CN102921583B - 一种机械手遥控喷漆装置及遥控喷漆方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机械手遥控喷漆装置，包括两根下梁、两根上横梁、四根立柱以及横跨连接于两根上横梁之间的端面喷漆导轨和顶喷导轨共同组成的支架，所述支架两侧分别设置一根带齿条的侧喷立柱，侧喷立柱的齿条上设置一个侧喷机械手装置，所述侧喷机械手装置带有一个与齿条啮合的、由电机和减速器驱动的齿轮，所述侧喷立柱上端通过端面喷漆行走机构活动置于端面喷漆导轨上，下端延伸到下梁的高度，所述两根下梁底部分别安装侧面喷漆行走机构，所述顶喷导轨上设置顶喷机械手装置，该顶喷机械手装置带有由电机和减速器驱动的滚轮。本发明有益效果：对机车、客车表面进行自动化喷漆，使操作者远离喷漆区；自动化操作使喷漆质量得到提高。

Description

一种机械手遥控喷漆装置及遥控喷漆方法

技术领域

本发明涉及喷漆装置技术领域，特别是一种机械手遥控喷漆装置以及利用该装置进行遥控喷漆的方法。

背景技术

目前，铁路机车、客车外表面的油漆均采用喷漆方式。喷漆装置有单龙门架式的，也有侧挂式的。这些喷漆装置的操作由完全人工到借助一些工具实现半自动化，种类很多，不尽相同。但有一点是相同的，即操作者手持喷枪面对工件喷漆，操作者始终处于喷漆区，工作环境非常恶劣；机车、客车外表面的受到人的因素影响比较明显，喷漆质量不高，生产效率较低。

发明内容

本发明的发明目的在于：针对上述存在的问题，提供一种机械手遥控喷漆装置以及利用该装置进行遥控喷漆的方法，主要解决机车、客车的侧面和顶面的喷漆问题，实现自动化喷漆。

本发明采用的技术方案是这样的：一种机械手遥控喷漆装置，包括两根下梁、两根上横梁、四根立柱以及横跨连接于两根上横梁之间的端面喷漆导轨和顶喷导轨共同组成的支架，所述支架两侧分别设置一根带齿条的侧喷立柱，所述侧喷立柱的齿条上设置一个侧喷机械手装置，所述侧喷机械手装置带有一个与齿条啮合的、由电机和减速器驱动的齿轮，所述侧喷立柱上端通过端面喷漆行走机构活动置于端面喷漆导轨上，下端延伸到下梁的高度，所述两根下梁底部分别安装侧面喷漆行走机构，所述顶喷导轨上设置顶喷机械手装置，该顶喷机械手装置带有由电机和减速器驱动的滚轮。

为了还能够对机车、客车的端面进行自动化喷漆，还提供了一种优选的实现方式，下梁内侧设有一根旋转横梁，该旋转横梁的内端与下梁上对应侧喷立柱下端的位置转动连接，并且在旋转横梁与下梁之间连接一个液压油缸。

使用本装置进行喷漆的方法，具体如下：

第一步：启动遥控器，控制顶喷机械手装置在待喷漆对象顶面上左右方向上移动并进行喷漆、控制侧喷机械手装置上下方向上移动并进行喷漆；

第二步：继续操控遥控器，控制侧面喷漆行走机构前后方向上移动到待喷漆的位置；

第三步：重复第一步、第二步的操作，一直到待喷漆对象的顶面和侧面喷漆完毕。

对于具备优选的技术方案，还可以继续进行下面几个步骤，对带喷漆对象的两个端面进行喷漆：

第四步：控制侧面喷漆行走机构继续行走，使整个机械手遥控喷漆装置行走到待喷漆对象的端面位置，然后停下；

第五步：启动液压油缸，推动旋转横梁旋转到与端面喷漆导轨平行；

第六步：启动端面喷漆行走机构带动侧喷立柱沿着端面喷漆导轨向中间行走，旋转横梁支撑在侧喷立柱下端，同时，控制侧喷机械手装置上下方向上移动并进行喷漆；

第七步：重复第四步、第五步、第六步，对待喷漆对象的另一端面进行喷漆。

综上所述，由于采用了上述技术方案，本发明的有益效果是：能够对机车、客车表面进行自动化喷漆，使操作者远离喷漆区，有益于操作者身体健康；自动化操作可以避免人为因素带来的喷漆不均匀等因素，喷漆质量得到提高。

附图说明

图1是本发明的主视A-A剖面图。

图2是图1实施例的左视图。

图3是图1实施例的俯视图。

图中标记：1为侧喷立柱，2为端面喷漆导轨，3为顶喷导轨，4为顶喷机械手装置，5为侧喷机械手装置，6为旋转横梁，7为上横梁，8为下梁，9为立柱，10为端面喷漆行走机构，11为侧面喷漆行走机构，12为液压油缸。

具体实施方式

下面结合附图，对本发明作详细的说明。

实施例：如图1、2、3所示，一种机械手遥控喷漆装置，包括两根下梁8、两根上横梁7、四根立柱9以及横跨连接于两根上横梁7之间的端面喷漆导轨2和顶喷导轨3共同组成的支架，所述支架两侧分别设置一根带齿条的侧喷立柱1，所述侧喷立柱1的齿条上设置一个侧喷机械手装置5，所述侧喷机械手装置5带有一个与齿条啮合的、由电机和减速器驱动的齿轮，所述侧喷立柱1上端通过端面喷漆行走机构10活动置于端面喷漆导轨2上，下端延伸到下梁8的高度，所述两根下梁8底部分别安装侧面喷漆行走机构11，所述顶喷导轨3上设置顶喷机械手装置4，该顶喷机械手装置4带有由电机和减速器驱动的滚轮。

下梁8内侧设有一根旋转横梁6，该旋转横梁6的内端与下梁8上对应侧喷立柱1下端的位置转动连接，并且在旋转横梁6与下梁8之间连接一个液压油缸12。

在使用时，将侧喷机械手装置5的驱动电机、端面喷漆行走机构10的驱动电机、侧面喷漆行走机构11的驱动电机、顶喷机械手装置4的驱动电机、液压油缸12连接到计算机控制系统中进行统一控制，并用遥控器进行指挥。

本实施例中，所述侧面喷漆行走机构11为电机驱动的滚轮行走机构，与施工场地的轨道配合使用。

利用侧面喷漆行走机构11的运行，侧喷机械手装置5可以实现前后运动；利用侧喷机械手装置5的驱动电机和齿轮以及侧喷立柱1上的齿条，侧喷机械手装置5可以实现上下运动；利用顶喷机械手装置4的驱动电机的运行，顶喷机械手装置4可以实现左右运行。

需要对机车、客车的端面进行喷漆时，启动液压油缸12，推动旋转横梁6旋转使其与端面喷漆导轨2平行。然后启动端面喷漆行走机构10，使侧喷立柱1带着侧喷机械手装置5沿着端面喷漆导轨2向中间行走，进行喷漆。同时，旋转横梁6支撑着侧喷立柱1底部，防止抖动。

使用本装置进行喷漆的方法，具体如下：

第一步：启动遥控器，控制顶喷机械手装置4在待喷漆对象顶面上左右方向上移动并进行喷漆，控制侧喷机械手装置5上下方向上移动并进行喷漆；

第二步：继续操控遥控器，控制侧面喷漆行走机构11前后方向上移动到待喷漆的位置；

第三步：重复第一步、第二步的操作，一直到待喷漆对象的顶面和侧面喷漆完毕；

第四步：控制侧面喷漆行走机构11继续行走，使整个机械手遥控喷漆装置行走到待喷漆对象的端面位置，然后停下；

第五步：启动液压油缸12，推动旋转横梁6旋转到与端面喷漆导轨2平行；

第六步：启动端面喷漆行走机构10带动侧喷立柱1沿着端面喷漆导轨2向中间行走，旋转横梁6支撑在侧喷立柱1下端，边走边停顿，停顿期间，控制侧喷机械手装置5上下方向上移动并进行喷漆；

第七步：重复第四步、第五步、第六步，对待喷漆对象的另一端面进行喷漆。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (3)

1.一种机械手遥控喷漆装置，其特征在于：包括两根下梁（8）、两根上横梁（7）、四根立柱（9）以及横跨连接于两根上横梁（7）之间的端面喷漆导轨（2）和顶喷导轨（3）共同组成的支架，所述支架两侧分别设置一根带齿条的侧喷立柱（1），所述侧喷立柱（1）的齿条上设置一个侧喷机械手装置（5），所述侧喷机械手装置（5）带有一个与齿条啮合的、由电机和减速器驱动的齿轮，所述侧喷立柱（1）上端通过端面喷漆行走机构（10）活动置于端面喷漆导轨（2）上，下端延伸到下梁（8）的高度，所述两根下梁（8）底部分别安装侧面喷漆行走机构（11），所述顶喷导轨（3）上设置顶喷机械手装置（4），该顶喷机械手装置（4）带有由电机和减速器驱动的滚轮，所述侧喷机械手装置（5）的驱动电机、端面喷漆行走机构（10）的驱动电机、侧面喷漆行走机构（11）的驱动电机、顶喷机械手装置（4）的驱动电机连接到带遥控器的计算机控制系统中进行统一控制和指挥。

2.根据权利要求1所述的一种机械手遥控喷漆装置，其特征在于：下梁（8）内侧设有一根旋转横梁（6），该旋转横梁（6）的内端与下梁（8）上对应侧喷立柱（1）下端的位置转动连接，并且在旋转横梁（6）与下梁（8）之间连接一个液压油缸（12），所述液压油缸（12）连接到带遥控器的计算机控制系统中进行统一控制和指挥。

3.一种使用权利要求2所述的一种机械手遥控喷漆装置进行遥控喷漆的方法，其特征在于：

第一步：启动遥控器，控制顶喷机械手装置（4）在待喷漆对象顶面上左右方向上移动并进行喷漆，控制侧喷机械手装置（5）上下方向上移动并进行喷漆；

第二步：继续操控遥控器，控制侧面喷漆行走机构（11）前后方向上移动到待喷漆的位置；

第三步：重复第一步、第二步的操作，一直到待喷漆对象的顶面和侧面喷漆完毕；

第四步：控制侧面喷漆行走机构（11）继续行走，使整个机械手遥控喷漆装置行走到待喷漆对象的端面位置，然后停下；

第五步：启动液压油缸（12），推动旋转横梁（6）旋转到与端面喷漆导轨（2）平行；

第六步：启动端面喷漆行走机构（10）带动侧喷立柱（1）沿着端面喷漆导轨（2）向中间行走，旋转横梁（6）支撑在侧喷立柱（1）下端，边走边停顿，停顿期间，控制侧喷机械手装置（5）上下方向上移动并进行喷漆；

第七步：重复第四步、第五步、第六步，对待喷漆对象的另一端面进行喷漆。