CN102979397B - 一种防夹方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种防夹方法及装置，应用于电机控制的设备上，本发明根据设备的运行位置选择自适应转速或者跟踪特性转速作为电机的历史转速，并根据该历史转速和电机实时转速的差值、该实时转速的加速度以及预设且统一标定的参数来计算出防夹力，通过比较该防夹力与实时更新的防夹阈值的大小来判断是否进行防夹，从而减小了工作强度，提高了防夹功能的稳定性。

Description

一种防夹方法及装置

技术领域

本发明属于自动化技术领域，尤其涉及一种防夹方法及装置。

背景技术

随着电子技术在汽车领域的广泛应用，大量汽车采用电动系统，通过电机来控制门窗、天窗和后背门等设备的开启和关闭，从而提高了乘坐的舒适性。但是，在误操作时，汽车的门窗、天窗和后背门会有卡死、挤压和伤人的潜在危险。由此，北美法规FMVSS118、欧洲法规74-60EEC规定汽车的门窗、天窗和后背门关闭过程中4-200mm为防夹区域。在实际应用中，TOP-Slider型天窗为了其车顶部行李架等物体的安全，需要在天窗开的方向提供防夹功能。在天窗关闭过程中基于天窗的防夹功能，天窗在关闭运动过程中一旦碰到障碍物，就会迅速停止连接天窗的电机转动或改变电机的运动方向，实现防夹功能。

在现有技术中，汽车的门窗、天窗和后背门的防夹功能的实现基于机械结构、电机参数和环境因素搭建的理论物理模型。为了保证理论上的物理模型的完整性，需要标定机械、电气和环境因素等繁多的参数，标定过程中比较困难、繁琐，进而增加了搭建理论物理模型时的工作强度。而且往往由于标定的精度不稳定，造成汽车的防夹功能的稳定性低。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种防夹方法及装置，以克服现有技术中由于标定的不稳定性造成的设备防夹功能稳定性低的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种防夹方法，应用于电机控制的设备上，该方法包括：

在防夹区域内，实时采集设备的运行位置，和与运行位置对应的电机的实时转速w，并计算实时转速w对应的加速度

依据所述运行位置选择对应的历史转速w₀；

计算所述历史转速w₀与实时转速w的差值w₀-w；

依据差值w₀-w、加速度预设的K₁和预设的K₂，计算防夹力Fpe， $\mathrm{Fpe}=K_1(w_0-w)+K_2\left|\frac{\mathrm{dw}}{\mathrm{dt}}\right|;$

获取预设的防夹阈值，判断防夹力Fpe是否大于防夹阈值，若是，则判断为进行防夹，若否，则判断为不进行防夹。

优选地，所述防夹区域包括：

防夹力要求严格的区域和防夹力要求不严格的区域。

优选地，所述历史转速w₀包括自适应学习转速和跟踪特性转速；

所述依据运行位置选择对应的历史转速w₀，包括：

当所述运行位置位于所述防夹力要求严格的区域内时，选择与所述运行位置对应的历史转速w₀为自适应学习转速；

当所述运行位置位于所述防夹力要求不严格的区域内时，选择与所述运行位置对应的历史转速w₀为跟踪特性转速。

优选地，当所述运行位置位于所述防夹力要求严格的区域内时，并且所述自适应转速丢失或失效时，则选择与所述运行位置对应的历史转速w₀为跟踪特性转速。

优选地，所述自适应学习转速为预先存储的转速，并且依据环境条件变量、气候变量、装置老化变量和扰动变量实时更新；

所述跟踪特性转速为当前运行位置之前第N个运行位置对应的实时转速w，其中，N>1，且N为自然数。

优选地，K₁为蜗轮蜗杆传动比i、齿轮齿条啮合半径l、蜗轮蜗杆传动效率η、电枢等效电阻R_a和预设的转矩系数K_t的集合，包括：

$K_1=\frac{i}{l}\mathrm{\η}\frac{{\mathrm{Kt}}^2}{\mathrm{Ra}};$

其中，蜗轮蜗杆传动比i和齿轮齿条啮合半径l为固定值，蜗轮蜗杆传动效率η和电枢等效电阻R_a为各个温度下对应的参数；

K₂为，设备的惯性质量m、蜗轮蜗杆传动比i、齿轮齿条啮合半径l、蜗轮蜗杆传动效率η和转动惯量j，包括：

$K_2=m\frac{l}{i}+\frac{i}{l}\mathrm{\ηj};$

其中，蜗轮蜗杆传动比i、转动惯量j和齿轮齿条啮合半径l为固定值，蜗轮蜗杆传动效率η为各个温度下对应的参数。

综上任意一项方法，依据环境温度、风阻、所述设备的运行位置和电压波动实时更新所述防夹阈值。

一种防夹装置，应用于电机控制的设备上，该装置包括：

采集模块，用于在防夹区域内，实时采集所述设备的运行位置，和与所述运行位置对应的电机的实时转速w；

转速选择模块，用于依据所述运行位置选择对应的历史转速w₀；

计算模块，用于计算所述实时转速w对应的加速度所述历史转速w₀与所述实时转速w的差值w₀-w，并依据所述差值w₀-w、所述加速度预设的K₁和预设的K₂，计算防夹力Fpe，

判断模块，用于获取预设的防夹阈值，判断所述防夹力Fpe是否大于所述防夹阈值，若是，则判断为进行防夹，若否，则判断为不进行防夹；

防夹阈值存储更新模块，用于存储预设的防夹阈值，并依据环境温度、风阻、所述设备的运行位置、电压波动实时更新所述防夹阈值。

优选地，所述防夹区域包括防夹力要求严格的区域和防夹力要求不严格的区域；

所述转速选择模块包括：

第一转速选择单元，用于当所述运行位置位于所述防夹力要求严格的区域内时，选择与所述运行位置对应的历史转速w₀为自适应学习转速；

第二转速选择单元，用于当所述运行位置位于所述防夹力要求不严格的区域内时，选择与所述运行位置对应的历史转速w₀为跟踪特性转速；

第三转速选择单元，用于当所述运行位置位于防夹力要求严格的区域内时，并且所述自适应转速丢失或失效时，选择与所述运行位置对应的历史转速w₀为跟踪特性转速。

优选地，所述自适应学习转速为预先存储的转速，并且依据环境条件变量、气候变量、装置老化变量和扰动变量实时更新；

所述跟踪特性转速为当前运行位置之前第N个运行位置对应的实时转速w，其中，N>1，且N为自然数。

从上述技术方案可以看出，本发明提供了一种防夹方法及装置，根据设备的运行位置选择自适应转速或者跟踪特性转速作为电机的历史转速，并根据该历史转速和电机实时转速的差值、该实时转速的加速度以及预设且统一标定的参数来计算出防夹力，通过比较该防夹力与实时更新的防夹阈值的大小来判断是否进行防夹，从而减小了工作强度，提高了防夹功能的稳定性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例一公开的一种防夹方法的流程示意图；

图2为本发明实施例二公开的一种防夹装置的结构示意图；

图3为本发明实施例二公开的转速选择模块的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的防夹方法及装置应用于电机控制的设备上，在如下描述的各个实施例中，所述设备以汽车的门窗、天窗和后备门进行举例说明，但在本发明其他实施例中，所述设备还可以是由电机控制的并且具备防夹需求的其他设备，对此本发明不作任何限制。

实施例一

图1为一种防夹方法的流程示意图，如图1所示，该方法包括：

步骤S101，在防夹区域内，实时采集所述设备的运行位置，和与所述运行位置对应的电机的实时转速w，并计算所述实时转速w对应的加速度

具体地，可以通过霍尔传感器实时采集设备的运行位置和与该运行位置对应的电机的实时转速。

步骤S102，依据运行位置选择对应的历史转速w₀。

步骤S103，计算所述历史转速w₀与所述实时转速w的差值w₀-w。

步骤S104，依据所述差值w₀-w、加速度预设的K₁和预设的K₂，计算防夹力Fpe：

$\mathrm{Fpe}=K_1(w_0-w)+K_2\left|\frac{\mathrm{dw}}{\mathrm{dt}}\right|;---\left(1\right)$

其中，K₁为蜗轮蜗杆传动比i、齿轮齿条啮合半径l、蜗轮蜗杆传动效率η、电枢等效电阻R_a和预设的转矩系数K_t的集合，包括：

$K_1=\frac{i}{l}\mathrm{\η}\frac{{\mathrm{Kt}}^2}{\mathrm{Ra}};---\left(2\right)$

其中，蜗轮蜗杆传动比i和齿轮齿条啮合半径l为固定值，蜗轮蜗杆传动效率η和电枢等效电阻R_a为各个温度下对应的参数；

K₂为设备的惯性质量m、蜗轮蜗杆传动比i、齿轮齿条啮合半径l、蜗轮蜗杆传动效率η和转动惯量j，包括：

$K_2=m\frac{l}{i}+\frac{i}{l}\mathrm{\ηj};---\left(3\right)$

其中，蜗轮蜗杆传动比i、转动惯量j和齿轮齿条啮合半径l为固定值，蜗轮蜗杆传动效率η为各个温度下对应的参数。

在步骤S104中，在一定的时间内，依据连接设备的电机的转速变化快慢计算获得加速度在构建防夹物理模型中，包含加速度的防夹力可以解决当设备在开启、关闭的过程中遇到软硬不同的障碍物的问题。

此外，对搭建防夹物理模型中的各个参数简化为K₁和K₂，在各个环境温度下对K₁和K₂进行统一标定，从而减小了标定构建防夹物理模型的各个参数的工作强度。

步骤S105，获取预设的防夹阈值，判断所述防夹力Fpe是否大于所述防夹阈值，若是，则执行步骤S106，否则执行步骤S107。

步骤S106，进行防夹。

步骤S107，不进行防夹。

此外，由于在汽车的天窗、门窗和后背门实际运行过程中，伴随着车辆上的电子设备开启、关闭带来的短暂的电压波动，会引起电机转速的急剧波动，为了克服电机转速的急剧波动带来的影响，本实施例采用滑动检测电机电压的波动，依据电压的波动幅度调整防夹阈值。此外，所述防夹阈值还可以根据对防夹力大小的需求、环境温度、车辆的运行速度（或风阻）和设备的运行位置等因素进行实时更新，从而提高防夹功能的稳定性。

接下来回到步骤S102，所述历史转速w₀包括自适应学习转速和跟踪特性转速。

所述自适应学习转速为预先存储的转速，并且依据环境条件变量、气候变量、装置老化变量和扰动变量实时更新。具体地，获取自适应学习转速的过程如下：在汽车的门窗、天窗和后背门投入使用之前，让其运行一次，并将此次运行过程中采集到的电机实时转速储存在存储器中，当设备在环境条件、气候变化、装置老化等多种变量和扰动下使得电机转速发生变化时，再根据所述变量自适应更新存储器中储存的转速。

所述跟踪特性转速为当前运行位置之前第N个运行位置对应的实时转速w，其中，N>1，且N为自然数。N可以根据实际情况设置。在本实施例中，优选N=5，在此情况下，当当前运行位置为W6时，当前运行位置之前5个运行位置对应的运行位置为W1，对应的实时转速为w₁，则w₁为当前运行位置为W6时的历史转速。同理，当当前运行位置为W7时，对应的历史转速为W2运行位置的实时转速w₂。

在本实施例中，在步骤S101中描述的防夹区域包括防夹力要求严格的区域和防夹力要求不严格的区域。具体地，划分防夹力要求严格区域和防夹力要求不严格的区域，可以根据不同区域的防夹力要求情况进行选择，从而可以在保证防夹功能稳定的前提下降低防夹功能的成本。

相应地，在步骤S102中，依据运行位置选择对应的历史转速w₀具体包括：

当运行位置位于所述防夹力要求严格的区域内时，选择与运行位置对应的历史转速w₀为自适应学习转速；

当运行位置位于所述防夹力要求不严格的区域内时，选择与运行位置对应的历史转速w₀为跟踪特性转速。

此外，当运行位置位于所述防夹力要求严格的区域内时，并且所述自适应转速丢失或失效时，则选择与所述运行位置对应的历史转速w₀为跟踪特性转速。

在本实施例中，根据对防夹力要求的不同将防夹区域分为严格和不严格两种，对于防夹力要求严格的区域，选择自适应学习转速作为历史转速，这样，由于自适应学习转速可以避免在汽车运行过程中由于环境条件变量、气候变量、装置老化变量和扰动变量等因素给电机转速带来的影响，从而提高计算防夹力的准确性，满足对防夹力要求严格的区域的防夹需求；而对于防夹力要求不严格的区域，则选择跟踪特性转速作为历史转速，每一时刻只需存储N+1个运行位置的实时转速即可，在能够满足基本防夹功能的前提下，节省了存储空间和系统效率。

因此，本实施例将搭建防夹物理模型中的各个参数简化为K₁和K₂，在各个环境温度下对K₁和K₂进行统一标定，从而减小了标定构建防夹物理模型的各个参数的工作强度，而且采用了将跟踪特性转速和自适应学习转速两者相结合的方法来计算防夹力，并依据对防夹力大小的需求、环境温度、车辆的运行速度（或风阻）、设备的运行位置等因素实时更新防夹阈值，最后根据该防夹阈值和计算出的防夹力来判断是否需要进行防夹，提高了防夹功能的稳定性。

实施例二

本发明实施例一公开了一种防夹方法，与之相对应，本发明实施例二公开了一种防夹装置，如图2所示，该装置包括：

采集模块21，用于在防夹区域内，实时采集设备的运行位置，和与所述运行位置对应的电机的实时转速w。具体地，可以通过霍尔传感器实时采集设备的运行位置和与该运行位置对应的电机的实时转速。所述防夹区域包括防夹力要求严格的区域和防夹力要求不严格的区域。

转速选择模块22，用于依据所述运行位置选择对应的历史转速w₀。

具体如图3所示，转速选择模块22包括：

第一转速选择单元221，用于当所述运行位置位于所述防夹力要求严格的区域内时，选择与所述运行位置对应的历史转速w₀为自适应学习转速。

第二转速选择单元222，用于当所述运行位置位于所述防夹力要求不严格的区域内时，选择与所述运行位置对应的历史转速w₀为跟踪特性转速。

第三转速选择单元223，用于当所述运行位置位于防夹力要求严格的区域内时，并且所述自适应转速丢失或失效时，选择与所述运行位置对应的历史转速为跟踪特性转速。

所述自适应学习转速为预先存储的转速，并且依据环境条件变量、气候变量、装置老化变量和扰动变量实时更新；所述跟踪特性转速为当前运行位置之前第N个运行位置对应的实时转速w，其中，N>1，且N为自然数。N可以根据实际情况设置。在本实施例中，优选N=5。

在本实施例中，根据对防夹力要求的不同将防夹区域分为严格和不严格两种，对于防夹力要求严格的区域，选择自适应学习转速作为历史转速，这样，由于自适应学习转速可以避免在汽车运行过程中由于环境条件变量、气候变量、装置老化变量和扰动变量等因素给电机转速带来的影响，从而提高计算防夹力的准确性，满足对防夹力要求严格的区域的防夹需求；而对于防夹力要求不严格的区域，则选择跟踪特性转速作为历史转速，每一时刻只需存储N+1个运行位置的实时转速即可，在能够满足基本防夹功能的前提下，节省了存储空间和系统效率。

所述装置还包括计算模块23，用于计算所述实时转速w对应的加速度所述历史转速w₀与所述实时转速w的差值w₀-w，并依据所述差值w₀-w、所述加速度预设的K₁和预设的K₂，计算防夹力Fpe， $\mathrm{Fpe}=K_1(w_0-w)+K_2\left|\frac{\mathrm{dw}}{\mathrm{dt}}\right|;$

其中，K₁为蜗轮蜗杆传动比i、齿轮齿条啮合半径l、蜗轮蜗杆传动效率η、电枢等效电阻R_a和预设的转矩系数K_t的集合，包括：

$K_1=\frac{i}{l}\mathrm{\η}\frac{{\mathrm{Kt}}^2}{\mathrm{Ra}};$

其中，蜗轮蜗杆传动比i和齿轮齿条啮合半径l为固定值，蜗轮蜗杆传动效率η和电枢等效电阻R_a为各个温度下对应的参数；

K₂为设备的惯性质量m、蜗轮蜗杆传动比i、齿轮齿条啮合半径l、蜗轮蜗杆传动效率η和转动惯量j，包括：

$K_2=m\frac{l}{i}+\frac{i}{l}\mathrm{\ηj};$

其中，蜗轮蜗杆传动比i、转动惯量j和齿轮齿条啮合半径l为固定值，蜗轮蜗杆传动效率η为各个温度下对应的参数。

在本实施例中，在一定的时间内，依据连接设备的电机的转速变化快慢计算获得加速度在构建防夹物理模型中，包含加速度的防夹力可以解决当设备在开启、关闭的过程中遇到软硬不同的障碍物的问题。

此外，对搭建防夹物理模型中的各个参数简化为K₁和K₂，在各个环境温度下对K₁和K₂进行统一标定，从而减小了标定构建防夹物理模型的各个参数的工作强度。

所述装置还包括判断模块24，用于获取预设的防夹阈值，判断所述防夹力Fpe是否大于所述防夹阈值，若是，则判断为进行防夹，若否，则判断为不进行防夹。

防夹阈值存储更新模块25，用于存储预设的防夹阈值，并依据环境温度、风阻、所述设备的运行位置、电压波动实时更新所述防夹阈值。

具体地，由于在汽车的天窗、门窗和后背门实际运行过程中，伴随着车辆上的电子设备开启、关闭带来的短暂的电压波动，会引起电机转速的急剧波动，为了克服电机转速的急剧波动带来的影响，本实施例采用滑动检测电机电压的波动，依据电压的波动幅度调整防夹阈值。此外，所述防夹阈值还可以根据对防夹力大小的需求、环境温度、车辆的运行速度（或风阻）、设备的运行位置等因素进行实时更新，从而提高防夹稳定性。

在本发明实施例二中，将搭建防夹物理模型中的各个参数简化为K₁和K₂，在各个环境温度下对K₁和K₂进行统一标定，从而减小了标定构建防夹物理模型的各个参数的工作强度，而且利用转速选择模块根据对防夹力要求程度不同的区域来选择历史转速，并由防夹阈值存储更新模块依据对防夹力大小的需求、环境温度、车辆的运行速度（或风阻）、设备的运行位置等因素实时更新防夹阈值，由判断模块根据该防夹阈值和计算模块计算出的防夹力来判断是否需要进行防夹，提高了防夹稳定性。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (9)

1.一种防夹方法，其特征在于，应用于电机控制的设备上，所述方法包括：

在防夹区域内，实时采集所述设备的运行位置，和与所述运行位置对应的电机的实时转速w，并计算所述实时转速w对应的加速度

依据所述运行位置选择对应的历史转速w₀；

计算所述历史转速w₀与所述实时转速w的差值w₀-w；

依据所述差值w₀-w、所述加速度预设的K₁和预设的K₂，计算防夹力Fpe， $\mathrm{Fpe}=K_1(w_0-w)+K_2\left|\frac{\mathrm{dw}}{\mathrm{dt}}\right|;$

获取预设的防夹阈值，判断所述防夹力Fpe是否大于所述防夹阈值，若是，则判断为进行防夹，若否，则判断为不进行防夹；

其中，所述K₁为蜗轮蜗杆传动比i、齿轮齿条啮合半径l、蜗轮蜗杆传动效率η、电枢等效电阻R_a和预设的转矩系数K_t的集合，包括：

$K_1=\frac{i}{l}\mathrm{\η}\frac{{\mathrm{Kt}}^2}{\mathrm{Ra}};$

其中，所述蜗轮蜗杆传动比i和所述齿轮齿条啮合半径l为固定值，所述蜗轮蜗杆传动效率η和所述电枢等效电阻R_a为各个温度下对应的参数；

所述K₂为所述设备的惯性质量m、所述蜗轮蜗杆传动比i、所述齿轮齿条啮合半径l、所述蜗轮蜗杆传动效率η和转动惯量j，包括：

$K_2=m\frac{l}{i}+\frac{i}{l}\mathrm{\ηj};$

其中，所述蜗轮蜗杆传动比i、所述转动惯量j和所述齿轮齿条啮合半径l为固定值，所述蜗轮蜗杆传动效率η为各个温度下对应的参数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述防夹区域包括：

防夹力要求严格的区域和防夹力要求不严格的区域。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

所述历史转速w₀包括自适应学习转速和跟踪特性转速；

所述依据所述运行位置选择对应的历史转速w₀，包括：

当所述运行位置位于所述防夹力要求严格的区域内时，选择与所述运行位置对应的历史转速w₀为自适应学习转速；

当所述运行位置位于所述防夹力要求不严格的区域内时，选择与所述运行位置对应的历史转速w₀为跟踪特性转速。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述依据所述运行位置选择对应的历史转速w₀还包括：

当所述运行位置位于所述防夹力要求严格的区域内时，并且所述自适应学习转速丢失或失效时，则选择与所述运行位置对应的历史转速w₀为跟踪特性转速。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，

所述自适应学习转速为预先存储的转速，并且依据环境条件变量、气候变量、装置老化变量和扰动变量实时更新；

所述跟踪特性转速为当前运行位置之前第N个运行位置对应的实时转速w，其中，N>1，且N为自然数。

6.根据权利要求1～5任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

依据环境温度、风阻、所述设备的运行位置和电压波动实时更新所述防夹阈值。

7.一种防夹装置，其特征在于，应用于电机控制的设备上，所述装置包括：

采集模块，用于在防夹区域内，实时采集所述设备的运行位置，和与所述运行位置对应的电机的实时转速w；

转速选择模块，用于依据所述运行位置选择对应的历史转速w₀；

计算模块，用于计算所述实时转速w对应的加速度所述历史转速w₀与所述实时转速w的差值w₀-w，并依据所述差值w₀-w、所述加速度预设的K₁和预设的K₂，计算防夹力Fpe，

判断模块，用于获取预设的防夹阈值，判断所述防夹力Fpe是否大于所述防夹阈值，若是，则判断为进行防夹，若否，则判断为不进行防夹；

防夹阈值存储更新模块，用于存储预设的防夹阈值，并依据环境温度、风阻、所述设备的运行位置、电压波动实时更新所述防夹阈值；

其中，所述K₁为蜗轮蜗杆传动比i、齿轮齿条啮合半径l、蜗轮蜗杆传动效率η、电枢等效电阻R_a和预设的转矩系数K_t的集合，包括：

$K_1=\frac{i}{l}\mathrm{\η}\frac{{\mathrm{Kt}}^2}{\mathrm{Ra}};$

其中，所述蜗轮蜗杆传动比i和所述齿轮齿条啮合半径l为固定值，所述蜗轮蜗杆传动效率η和所述电枢等效电阻R_a为各个温度下对应的参数；

所述K₂为所述设备的惯性质量m、所述蜗轮蜗杆传动比i、所述齿轮齿条啮合半径l、所述蜗轮蜗杆传动效率η和转动惯量j，包括：

$K_2=m\frac{l}{i}+\frac{i}{l}\mathrm{\ηj};$

其中，所述蜗轮蜗杆传动比i、所述转动惯量j和所述齿轮齿条啮合半径l为固定值，所述蜗轮蜗杆传动效率η为各个温度下对应的参数。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，

所述防夹区域包括防夹力要求严格的区域和防夹力要求不严格的区域；

所述转速选择模块包括：

第一转速选择单元，用于当所述运行位置位于所述防夹力要求严格的区域内时，选择与所述运行位置对应的历史转速w₀为自适应学习转速；

第二转速选择单元，用于当所述运行位置位于所述防夹力要求不严格的区域内时，选择与所述运行位置对应的历史转速w₀为跟踪特性转速；

第三转速选择单元，用于当所述运行位置位于防夹力要求严格的区域内时，并且所述自适应学习转速丢失或失效时，选择与所述运行位置对应的历史转速为跟踪特性转速。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，

所述自适应学习转速为预先存储的转速，并且依据环境条件变量、气候变量、装置老化变量和扰动变量实时更新；

所述跟踪特性转速为当前运行位置之前第N个运行位置对应的实时转速w，其中，N>1，且N为自然数。