CN105856962A - 复合可伸缩直径步行轮 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种复合可伸缩直径步行轮,解决现有技术导致的轮式运输适应复杂地面能力较差、通过性较低的技术问题;本发明包括大径、中径、小径、变径盘和固定盘,用过转动变径盘通过五组曲柄滑块机构,推动大径,实现可伸缩直径;本发明可以像普通轮胎一样直接安装于现有车辆上,配合履带使用,可通过改变直径的大小,实现轮履切换,使车辆既有高效的行走速度,又具有良好的地面适应性。
Description
技术领域
本发明涉及一种车轮,尤其是涉及一种能够改变直径大小的车轮。
背景技术
运输机械装置在各领域广泛应用, 其工作环境既可能是结构化环境, 也可能是自然环境下的复杂、未知、多变的非结构化环境。所以, 越障能力是检验移动机器人的道路通过性的重要指标。
已经出现的运输机械装置的移动机构主要有轮式、履带式和腿式,其中以轮式的效率最高,但车轮直径无法改变,使其适应能力相对较差,通过性较低;而腿式基本上是模仿人或动物的下肢机构形态而制成的,其适应能力最强但其效率最低,运动控制的难度较大;履带式移动机构利用履带可以缓和地面的凹凸不平,它具有良好的稳定性能、越障能力,适合在崎岖的地面上行使,但由于沉重的履带和繁多的驱动轮使得整体机构笨重, 消耗的功率也相对较大。
发明内容
发明目的:提供了一种能够改变直径大小的车轮,解决现有技术导致的轮式运输适应复杂地面能力较差、通过性较低的技术问题。
技术方案:为实现上述目的,本发明采用的技术方案为:
复合可伸缩直径步行轮包括大径部分、中径部分和小径。
所述大径部分包括大径、法兰座、伸缩短柱、支撑座、杆件、变径盘和固定盘,一个大径在外侧用螺栓固定安装有2个法兰座,中间用螺栓固定安装有支撑座,杆件一端用螺栓螺母与支撑座铰链连接,另一端与变径盘用螺栓螺母铰链连接,变径盘开有5个孔,可形成5组曲柄滑块机构,固定盘在圆周方向开有10个盲孔,伸缩短柱一端与法兰座用轴肩固定,另一端在固定盘的其中5个盲孔中滑动。
所述中径部分2包括中径、法兰盘和伸缩长柱,一个中径在外侧用螺栓固定安装有2个法兰盘,伸缩长柱一端用锥销与法兰盘固定连接,另一端在签署的固定盘的另5个盲孔中滑动。
所述小径共有10个,每个小径一端与大径用螺钉铰链连接,另一端与中径用螺钉铰链连接,结构形似表链。
所述复合可伸缩直径步行轮是由5个大径、5个中径和10个小径用铰链连接所组成,通过旋转变径盘,同时固定固定盘,通过曲柄滑块机构,伸缩短轴在固定盘在滑动,实现大径部分1伸缩,带动小径,中径部分2的伸缩,直至步行轮扩展成完整圆形结构。
有益效果:本步行轮可以像普通轮胎一样直接安装于现有车辆上,配合履带使用,可通过改变直径的大小,实现轮履切换,使车辆既有高效的行走速度,又具有良好的地面适应性。
附图说明
图1为本发明所述的复合可伸缩直径步行轮外部示意图
图2为本发明所述的复合可伸缩直径步行轮内部示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步阐述。
结合图1至图2说明本实施方式,复合可伸缩直径步行轮包括大径部分1、中径部分2和小径1009。
所述大径部分1包括大径1001、法兰座1002、伸缩短柱1003、支撑座1007、杆件1008、变径盘1010和固定盘1011,一个大径1001在外侧用螺栓固定安装有2个法兰座1002,中间用螺栓固定安装有支撑座1007,杆件1008一端用螺栓螺母与支撑座1007铰链连接,另一端与变径盘1010用螺栓螺母铰链连接,变径盘1010开有5个孔,可形成5组曲柄滑块机构,固定盘1011在圆周方向开有10个盲孔,伸缩短柱1003一端与法兰座1002用轴肩固定,另一端在固定盘1011的其中5个盲孔中滑动。
所述中径部分2包括中径1004、法兰盘1005和伸缩长柱1006,一个中径1004在外侧用螺栓固定安装有2个法兰盘1005,伸缩长柱1006一端用锥销与法兰盘1005固定连接,另一端在签署的固定盘1011的另5个盲孔中滑动。
所述小径1009共有10个,每个小径1009一端与大径1001用螺钉铰链连接,另一端与中径1004用螺钉铰链连接,结构形似表链。
所述复合可伸缩直径步行轮是由5个大径1001、5个中径和10个小径用铰链连接所组成,通过旋转变径盘1010,同时固定固定盘1011,通过曲柄滑块机构,伸缩短轴在固定盘1001在滑动,实现大径部分1伸缩,带动小径1009,中径部分2的伸缩,直至步行轮扩展成完整圆形结构。
Claims (5)
1.复合可伸缩直径步行轮,其特征在于,包括大径部分(1)、中径部分(2)和小径(1009);其由五个大径部分(1)、五个中径部分(2)和十个小径(1009)用铰链连接所组成。
2.根据权利要求1所述的复合可伸缩直径步行轮,其特征在于,所述大径部分(1)包括大径(1001)、法兰座(1002)、伸缩短柱(1003)、支撑座(1007)、杆件(1008)、变径盘(1010)和固定盘(1011),一个大径(1001)在外侧用螺栓固定安装有2个法兰座(1002),中间用螺栓固定安装有支撑座(1007),杆件(1008)一端用螺栓螺母与支撑座(1007)铰链连接,另一端与变径盘(1010)用螺栓螺母铰链连接,变径盘(1010)开有5个孔,形成5组曲柄滑块机构,固定盘(1011)在圆周方向开有10个盲孔,伸缩短柱(1003)一端与法兰座(1002)用轴肩固定,另一端在固定盘(1011)的其中5个盲孔中滑动。
3.根据权利要求1所述的复合可伸缩直径步行轮,其特征在于,所述中径部分包括中径(1004)、法兰盘(1005)和伸缩长柱(1006),一个中径(1004)在外侧用螺栓固定安装有2个法兰盘(1005),伸缩长柱(1006)一端用锥销与法兰盘(1005)固定连接,另一端在签署的固定盘(1011)的另5个盲孔中滑动。
4.根据权利要求1所述的复合可伸缩直径步行轮,其特征在于,所述小径(1009)共有10个,每个小径(1009)一端与大径(1001)用螺钉铰链连接,另一端与中径(1004)用螺钉铰链连接,结构形似表链。
5.根据权利要求1所述的复合可伸缩直径步行轮,其特征在于,所述复合可伸缩直径步行轮是由5个大径(1001)、5个中径和10个小径用铰链连接所组成,通过旋转变径盘(1010),同时固定固定盘(1011),通过曲柄滑块机构,伸缩短轴在固定盘(1001)在滑动,实现大径部分1伸缩直径,带动小径(1009),中径部分2的伸缩直径,直至步行轮扩展成完整圆形结构。
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