CN102897086A - 一种后车行驶信息检测及提示方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明适用于汽车电子领域，提供了一种后车行驶信息检测及提示方法及系统，所述方法包括：检测车后预设距离内是否有车辆；若车后预设距离内检测到车辆，采集该车辆图像；在所述车辆图像中确定车灯区域，并在车灯区域中检测车灯的亮暗信息；根据在预设时间段内采集的若干车辆图像中车灯的亮暗信息判定车灯闪烁状态；根据所述车灯闪烁状态提示后车行驶信息。在本发明实施例中，通过检测后车的车灯闪烁状态，来提示后车行驶信息，便于用户可通过后车的行驶信息提前判断后车的行驶意图，提高车辆的行驶安全。

Description

一种后车行驶信息检测及提示方法及系统

技术领域

本发明属于汽车电子领域，尤其涉及一种后车行驶信息检测及提示方法及系统。

背景技术

随着电子技术的发展，电子技术在汽车领域也应用越来越广泛。随着行车安全越来越被重视，人们意识到仅仅靠驾驶员自身的判断是远远不够的，因而利用电子技术实现的汽车安全辅助设备成为了衡量汽车安全的重要指标。然而，目前汽车的辅助安全主要体现在制动系统等方面，而缺乏用于汽车的提前预警、车辆检测等方面的汽车辅助安全系统。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种后车行驶信息检测及提示方法及系统，旨在解决现有的汽车辅助安全设备主要体现在制动系统，而缺乏用于汽车的提前预警、车辆检测等方面的汽车辅助安全系统的问题。

本发明实施例是这样实现的，一种后车行驶信息检测及提示方法，所述方法包括：

检测车后预设距离内是否有车辆；

若车后预设距离内检测到车辆，采集该车辆图像；

在所述车辆图像中确定车灯区域，并在车灯区域中检测车灯的亮暗信息；

根据在预设时间段内采集的若干车辆图像中车灯的亮暗信息判定车灯闪烁状态；

根据所述车灯闪烁状态提示后车行驶信息。

本发明实施例的另一目的在于提供一种后车行驶信息检测及提示系统，所述系统包括：

车辆检测模块，用于检测车后预设距离内是否有车辆；

车辆图像采集模块，用于若车辆检测模块在车后预设距离内检测到车辆，采集该车辆图像；

车灯亮暗信息检测模块，用于在所述车辆图像中确定车灯区域，并在车灯区域中检测车灯的亮暗信息；

车灯闪烁状态判定模块，用于根据在预设时间段内采集的若干车辆图像中车灯的亮暗信息判定车灯闪烁状态；

提示模块，用于根据所述车灯闪烁状态提示后车行驶信息。

在本发明实施例中，通过检测后车的车灯闪烁状态，来提示用户后车行驶信息，便于用户可通过后车的行驶信息提前判断后车的行驶意图，提高车辆的行驶安全。

附图说明

图1是本发明实施例提供的后车行驶信息检测及提示方法流程图；

图2是本发明实施例提供的检测车后预设距离内是否有车辆的方法流程图；

图3是本发明实施例提供的车灯区域划分示意图；

图4是本发明实施例提供的后车行驶信息检测及提示系统的结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

实施例一：

如图1所示为本发明提供的后车行驶信息检测及提示方法的流程图，为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分。

在步骤S101中，检测车后预设距离内是否有车辆，是则执行步骤S102，否则继续执行步骤S101检测车后预设距离内是否有车辆。

在本发明实施例中，首先通过传感器在车后预设的距离内检测是否存在物体，并根据所有车牌具有统一外在特征的这一特性来通过检测车后摄像头所采集的图像中是否包括车牌来判定所检测到的物体是否是车辆，预设距离由技术人员在开发时进行设定，如50米等。若检测到车后预设距离内有车辆则执行步骤S102，若未检测到车后预设内有车辆则在间隔一定时间（如1秒）后返回继续检测车后预设距离内是否有车辆。其具体实现如图2所示，在此不再赘述。

在步骤S102中，采集车辆图像。

在本发明实施例中，在检测到车后预设距离内有车辆时，跟踪所检测到的车辆，并通过车后摄像头采集包括该检测到车辆的车后行驶状况图像。然后根据所采集到的车后行驶状况图像中车牌所处的位置从车后行驶状况图像中分割出检测到的车辆的图像。

其中，可通过多种跟踪算法跟踪检测到的车辆，此处以camshift（Continuously Adaptive Mean-SHIFT，为一种运动跟踪算法）跟踪算法为例来说明。首先，将整个车后行驶状况图像设为搜寻区域，随后根据检测到的车牌所处的位置和大小初始化搜索窗口的位置和大小，随之计算搜索窗口内的彩色概率分布，并将计算出的搜索窗口内的彩色概率分布作为输入来运行MeanShift（一种跟踪算法）算法，获得搜索窗口的新位置和大小。然后继续将后续采集到的车后行驶状况图像中检测到的车牌的位置和大小用来初始化搜索窗口的位置和大小后，并继续将初始化后的搜索窗口位置和大小作为输入运行MeanShift算法，获得搜索窗口的新位置和大小。通过跟踪检测到的车辆，既可以提高后续步骤的执行速度，同时还可避免其它车辆或噪声的干扰。

对于根据所采集到的车后行驶状况图像中车牌所处的位置从车后行驶状况图像中分割出检测到的车辆的图像而言，也可使用多种分割图像的方法实现，在此不做限制。此处以区域生长方法为例来说明。预先设置图像的生长条件（如可使用颜色的相似性和连续性作为区域生长的限制条件），然后以车牌所处的位置为中心，根据所设置的生长条件向外扩展生长图像直到最终生长出整个车辆的图像。在本发明实施例中，车辆图像设置为矩形。其中，在生长出整个车辆图像后，为避免干扰，统计生长出的车辆图像的大小和总像素点数，在车辆区域宽度和高度小于一预定值或总像素点数小于一预定值导致无法准确判断是否存在车辆时视为干扰情况，丢弃该车辆图像。

在步骤S103中，在车辆图像中确定车灯区域，并在车灯区域中检测车灯的亮暗信息。

在本发明实施例中，通过预设的车灯区域划分规则在车辆图像中确定车灯区域。预设的车灯区域划分规则包括：首先统计车辆图像的高度和宽度，及车辆图像的上下左右四个边界，在车辆图像的左下角和右下角各取一个高度为车辆图像高度的二分之一，宽度为车辆图像宽度三分之一的区域，这两个区域即为车灯区域，如图3所示。其中，车辆左边的车灯区域为左车灯区域，车辆右边的车灯区域为右车灯区域。

在确定车灯区域后，通过统计车灯区域内亮灯区域的个数及位置以确定车灯的亮暗信息。具体为，在车灯区域内，通过阈值分割的方法对车灯区域图像进行二值化处理，将亮灯区域标记为白色，其余区域标记为黑色。因而，通过统计车灯区域内白色区域的个数便可获知亮灯区域的个数。若白色区域为一个，则亮了一盏车灯；若白色区域为两个，则两盏车灯均在亮；若没有白色区域，则车灯均未亮。为了获知亮的车灯为左灯还是右灯，还需在统计白色亮灯区域外进一步统计白色亮灯区域的位置。由此，便可根据车灯区域内亮灯区域的个数及位置来确定车灯的亮暗信息。

在步骤S104中，根据在预设时间段内采集的若干车辆图像中车灯的亮暗信息判定车灯闪烁状态。

在本发明实施例中，由于摄像头在不断地采集车辆图像，而每帧图像仅能表示该时刻车灯的亮暗信息，因而需要分析在一段预设的时间段内所采集到的车辆图像中车灯的亮暗信息来判定车灯的闪烁状态。

通过步骤S103可知，通过统计车灯区域内亮灯区域的个数及位置便可确定每帧图像中车灯的亮暗信息，为了便于统计一段时间内的车灯亮暗信息，将统计到的亮灯区域按照亮灯区域的位置进行编号（此处设：亮灯区域为左车灯区域，则亮灯区域编号为A；亮灯区域为右车灯区域，则亮灯区域编号为B），并把与亮灯区域相对应的标志位标记为亮状态。例如：当前帧图像统计到的亮灯区域个数为1，亮灯区域的编号为A，则说明当前帧图像中左灯亮。随之，统计下一帧图像的亮灯区域，若下一帧图像中亮灯区域个数为0，则说明下一帧图像中车辆的左灯未亮，如此继续统计后续图像的亮灯个数来判定后续图像的车灯亮暗信息。

在统计预设时间段内所采集到的车辆图像中车灯的亮暗信息后，便可获知车灯的闪烁状态。其中，车灯闪烁状态包括但不限于：车灯不闪烁、左车灯闪烁、右车灯闪烁及左右车灯同时闪烁。如：在预设时间段内采集的若干车辆图像中车灯区域始终保持亮或暗状态，则为车灯不闪烁状态；或在预设时间段内采集的若干车辆图像中左车灯所在的车灯区域既有亮状态也有暗状态，则为左车灯闪烁状态；或在预设时间段内采集的若干车辆图像中右车灯所在的车灯区域既有亮状态也有暗状态，则为右车灯闪烁状态；或在预设时间段内采集的若干车辆图像中两个车灯区域均既有亮状态也有暗状态，则为左右车灯同时闪烁状态。

在步骤S105中，根据车灯闪烁状态提示后车行驶信息。

在本发明实施例中，根据车灯闪烁状态提示后车行驶信息包括下述几种：当车灯闪烁状态为车灯不闪烁时，不提示用户；或当车灯闪烁状态为左车灯闪烁时，提示用户后车将超车或向左并道；或当车灯闪烁状态为右车灯闪烁时，提示用户后车将向右并道；或当车灯闪烁状态为左右车灯同时闪烁时，提示用户后车开启应急灯。其中，提示用户的方式可为多种，如显示提示、语音提示灯，在此不做限制。

在本发明实施例中，通过检测后车的车灯闪烁状态，来提示用户后车行驶信息，便于用户可通过后车的行驶信息提前判断后车的行驶意图，提高车辆的行驶安全。

如图2所示为检测车后预设距离内是否有车辆的方法流程图，其中：

在步骤S201中，通过传感器检测车后预设距离内是否有物体，是则执行步骤S202，否则返回继续执行步骤S201检测车后预设距离内是否有物体。

在本发明实施例中，在车辆行驶时，通过传感器使用超声波或红外线等来判断车后预设距离内是否有物体，是则执行步骤S202，否则在间隔一定时间（如1秒）后继续通过传感器检测车后预设距离内是否有物体。

在步骤S202中，开启摄像头采集物体图像。

当检测到车后预设距离内有物体时，开启车载后置摄像头采集该物体的图像。

在步骤S203中，判断在所采集到的物体图像中是否检测到车牌，是则执行步骤S204，否则返回步骤S202。

在本发明实施例中，由于车辆的大小、形状、颜色等由于车辆的不同存在较大差异，而不论是何种车辆，其车牌均拥有较为统一的特征，因而此处用车牌识别车辆。只要在所采集到的物体中检测到车牌则该物体为车辆。

检测车牌的方法可为多种，此处不做限制，下面以训练分类器的方法来说明。首先，在获取的车牌样本中提取每个车牌样本的haar特征，并根据各个haar特征训练出一个级联分类器。然后，通过该级联分类器在采集到的物体图像中遍历搜索，根据该级联分类器输出的搜索结果确认物体图像中是否包括车牌。

在步骤S204中，判定检测到的物体为车辆。

在本发明实施例中，若检测所采集到的物体图像中包括车牌，则判定检测到的物体为车辆。

实施例二：

图4为本发明实施例提供的后车行驶信息检测及提示系统的结构示意图，为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部份。该系统可以是内置于汽车中的软件单元、硬件单元或者软硬件相结合的单元，或者作为独立的挂件集成到汽车或汽车的应用系统中。其中：

车辆检测模块41，用于检测车后预设距离内是否有车辆。

在本发明实施例中，所述车辆检测模块41包括四个子模块，分别为：

车后物体检测模块411，用于通过传感器检测车后预设距离内是否有物体。

物体图像采集模块412，用于当车后物体检测模块411检测到车后预设距离内有物体时，开启摄像头采集物体图像。

车牌检测模块413，用于判断在所采集到的物体图像中是否检测到车牌。

车辆判定模块414，用于若车牌检测模块413在采集到的物体图像中检测到车牌，则判定检测到的物体为车辆。

车辆图像采集模块42，用于若车辆检测模块41在车后预设距离内检测到车辆，采集车辆图像。

在本发明实施例中，所述车辆图像采集模块42包括两个子模块，分别为：

车辆跟踪模块421，用于在检测到车后预设距离内有车辆时，跟踪所检测到的车辆，并通过车后摄像头采集包括该检测到车辆的车后行驶状况图像。

车辆图像分割模块422，用于根据所采集到的车后行驶状况图像中车牌所处的位置从车后行驶状况图像中分割出检测到的车辆的图像。

车灯亮暗信息检测模块43，用于在车辆图像中确定车灯区域，并在车灯区域中检测车灯的亮暗信息。

在本发明实施例中，所述车灯亮暗信息检测模块43包括两个子模块，分别为：

车灯区域确定模块431，用于通过预设的车灯区域划分规则在车辆图像中确定车灯区域。

车灯亮暗信息确定模块432，用于通过统计车灯区域内亮灯区域的个数及位置以确定车灯的亮暗信息。

车灯闪烁状态判定模块44，用于通过统计车灯区域内亮灯区域的个数及位置以确定车灯的亮暗信息。

在本发明实施例中，车灯闪烁状态包括但不限于：车灯不闪烁、左车灯闪烁、右车灯闪烁及左右车灯同时闪烁。

提示模块45，用于根据车灯闪烁状态提示后车行驶信息。

在本发明实施例中，所述提示模块45包括四个子模块，分别为：

左灯闪烁提示模块451，用于当车灯闪烁状态为左车灯闪烁时，提示用户后车将超车或向左并道。

右灯闪烁提示模块452，用于当车灯闪烁状态为右车灯闪烁时，提示用户后车将向右并道。

两灯闪烁提示模块453，用于当车灯闪烁状态为左右车灯同时闪烁时，提示用户后车开启应急灯。

在本发明实施例中，通过检测后车的车灯闪烁状态，来提示用户后车行驶信息，便于用户可通过后车的行驶信息提前判断后车的行驶意图，提高车辆的行驶安全。

本领域普通技术人员可以理解，实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可以在存储于一计算机可读取存储介质中，所述的存储介质，如ROM/RAM、磁盘、光盘等。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种后车行驶信息检测及提示方法，其特征在于，所述方法包括下述步骤：

检测车后预设距离内是否有车辆；

若车后预设距离内检测到车辆，采集该车辆图像；

在所述车辆图像中确定车灯区域，并在车灯区域中检测车灯的亮暗信息；

根据在预设时间段内采集的若干车辆图像中车灯的亮暗信息判定车灯闪烁状态；

根据所述车灯闪烁状态提示后车行驶信息。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测车后预设距离内是否有车辆包括：

通过传感器检测车后预设距离内是否有物体；

当检测到车后预设距离内有物体时，开启摄像头采集物体图像；

当在所述物体图像中检测到车牌时判定所述物体为车辆。

3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述若车后预设距离内检测到车辆，采集该车辆图像包括：

若车后预设距离内检测到车辆，跟踪所检测到的车辆并采集包括所述检测到的车辆的车后行驶状况图像；

根据所述车后行驶状况图像中车牌所处的位置从所述车后行驶状况图像中分割出检测到的车辆的图像。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述车辆的图像中确定车灯区域，并在车灯区域中检测车灯的亮暗信息包括：

通过预设的车灯区域划分规则在所述车辆图像中确定车灯区域；

统计车灯区域内亮灯区域的个数及位置，确定车灯的亮暗信息。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车灯闪烁状态包括：

车灯不闪烁、左车灯闪烁、右车灯闪烁及左右车灯同时闪烁。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述车灯闪烁状态提示后车行驶信息包括：

当所述车灯闪烁状态为左车灯闪烁时，提示用户后车将超车或向左并道；或

当所述车灯闪烁状态为右车灯闪烁时，提示用户后车将向右并道；或

当所述车灯闪烁状态为左右车灯同时闪烁时，提示用户后车开启应急灯。

7.一种后车行驶信息检测及提示系统，其特征在于，所述系统包括：

车辆检测模块，用于检测车后预设距离内是否有车辆；

车辆图像采集模块，用于若车辆检测模块在车后预设距离内检测到车辆，采集该车辆图像；

车灯亮暗信息检测模块，用于在所述车辆图像中确定车灯区域，并在车灯区域中检测车灯的亮暗信息；

车灯闪烁状态判定模块，用于根据在预设时间段内采集的若干车辆图像中车灯的亮暗信息判定车灯闪烁状态；

提示模块，用于根据所述车灯闪烁状态提示后车行驶信息。

8.如权利要求7所述的系统，其特征在于，所述车辆检测模块包括：

车后物体检测模块，用于通过传感器检测车后预设距离内是否有物体；

物体图像采集模块，用于当车后物体检测模块检测到车后预设距离内有物体时，开启摄像头采集物体图像；

车牌检测模块，用于检测所采集到的物体图像中是否包括车牌；

车辆判定模块，用于当车牌检测模块检测到所述物体图像中包括车牌时判定所述物体为车辆。

9.如权利要求7所述的系统，其特征在于，所述车辆图像采集模块包括：

车辆跟踪模块，用于若车后预设距离内检测到车辆，跟踪所检测到的车辆并采集包括所述检测到的车辆的车后行驶状况图像；

车辆图像分割模块，用于根据所述车后行驶状况图像中车牌所处的位置从所述车后行驶状况图像中分割出检测到的车辆的图像。

10.如权利要求7所述的系统，其特征在于，所述车灯亮暗信息检测模块包括：

车灯区域确定模块，用于通过预设的车灯区域划分规则在所述车辆图像中确定车灯区域；

车灯亮暗信息确定模块，用于统计车灯区域内亮灯区域的个数及位置，确定车灯的亮暗信息。

11.如权利要求7所述的系统，其特征在于，所述车灯闪烁状态包括：

车灯不闪烁、左车灯闪烁、右车灯闪烁及左右车灯同时闪烁。

12.如权利要求11所述的系统，其特征在于，所述提示模块包括：

左灯闪烁提示模块，用于当所述车灯闪烁状态为左车灯闪烁时，提示用户后车将超车或向左并道；

右灯闪烁提示模块，用于当所述车灯闪烁状态为右车灯闪烁时，提示用户后车将向右并道；

两灯闪烁提示模块，用于当所述车灯闪烁状态为左右车灯同时闪烁时，提示用户后车开启应急灯。

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