CN105569731A - 一种隧道施工用通风状态监测机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种隧道施工用通风状态监测机器人，包括水平底盘、位于水平底盘正上方的水平台板、分别安装在水平底盘左右两侧上方的左调节立柱和右调节立柱以及左旋转驱动机构和右旋转驱动机构；水平底盘的上部左右两侧分别设置有供左调节立柱和右调节立柱安装的左调节座和右调节座；左调节立柱的侧壁上安装有左侧检测臂，右调节立柱的侧壁上安装有右侧检测臂，左侧检测臂和右侧检测臂均为液压伸缩杆；左侧检测臂和右侧检测臂的前端均安装有空气状况检测单元。本发明结构简单、设计合理且使用操作简便、使用效果好，能在所施工隧道洞内进行前后移动，爆破完成后能直接前往掌子面并对掌子面处炮烟和有害气体的分布状况进行监测。
Description
技术领域
本发明涉及一种监测机器人，尤其是涉及一种隧道施工用通风状态监测机器人。
背景技术
目前，国内外隧道施工通风大多采用管道压入式的通风方式，在洞口外设置轴流风机，该轴流风机通过与其相连的通风管道(即固定在隧道洞侧壁上的柔性风管)将新鲜空气送至隧道掘进工作面，而洞内的污浊空气在送入洞内新鲜空气的挤压作用下，沿已开挖好的洞身排至洞外。在隧道较长时，采用多个轴流风机并、串联的方式以提高风量和送风距离。实际施工过程中，隧道内柔性风管一旦安装完成后，其位置一般不会轻易移动，并且柔性风管人通常布设在隧道内一侧侧壁的中上部，这样柔性风管所送风的风向一般也固定不变。但爆破结束后，掌子面处炮烟和有害气体分布不均匀，如能对掌子面处炮烟和有害气体分布状况进行监测，并根据监测结果对柔性风管管口的朝向进行调整，使得柔性风管朝向当前掌子面上炮烟或有害气体浓度较大的区域，这样在送风量不变的情况下，能进一步加快掌子面附近的炮烟和有害气体的排放效率。因而，现如今缺少一种结构简单、设计合理且使用操作简便、使用效果好的隧道施工用通风状态监测机器人，其能在所施工隧道洞内进行前后移动，在爆破完成后能直接前往掌子面并对掌子面处炮烟和有害气体的分布状况进行监测。
发明内容
本发明所要解决的技术问题在于针对上述现有技术中的不足，提供一种隧道施工用通风状态监测机器人，其结构简单、设计合理且使用操作简便、使用效果好，能在所施工隧道洞内进行前后移动，爆破完成后能直接前往掌子面并对掌子面处炮烟和有害气体的分布状况进行监测。
为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：一种隧道施工用通风状态监测机器人，其特征在于：包括水平底盘、安装在水平底盘底部的行走机构、对所述行走机构进行驱动的行走驱动机构、位于水平底盘正上方的水平台板、分别安装在水平底盘左右两侧上方的左调节立柱和右调节立柱以及分别驱动左调节立柱和右调节立柱在水平面上旋转的左旋转驱动机构和右旋转驱动机构，所述左调节立柱和右调节立柱均呈竖直向布设，所述水平台板通过左调节立柱和右调节立柱支撑于水平底盘的正上方；所述左旋转驱动机构与左调节立柱传动连接，且右旋转驱动机构与右调节立柱传动连接，所述行走驱动机构通过传动机构与所述行走机构传动连接；所述水平底盘的上部左右两侧分别设置有供左调节立柱和右调节立柱安装的左调节座和右调节座，所述左调节立柱与左调节座之间以及右调节立柱与右调节座之间均以螺纹方式进行连接，所述左调节座和右调节座均为中部开有内螺纹孔的安装座，所述左调节立柱和右调节立柱的底部均为设置有外螺纹的螺纹段；所述左调节座和右调节座的上部均通过轴承安装在水平台板上；所述左调节立柱的侧壁上安装有左侧检测臂，所述左侧检测臂为由左伸缩液压缸进行驱动的液压伸缩杆，所述左侧检测臂的后端固定安装在左调节立柱上且其前端以铰接方式与左伸缩液压缸的活塞杆顶端连接，所述左伸缩液压缸的缸体底部以铰接方式安装在左调节立柱上，所述左伸缩液压缸、左侧检测臂和左调节立柱均布设在同一竖直面上，所述左侧检测臂与左调节立柱呈垂直布设；所述右调节立柱的侧壁上安装有右侧检测臂，所述右侧检测臂为由右伸缩液压缸进行驱动的液压伸缩杆，所述右侧检测臂的后端固定安装在右调节立柱上且其前端以铰接方式与右伸缩液压缸的活塞杆顶端连接，所述右伸缩液压缸的缸体底部以铰接方式安装在右调节立柱上，所述右伸缩液压缸、右侧检测臂和右调节立柱均布设在同一竖直面上，所述右侧检测臂与右调节立柱呈垂直布设；所述水平底盘内设置有电子线路板，所述电子线路板上设置有控制器以及与控制器相接的无线通信模块；所述左侧检测臂上安装有对其长度进行实时检测的第一长度检测单元，所述右侧检测臂上安装有对其长度进行实时检测的第二长度检测单元，所述左调节立柱上安装有对其旋转角度进行实时检测的第一旋转角度检测单元，且右调节立柱上安装有对其旋转角度进行实时检测的第二旋转角度检测单元；所述左侧检测臂和右侧检测臂的前端均安装有空气状况检测单元，所述水平底盘上安装有对其行走位置进行实时检测的行走位置检测单元；所述行走位置检测单元、第一长度检测单元、第二长度检测单元、第一旋转角度检测单元、第二旋转角度检测单元和两个所述空气状况检测单元均与控制器相接；所述行走驱动机构、左旋转驱动机构和右旋转驱动机构均由控制器进行控制且三者均与控制器相接。
上述一种隧道施工用通风状态监测机器人，其特征是：所述电子线路板上还设置有与控制器相接的数据存储单元和计时电路。
上述一种隧道施工用通风状态监测机器人，其特征是：所述空气状况检测单元包括一个对所处位置处的烟尘浓度进行实时检测的烟尘浓度计和一个对所处位置处的有害气体浓度进行实时检测的有害气体浓度检测单元。
上述一种隧道施工用通风状态监测机器人，其特征是：所述左旋转驱动机构和右旋转驱动机构均为驱动电机且二者均安装在水平台板上。
上述一种隧道施工用通风状态监测机器人，其特征是：所述左调节立柱和右调节立柱均为组合杆，所述组合杆由上至下分为上部节段、中部节段和下部节段，所述上部节段和所述下部节段均为圆柱杆，所述中部节段均为矩形杆；所述左侧检测臂和左伸缩液压缸均安装在左调节立柱的中部节段上，所述右侧检测臂和右伸缩液压缸均安装在右调节立柱的中部节段上。
上述一种隧道施工用通风状态监测机器人，其特征是：所述中部节段的横截面为正方形，所述上部节段和所述下部节段的直径相同且其二者的直径均与所述中部节段的侧壁宽度相同。
本发明与现有技术相比具有以下优点：
1、结构简单且电路设计合理，投入成本低，安装布设简便。
2、电路简单且接线方便。
3、使用操作简单、使用效果好且实用价值高，能在所施工隧道洞内进行前后移动，爆破完成后能直接前往掌子面并对掌子面处炮烟和有害气体的分布状况进行监测；并且，通过左调节立柱和右调节立柱带动左侧检测臂和右侧检测臂在水平面上旋转，同时通过左伸缩液压缸和右伸缩液压缸对左侧检测臂和右侧检测臂的长度进行调整，因而监测范围调整简便且检测范围较宽。实际使用时，通过本发明能对掌子面处炮烟和有害气体的浓度进行实时监测，并将监测结果同步上传至上位机。
综上所述，本发明结构简单、设计合理且使用操作简便、使用效果好，能在所施工隧道洞内进行前后移动，爆破完成后能直接前往掌子面并对掌子面处炮烟和有害气体的分布状况进行监测。
下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。
附图说明
图1为本发明的结构示意图。
图2为本发明的电路原理框图。
附图标记说明:
1—水平底盘；2—左调节立柱；3—右调节立柱；
4—左调节座；5—右调节座；6—轴承；
7—水平台板；8—左旋转驱动机构；9—右旋转驱动机构；
10—左侧检测臂；11—左伸缩液压缸；12—右侧检测臂；
13—右伸缩液压缸；14—控制器；15—无线通信模块；
16—数据存储单元；17—计时电路；
18—第一长度检测单元；19—第二长度检测单元；
20—第一旋转角度检测单元；
21—第二旋转角度检测单元；
22—空气状况检测单元；23—行走位置检测单元；
24—行走驱动电机；25—行走轮；26—第一液压泵；
27—第二液压泵。
具体实施方式
如图1、图2所示，本发明包括水平底盘1、安装在水平底盘1底部的行走机构、对所述行走机构进行驱动的行走驱动机构、位于水平底盘1正上方的水平台板7、分别安装在水平底盘1左右两侧上方的左调节立柱2和右调节立柱3以及分别驱动左调节立柱2和右调节立柱3在水平面上旋转的左旋转驱动机构8和右旋转驱动机构9，所述左调节立柱2和右调节立柱3均呈竖直向布设，所述水平台板7通过左调节立柱2和右调节立柱3支撑于水平底盘1的正上方。所述左旋转驱动机构8与左调节立柱2传动连接，且右旋转驱动机构9与右调节立柱3传动连接，所述行走驱动机构通过传动机构与所述行走机构传动连接。所述水平底盘1的上部左右两侧分别设置有供左调节立柱2和右调节立柱3安装的左调节座4和右调节座5，所述左调节立柱2与左调节座4之间以及右调节立柱3与右调节座5之间均以螺纹方式进行连接，所述左调节座4和右调节座5均为中部开有内螺纹孔的安装座，所述左调节立柱2和右调节立柱3的底部均为设置有外螺纹的螺纹段。所述左调节座4和右调节座5的上部均通过轴承6安装在水平台板7上。所述左调节立柱2的侧壁上安装有左侧检测臂10，所述左侧检测臂10为由左伸缩液压缸11进行驱动的液压伸缩杆，所述左侧检测臂10的后端固定安装在左调节立柱2上且其前端以铰接方式与左伸缩液压缸11的活塞杆顶端连接，所述左伸缩液压缸11的缸体底部以铰接方式安装在左调节立柱2上，所述左伸缩液压缸11、左侧检测臂10和左调节立柱2均布设在同一竖直面上，所述左侧检测臂10与左调节立柱2呈垂直布设。所述右调节立柱3的侧壁上安装有右侧检测臂12，所述右侧检测臂12为由右伸缩液压缸13进行驱动的液压伸缩杆，所述右侧检测臂12的后端固定安装在右调节立柱3上且其前端以铰接方式与右伸缩液压缸13的活塞杆顶端连接，所述右伸缩液压缸13的缸体底部以铰接方式安装在右调节立柱3上，所述右伸缩液压缸13、右侧检测臂12和右调节立柱3均布设在同一竖直面上，所述右侧检测臂12与右调节立柱3呈垂直布设。所述水平底盘1内设置有电子线路板，所述电子线路板上设置有控制器14以及与控制器14相接的无线通信模块15。所述左侧检测臂10上安装有对其长度进行实时检测的第一长度检测单元18，所述右侧检测臂12上安装有对其长度进行实时检测的第二长度检测单元19，所述左调节立柱2上安装有对其旋转角度进行实时检测的第一旋转角度检测单元20，且右调节立柱3上安装有对其旋转角度进行实时检测的第二旋转角度检测单元21。所述左侧检测臂10和右侧检测臂12的前端均安装有空气状况检测单元22，所述水平底盘1上安装有对其行走位置进行实时检测的行走位置检测单元23。所述行走位置检测单元23、第一长度检测单元18、第二长度检测单元19、第一旋转角度检测单元20、第二旋转角度检测单元21和两个所述空气状况检测单元22均与控制器14相接。所述行走驱动机构、左旋转驱动机构8和右旋转驱动机构9均由控制器14进行控制且三者均与控制器14相接。
本实施例中，所述左伸缩液压缸11和右伸缩液压缸13分别通过第一液压管和第二液压管与供液系统相接，所述第一液压管上装有第一液压泵26，所述第二液压管上装于第二液压泵27，所述第一液压泵26和第二液压泵27均由控制器14控制且二者均与控制器14相接。
本实施例中，所述电子线路板上还设置有与控制器14相接的数据存储单元16和计时电路17。
本实施例中，所述空气状况检测单元22包括一个对所处位置处的烟尘浓度进行实时检测的烟尘浓度计和一个对所处位置处的有害气体浓度进行实时检测的有害气体浓度检测单元。
实际安装时，所述左旋转驱动机构8和右旋转驱动机构9均为驱动电机且二者均安装在水平台板7上。
本实施例中，所述左调节立柱2和右调节立柱3均为组合杆，所述组合杆由上至下分为上部节段、中部节段和下部节段，所述上部节段和所述下部节段均为圆柱杆，所述中部节段均为矩形杆。所述左侧检测臂10和左伸缩液压缸11均安装在左调节立柱2的中部节段上，所述右侧检测臂12和右伸缩液压缸13均安装在右调节立柱3的中部节段上。
并且，所述中部节段的横截面为正方形，所述上部节段和所述下部节段的直径相同且其二者的直径均与所述中部节段的侧壁宽度相同。
本实施例中，所述行走驱动机构为行走驱动电机24。所述行走机构包括前传动轴、位于所述前传动轴后侧的后传动轴、两个分别安装在所述前传动轴左右两端的行走轮25和两个分别安装在所述后传动轴左右两端的行走轮25，所述前传动轴为从动轮轴，所述后传动轴为主动轮轴，所述行走驱动电机24通过所述传动机构与所述后传动轴传动连接；所述行走驱动电机24由控制器14控制且其与控制器14相接。所述前传动轴和后传动轴均安装在水平底盘1底部。
以上所述，仅是本发明的较佳实施例，并非对本发明作任何限制，凡是根据本发明技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、变更以及等效结构变化，均仍属于本发明技术方案的保护范围内。
Claims (6)
1.一种隧道施工用通风状态监测机器人，其特征在于：包括水平底盘(1)、安装在水平底盘(1)底部的行走机构、对所述行走机构进行驱动的行走驱动机构、位于水平底盘(1)正上方的水平台板(7)、分别安装在水平底盘(1)左右两侧上方的左调节立柱(2)和右调节立柱(3)以及分别驱动左调节立柱(2)和右调节立柱(3)在水平面上旋转的左旋转驱动机构(8)和右旋转驱动机构(9)，所述左调节立柱(2)和右调节立柱(3)均呈竖直向布设，所述水平台板(7)通过左调节立柱(2)和右调节立柱(3)支撑于水平底盘(1)的正上方；所述左旋转驱动机构(8)与左调节立柱(2)传动连接，且右旋转驱动机构(9)与右调节立柱(3)传动连接，所述行走驱动机构通过传动机构与所述行走机构传动连接；所述水平底盘(1)的上部左右两侧分别设置有供左调节立柱(2)和右调节立柱(3)安装的左调节座(4)和右调节座(5)，所述左调节立柱(2)与左调节座(4)之间以及右调节立柱(3)与右调节座(5)之间均以螺纹方式进行连接，所述左调节座(4)和右调节座(5)均为中部开有内螺纹孔的安装座，所述左调节立柱(2)和右调节立柱(3)的底部均为设置有外螺纹的螺纹段；所述左调节座(4)和右调节座(5)的上部均通过轴承(6)安装在水平台板(7)上；所述左调节立柱(2)的侧壁上安装有左侧检测臂(10)，所述左侧检测臂(10)为由左伸缩液压缸(11)进行驱动的液压伸缩杆，所述左侧检测臂(10)的后端固定安装在左调节立柱(2)上且其前端以铰接方式与左伸缩液压缸(11)的活塞杆顶端连接，所述左伸缩液压缸(11)的缸体底部以铰接方式安装在左调节立柱(2)上，所述左伸缩液压缸(11)、左侧检测臂(10)和左调节立柱(2)均布设在同一竖直面上，所述左侧检测臂(10)与左调节立柱(2)呈垂直布设；所述右调节立柱(3)的侧壁上安装有右侧检测臂(12)，所述右侧检测臂(12)为由右伸缩液压缸(13)进行驱动的液压伸缩杆，所述右侧检测臂(12)的后端固定安装在右调节立柱(3)上且其前端以铰接方式与右伸缩液压缸(13)的活塞杆顶端连接，所述右伸缩液压缸(13)的缸体底部以铰接方式安装在右调节立柱(3)上，所述右伸缩液压缸(13)、右侧检测臂(12)和右调节立柱(3)均布设在同一竖直面上，所述右侧检测臂(12)与右调节立柱(3)呈垂直布设；所述水平底盘(1)内设置有电子线路板，所述电子线路板上设置有控制器(14)以及与控制器(14)相接的无线通信模块(15)；所述左侧检测臂(10)上安装有对其长度进行实时检测的第一长度检测单元(18)，所述右侧检测臂(12)上安装有对其长度进行实时检测的第二长度检测单元(19)，所述左调节立柱(2)上安装有对其旋转角度进行实时检测的第一旋转角度检测单元(20)，且右调节立柱(3)上安装有对其旋转角度进行实时检测的第二旋转角度检测单元(21)；所述左侧检测臂(10)和右侧检测臂(12)的前端均安装有空气状况检测单元(22)，所述水平底盘(1)上安装有对其行走位置进行实时检测的行走位置检测单元(23)；所述行走位置检测单元(23)、第一长度检测单元(18)、第二长度检测单元(19)、第一旋转角度检测单元(20)、第二旋转角度检测单元(21)和两个所述空气状况检测单元(22)均与控制器(14)相接；所述行走驱动机构、左旋转驱动机构(8)和右旋转驱动机构(9)均由控制器(14)进行控制且三者均与控制器(14)相接。
2.按照权利要求1所述的一种隧道施工用通风状态监测机器人，其特征在于：所述电子线路板上还设置有与控制器(14)相接的数据存储单元(16)和计时电路(17)。
3.按照权利要求1或2所述的一种隧道施工用通风状态监测机器人，其特征在于：所述空气状况检测单元(22)包括一个对所处位置处的烟尘浓度进行实时检测的烟尘浓度计和一个对所处位置处的有害气体浓度进行实时检测的有害气体浓度检测单元。
4.按照权利要求1或2所述的一种隧道施工用通风状态监测机器人，其特征在于：所述左旋转驱动机构(8)和右旋转驱动机构(9)均为驱动电机且二者均安装在水平台板(7)上。
5.按照权利要求1或2所述的一种隧道施工用通风状态监测机器人，其特征在于：所述左调节立柱(2)和右调节立柱(3)均为组合杆，所述组合杆由上至下分为上部节段、中部节段和下部节段，所述上部节段和所述下部节段均为圆柱杆，所述中部节段均为矩形杆；所述左侧检测臂(10)和左伸缩液压缸(11)均安装在左调节立柱(2)的中部节段上，所述右侧检测臂(12)和右伸缩液压缸(13)均安装在右调节立柱(3)的中部节段上。
6.按照权利要求1或2所述的一种隧道施工用通风状态监测机器人，其特征在于：所述中部节段的横截面为正方形，所述上部节段和所述下部节段的直径相同且其二者的直径均与所述中部节段的侧壁宽度相同。
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Cited By (3)
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|---|---|---|---|---|
| CN109057854A (zh) * | 2018-09-04 | 2018-12-21 | 华北科技学院 | 巷道烟尘净化的施工方法与净化装置 |
| CN113009088A (zh) * | 2021-03-18 | 2021-06-22 | 中钢集团马鞍山矿山研究总院股份有限公司 | 一种移动式地下空间爆破炮烟监测装置 |
| CN113030391A (zh) * | 2021-03-18 | 2021-06-25 | 中钢集团马鞍山矿山研究总院股份有限公司 | 一种地下空间爆破炮烟有毒有害气体的全段面监测方法 |
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2014
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| WO2022193565A1 (zh) * | 2021-03-18 | 2022-09-22 | 中钢集团马鞍山矿山研究总院股份有限公司 | 一种地下空间爆破炮烟有毒有害气体的全段面监测方法 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication | ||
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Application publication date: 20160511 |