CN102929191B - 控制多个驱动器同步工作的方法及其装置 - Google Patents

控制多个驱动器同步工作的方法及其装置 Download PDF

Info

Publication number
CN102929191B
CN102929191B CN201210396090.1A CN201210396090A CN102929191B CN 102929191 B CN102929191 B CN 102929191B CN 201210396090 A CN201210396090 A CN 201210396090A CN 102929191 B CN102929191 B CN 102929191B
Authority
CN
China
Prior art keywords
driver
control
curve
cycle
cutting apart
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201210396090.1A
Other languages
English (en)
Other versions
CN102929191A (zh
Inventor
邱立全
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Delta Electronics (Jiangsu) Ltd.
Original Assignee
ZHONGDA PHOTOELECTRIC INDUSTRY (WUJIANG) CO LTD
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by ZHONGDA PHOTOELECTRIC INDUSTRY (WUJIANG) CO LTD filed Critical ZHONGDA PHOTOELECTRIC INDUSTRY (WUJIANG) CO LTD
Priority to CN201210396090.1A priority Critical patent/CN102929191B/zh
Priority to TW101144064A priority patent/TWI497243B/zh
Publication of CN102929191A publication Critical patent/CN102929191A/zh
Priority to US13/845,519 priority patent/US9310796B2/en
Application granted granted Critical
Publication of CN102929191B publication Critical patent/CN102929191B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/04—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers
    • G05B19/05—Programmable logic controllers, e.g. simulating logic interconnections of signals according to ladder diagrams or function charts
    • G05B19/056—Programming the PLC
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/34—Director, elements to supervisory
    • G05B2219/34288—Plc as main controller for cnc

Abstract

本发明提供了一种控制多个驱动器同步工作的方法以及装置。所述方法包括如下步骤：提供一组控制曲线；对所述控制曲线按照一设定的时间周期进行分割；在一时间周期内，将处于同一分割周期内分割后的曲线分别传输至驱动器，并发送统一的节拍信号至各个驱动器；每个驱动器均根据所受到的所有控制命令拟合还原出本驱动器的运动规划曲线；每个驱动器均在本地拟合出的所述运动规划曲线上取点，以控制自身电机的运转。本发明的优点在于，可保证在复杂的环境下数据传输的稳定性和及时性，并且控制命令的数字化传达可解决传统方式的控制精度问题；解决了传统控制方式的控制精度不高及无法控制高精度驱动器等不足。

Description

控制多个驱动器同步工作的方法及其装置
技术领域
本发明涉及自动控制领域，尤其涉及一种控制多个驱动器同步工作的方法及其装置。
背景技术
传统的机械设备大多使用可编程逻辑控制器(PLC：Programmable Logic Controller)或驱动器单独控制驱动马达。可编程逻辑控制器的缺点在于控制过程简单，加工精度普遍不高。近年随着行业的发展，新型机械设备向着动作复杂、控制精准、多轴高度同步及控制系统化发展。运动控制技术应需而生。
运动控制技术是一种综合性技术，现有技术中的控制过程通常包含可编程逻辑控制器(PLC：Programmable Logic Controller)控制、总线控制及驱动控制三部分。首先可编程逻辑控制器控制用于规划各轴运动控制任务，总线控制负责将多轴集群任务传达到各个马达，驱动控制是指各个马达完成最终机构执行。在这些控制流程中，保证最终机构运动轨迹与可编程逻辑控制器内部规划的目标曲线精确贴近至关重要，可参考申请公开号为CN102540965A的专利文献。
现有技术往往通过模拟量或脉冲方式实现运动轨迹和目标曲线的贴合。而模拟量和脉冲方式都存在现场接线复杂、抗干扰能力差、控制精度不高、无法控制高精度驱动器等先天不足。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是，提供一种控制多个驱动器同步工作的方法，能够提高运动轨迹的控制精度，且具有较强的抗干扰能力。
为了解决上述问题，本发明提供了一种控制多个驱动器同步工作的方法，包括如下步骤：提供一组控制曲线，所述一组控制曲线中的每一个对应控制一个驱动器；对所述控制曲线按照一设定的时间周期进行分割；在一时间周期内，将处于同一分割周期内分割后的曲线分别传输至对应的驱动器，并发送统一的节拍信号至各个驱动器以同步各个驱动器的执行时间；每个驱动器均根据所受到的所有控制命令拟合还原出本驱动器的运动规划曲线；每个驱动器均在本地拟合出的所述运动规划曲线上取点，以控制自身电机的运转。
可选的，所述提供控制曲线的步骤进一步包括：提供一运动控制程序、一电子凸轮曲线以及G代码程序；采用可编程逻辑控制器进行建模，构建成相应的控制曲线。
可选的，所述将处于同一分割周期内分割后的曲线分别传输至对应的驱动器，进一步是通过系统总线发送的。
可选的，所述发送统一的节拍信号的步骤进一步是通过广播的方式通过系统总线发送至各个驱动器。
可选的，每个驱动器均在本地拟合出的所述运动规划曲线上取点的步骤，进一步是在所述运动规划曲线上以相同的时间间隔取点。
本发明进一步提供了一种控制多个驱动器同步工作的装置，包括如下单元：曲线生成单元，用于提供一组控制曲线，所述一组控制曲线中的每一个对应控制一个驱动器；分割单元，用于对所述曲线生成单元生成的所述控制曲线按照一设定的时间周期进行分割；发送单元，用于在一时间周期内，将处于同一分割周期内分割后的曲线分别传输至对应的驱动器，并发送统一的节拍信号至各个驱动器以同步各个驱动器的执行时间；曲线规划单元，用于使每个驱动器均根据所受到的所有控制命令拟合还原出本驱动器的运动规划曲线；控制单元，用于使每个驱动器均在本地拟合出的所述运动规划曲线上取点，以控制自身电机的运转。
可选的，所述曲线生成单元进一步包括如下模块：数据提供模块，用于提供一运动控制程序、一电子凸轮曲线以及G代码程序；曲线构建模块，用于根据数据提供模块提供的数据，采用可编程逻辑控制器进行建模，构建成相应的控制曲线。
本发明的优点在于，将规划曲线密集细分，将各任务数字化传达，可保证在复杂的环境下数据传输的稳定性和及时性，并且控制命令的数字化传达可解决传统方式的控制精度问题；将规划曲线细分，以及驱动器将接收到的任务分析并精确控制，解决了传统控制方式的控制精度不高及无法控制高精度驱动器等不足。
进一步地，通过总线技术，所有轴通过一根数据总线连接，解决传统方式接线复杂的问题，且总线技术定义了规范的物理层和数据链络层，可进一步保证在复杂的环境下数据传输的稳定性和及时性。
附图说明
附图1是本发明所述方法具体实施方式的实施步骤示意图。
附图2A至附图2D是附图1所示方法中对曲线进行操作的示意图。
附图3所示是附图1中步骤S120实施过程中的时序图。
附图4所示是附图1中步骤S130和步骤S140实施过程中与第一轴曲线对应的第一驱动器的时序图。
附图5所示是本发明所述装置具体实施方式的装置架构示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明提供的一种控制多个驱动器同步工作的方法及其装置的具体实施方式做详细说明。
首先结合附图给出本发明所述方法的具体实施方式。
附图1所示是本发明的实施步骤示意图，包括：步骤S101，提供一运动控制程序、一电子凸轮曲线以及G代码程序；步骤S102，采用可编程逻辑控制器进行建模，构建成相应的控制曲线；步骤S110，对所述控制曲线按照一设定的时间周期进行分割；步骤S120，在一时间周期内，将处于同一分割周期内分割后的曲线分别传输至对应的驱动器，并发送统一的节拍信号至各个驱动器以同步各个驱动器的执行时间；步骤S130，每个驱动器均根据所受到的所有控制命令拟合还原出本驱动器的运动规划曲线；步骤S140，每个驱动器均在本地拟合出的所述运动规划曲线上取点，以控制自身电机的运转。
附图2A至附图2D是本具体实施方式中对曲线进行操作的示意图。
步骤S101，提供一运动控制程序、一电子凸轮曲线以及G代码程序。以上数据是数控领域常见的用于生成运动控制曲线的原始数据，在其他的具体实施方式中，也可以采用另外的能够生成运动控制曲线的数据组合。
步骤S102，采用可编程逻辑控制器进行建模，构建成相应的控制曲线。这些控制曲线就是用户对各轴运动轨迹的规划。
以上步骤S101和步骤S102请进一步参考附图2A所示，实施上述步骤的目的在于构建一组控制曲线，该组控制曲线中的每一个曲线都对应控制一个驱动器的运动方式。
附图2B所示，参考步骤S110，对所述控制曲线按照一设定的时间周期进行分割，其中附图2B以附图2A所示第一轴曲线为例绘示，其余各曲线的分割方式可以参照执行，不同曲线间应当采用相同的时间周期进行分割。本步骤可以采用上述可编程逻辑控制器进行，本步骤并不会将所有的控制任务传达给驱动器，而是可编程逻辑控制器将控制控制轨迹进行周期性任务细分。接下来，每次仅将下一控制周期的控制任务传达给驱动器。将规划曲线密集细分，将各任务数字化传达，可保证在复杂的环境下数据传输的稳定性和及时性，并且控制命令的数字化传达可解决传统方式的控制精度问题。
附图2C所示，参考步骤S120，在一时间周期内，将处于同一分割周期内分割后的曲线分别传输至对应的驱动器，并发送统一的节拍信号至各个驱动器以同步各个驱动器的执行时间。本具体实施方式中，进一步是通过系统总线将处于同一分割周期内分割后的曲线分别传输至对应的驱动器，并通过广播的方式通过系统总线发送统一的节拍信号至各个驱动器。本步骤中，按照规范使用控制总线，在复杂的现场环境下可保证数据传输的稳定性和实时性，各轴周期性的控制任务将在固定的时间段传达给各驱动器，通过总线技术，所有轴通过一根数据总线连接，解决传统方式接线复杂的问题，且总线技术定义了规范的物理层和数据链络层，可进一步保证在复杂的环境下数据传输的稳定性和及时性。
附图3所示是步骤S120实施过程中的时序图，各个驱动器的周期性任务传达给驱动器之后，并不会执行，而是等待运动控制系统的广播性的节拍信号，节拍信号将传递给驱动器的周期性任务激活。每个周期性任务的执行时间就是两个节拍信号的间隔时间。以此达到各轴的任务同步，各驱动器每个控制周期将会收到一笔控制命令，并且这些控制命令式同时生效的。以此达到多轴同步。
附图2D所示，参考步骤S130，每个驱动器均根据所受到的所有控制命令拟合还原出本驱动器的运动规划曲线。曲线上的数字表示不同的时间周期。驱动器根据相邻控制周期的控制命令拟合还原可编程逻辑控制器的规划曲线，表示每个控制周期内可编程逻辑控制器传送给驱动器的控制命令，驱动器根据这些命令作为关键点进行曲线拟合。
步骤S140，每个驱动器均在本地拟合出的所述运动规划曲线上取点，以控制自身电机的运转。本具体实施方式中，是在所述运动规划曲线上以相同的时间间隔取点。，进而将可编程逻辑控制器规划的曲线在驱动器内部进行还原。并在此曲线模型上间隔一时间，例如125微秒，取点控制电机运转。以此达到PLC生成曲线模型与实际电机运转一致。驱动器将接收到的任务分析并精确控制，解决了传统控制方式的控制精度不高及无法控制高精度驱动器等不足。
附图4所示是步骤S130和步骤S140实施过程中与第一轴曲线对应的第一驱动器的时序图，驱动器在收到控制命令后，根据统一的节拍信号激活控制命令，进行曲线拟合并取点后，控制驱动器进行相应的动作。
上述实施方式中，将规划曲线密集细分，将各任务数字化传达，可保证在复杂的环境下数据传输的稳定性和及时性，并且控制命令的数字化传达可解决传统方式的控制精度问题；将规划曲线细分，以及驱动器将接收到的任务分析并精确控制，解决了传统控制方式的控制精度不高及无法控制高精度驱动器等不足。
接下来结合附图给出本发明所述装置的具体实施方式。
附图5所示是本具体实施方式的装置架构示意图，包括：曲线生成单元510，用于提供一组控制曲线，所述一组控制曲线中的每一个对应控制一个驱动器；分割单元520，用于对所述曲线生成单元生成的所述控制曲线按照一设定的时间周期进行分割；发送单元530，用于在一时间周期内，将处于同一分割周期内分割后的曲线分别传输至对应的驱动器，并发送统一的节拍信号至各个驱动器以同步各个驱动器的执行时间；曲线规划单元540，用于使每个驱动器均根据所受到的所有控制命令拟合还原出本驱动器的运动规划曲线；控制单元550，用于使每个驱动器均在本地拟合出的所述运动规划曲线上取点，以控制自身电机的运转。
所述曲线生成单元510进一步包括如下模块：数据提供模块511，用于提供一运动控制程序、一电子凸轮曲线以及G代码程序；曲线构建模块512，用于根据数据提供模块提供的数据，采用可编程逻辑控制器进行建模，构建成相应的控制曲线。
以上各个模块和单元之间的关系，请参考前一具体实施方式的内容，此处不再赘述。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种控制多个驱动器同步工作的方法，包括步骤：提供一组控制曲线，所述一组控制曲线中的每一个对应控制一个驱动器，其特征在于，所述方法进一步包括如下步骤：
对所述控制曲线按照一设定的时间周期进行分割；
在一时间周期内，将处于同一分割周期内分割后的曲线分别传输至对应的驱动器，并发送统一的节拍信号至各个驱动器以同步各个驱动器的执行时间；
每个驱动器均根据所受到的所有控制命令拟合还原出本驱动器的运动规划曲线；
每个驱动器均在本地拟合出的所述运动规划曲线上取点，以控制自身电机的运转。
2.根据权利要求1所述的控制多个驱动器同步工作的方法，其特征在于，所述提供控制曲线的步骤进一步包括：
提供一运动控制程序、一电子凸轮曲线以及G代码程序；
采用可编程逻辑控制器进行建模，构建成相应的控制曲线。
3.根据权利要求1所述的控制多个驱动器同步工作的方法，其特征在于，所述将处于同一分割周期内分割后的曲线分别传输至对应的驱动器，进一步是通过系统总线发送的。
4.根据权利要求1所述的控制多个驱动器同步工作的方法，其特征在于，所述发送统一的节拍信号的步骤进一步是通过广播的方式通过系统总线发送至各个驱动器。
5.根据权利要求1所述的控制多个驱动器同步工作的方法，其特征在于，每个驱动器均在本地拟合出的所述运动规划曲线上取点的步骤，进一步是在所述运动规划曲线上以相同的时间间隔取点。
6.一种控制多个驱动器同步工作的装置，包括一曲线生成单元，用于提供一组控制曲线，所述一组控制曲线中的每一个对应控制一个驱动器，其特征在于，所述装置进一步包括如下单元：
分割单元，用于对所述曲线生成单元生成的所述控制曲线按照一设定的时间周期进行分割；发送单元，用于在一时间周期内，将处于同一分割周期内分割后的曲线分别传输至对应的驱动器，并发送统一的节拍信号至各个驱动器以同步各个驱动器的执行时间；
曲线规划单元，用于使每个驱动器均根据所受到的所有控制命令拟合还原出本驱动器的运动规划曲线；
控制单元，用于使每个驱动器均在本地拟合出的所述运动规划曲线上取点，以控制自身电机的运转。
7.根据权利要求6所述的控制多个驱动器同步工作的装置，其特征在于，所述曲线生成单元进一步包括如下模块：
数据提供模块，用于提供一运动控制程序、一电子凸轮曲线以及G代码程序；
曲线构建模块，用于根据数据提供模块提供的数据，采用可编程逻辑控制器进行建模，构建成相应的控制曲线。
8.根据权利要求6所述的控制多个驱动器同步工作的装置，其特征在于，所述发送单元中将处于同一分割周期内分割后的曲线分别传输至对应的驱动器，进一步是通过系统总线发送的。
9.根据权利要求6所述的控制多个驱动器同步工作的装置，其特征在于，所述发送单元中发送统一的节拍信号的步骤进一步是通过广播的方式通过系统总线发送至各个驱动器。
10.根据权利要求6所述的控制多个驱动器同步工作的装置，其特征在于，所述控制单元进一步是在所述运动规划曲线上以相同的时间间隔取点。
CN201210396090.1A 2012-10-18 2012-10-18 控制多个驱动器同步工作的方法及其装置 Active CN102929191B (zh)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201210396090.1A CN102929191B (zh) 2012-10-18 2012-10-18 控制多个驱动器同步工作的方法及其装置
TW101144064A TWI497243B (zh) 2012-10-18 2012-11-23 控制多個驅動器同步工作的方法及其裝置
US13/845,519 US9310796B2 (en) 2012-10-18 2013-03-18 Multi-driver control method and apparatus thereof

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201210396090.1A CN102929191B (zh) 2012-10-18 2012-10-18 控制多个驱动器同步工作的方法及其装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN102929191A CN102929191A (zh) 2013-02-13
CN102929191B true CN102929191B (zh) 2014-11-05

Family

ID=47644020

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201210396090.1A Active CN102929191B (zh) 2012-10-18 2012-10-18 控制多个驱动器同步工作的方法及其装置

Country Status (3)

Country Link
US (1) US9310796B2 (zh)
CN (1) CN102929191B (zh)
TW (1) TWI497243B (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103926877B (zh) * 2014-04-08 2018-02-09 江门市新会区向日葵科技有限公司 一种多轴联动数控系统及其加工方法

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2007122373A (ja) * 2005-10-27 2007-05-17 Yaskawa Electric Corp 分散型モーションコントロールシステムおよびそのシステム設定方法
CN101246353A (zh) * 2008-03-17 2008-08-20 湖南宇晶机器实业有限公司 Ic材料线切割机床多电机系统速度同步自适应逆控制方法
CN102339035A (zh) * 2011-07-29 2012-02-01 上海先德机械工程有限公司 多轴数控铣床的控制装置及其控制方法
CN102354147A (zh) * 2011-07-22 2012-02-15 江俊逢 可重构计算机数字控制系统与数字控制方法、重构方法
CN102540965A (zh) * 2010-12-09 2012-07-04 沈阳高精数控技术有限公司 总线式伺服双轴同步控制方法
CN203484978U (zh) * 2012-09-26 2014-03-19 上海埃斯凯变压器有限公司 直驱式r型变压器曲线开料机伺服进刀系统

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0969004A (ja) 1995-06-19 1997-03-11 Fanuc Ltd 数値制御装置
JP2001212781A (ja) * 2000-02-02 2001-08-07 Aida Eng Ltd ロボットの同期制御装置
DE60138925D1 (de) * 2001-04-27 2009-07-16 Citizen Holdings Co Ltd Automatische drehmaschine und verfahren zu ihrer steuerung und einrichtung zu ihrer steuerung
JP2010282419A (ja) * 2009-06-04 2010-12-16 Fanuc Ltd 非接触加工機
JP4807475B1 (ja) * 2011-03-15 2011-11-02 オムロン株式会社 演算ユニット、出力制御方法、およびプログラム
JP5879800B2 (ja) * 2011-08-03 2016-03-08 オムロン株式会社 同期制御装置

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2007122373A (ja) * 2005-10-27 2007-05-17 Yaskawa Electric Corp 分散型モーションコントロールシステムおよびそのシステム設定方法
CN101246353A (zh) * 2008-03-17 2008-08-20 湖南宇晶机器实业有限公司 Ic材料线切割机床多电机系统速度同步自适应逆控制方法
CN102540965A (zh) * 2010-12-09 2012-07-04 沈阳高精数控技术有限公司 总线式伺服双轴同步控制方法
CN102354147A (zh) * 2011-07-22 2012-02-15 江俊逢 可重构计算机数字控制系统与数字控制方法、重构方法
CN102339035A (zh) * 2011-07-29 2012-02-01 上海先德机械工程有限公司 多轴数控铣床的控制装置及其控制方法
CN203484978U (zh) * 2012-09-26 2014-03-19 上海埃斯凯变压器有限公司 直驱式r型变压器曲线开料机伺服进刀系统

Also Published As

Publication number Publication date
TWI497243B (zh) 2015-08-21
US20140114446A1 (en) 2014-04-24
US9310796B2 (en) 2016-04-12
CN102929191A (zh) 2013-02-13
TW201416814A (zh) 2014-05-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107127751B (zh) 关节型机械臂驱控一体化控制系统及控制方法
CN107807539B (zh) 一种玻璃深加工生产线分布式集成方法及其系统
CN104647331B (zh) 一种主从随动示教工业机器人系统
CN104526696B (zh) 一种新型四轴机器人控制系统
CN103440812B (zh) 一种工业网络教学系统
CN107160390B (zh) 一种用于协作机器人的驱控一体化控制系统及其制备方法
CN201274125Y (zh) 数控机床实验装置
CN109947052A (zh) 一种基于数字化ar技术的虚拟工厂制造执行系统
CN107145132A (zh) 微型智慧工厂实验与研究平台
CN204229180U (zh) 多核控制系统
Ćwikła et al. Problems of integration of a manufacturing system with the business area of a company on the example of the Integrated Manufacturing Systems Laboratory
CN103135536A (zh) 一种dcs系统与计算机生产仿真模型信息处理方法
CN105892412A (zh) 基于自定义总线的多轴运动控制系统硬件架构
CN204790505U (zh) 一种基于arm和fpga的嵌入式数控系统实验平台
CN104898574B (zh) 一种基于p500控制器的剪切线多轴数控系统
CN102929191B (zh) 控制多个驱动器同步工作的方法及其装置
CN203250190U (zh) 工业机器人控制器
CN100487613C (zh) 具有分布式运动控制器的交流伺服系统
CN107662210A (zh) 一种耐辐照动力机械手控制系统
CN206892650U (zh) 微型智慧工厂实验与研究平台
CN202332065U (zh) 数控机床编程教学系统
CN206563892U (zh) 一种新型通用伺服驱动EtherCAT总线接口模块
CN2916813Y (zh) 数控系统综合实验台
CN1949300A (zh) 柔性自动化生产线实验装置
CN204925710U (zh) 一种用于多路驱动器并行控制的fmc子卡

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
ASS Succession or assignment of patent right

Owner name: ZHONGDA ELECTRONIC COMPONENTS (WUJIANG) CO., LTD.

Free format text: FORMER OWNER: ZHONGDA PHOTOELECTRIC INDUSTRIAL (WUJIANG) CO., LTD.

Effective date: 20150907

C41 Transfer of patent application or patent right or utility model
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20150907

Address after: 215200, 1688 East Road, Wujiang Economic Development Zone, Suzhou, Jiangsu

Patentee after: Zhongda Electronic Components (Wujiang) Co., Ltd.

Address before: 215200, 1688 East Road, Wujiang Economic Development Zone, Suzhou, Jiangsu

Patentee before: Zhongda Photoelectric Industry (Wujiang) Co.,Ltd.

TR01 Transfer of patent right
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20210105

Address after: 215200 no.1688, Jiangxing East Road, Wujiang Economic and Technological Development Zone, Suzhou City, Jiangsu Province

Patentee after: Delta Electronics (Jiangsu) Ltd.

Address before: 215200 no.1688, Jiangxing East Road, Wujiang Economic Development Zone, Suzhou City, Jiangsu Province

Patentee before: DELTA ELECTRONICS COMPONENTS (WUJIANG) Ltd.