和隔板（3）共同围成所述垃圾吸入区域。
12.一种扫路车，其特征在于，该扫路车包括上述权利要求7-11所述的控制系统。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201310013837.5A CN103064317B (zh) | 2013-01-15 | 2013-01-15 | 扫路车及其吸嘴的可视化控制方法、控制器和控制系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201310013837.5A CN103064317B (zh) | 2013-01-15 | 2013-01-15 | 扫路车及其吸嘴的可视化控制方法、控制器和控制系统 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN103064317A true CN103064317A (zh) | 2013-04-24 |
| CN103064317B CN103064317B (zh) | 2014-11-26 |
Family
ID=48106985
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201310013837.5A Active CN103064317B (zh) | 2013-01-15 | 2013-01-15 | 扫路车及其吸嘴的可视化控制方法、控制器和控制系统 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN103064317B (zh) |
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104711945A (zh) * | 2015-03-11 | 2015-06-17 | 徐工集团工程机械股份有限公司 | 用于控制扫路车气力输送的方法、控制器、系统及扫路车 |
| CN105625239A (zh) * | 2014-11-07 | 2016-06-01 | 长沙中联重科环卫机械有限公司 | 清洁用吸嘴、清洁车及清洁用吸嘴的控制方法 |
| CN107239774A (zh) * | 2017-07-27 | 2017-10-10 | 深圳市盛路物联通讯技术有限公司 | 一种路面智能清洁方法及装置 |
| CN108104026A (zh) * | 2017-12-21 | 2018-06-01 | 长安大学 | 一种枝叶碎削吸纳机及其控制方法 |
| CN108316213A (zh) * | 2018-03-15 | 2018-07-24 | 随州奔宝汽车制造有限公司 | 可调节吸力的清扫车 |
| CN108776439A (zh) * | 2018-06-01 | 2018-11-09 | 徐工集团工程机械有限公司 | 环卫车作业装置控制方法、控制系统、作业装置及环卫车 |
| CN110593175A (zh) * | 2018-06-13 | 2019-12-20 | 陕西汽车集团有限责任公司 | 一种吹吸式扫路车的吹嘴风量自适应调节装置及调节方法 |
| CN111021297A (zh) * | 2019-10-14 | 2020-04-17 | 长沙中联重科环境产业有限公司 | 垃圾抽吸系统及具有其的扫路车 |
| CN111042034A (zh) * | 2019-12-25 | 2020-04-21 | 福建龙马环卫装备股份有限公司 | 清扫车作业状态自动控制系统及自动控制方法 |
| CN112342974A (zh) * | 2019-08-09 | 2021-02-09 | 郑州宇通重工有限公司 | 一种环卫保洁车及其吸口智能调节方法和系统 |
| CN114182675A (zh) * | 2021-12-16 | 2022-03-15 | 成都壹为新能源汽车有限公司 | 一种清扫车吸嘴装置智能调节系统及清扫车 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2024084182A1 (en) * | 2022-10-17 | 2024-04-25 | Bucher Municipal Limited | A road cleaning vehicle |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101126226A (zh) * | 2006-08-18 | 2008-02-20 | 上海中策工贸有限公司 | 清洁系统 |
| CN102518064A (zh) * | 2011-12-07 | 2012-06-27 | 中联重科股份有限公司 | 道路清洁车辆的吸嘴 |
-
2013
- 2013-01-15 CN CN201310013837.5A patent/CN103064317B/zh active Active
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101126226A (zh) * | 2006-08-18 | 2008-02-20 | 上海中策工贸有限公司 | 清洁系统 |
| CN102518064A (zh) * | 2011-12-07 | 2012-06-27 | 中联重科股份有限公司 | 道路清洁车辆的吸嘴 |
Cited By (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105625239A (zh) * | 2014-11-07 | 2016-06-01 | 长沙中联重科环卫机械有限公司 | 清洁用吸嘴、清洁车及清洁用吸嘴的控制方法 |
| CN104711945A (zh) * | 2015-03-11 | 2015-06-17 | 徐工集团工程机械股份有限公司 | 用于控制扫路车气力输送的方法、控制器、系统及扫路车 |
| CN107239774B (zh) * | 2017-07-27 | 2020-09-25 | 深圳市盛路物联通讯技术有限公司 | 一种路面智能清洁方法及装置 |
| CN107239774A (zh) * | 2017-07-27 | 2017-10-10 | 深圳市盛路物联通讯技术有限公司 | 一种路面智能清洁方法及装置 |
| CN108104026A (zh) * | 2017-12-21 | 2018-06-01 | 长安大学 | 一种枝叶碎削吸纳机及其控制方法 |
| CN108104026B (zh) * | 2017-12-21 | 2023-08-22 | 长安大学 | 一种枝叶碎削吸纳机及其控制方法 |
| CN108316213A (zh) * | 2018-03-15 | 2018-07-24 | 随州奔宝汽车制造有限公司 | 可调节吸力的清扫车 |
| CN108776439A (zh) * | 2018-06-01 | 2018-11-09 | 徐工集团工程机械有限公司 | 环卫车作业装置控制方法、控制系统、作业装置及环卫车 |
| CN110593175A (zh) * | 2018-06-13 | 2019-12-20 | 陕西汽车集团有限责任公司 | 一种吹吸式扫路车的吹嘴风量自适应调节装置及调节方法 |
| CN112342974A (zh) * | 2019-08-09 | 2021-02-09 | 郑州宇通重工有限公司 | 一种环卫保洁车及其吸口智能调节方法和系统 |
| CN112342974B (zh) * | 2019-08-09 | 2022-09-06 | 郑州宇通重工有限公司 | 一种环卫保洁车及其吸口智能调节方法和系统 |
| CN111021297A (zh) * | 2019-10-14 | 2020-04-17 | 长沙中联重科环境产业有限公司 | 垃圾抽吸系统及具有其的扫路车 |
| CN111021297B (zh) * | 2019-10-14 | 2021-12-24 | 长沙中联重科环境产业有限公司 | 垃圾抽吸系统及具有其的扫路车 |
| CN111042034A (zh) * | 2019-12-25 | 2020-04-21 | 福建龙马环卫装备股份有限公司 | 清扫车作业状态自动控制系统及自动控制方法 |
| CN114182675A (zh) * | 2021-12-16 | 2022-03-15 | 成都壹为新能源汽车有限公司 | 一种清扫车吸嘴装置智能调节系统及清扫车 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN103064317B (zh) | 2014-11-26 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN103064317B (zh) | 扫路车及其吸嘴的可视化控制方法、控制器和控制系统 | |
| CN203007888U (zh) | 清扫设备及用于清扫设备的吸嘴 | |
| KR101680022B1 (ko) | 노면간격유지기능을 갖는 흡입장치가 부착된 분진진공흡입청소차 | |
| CN104590034A (zh) | 一种具有智能控制系统的集电杆 | |
| CN201406671Y (zh) | 洗扫车双吸口吸尘装置 | |
| CN104521416B (zh) | 花生收获机工况检测与控制系统 | |
| CN203514239U (zh) | 清洁用吸嘴和道路清洁车辆 | |
| CN107858976B (zh) | 清洁车吸嘴及具有其的清洁车 | |
| CN102434156B (zh) | 掘进机用除尘帘幕装置 | |
| CN104533222A (zh) | 一种车窗智能防夹控制系统 | |
| KR101427980B1 (ko) | 협잡물 감지기능을 갖는 제진기 | |
| CN104477107A (zh) | 一种车窗防夹控制方法 | |
| CN103287876B (zh) | 一种自动给纸系统及其工作方法 | |
| CN103785952A (zh) | 模仁加工装置 | |
| CN102083279B (zh) | 用于水平线的入板控制方法及装置、以及水平线 | |
| CN201604495U (zh) | 车辆及其油气悬架的调平装置 | |
| CN108713217B (zh) | 除去干扰装置 | |
| CN108584611B (zh) | 一种用于竖直起降电梯的缓冲系统 | |
| CN105569731A (zh) | 一种隧道施工用通风状态监测机器人 | |
| CN212442415U (zh) | 一种自动跃障的清洁机器人 | |
| CN208413661U (zh) | 一种起重机的起重小车运动轨道的除尘装置 | |
| CN203545073U (zh) | 一种全自动电梯导轨传输装置 | |
| CN105794499A (zh) | 一种绿化带修剪机的修剪方法 | |
| CN202323845U (zh) | 节能环保清扫车 | |
| CN102359054A (zh) | 振动压路机 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20170616 Address after: 410000 Hunan province Changsha hi tech Development Zone, Lin Yulu No. 288 Patentee after: Changsha ZOOMLION Environmental Industry Co., Ltd. Address before: 410013 Yuelu District, Hunan, silver basin Road, No. 361, No. Patentee before: Zoomlion Heavy Industry Science & Technology Development Co., Ltd. |
|
| TR01 | Transfer of patent right |