CN102951040B - 一种行走系统的安全保护方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种行走系统的安全保护方法及装置，所述行走系统包括有行走轮、行走电机、变频器、操作装置以及PLC控制系统，其中所述安全保护方法包括：在所述行走电机内设置微动开关，所述微动开关用以检测所述行走电机的刹车是否松开，并将检测到的刹车是否松开的信号发送至所述PLC控制系统；在所述PLC控制系统向所述行走电机发出松刹车命令后一时间内，若所述微动开关未能及时动作，则表示所述行走电机的刹车未松开，所述微动开关将刹车未松开的信号发送至所述PLC控制系统，由所述PLC控制系统发出停止信号停止所述行走电机的运动和停止松刹车。本发明可从控制系统上提高行走系统的安全可靠性。

Description

一种行走系统的安全保护方法及装置

技术领域

本发明涉及一种行走系统，尤其涉及登机桥或登船桥的行走系统的安全保护方法及装置。

背景技术

目前，行走为机电驱动的机电型和混合型登机桥，其行走系统通常包括有行走轮、行走电机、变频器、操作手柄以及PLC控制系统，且其行走的速度控制是采用变频器控制的。而变频器具有故障检测和判断功能：可以检测输入线路的缺相、欠压、过压等故障；可以检测变频器动力输出端到电机线路的传输故障，例如错相、缺相、三相均无电的故障；可以检测电机故障，例如电机线圈烧坏、短路、断路的故障。

但是，变频器内的过流保护的限制值是变频器厂家根据电机的额定电流来确定的，属变频器系统内部设置参数，并不对外提供修改设定。因此，对于目前的机电驱动的登机桥行走系统的控制来说，当其中一个行走电机的刹车由于刹车连接线接触不好、刹车线断掉或其它一些原因引起一侧行走电机的刹车未随控制松开，此时会导致对应的行走电机的电流比较大，但由于该电流并未到达变频器内的过流保护的限制值，所以变频器并不会马上报过流故障。由此可能会导致在做前进或后退运动时，轮架按照未松开刹车的轮子为轴心进行转动，即出现了本来前进或后退的桥变为沿某个轮子进行转向的现象。当这种情况发生在登机桥接上飞机的情况下，当登机桥在接机过程中撤桥时如出现这种故障，将致使登机桥接机口与飞机舱门周围产生接触，可能导致飞机损伤，引起重大故障。

举例来说，当登机桥接上飞机准备后退时，若出现一侧电机的刹车未及时松开，这时推动操作手柄较小的角度，由于给定命令较小、且登机桥原来处于禁止运动状态，这时未松开刹车一侧的电机电流可能急剧增加，但并未到达变频器内部设定的过流保护的限制值，这时变频器不会给出故障信号，但已经松开刹车一侧的电机仍有命令，此时前进或后退的运动即变为沿某个轮子转动的现象，因此会引起接机口前沿对飞机的挤压，造成故障。

如图1A所示，其为机电二轮驱动正常运动示意图，在正常运动时，设置在轮架13两端的左行走轮11和右行走轮12会沿箭头方向前进或后退。如图1B所示，其为机电二轮驱动左行走电机未松刹车的示意图，当左行走电机出现未及时松开的情况时，轮架13会按照未松开刹车的左行走轮11为轴心进行转动，此时即会导致本来前进或后退的桥变为沿左行走轮进行转向的现象。如图1C所示，其为机电二轮驱动右行走电机未松刹车的示意图，当右行走电机出现未及时松开的情况时，轮架13会按照未松开刹车的右行走轮12为轴心进行转动，此时即会导致本来前进或后退的桥变为沿右行走轮进行转向的现象。

如图2A所示，其为机电四轮驱动正常运动示意图，在正常运动时，位于左侧且设置在轮架23两端的左侧左行走轮21和左侧右行走轮22、位于右侧且设置在轮架26两端的右侧左行走轮24和右侧右行走轮25会沿箭头方向前进或后退。如图2B所示，其为机电四轮驱动左侧左行走电机未松刹车的示意图，当左侧左轮电机出现未及时松开的情况时，轮架23、26会按照未松开刹车的左侧左行走轮21为轴心进行转动，此时即会导致本来前进或后退的桥变为沿左侧左行走轮进行转向的现象。如图2C所示，其为机电四轮驱动右侧右行走电机未松刹车的示意图，当右侧右行走电机出现未及时松开的情况时，轮架23、26会按照未松开刹车的右侧右行走轮24为轴心进行转动，此时即会导致本来前进或后退的桥变为沿右侧右行走轮进行转向的现象。

因此，尽管出现一侧电机刹车不能随控制松开的现象出现的概率较小或几乎未出现过，但变频器的保护功能存在的盲区，仍会使得登机桥的行走系统存在安全隐患。

现有的登船桥的行走系统也存在类似的缺陷。

发明内容

本发明所要解决的技术问题就在于提供一种行走系统的安全保护方法及装置，以提高行走系统的安全可靠性。

为了实现上述目的，本发明提供一种行走系统的安全保护方法，所述登机桥行走系统包括有行走轮、行走电机、变频器、操作装置以及PLC控制系统，其特点在于，所述安全保护方法包括：在所述行走电机内设置微动开关，所述微动开关用以检测所述行走电机的刹车是否松开，并将检测到的刹车是否松开的信号发送至所述PLC控制系统；在所述PLC控制系统向所述行走电机发出松刹车命令后一时间内，若所述微动开关未能及时动作，则表示所述行走电机的刹车未松开，所述微动开关将刹车未松开的信号发送至所述PLC控制系统，由所述PLC控制系统发出停止信号停止所述行走电机的运动和停止松刹车。

在本发明一实施例中，所述微动开关设置在每一所述行走电机上。

在本发明一实施例中，所述时间为50ms-200ms。

在本发明一实施例中，所述操作装置为操作手柄，用以提供连续的操作手柄模拟量控制信号，所述PLC控制系统是在操作所述操作手柄后，经过逻辑运算，输出模拟量信号给所述变频器，由所述变频器根据所述模拟量信号输出变频器输出频率，当所述变频器输出频率到达设定的行走电机刹车松开频率时，所述变频器发出松刹车信号给所述PLC控制系统，由所述PLC控制系统向所述行走电机发出所述松刹车命令，控制所述行走电机松开刹车，并随着所述操作手柄的推动角的大小输出所述模拟量信号给所述变频器控制所述行走电机按照所述操作手柄给定的速度运行。

在本发明一实施例中，在所述PLC控制系统向所述行走电机发出所述松刹车命令后一时间内，若所述微动开关能够及时动作，则表示所述行走电机的刹车已松开，所述微动开关将刹车已松开的信号发送至所述PLC控制系统，所述PLC控制系统继续控制所述行走电机松开刹车，并随着所述操作手柄的推动角的大小继续输出所述模拟量信号给所述变频器控制所述行走电机按照所述操作手柄给定的速度运行。

在本发明一实施例中，所述PLC控制系统发出停止信号停止所述行走电机的运动的步骤是通过所述PLC控制系统使所述行走电机的刹车信号不得电，同时使所述模拟量信号输出为0，使得所述变频器的输出为0。

在本发明一实施例中，所述微动开关是通过电机接线盒将所述刹车已松开的信号和所述刹车未松开的信号送往所述PLC控制系统。

在本发明一实施例中，所述行走系统应用于一登机桥或一登船桥，所述行走电机包括左行走电机和右行走电机，所述变频器包括分别与所述左行走电机和右行走电机连接的左行走控制变频器和右行走控制变频器；或者，所述行走电机包括左侧左行走电机、左侧右行走电机、右侧左行走电机和右侧右行走电机，所述变频器包括分别与所述左侧左行走电机、左侧右行走电机、右侧左行走电机和右侧右行走电机连接的左侧左行走控制变频器、左侧右行走控制变频器、右侧左行走控制变频器和右侧右行走控制变频器。

为了实现上述目的，本发明另提供一种行走系统的安全保护装置，所述行走系统包括：行走轮；行走电机，与所述行走轮连接，用于驱动和控制所述行走轮行走；变频器，与所述行走电机连接，用于控制所述行走轮的行走速度，并具有故障检测和判断功能；操作装置，用于提供操作控制信号；PLC控制系统，与所述行走电机、变频器、操作装置连接，用于控制所述行走电机及所述变频器；其特点在于，所述行走电机内还设定有微动开关，用以检测所述行走电机的刹车是否松开，并将检测到的刹车是否松开的信号发送至所述PLC控制系统；其中，所述PLC控制系统还用于在其向所述行走电机发出松刹车命令后一时间内，若所述PLC控制系统收到所述微动开关所发送的刹车未松开的信号，则所述PLC控制系统发出停止信号停止所述行走电机的运动和停止松刹车。

在本发明另一实施例中，所述微动开关设置在每一所述行走电机上，所述时间为50ms-200ms。

在本发明另一实施例中，所述操作装置为操作手柄，用以提供连续的操作手柄模拟量控制信号，所述PLC控制系统是在操作所述操作手柄后，经过逻辑运算，输出模拟量信号给所述变频器，由所述变频器根据所述模拟量信号输出变频器输出频率，当所述变频器输出频率到达设定的行走电机刹车松开频率时，所述变频器发出松刹车信号给所述PLC控制系统，由所述PLC控制系统向所述行走电机发出所述松刹车命令，控制所述行走电机松开刹车，并随着所述操作手柄的推动角的大小输出所述模拟量信号给所述变频器控制所述行走电机按照所述操作手柄给定的速度运行。

在本发明另一实施例中，在所述PLC控制系统向所述行走电机发出所述松刹车命令后一时间内，若所述PLC控制系统收到所述微动开关所发送的刹车已松开的信号，则所述PLC控制系统继续控制所述行走电机松开刹车，并随着所述操作手柄的推动角的大小继续输出所述模拟量信号给所述变频器控制所述行走电机按照所述操作手柄给定的速度运行。

在本发明另一实施例中，所述微动开关是通过电机接线盒将所述刹车已松开的信号和所述刹车未松开的信号送往所述PLC控制系统。

在本发明另一实施例中，所述行走系统应用于一登机桥或一登船桥，所述行走电机包括左行走电机和右行走电机，所述变频器包括分别与所述左行走电机和右行走电机连接的左行走控制变频器和右行走控制变频器；或者，所述行走电机包括左侧左行走电机、左侧右行走电机、右侧左行走电机和右侧右行走电机，所述变频器包括分别与所述左侧左行走电机、左侧右行走电机、右侧左行走电机和右侧右行走电机连接的左侧左行走控制变频器、左侧右行走控制变频器、右侧左行走控制变频器和右侧右行走控制变频器。

本发明通过在行走电机上设置微动开关，通过微动开关检测行走电机的刹车是否松开，并将检测到的刹车是否松开的信号发给PLC控制系统，当PLC控制系统发出刹车命令一时间后，若该PLC控制系统收到刹车未松开的信号，说明行走电机存在未及时松开刹车的情况，此时PLC立即发出停止信号停止行走电机的运动，从而在控制上保证了登机桥或登船桥的行走系统的可靠性。

以下结合附图和具体实施例对本发明进行详细描述，但不作为对本发明的限定。

附图说明

下面将结合附图及实施例对本发明作进一步说明，附图中：

图1A是现有行走系统的机电二轮驱动的正常运动示意图；

图1B是现有行走系统的机电二轮驱动左轮电机未松刹车的示意图；

图1C是现有行走系统的机电二轮驱动右轮电机未松刹车的示意图；

图2A是现有行走系统的机电四轮驱动的正常运动示意图；

图2B是现有行走系统的机电四轮驱动左侧左行走电机未松刹车的示意图；

图2C是现有行走系统的机电四轮驱动右侧右行走电机未松刹车的示意图；

图3是行走系统的机电驱动的行走控制示意图；

图4A是本发明的行走系统的微动开关在未闭合状态下的示意图；

图4B是本发明的行走系统的微动开关在闭合状态下的示意图；

图5是本发明一较佳实施例中两轮行走系统变频器控制线路图；

图6是本发明一较佳实施例中两轮行走系统PLC控制线路图；

图7是本发明另一较佳实施例中四轮行走系统变频器控制线路图；

图8是本发明另一较佳实施例中四轮行走系统PLC控制线路图；

图9是本发明的行走系统的安全保护方法流程图。

具体实施方式

与现有技术中的登机桥或登船桥的行走系统类似，本发明的登机桥或登船桥的行走系统也包括有行走轮、行走电机、变频器、PLC控制系统、操作装置等。其中，所述行走电机是与所述行走轮连接，用于驱动和控制所述行走轮行走；所述变频器是对应与所述行走电机连接，用于控制所述行走轮的行走速度，并具有故障检测和判断功能；所述操作装置用于提供操作控制信号，所述操作装置例如可以为操作手柄，用以提供连续的操作手柄模拟量控制信号，或者也可以为操作面板上的按钮；所述PLC控制系统与所述行走电机、变频器、操作装置连接，用于控制所述行走电机及所述变频器，如经逻辑判断后控制所述行走电机松开刹车、随操作手柄推动角度的大小输出模拟量给所述变频器以控制行走电机按照给定速度运行等。

在本发明下述描述中，主要是以登机桥的行走系统为例进行描述，但是，可以理解的是，所述行走系统也可以应用于登船桥上。且由于登船桥一般行走也是四轮驱动，其行走控制同登机桥的四轮驱动控制是相同的，只是在登船桥的接船口和登机桥的接机口不同，还有升降的接机/接船的范围不同，但这些对于本领域技术人员来说，并不影响其将本发明的安全保护方法和装置直接应用于登船桥上。

如图3所示，其是机电登机桥行走控制示意图。其中，是以操作手柄为例进行说明，操作手柄输入信号可经由PLC控制系统的A/D模块转换成数字信号，经逻辑运算后，可通过D/A模块转换成模拟信号后，作为变频器控制输入信号输出给变频器，其中当变频器输出频率达到设定的电机刹车松开频率时，变频器会发出松刹车信号返回给PLC控制系统的输入端，由所述PLC控制系统发出松刹车命令，控制所述行走电机松开刹车，所述变频器还可控制所述行走电机的行走速度。对于采用操作面板上的按钮控制登机桥行走系统的登机桥来说，其行走控制原理与上述采用操作手柄控制登机桥行走系统的登机桥类似，是本领域技术人员所公知的，在此不再赘述。

在本发明中，本发明更佳的是在行走电机上设置微动开关，通过其是否及时动作(闭合或断开)来检测行走电机的刹车是否及时松开，并将所检测到的刹车是否松开的信号发给PLC控制系统。在本发明一实施例中，可以将微动开关设为常开状态，当所述微动开关能够及时闭合时，表示所述行走电机的刹车已松开，所述微动开关将发送刹车已松开的信号至所述PLC控制系统；而当所述微动开关未能及时闭合时，则表示所述行走电机的刹车未松开，所述微动开关将发送刹车未松开的信号至所述PLC控制系统。而在另一实施例中，可以将微动开关设为常闭状态，此时，当所述微动开关能够及时断开时，表示所述行走电机的刹车已松开，所述微动开关将发送刹车已松开的信号至所述PLC控制系统；而当所述微动开关未能及时断开时，则表示所述行走电机的刹车未松开，所述微动开关将发送刹车未松开的信号至所述PLC控制系统。

在本发明中，所述微动开关可以通过电机接线盒将所述刹车已松开的信号和所述刹车未松开的信号送往所述PLC控制系统。在本发明的一实施例中，如图4A所示，其中微动开关43的触点BN1和BU1分别连接至电机接线盒41，例如连接至电机接线盒41的端口4、5，在图4A中，微动开关43闭合于触点BN1及触点BK之间，而触点BN1和BU1之间是断开，此时刹车42处于未松开状态，且电机接线盒41会向PLC控制系统发送刹车未松开的信号。当微动开关43处于如图4A所示状态时，可以通过制动刹车42使微动开关43的触点BN1和BU1闭合。而当刹车42松开后，微动开关43的触点BN1和BU1闭合，如图4B所示，其示出了微动开关43的触点BN1和BU1闭合后的状态，此时刹车42处于松开状态，且电机接线盒41会向PLC控制系统发送刹车已松开的信号。当微动开关43处于如图4B所示状态时，当行走电机的电枢运转达到最大允许的1mm的工作气隙时，微动开关43的触点BN1和BU1将断开，此时微动开关43会处于如图4A的状态。

在本发明一较佳实施例中，可以将微动开关43设置成处于常开状态，如图4A所示，即在刹车未松开时，微动开关43断开；而当刹车松开时，微动开关43闭合，如图4B所示。在本发明的其它实施例中，也可以将微动开关43设置成处于常闭状态，即在刹车未松开时，微动开关43闭合，而当刹车松开时，微动开关43断开，这些并不作为对本发明的限制。

并且，当PLC控制系统发出刹车命令一时间后，若该PLC控制系统收到了由所述微动开关送出的刹车未松开的信号，则说明行走电机存在未及时松开刹车的情况，此时PLC立即发出停止信号停止行走电机的运动，从而在控制上保证了登机桥行走系统的可靠性。

而当PLC控制系统发出刹车命令一时间后，若所述PLC控制系统收到所述微动开关所发送的刹车已松开的信号，则所述PLC控制系统继续控制所述行走电机松开刹车，并随着所述操作手柄的推动角的大小继续输出所述模拟量信号给所述变频器控制所述行走电机按照所述操作手柄给定的速度运行。

下面将结合图5～图9的二轮驱动和四轮驱动的行走系统来详细说明本发明的登机桥行走系统的安全保护装置和方法。但这并不作为对本发明的限制，本领域技术人员可根据需要将本发明应用于其它具有多轮的机电驱动的行走系统上。

如图5所示，其是本发明一较佳实施例中两轮行走系统变频器控制线路图。其中，左行走控制变频器连接并控制左行走电机，右行走控制变频器连接并控制右行走电机，且左、右行走电机上分别设置有微动开关MIC1、MIC2，通过所述微动开关MIC1、MIC2可以分别检测左行走电机、右行走电机上的刹车是否松开，当刹车已及时松开时，所述微动开关MIC1、MIC2会发出刹车已松开的信号给PLC控制系统，而当刹车未能及时松开时，所述微动开关MIC1、MIC2会发出刹车未松开的信号给PLC控制系统。

如图6所示，其是本发明一较佳实施例中两轮行走系统PLC控制线路图。其中，PLC(Programmable Logic Controller，可编程逻辑控制器)控制系统包括CPU、多个输入端以及多个输出端，所述多个输入端作为PLC输入信号的端口接收外部信号，所述CPU用于根据所接收到的外部信号进行逻辑判断处理，所述多个输出端作为PLC输出信号的端口输出相应的控制信号。其中，所述PLC控制系统的多个输入端包括用以接收操作手柄模拟量控制信号(操作手柄前进信号SB1-1，操作手柄后退信号SB1-2，操作手柄左转信号SB1-3，操作手柄右转信号SB1-4)的输入端，以及用以接收左行走电机松刹车信号(即左行走电机上的微动开关MIC1所送出的信号，例如刹车已松开信号或刹车未松开信号)、右行走电机松刹车信号(即右行走电机上的微动开关MIC1所送出的信号，例如刹车已松开信号或刹车未松开信号)的输入端。所述PLC控制系统的输出端包括有用以输出模拟量信号1、2(用以分别控制左、右行走电机)以及左、右行走电机松刹车控制信号的输出端。

在图5、6所示的实施例中，所述微动开关MIC1、MIC2是设为常闭状态，当所述微动开关MIC1、MIC2能及时断开时，表示刹车已及时松开。

图7、图8是本发明应用到机电四轮驱动的登机桥的行走变频器控制线路图及行走系统PLC控制线路图，其原理、结构设置与图5、图6所示的两轮行走系统的实施例类似，区别在于其包括：四个行走电机(左侧左行走电机、左侧右行走电机、右侧左行走电机和右侧右行走电机)；四个变频器(左侧左行走控制变频器、左侧右行走控制变频器、右侧左行走控制变频器和右侧右行走控制变频器)；四个微动开关MIC1～MIC4，分别对应设置在每一行走电机上。并且，所述PLC输入信号除操作手柄模拟量控制信号(操作手柄前进信号SB1-1，操作手柄后退信号SB1-2，操作手柄左转信号SB1-3，操作手柄右转信号SB1-4)外，还包括左侧左行走电机松刹车信号、左侧右行走电机松刹车信号、右侧左行走电机松刹车信号、右侧右行走电机松刹车信号，即各个行走电机上的微动开关MIC1～MIC4所输出的刹车是否松开的信号；所述PLC输出端DA1～DA4分别输出模拟量信号1～4，用以分别控制各个行走电机，所述PLC输出端KM1/2分别输出左侧轮架左、右行走电机松刹车控制信号，所述PLC输出端KM3/4分别输出右侧轮架左、右行走电机松刹车控制信号。在图7、8所示的实施例中，所述微动开关MIC1～MIC4是设为常闭状态，当所述微动开关MIC1～MIC4能及时断开时，表示刹车已及时松开。

如图9所示，其是本发明的登机桥行走系统的安全保护方法的流程图。本发明的登机桥行走系统的安全保护方法包括以下步骤：

步骤S11，在行走电机上设置微动开关，所述微动开关可以检测所述行走电机的刹车是否松开，并将检测到的刹车是否松开的信号发送至PLC控制系统。

步骤S12，在所述PLC控制系统向所述行走电机发出松刹车命令后一时间内，若所述微动开关未能及时动作(闭合或断开)，则表示所述行走电机的刹车未松开，所述微动开关将刹车未松开的信号发送至所述PLC控制系统，由所述PLC控制系统发出停止信号停止所述行走电机的运动和停止松刹车。

其中，所述PLC控制系统是在操作所述操作手柄后，经过逻辑运算，输出模拟量信号给所述变频器，由所述变频器根据所述模拟量信号输出变频器输出频率，当所述变频器输出频率到达设定的行走电机刹车松开频率时，所述变频器发出松刹车信号给所述PLC控制系统，由所述PLC控制系统向所述行走电机发出所述松刹车命令，控制所述行走电机松开刹车，并随着所述操作手柄的推动角的大小输出所述模拟量信号给所述变频器控制所述行走电机按照所述操作手柄给定的速度运行。

并且，在所述PLC控制系统向所述行走电机发出所述松刹车命令后一时间内，若所述PLC控制系统收到所述微动开关所发送的刹车已松开的信号，则所述PLC控制系统继续控制所述行走电机松开刹车，并随着所述操作手柄的推动角的大小继续输出所述模拟量信号给所述变频器控制所述行走电机按照所述操作手柄给定的速度运行。

具体地，以图5、图6所示的机电二轮驱动的登机桥行走系统为例，详细说明本发明的行走系统的安全保护方法：

先在左、右行走电机内设置微动开关MIC1、MIC2。在操作手柄后，操作手柄模拟量控制信号，例如推动角度信号，会输入到PLC控制系统，PLC控制系统会随着推动角度的大小控制DA模块输出模拟量信号给变频器，变频器随后有输出频率，当变频器的输出频率到达设定的行走电机刹车松开频率时，变频器会发出松刹车信号给PLC控制系统，PLC控制系统通过KM1/2输出端输出左、右行走电机松刹车控制信号控制行走电机立即松开刹车，并随操作手柄的推动角度的大小输出所述模拟量信号给变频器，以控制行走电机按照给定速度运行。

在发出松刹车的命令后50ms～200ms的时间内，若微动开关MIC1、MIC2能够及时闭合(如图4B所示的状态)，即说明左、右行走电机的刹车已经正常松开，运行正常，这时PLC控制系统继续控制松刹车控制信号松开左右行走电机的刹车、并随操作手柄推动角的大小继续输出所述模拟量信号给左右变频器控制行走电机按照给定速度运行。

在发出松刹车的命令后50ms～200ms的时间内，若微动开关MIC1、MIC2未能及时闭合(如图4A所示的状态)，则说明一侧或二侧的行走电机的刹车未松开，电机运行不正常，这时PLC控制系统会立即发出信号停止左、右行走电机的运动，即左、右行走电机的刹车信号不得电、PLC控制系统给左、右变频器的模拟量信号输出为0。

当左右行走电机均停止运动，接机口前沿不会对飞机造成挤压，这时LCD上显示故障报警信息，以提醒操作人员注意，通知维修人员维修，避免故障，提高了行走系统的可靠性。

在本发明中，虽然上述图6～图8所示实施例均是以采用操作手柄对登机桥进行控制的实施例进行描述，但是，本领域技术人员可以理解的是，本发明的登机桥行走系统的安全保护装置和方法对于在操作面板上采用按钮对登机桥进行控制的登机桥同样适用。在按动按钮后，PLC控制系统会发出控制信号给变频器，变频器随后有输出频率，当变频器的输出频率到达设定的行走电机刹车松开频率时，变频器会发出松刹车信号给PLC控制系统，PLC控制系统即通过KM1/2输出端输出左、右行走电机松刹车控制信号控制行走电机立即松开刹车，并根据所述控制信号输出给变频器，以控制行走电机按照给定速度运行。而在发出松刹车的命令后50ms～200ms的时间内，若微动开关MIC1、MIC2能够及时动作，即说明左、右行走电机的刹车已经正常松开，运行正常，这时PLC控制系统继续控制松刹车控制信号松开左右行走电机的刹车、并随操作手柄推动角的大小继续输出控制信号给左右变频器控制行走电机按照给定速度运行。

当然，本发明还可有其他多种实施例，在不背离本发明精神及其实质的情况下，熟悉本领域的技术人员当可根据本发明作出各种相应的改变和变型，但这些相应的改变和变形都应属于本发明所附的权利要求的保护范围。

Claims (13)

1.一种行走系统的安全保护方法，所述行走系统包括有行走轮、行走电机、变频器、操作装置以及PLC控制系统，其特征在于，所述安全保护方法包括：

在每一所述行走电机内设置微动开关，所述微动开关用以检测每一所述行走电机的刹车是否松开，并将检测到的刹车是否松开的信号发送至所述PLC控制系统；

在所述PLC控制系统向所述行走电机发出松刹车命令后一时间内，若所述微动开关未能及时动作，则表示所述行走电机的刹车未松开，所述微动开关将刹车未松开的信号发送至所述PLC控制系统，由所述PLC控制系统发出停止信号停止所述行走电机的运动和停止松刹车。

2.根据权利要求1所述的行走系统的安全保护方法，其特征在于，所述时间为50ms-200ms。

3.根据权利要求1或2所述的行走系统的安全保护方法，其特征在于，所述操作装置为操作手柄，用以提供连续的操作手柄模拟量控制信号，所述PLC控制系统是在操作所述操作手柄后，经过逻辑运算，输出模拟量信号给所述变频器，由所述变频器根据所述模拟量信号输出变频器输出频率，当所述变频器输出频率到达设定的行走电机刹车松开频率时，所述变频器发出松刹车信号给所述PLC控制系统，由所述PLC控制系统向所述行走电机发出所述松刹车命令，控制所述行走电机松开刹车，并随着所述操作手柄的推动角的大小输出所述模拟量信号给所述变频器控制所述行走电机按照所述操作手柄给定的速度运行。

4.根据权利要求3所述的行走系统的安全保护方法，其特征在于，在所述PLC控制系统向所述行走电机发出所述松刹车命令后一时间内，若所述微动开关能够及时动作，则表示所述行走电机的刹车已松开，所述微动开关将刹车已松开的信号发送至所述PLC控制系统，所述PLC控制系统继续控制所述行走电机松开刹车，并随着所述操作手柄的推动角的大小继续输出所述模拟量信号给所述变频器控制所述行走电机按照所述操作手柄给定的速度运行。

5.根据权利要求4所述的行走系统的安全保护方法，其特征在于，所述PLC控制系统发出停止信号停止所述行走电机的运动的步骤是通过所述PLC控制系统使所述行走电机的刹车信号不得电，同时使所述模拟量信号输出为0，使得所述变频器的输出为0。

6.根据权利要求5所述的行走系统的安全保护方法，其特征在于，所述微动开关是通过电机接线盒将所述刹车已松开的信号和所述刹车未松开的信号送往所述PLC控制系统。

7.根据权利要求1所述的行走系统的安全保护方法，其特征在于，所述行走系统应用于一登机桥或一登船桥，所述行走电机包括左行走电机和右行走电机，所述变频器包括分别与所述左行走电机和右行走电机连接的左行走控制变频器和右行走控制变频器；或者，所述行走电机包括左侧左行走电机、左侧右行走电机、右侧左行走电机和右侧右行走电机，所述变频器包括分别与所述左侧左行走电机、左侧右行走电机、右侧左行走电机和右侧右行走电机连接的左侧左行走控制变频器、左侧右行走控制变频器、右侧左行走控制变频器和右侧右行走控制变频器。

8.一种行走系统的安全保护装置，所述行走系统包括：

行走轮；

行走电机，与所述行走轮连接，用于驱动和控制所述行走轮行走；

变频器，与所述行走电机连接，用于控制所述行走轮的行走速度，并具有故障检测和判断功能；

操作装置，用于提供操作控制信号；

PLC控制系统，与所述行走电机、变频器、操作装置连接，用于控制所述行走电机及所述变频器；

其特征在于，每一所述行走电机内还设定有微动开关，用以检测每一所述行走电机的刹车是否松开，并将检测到的刹车是否松开的信号发送至所述PLC控制系统；

其中，所述PLC控制系统还用于在其向所述行走电机发出松刹车命令后一时间内，若所述PLC控制系统收到所述微动开关所发送的刹车未松开的信号，则所述PLC控制系统发出停止信号停止所述行走电机的运动和停止松刹车。

9.根据权利要求8所述的行走系统的安全保护装置，其特征在于，所述时间为50ms-200ms。

10.根据权利要求9所述的行走系统的安全保护装置，其特征在于，所述操作装置为操作手柄，用以提供连续的操作手柄模拟量控制信号，所述PLC控制系统是在操作所述操作手柄后，经过逻辑运算，输出模拟量信号给所述变频器，由所述变频器根据所述模拟量信号输出变频器输出频率，当所述变频器输出频率到达设定的行走电机刹车松开频率时，所述变频器发出松刹车信号给所述PLC控制系统，由所述PLC控制系统向所述行走电机发出所述松刹车命令，控制所述行走电机松开刹车，并随着所述操作手柄的推动角的大小输出所述模拟量信号给所述变频器控制所述行走电机按照所述操作手柄给定的速度运行。

11.根据权利要求10所述的行走系统的安全保护装置，其特征在于，在所述PLC控制系统向所述行走电机发出所述松刹车命令后一时间内，若所述PLC控制系统收到所述微动开关所发送的刹车已松开的信号，则所述PLC控制系统继续控制所述行走电机松开刹车，并随着所述操作手柄的推动角的大小继续输出所述模拟量信号给所述变频器控制所述行走电机按照所述操作手柄给定的速度运行。

12.根据权利要求11所述的行走系统的安全保护装置，其特征在于，所述微动开关是通过电机接线盒将所述刹车已松开的信号和所述刹车未松开的信号送往所述PLC控制系统。

13.根据权利要8所述的行走系统的安全保护装置，其特征在于，所述行走系统应用于一登机桥或一登船桥，所述行走电机包括左行走电机和右行走电机，所述变频器包括分别与所述左行走电机和右行走电机连接的左行走控制变频器和右行走控制变频器；或者，所述行走电机包括左侧左行走电机、左侧右行走电机、右侧左行走电机和右侧右行走电机，所述变频器包括分别与所述左侧左行走电机、左侧右行走电机、右侧左行走电机和右侧右行走电机连接的左侧左行走控制变频器、左侧右行走控制变频器、右侧左行走控制变频器和右侧右行走控制变频器。