CN103009918B - 可变直径驱动轮 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种可变直径驱动轮，属于轮径可调式车轮技术领域。它包括驱动轮支腿，驱动轮支腿内安装有锥齿轮轴和转轴，转轴从驱动轮支腿端部侧边的过轴通孔伸出，过轴通孔上装有连接盘，连接盘的一端固定在驱动轮支腿上，连接盘的另一端固定连接有轮毂，连接盘和轮毂围合成圆筒形毂壳，圆筒形毂壳的一端连接有主轮盘、电磁离合器，及中心轮盘、尾轮盘和导盘总成，形成泛菱形机构。本发明通过电磁离合器的控制和泛菱形机构的动作能够实现驱动轮的扩径，能根据地形的变化适应性的调整车轮的轮径，提高探测器越障能力，也可适用于月球探测等复杂地形的高通过性行走机构。

Description

可变直径驱动轮

技术领域

本发明涉及一种直径可变的驱动轮，属于轮径可调式车轮技术领域。

背景技术

行走装置对井下、星球表面及复杂路面环境中救援与探测设备的通过性能起着决定性作用，由于使用环境的苛刻，这些设备均有多功能、质量轻、体积小、适应性强的特点，由于小径轮越障能力差，而大径车轮又与微型机器不协调的原故，近几年出现采用腿式，爬行和履带式等非轮系驱动形式，但非轮系驱动带来控制与结构复杂性问题。而目前，探测车轮普遍采用刚性定半径轮，难以提高在矿难后井下救援、震后救灾与灾区探测的设备上的探测器越障能力。

发明内容

为了克服上述现有技术的不足之处，本发明提供一种可变直径驱动轮，通过泛菱形机构实现驱动轮的扩径，可用于矿难后井下救援、震后救灾与灾区探测的设备上以提高探测器越障能力，也可适用于月球探测等复杂地形的高通过性行走机构。

本发明是通过如下技术方案实现的：一种可变直径驱动轮，它包括驱动轮支腿，驱动轮支腿内可转动地安装有轴线相互垂直的锥齿轮轴和转轴，转轴上有锥齿轮Ⅰ与锥齿轮轴上的锥齿轮Ⅱ相啮合，所述的锥齿轮轴与动力部分相连，所述的转轴从驱动轮支腿端部侧边的过轴通孔伸出，所述的过轴通孔上装有连接盘，连接盘的一端固定在驱动轮支腿上，连接盘的另一端固定连接有轮毂，所述的连接盘和轮毂围合成内部中空的圆筒形毂壳，圆筒形毂壳的一端与所述的过轴通孔相通，所述的圆筒形毂壳的另一端连接有主轮盘，所述的主轮盘套装在所述的转轴上，主轮盘是包括离合架部、连杆架部和安装架部三部分的台阶形管状体，主轮盘的内部制作成台阶孔，主轮盘与所述的转轴之间装有轴承，所述的连杆架部直径最大且在其外圆上制作有一圈环槽Ⅲ，环槽Ⅲ内周向均布铰接有多个连杆Ⅲ，连杆架部的一侧为所述的离合架部，离合架部伸入至所述的轮毂内并与轮毂之间安装有轴承Ⅰ，所述的连杆架部的另一侧为所述的安装架部，安装架部为空心管状且延伸至所述的转轴的尾端；

所述的主轮盘与所述的连接盘轴向之间装有离合器，所述的离合器包括固定在所述的连接盘内的圈形电磁铁、固定在所述的圆筒形毂壳内壁上的牙嵌离合器-毂定片和固定在所述的离合架部内的牙嵌离合器-轴定片，所述的牙嵌离合器-轴定片与圈形电磁铁之间的转轴上键连接有一滑块整体，该滑块整体靠近所述的圈形电磁铁的一端有电磁吸盘，所述的滑块整体的另一端有与所述的牙嵌离合器-轴定片相适配的牙嵌离合器-轴动片，所述的滑块整体的外圆上固定有一圈与所述的牙嵌离合器-毂定片相适配的牙嵌离合器-毂动片，牙嵌离合器-毂动片的周向上有多个导向孔，每个导向孔内贯穿有螺柱导杆，螺柱导杆固定在所述的离合架部的端部；所述的滑块整体与所述的锥齿轮Ⅰ之间安装有锁紧弹簧，锁紧弹簧在常态下将滑块整体压紧在所述的牙嵌离合器-轴定片上，所述的牙嵌离合器-毂定片与牙嵌离合器-毂动片轴向之间留有脱离间隙；

所述的安装架部上套装有中心轮盘，中心轮盘与安装架部之间装有轴承Ⅲ，所述的中心轮盘的外圆上制作有一圈环槽Ⅱ，环槽Ⅱ内周向均布铰接有与所述的连杆Ⅲ数量相同的连杆Ⅱ，连杆Ⅱ与连杆Ⅲ的朝向相反，中心轮盘的两端均设有一对径向开出的销槽，两端的销槽轴线错开90°，所述的安装架部的管壁上制作有与所述的销槽位置对应的两对扇形通槽，两对扇形通槽的对称轴线错开90°，所述的转轴上有与所述的销槽位置对应的两个连接通孔，两个连接通孔的轴线错开90°，所述的每对销槽内均插入一个连接销，连接销从所述的扇形通槽和连接通孔内穿过，两根连接销的轴线错开90°，所述的中心轮盘能够在一个所述的扇形通槽的角度范围内转动；

所述的中心轮盘与所述的连杆架部轴向之间有导向机构，导向机构包括导盘和固定在导盘上的导盘盖，所述的导盘内部周向均布制作有与所述的连杆Ⅲ数量相同的径向槽，每个径向槽内滑动安装有一个导杆，所述的中心轮盘和连杆架部上与所述的导向机构相接触地一侧外沿处均制作有一圈滑槽，所述的导向机构两侧制作有与所述的滑槽相适配的台阶，并通过滑槽与所述的中心轮盘和连杆架部滑动连接；

所述的主轮盘、多个连杆Ⅲ、中心轮盘和多个连杆Ⅱ形成多个泛菱形机构，所述的主轮盘作为机架，所述的中心轮盘作为曲柄，所述的每根连杆Ⅲ与其在径向上相邻的连杆Ⅱ的端部在空间上成一定夹角铰接在一起形成一组泛菱形机构，每组泛菱形机构的连杆Ⅲ和连杆Ⅱ的端部均铰接有一个内轮片，内轮片上制作有与所述的连杆Ⅲ和连杆Ⅱ适配的两个连杆槽、和一个与所述的导杆适配的导杆槽，所述的连杆Ⅲ和连杆Ⅱ的端部装在所述的连杆槽内，所述的导杆的端部装在所述的导杆槽内，所述的内轮片上装有销轴，销轴贯穿所述的连杆槽和导杆槽将所述的连杆Ⅲ、连杆Ⅱ和导杆铰接在一起，所述的内轮片的两端通过轮片连杆铰接有外轮片，与泛菱形机构相同数量的内轮片和外轮片依次铰接成轮缘整体。

作为一种改进，所述的主轮盘的安装架部尾端固定有尾轮盘，尾轮盘与所述的主轮盘共同构成泛菱形机构的机架，尾轮盘的外圆上制作有一圈环槽Ⅰ，圈环槽Ⅰ内周向均布铰接有多个连杆Ⅰ，连杆Ⅰ与所述的连杆Ⅲ的数量和朝向相同，每组连杆Ⅰ和连杆Ⅲ通过所述的销轴连接为一个联动整体，所述的内轮片上增加与所述的连杆Ⅰ适配的连杆槽。

作为一种改进，所述的主轮盘的尾端固定有端盖，端盖罩在所述的转轴的尾端上；所述的主轮盘的中部和尾部与所述的转轴之间分别装有轴承Ⅳ和轴承Ⅱ。

作为一种改进，所述的电磁吸盘和所述的牙嵌离合器-轴动片之间固定连接有止动片，所述的牙嵌离合器-毂动片安装在所述的止动片与电磁吸盘之间的滑槽内。

所述的连杆Ⅲ的数量为六个，其组成的泛菱形机构也为六组。

本发明的有益效果是：通过电磁离合器的控制和泛菱形机构的动作能够实现驱动轮的扩径，能根据地形的变化适应性的调整车轮的轮径，可用于矿难后井下救援、震后救灾与灾区探测的设备上以提高探测器越障能力，也可适用于月球探测等复杂地形的高通过性行走机构。

附图说明

下面根据附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本发明结构示意图；

图2是图1的K向视图；

图3是本发明立体图；

图4a是本发明主轮盘结构示意图；

图4b是图4a的A-A剖视图；

图4c是图4a的B-B剖视图；

图4d是本发明主轮盘立体图；

图5a是本发明中心轮盘结构示意图；

图5b是本发明中心轮盘立体图；

图5c是本发明中心轮盘与连接销的连接示意图；

图5d是本发明中心轮盘于转轴和主轮盘连接示意图；

图6a是本发明导盘、尾轮盘的安装示意图；

图6b是本发明导盘结构示意图；

图7a是本发明连杆、导杆与轮片连接示意图；

图7b是本发明内轮片结构图；

图7c是本发明外轮片结构图；

图7d是内、外轮片安装示意图；

图8是本发明机构原理图；

图9是本发明连杆结构图；

图10是本发明离合器工作示意图。

图中：1、驱动轮支腿，2、锥齿轮轴，3、圆锥滚子轴承，4、连接盘，5、圈形电磁铁，6、电磁吸盘，7、牙嵌离合器-毂定片，8、牙嵌离合器-毂动片，9、轮毂，10、轴承Ⅰ，11、轮片连杆，12、内轮片，12-1、连杆槽，12-2、导杆槽，13、导盘，13-1、径向槽，14、导杆，15、导盘盖，16、螺钉，17-1、连杆Ⅰ，17-2、连杆Ⅱ，17-3、连杆Ⅲ，18、销轴，19、外轮片，20、铰接轴，21、尾轮盘，21-1、环槽Ⅰ，22、紧定螺钉，23、端盖，24、螺母Ⅰ，25、轴承Ⅱ，26、转轴，26-1、连接通孔，27、中心轮盘，27-1、环槽Ⅱ，27-2、销槽，28、轴承Ⅲ，29、连接销，30、主轮盘，30-1、离合架部，30-2、连杆架部，30-3、安装架部，30-4、环槽Ⅲ，30-5、扇形通槽，31、轴承Ⅳ，32、牙嵌离合器-轴定片，33、牙嵌离合器-轴动片，34、键，35、止动片，36、螺柱导杆，37、锁紧弹簧，38、沉头螺钉，39、锥齿轮Ⅰ，40、键Ⅱ，41、螺母Ⅱ，42、轴承Ⅴ，43、锥齿轮Ⅱ。

具体实施方式

下面结合实施例对本发明进一步说明。

如附图所示的一种可变直径驱动轮，它包括驱动轮支腿1，驱动轮支腿1内可转动地安装有轴线相互垂直的锥齿轮轴2和转轴26，转轴26上通过键Ⅱ40连接有锥齿轮Ⅰ39，锥齿轮Ⅰ39与锥齿轮轴2上的锥齿轮Ⅱ43相啮合，所述的锥齿轮轴2与动力部分相连，所述的转轴26从驱动轮支腿1端部侧边的过轴通孔伸出，所述的过轴通孔上装有连接盘4，连接盘4的一端固定在驱动轮支腿1上，连接盘4的另一端固定连接有轮毂9，所述的连接盘4和轮毂9围合成内部中空的圆筒形毂壳，圆筒形毂壳的一端与所述的过轴通孔相通，所述的圆筒形毂壳的另一端连接有主轮盘30，所述的主轮盘30套装在所述的转轴26上，主轮盘30是包括离合架部30-1、连杆架部30-2和安装架部30-3三部分的台阶形管状体，主轮盘30的内部制作成台阶孔，主轮盘30与所述的转轴26之间装有轴承，所述的连杆架部30-2直径最大且在其外圆上制作有一圈环槽Ⅲ30-4，环槽Ⅲ30-4内周向均布铰接有六个连杆Ⅲ17-3，连杆架部30-2的一侧为所述的离合架部30-1，离合架部30-1伸入至所述的轮毂9内并与轮毂9之间安装有轴承Ⅰ10，所述的连杆架部30-2的另一侧为所述的安装架部30-3，安装架部30-3为空心管状且延伸至所述的转轴26的尾端；

所述的主轮盘30与所述的连接盘4轴向之间装有离合器，所述的离合器包括固定在所述的连接盘4内的圈形电磁铁5、固定在所述的圆筒形毂壳内壁上的牙嵌离合器-毂定片7和固定在所述的离合架部30-1内的牙嵌离合器-轴定片32，所述的牙嵌离合器-轴定片32与圈形电磁铁5之间的转轴26上键连接有一滑块整体，该滑块整体靠近所述的圈形电磁铁5的一端有电磁吸盘6，所述的滑块整体的另一端有与所述的牙嵌离合器-轴定片32相适配的牙嵌离合器-轴动片33，所述的滑块整体的外圆上滑动连接有一圈与所述的牙嵌离合器-毂定片7相适配的牙嵌离合器-毂动片8，牙嵌离合器-毂动片8的周向上有六个导向孔，每个导向孔内贯穿有螺柱导杆36，螺柱导杆36固定在所述的离合架部30-1的端部；所述的滑块整体与所述的锥齿轮Ⅰ39之间安装有锁紧弹簧37，锁紧弹簧37在常态下将滑块整体压紧在所述的牙嵌离合器-轴定片32上，所述的牙嵌离合器-毂定片7与牙嵌离合器-毂动片8轴向之间留有脱离间隙；

所述的安装架部30-3上套装有中心轮盘27，中心轮盘27与安装架部30-3之间装有轴承Ⅲ28，所述的中心轮盘27的外圆上制作有一圈环槽Ⅱ27-1，环槽Ⅱ27-1内周向均布铰接有与所述的连杆Ⅲ17-3数量相同的连杆Ⅱ17-2，连杆Ⅱ17-2与连杆Ⅲ17-3的朝向相反，中心轮盘27的两端均设有一对径向开出的销槽27-2，两端的销槽27-2轴线错开90°，所述的安装架部30-3的管壁上制作有与所述的销槽27-2位置对应的两对扇形通槽30-5，两对扇形通槽30-5的对称轴线错开90°，所述的转轴26上有与所述的销槽27-2位置对应的两个连接通孔26-1，两个连接通孔26-1的轴线错开90°，所述的每对销槽27-2内均插入一个连接销29，连接销29从所述的扇形通槽30-5和连接通孔26-1内穿过，两根连接销29的轴线错开90°，所述的中心轮盘27能够在一个所述的扇形通槽30-5的角度范围内转动；

所述的中心轮盘27与所述的连杆架部30-2轴向之间有导向机构，导向机构包括导盘13和固定在导盘13上的导盘盖15，所述的导盘13内部周向均布制作有与所述的连杆Ⅲ17-3数量相同的径向槽13-1，每个径向槽13-1内滑动安装有一个导杆14，所述的中心轮盘27和连杆架部30-2上与所述的导向机构相接触地一侧外沿处均制作有一圈滑槽，所述的导向机构两侧制作有与所述的滑槽相适配的台阶，并通过滑槽与所述的中心轮盘27和连杆架部30-2滑动连接；

所述的主轮盘30、六个连杆Ⅲ17-3、中心轮盘27和六个连杆Ⅱ17-2形成六个泛菱形机构，所述的主轮盘30作为机架，所述的中心轮盘27作为曲柄，所述的每根连杆Ⅲ17-3与其在径向上相邻的连杆Ⅱ17-2的端部在空间上成一定夹角铰接在一起形成一组泛菱形机构，每组泛菱形机构的连杆Ⅲ17-3和连杆Ⅱ17-2的端部均铰接有一个内轮片12，内轮片12上制作有与所述的连杆Ⅲ17-3和连杆Ⅱ17-2适配的两个连杆槽12-1、和一个与所述的导杆14适配的导杆槽12-2，所述的连杆Ⅲ17-3和连杆Ⅱ17-2的端部装在所述的连杆槽12-1内，所述的导杆14的端部装在所述的导杆槽12-2内，所述的内轮片12上装有销轴18，销轴18贯穿所述的连杆槽12-1和导杆槽12-2将所述的连杆Ⅲ17-3、连杆Ⅱ17-2和导杆14铰接在一起，所述的内轮片12的两端通过轮片连杆11铰接有外轮片19，与泛菱形机构相同数量的内轮片12和外轮片19依次铰接成轮缘整体。

作为一种改进，所述的主轮盘30的安装架部30-3尾端固定有尾轮盘21，尾轮盘21与所述的主轮盘30共同构成泛菱形机构的机架，尾轮盘21的外圆上制作有一圈环槽Ⅰ21-1，圈环槽Ⅰ21-1内周向均布铰接有六个连杆Ⅰ17-1，连杆Ⅰ17-1与所述的连杆Ⅲ17-3的数量和朝向相同，每组连杆Ⅰ和连杆Ⅲ17-3通过所述的销轴18连接为一个联动整体，所述的内轮片12上增加与所述的连杆Ⅰ17-1适配的连杆槽。其杆件在空间上的安排是：同一旋向的连杆和相应的曲柄放置在同一个平面内，这里将驱动扩径的曲柄所在平面作为对称面，而为了抵消轮片由于单个泛菱形机构两连杆的推力在空间上因不在同一个平面上而产生的偏矩，将与机架连接的连杆分两套放置于对称平面的两侧，这样，使内轮片偏转的空间转矩使抵消了，不过由此产生了虚约束，虽然会对装配和制造带来困难，但由于泛菱形机构在轮径锁定后是作承载车体重量之用，因此增加虚约束有利于合理承受车体的重力。

作为一种改进，所述的主轮盘30的尾端固定有端盖23，端盖23罩在所述的转轴26的尾端上；所述的主轮盘30的中部和尾部与所述的转轴26之间分别装有轴承Ⅳ31和轴承Ⅱ25。

作为一种改进，所述的电磁吸盘6和所述的牙嵌离合器-轴动片33之间固定连接有止动片35，所述的牙嵌离合器-毂动片8安装在所述的止动片35与电磁吸盘6之间的滑槽内。

具体实施时，轴承Ⅰ10可采用深沟球轴承61916，轴承Ⅱ25可采用深沟球轴承61904，轴承Ⅲ28可采用轴承61809，轴承Ⅳ31可采用深沟球轴承61905，紧定螺钉22的规格为：M4x8。转轴26的两端有螺母Ⅰ24和螺母Ⅱ41固定轴端部件。

本发明的工作原理为：

一、如图10所示：当圈形电磁铁5通电时，吸引电磁吸盘6向左运动，电磁吸盘6带着牙嵌离合器-毂动片8、牙嵌离合器-轴动片33一同向左运动，此时，牙嵌离合器-毂动片8与牙嵌离合器-毂定片7接合，主轮盘30与轮毂9在这对离合器的作用下锁死。同时牙嵌离合器-轴动片33在电磁吸盘的带动下克服锁紧弹簧的压力脱离，主轮盘30与转轴26可相对转动，此时锥齿轮轴上的转矩传递到转轴26上，转轴26带动中心轮盘27转动，而主轮盘此时与车体锁死，故不转动，中心轮盘驱动泛菱形机构，驱动车轮扩径。

扩径原理为：所述的驱动轮片径向运动的泛菱形机构的连杆布置表况如图8、图9所示，图示结构中有六个泛菱形机构，它们间隔60°均匀布置在圆周方向，六根曲柄结构设计成一个开六个销孔的圆盘（主轮盘、中心轮盘、尾轮盘都是这种结构），泛菱形机构未展开时，六个连杆容纳在圆盘的槽内。根据附图c左下侧的机构图介绍泛菱形机构的连杆布置情况，曲柄b为中心轮盘27处在主轮盘和尾轮盘的中间，与主轮盘的管状部分用轴承连接，可相对主轮盘转动，其上连接有6根连杆17，如图中处在中部的顺时针朝向的六根连杆17。曲柄a为主轮盘30和尾轮盘21的组合体，主轮盘和尾轮盘装配时可拆开，装配好后用紧定螺钉紧固，一同起到曲柄a的作用，主轮盘和尾轮盘分别处在中心轮盘的两侧，其上各有6根朝向相同的连杆，如图处于前后两侧的逆时针朝向的连杆17，前后两侧的连杆一同起到连杆d的作用，这样设计的作用是引入虚约束，使连杆c和连杆d连接的销处偏转的侧向力抵消。虽然会对装配和制造带来困难，但由于泛菱形机构在轮径锁定后是作承载车体重量之用，因此增加虚约束有利于合理承受车体的重力。这样当中心轮盘27（曲柄b）相对主轮盘30（曲柄a）转动时，在连杆17（连杆c和连杆d）的共同作用下，驱动轮盘向外运动。为使泛菱形机构不退化为二杆机构，要保证曲柄b与曲柄a之间夹角不小于20°，称该角为保持角 ζ 。变径前内轮片12处于E点位置，扩径后内轮片12处于E’位置。

二、当圈形电磁铁5断电时（常用状态），电磁吸盘6、牙嵌离合器-毂动片8、牙嵌离合器-轴动片33、止动片35等组合成的整体在锁紧弹簧的压力用用下向右运动。此时，牙嵌离合器-毂动片8与牙嵌离合器-毂定片7脱开，主轮盘30可通过轴承在轮毂9上转动。同时牙嵌离合器-轴动片33在锁紧弹簧37的作用下与牙嵌离合器-轴定片32接合，转轴26与主轮盘30锁死，不能发生相对转动，即中心轮盘27和主轮盘30不能发生相对转动，泛菱形机构锁定，车轮以一定的轮径锁死。此时锥齿轮上的转矩传递到转轴26上，驱动被锁定一定轮径的变径轮转动，实现车体前进。

Claims (5)

1.一种可变直径驱动轮，其特征在于：它包括驱动轮支腿（1），驱动轮支腿（1）内可转动地安装有轴线相互垂直的锥齿轮轴（2）和转轴（26），转轴（26）上有锥齿轮Ⅰ（39）与锥齿轮轴（2）上的锥齿轮Ⅱ（43）相啮合，所述的锥齿轮轴（2）与动力部分相连，所述的转轴（26）从驱动轮支腿（1）端部侧边的过轴通孔伸出，所述的过轴通孔上装有连接盘（4），连接盘（4）的一端固定在驱动轮支腿（1）上，连接盘（4）的另一端固定连接有轮毂（9），所述的连接盘（4）和轮毂（9）围合成内部中空的圆筒形毂壳，圆筒形毂壳的一端与所述的过轴通孔相通，所述的圆筒形毂壳的另一端连接有主轮盘（30），所述的主轮盘（30）套装在所述的转轴（26）上，主轮盘（30）是包括离合架部（30-1）、连杆架部（30-2）和安装架部（30-3）三部分的台阶形管状体，主轮盘（30）的内部制作成台阶孔，主轮盘（30）与所述的转轴（26）之间装有轴承，所述的连杆架部（30-2）直径最大且在其外圆上制作有一圈环槽Ⅲ（30-4），环槽Ⅲ（30-4）内周向均布铰接有多个连杆Ⅲ（17-3），连杆架部（30-2）的一侧为所述的离合架部（30-1），离合架部（30-1）伸入至所述的轮毂（9）内并与轮毂（9）之间安装有轴承Ⅰ（10），所述的连杆架部（30-2）的另一侧为所述的安装架部（30-3），安装架部（30-3）为空心管状且延伸至所述的转轴（26）的尾端；

所述的主轮盘（30）与所述的连接盘（4）轴向之间装有离合器，所述的离合器包括固定在所述的连接盘（4）内的圈形电磁铁（5）、固定在所述的圆筒形毂壳内壁上的牙嵌离合器-毂定片（7）和固定在所述的离合架部（30-1）内的牙嵌离合器-轴定片（32），所述的牙嵌离合器-轴定片（32）与圈形电磁铁（5）之间的转轴（26）上键连接有一滑块整体，该滑块整体靠近所述的圈形电磁铁（5）的一端有电磁吸盘（6），所述的滑块整体的另一端有与所述的牙嵌离合器-轴定片（32）相适配的牙嵌离合器-轴动片（33），所述的滑块整体的外圆上滑动连接有一圈与所述的牙嵌离合器-毂定片（7）相适配的牙嵌离合器-毂动片（8），牙嵌离合器-毂动片（8）的周向上有多个导向孔，每个导向孔内贯穿有螺柱导杆（36），螺柱导杆（36）固定在所述的离合架部（30-1）的端部；所述的滑块整体与所述的锥齿轮Ⅰ（39）之间安装有锁紧弹簧（37），锁紧弹簧（37）在常态下将滑块整体压紧在所述的牙嵌离合器-轴定片（32）上，所述的牙嵌离合器-毂定片（7）与牙嵌离合器-毂动片（8）轴向之间留有脱离间隙；

所述的安装架部（30-3）上套装有中心轮盘（27），中心轮盘（27）与安装架部（30-3）之间装有轴承Ⅲ（28），所述的中心轮盘（27）的外圆上制作有一圈环槽Ⅱ（27-1），环槽Ⅱ（27-1）内周向均布铰接有与所述的连杆Ⅲ（17-3）数量相同的连杆Ⅱ（17-2），连杆Ⅱ（17-2）与连杆Ⅲ（17-3）的朝向相反，中心轮盘（27）的两端均设有一对径向开出的销槽（27-2），两端的销槽（27-2）轴线错开90°，所述的安装架部（30-3）的管壁上制作有与所述的销槽（27-2）位置对应的两对扇形通槽（30-5），两对扇形通槽（30-5）的对称轴线错开90°，所述的转轴（26）上有与所述的销槽（27-2）位置对应的两个连接通孔（26-1），两个连接通孔（26-1）的轴线错开90°，所述的每对销槽（27-2）内均插入一个连接销（29），连接销（29）从所述的扇形通槽（30-5）和连接通孔（26-1）内穿过，两根连接销（29）的轴线错开90°，所述的中心轮盘（27）能够在一个所述的扇形通槽（30-5）的角度范围内转动；

所述的中心轮盘（27）与所述的连杆架部（30-2）轴向之间有导向机构，导向机构包括导盘（13）和固定在导盘（13）上的导盘盖（15），所述的导盘（13）内部周向均布制作有与所述的连杆Ⅲ（17-3）数量相同的径向槽（13-1），每个径向槽（13-1）内滑动安装有一个导杆（14），所述的中心轮盘（27）和连杆架部（30-2）上与所述的导向机构相接触地一侧外沿处均制作有一圈滑槽，所述的导向机构两侧制作有与所述的滑槽相适配的台阶，并通过滑槽与所述的中心轮盘（27）和连杆架部（30-2）滑动连接；

所述的主轮盘（30）、多个连杆Ⅲ（17-3）、中心轮盘（27）和多个连杆Ⅱ（17-2）形成多个泛菱形机构，所述的主轮盘（30）作为机架，所述的中心轮盘（27）作为曲柄，所述的每根连杆Ⅲ（17-3）与其在径向上相邻的连杆Ⅱ（17-2）的端部在空间上成一定夹角铰接在一起形成一组泛菱形机构，每组泛菱形机构的连杆Ⅲ（17-3）和连杆Ⅱ（17-2）的端部均铰接有一个内轮片（12），内轮片（12）上制作有与所述的连杆Ⅲ（17-3）和连杆Ⅱ（17-2）适配的两个连杆槽（12-1）、和一个与所述的导杆（14）适配的导杆槽（12-2），所述的连杆Ⅲ（17-3）和连杆Ⅱ（17-2）的端部装在所述的连杆槽（12-1）内，所述的导杆（14）的端部装在所述的导杆槽（12-2）内，所述的内轮片（12）上装有销轴（18），销轴（18）贯穿所述的连杆槽（12-1）和导杆槽（12-2）将所述的连杆Ⅲ（17-3）、连杆Ⅱ（17-2）和导杆（14）铰接在一起，所述的内轮片（12）的两端通过轮片连杆（11）铰接有外轮片（19），与泛菱形机构相同数量的内轮片（12）和外轮片（19）依次铰接成轮缘整体。

2.根据权利要求1所述的可变直径驱动轮，其特征在于：所述的主轮盘（30）的安装架部（30-3）尾端固定有尾轮盘（21），尾轮盘（21）与所述的主轮盘（30）共同构成泛菱形机构的机架，尾轮盘（21）的外圆上制作有一圈环槽Ⅰ（21-1），圈环槽Ⅰ（21-1）内周向均布铰接有多个连杆Ⅰ（17-1），连杆Ⅰ（17-1）与所述的连杆Ⅲ（17-3）的数量和朝向相同，每组连杆Ⅰ和连杆Ⅲ（17-3）通过所述的销轴（18）连接为一个联动整体，所述的内轮片（12）上增加与所述的连杆Ⅰ（17-1）适配的连杆槽。

3.根据权利要求1或2所述的可变直径驱动轮，其特征在于：所述的主轮盘（30）的尾端固定有端盖（23），端盖（23）罩在所述的转轴（26）的尾端上；所述的主轮盘（30）的中部和尾部与所述的转轴（26）之间分别装有轴承Ⅳ（31）和轴承Ⅱ（25）。

4.根据权利要求1或2所述的可变直径驱动轮，其特征在于：所述的电磁吸盘（6）和所述的牙嵌离合器-轴动片（33）之间固定连接有止动片（35），所述的牙嵌离合器-毂动片（8）安装在所述的止动片（35）与电磁吸盘（6）之间的滑槽内。

5.根据权利要求1或2所述的可变直径驱动轮，其特征在于：所述的连杆Ⅲ（17-3）的数量为六个，其组成的泛菱形机构也为六组。