CN102983800B - 一种电动车的转矩输出控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种电动车的转矩输出控制方法，属于电动助力车技术领域，包括如下步骤：步骤一、测定电机转速n；步骤二、当电机转速n＞0时，根据所述电机转速n确定母线电流门限给定值ID；步骤三、从主控电路中获取取样电流I（f），并基于环路电流Ir的PD比例-微分校正控制模式获取环路电流控制给定值Ip；步骤四、根据公式Id=σ*Ir得出母线电流。本发明根据转速来对母线电流门限给定值ID进行调节，从而利用变化的母线电流替换传统的恒流控制方式，增加了电动车从静止到全速的整个启动过程的转矩输出，因此使得电动车从静止到启动的整个过程是一个逐步加速的过程，从而减少了电动车的加速时间；增加了电动车起步的平稳性。

Description

一种电动车的转矩输出控制方法
技术领域
本发明属于电动助力车技术领域，特别是涉及一种电动车的转矩输出控制方法。
背景技术
随着社会的高速发展，人类环保意识的不断增强，电动车在人类生产和生活中扮演了越来越重要的角色，通过长期的使用环节发现，如图1所示；由于传统的电动自行车在启动过程中，母线电流采用恒流控制方式，因此电动车的输出转矩下降比较快，从而导致加速过程比较缓慢，因此，为了达到较大的加速度，传统的解决办法是：增大输出电流，因此传统的电动车在启动的瞬间会产生较大的驱动力，这种强大的驱动力给使用者的人身安全造成极大的威胁；同时，这种传统简单增加电流的方式会带来硬件成本的大幅增加。
发明内容
本发明为解决公知技术中存在的技术问题而提供一种具有加速快、稳定性好的电动车的转矩输出控制方法。
本发明为解决公知技术中存在的技术问题所采取的技术方案是：
一种电动车的转矩输出控制方法，包括如下步骤：
步骤一、测定电机转速n；
步骤二、当电机转速n＞0时，根据所述电机转速n确定母线电流门限给定值ID；
步骤三、从主控电路中获取取样电流I（f），并基于环路电流Ir的PD比例-微分校正控制模式获取环路电流控制给定值Ip；且Ip=Kp*I(f)+Kd*[I(f)–I(f-1)]其中：Kp为比例常数，Kd为微分常数；
步骤四、根据公式Id=σ*Ir得出母线电流，其中：Id为母线电流，σ为占空比，Ir为环路电流。
作为优选方案，本发明还采用了如下技术方案：
所述母线电流门限给定值与转速n之间为线性关系；
所述线性关系为：ID=a+k*n；其中：k为斜率常数，a为常数，且k＞0。
本发明具有的优点和积极效果是：
1.本发明根据转速来对母线电流门限给定值ID进行调节，从而利用变化的母线电流替换传统的恒流控制方式，增加了电动车从静止到全速的整个启动过程的转矩输出，因此使得电动车从静止到启动的整个过程是一个逐步加速的过程，从而减少了电动车的加速时间。
2.由于本发明中的母线电流是根据转速来确定，因此在加速过程中，转矩是连续减小的，所以转矩输出是一个连续变化的数值，电动车的起步也就更加的平稳。
附图说明
图1是本发明的转矩输出曲线示意图；
图2是本发明的流程图。
其中：1、传统母线电流曲线；2、母线电流曲线；3、传统转矩曲线；4、转矩曲线。
具体实施方式
为能进一步了解本发明的发明内容、特点及功效，兹例举以下实施例，并配合附图详细说明如下：
请参见图1、图2所示，一种电动车的转矩输出控制方法，包括如下步骤：
101、利用霍尔传感器或者光电传感器测定电机转速n；
102、当电机转速n＞0时，根据所述电机转速n确定母线电流门限给定值ID；在本具体实施例中，母线电流门限给定值与转速n之间为线性关系，所述线性关系为：ID=a+k*n；其中：k为斜率常数，a为常数，且k＞0。由于母线电流门限给定值ID的大小决定了母线电流的大小，因此，当母线电流门限给定值ID呈线性增加时，母线电流的大小也呈逐渐上升的趋势；母线电流的变化趋势如母线电流曲线4所示；根据母线电流与转矩的关系，得出转矩如转矩曲线4所示；
103、从主控电路中获取取样电流I（f），并基于环路电流Ir的PD比例-微分校正控制模式获取环路电流控制给定值Ip；且Ip=Kp*I(f)+Kd*[I(f)–I(f-1)]其中：Kp为比例常数，Kd为微分常数；利用取样电流I（f），从而实现对环路电流控制给定值Ip的获取；
104、根据公式Id=σ*Ir得出母线电流，其中：Id为母线电流，σ为占空比，Ir为环路电流。
以上对本发明的一种实施例进行了详细说明，但所述内容仅为本发明的较佳实施例，不能被认为用于限定本发明的实施范围。凡依本发明申请范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本发明的专利涵盖范围之内。

Claims (1)

1.一种电动车的转矩输出控制方法，其特征在于：包括如下步骤：
步骤一、测定电机转速n；
步骤二、当电机转速n＞0时，根据所述电机转速n确定母线电流门限给定值ID；
步骤三、从主控电路中获取取样电流I(f)，并基于环路电流Ir的PD比例-微分校正控制模式获取环路电流控制给定值Ip；且Ip＝Kp*I(f)+Kd*[I(f)–I(f-1)]其中：Kp为比例常数，Kd为微分常数；
步骤四、根据公式Id＝σ*Ir得出母线电流，其中：Id为母线电流，σ为占空比，Ir为环路电流；
所述母线电流门限给定值与转速n之间为线性关系；
所述线性关系为：ID＝a+k*n；其中：k为斜率常数，a为常数,且k＞0。
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