CN102854885A - 一种舰载机着舰纵向甲板运动补偿方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种舰载机着舰纵向甲板运动补偿方法，步骤是：在着舰的最后阶段，舰上惯导设备测量获取甲板上理想着舰点的垂直运动位置和速度信息，并将这些信息储存到舰上计算机；通过舰上计算机对理想着舰点的垂直运动位置和速度信号分别采用各自预估器来预估未来一定时刻时垂直运动的位置和速度；通过甲板运动补偿器对预估得到的垂直运动位置和速度进行补偿，形成理想着舰点垂直运动位置补偿信号和速度补偿信号；将垂直运动位置补偿信号和垂直运动速度补偿信号分别送入到纵向自动着舰引导系统和舰载机的飞控系统。此种运动补偿方法可在着舰最后阶段对纵向甲板运动进行补偿，使舰载机能够实时准确地跟踪甲板运动，以此提高飞机着舰精度和安全性。

Description

一种舰载机着舰纵向甲板运动补偿方法

技术领域

本发明属于舰载机着舰引导和控制领域，特别涉及一种舰载机自动着舰最后阶段的纵向甲板运动补偿方法。

背景技术

由于海浪等因素的影响，航空母舰在海上航行时会产生六个自由度的甲板运动，即包括沿三个坐标轴的直线运动：纵荡、横荡、升沉（垂荡）和绕三个坐标轴的旋转运动：俯仰（纵摇）、横滚（横摇）和偏航（艏摇）。甲板运动对舰载飞机着舰过程的影响可以分为纵向和侧向两个方面，其中纵向运动对着舰过程的影响主要体现在理想着舰点的高度变化上。理想着舰点的垂直运动给着舰过程增加了难度，同时也严重威胁着舰载机着舰的安全性，是影响着舰安全和精度的一个重要因素。在舰载机着舰的最后阶段，当飞机实际高度与理想下滑轨迹的偏差上偏过大时，拦阻钩很容易挂空，飞机需要逃逸；当飞机实际高度与理想下滑轨迹的偏差下偏超过一定范围时，飞机则有撞舰危险。

由于纵向自动着舰引导系统（ACLS|_long）在舰体运动特征频率内不可避免地存在较大的相位滞后，这就会造成舰载机跟踪不及时，带来较大的着舰误差，严重影响了舰载机的安全着舰。着舰的最后阶段，对舰载机采取合适的甲板运动补偿措施，可以使得舰载机实时准确跟踪甲板运动，实现安全着舰。

本发明即是基于前述分析，提出一种甲板运动补偿方法。

发明内容

本发明的目的，在于提供一种舰载机着舰纵向甲板运动补偿方法，其可在着舰最后阶段对甲板运动进行补偿，使舰载机能够实时准确地跟踪甲板运动，以此提高飞机着舰精度和安全性。

为了达成上述目的，本发明的解决方案是：

一种舰载机着舰纵向甲板运动补偿方法，包括如下步骤：

（1）在着舰的最后阶段，舰上惯导设备不断测量获取甲板上理想着舰点的垂直运动位置和速度信息，并将这些信息储存到舰上计算机；

（2）通过舰上计算机对理想着舰点的垂直运动位置和速度信号分别采用各自预估器来预估未来一定时刻时甲板上理想着舰点垂直运动的位置和速度；

（3）通过舰上计算机上的甲板运动补偿器对步骤（2）预估得到的理想着舰点未来一定时刻的垂直运动位置和速度进行补偿，形成理想着舰点垂直运动位置补偿信号和速度补偿信号；

（4）将理想着舰点垂直运动位置补偿信号送入到纵向自动着舰引导系统，将理想着舰点垂直运动速度补偿信号送入到舰载机的飞控系统。

上述步骤（2）中，舰上计算机中对理想着舰点垂直运动位置和速度信号进行预估的预估器是基于AR模型设计的，AR模型的表达式如下式所示：

$\underset{i=0}{\overset{p}{\mathrm{\Σ}}}{a}_{i}x(n-i)=\mathrm{\ξ}\left(n\right)$

其中，a₀=1，{a_i,i＝1,2,...p}为模型参数，p为模型的阶数，时间序列{x(n),n=1,2,...,N}为已知的甲板运动测量数据，N为用于建立模型的数据个数，测量误差{ξ(n),n=1,2,...,N}为均值为零的白色序列；

设

为x(n+l)的预报，l为预报步数，设经过参数估计确定的AR模型的阶数为参数为

利用AR模型来计算

其算式为：

a)l=1时

$\hat{x}(n+l)=\underset{i=1}{\overset{\hat{p}}{\mathrm{\Σ}}}{\hat{a}}_{i}x(n+l-i)$

b) $1<l\&le;\hat{p}$ 时

$\hat{x}(n+l)=\underset{i=1}{\overset{l-1}{\mathrm{\&Sigma;}}}{\hat{a}}_i\hat{x}(n+l-i)+\underset{i=l}{\overset{\hat{p}}{\mathrm{\&Sigma;}}}{\hat{a}}_{i}x(n+l-i)$

c） $l>\hat{p}$ 时

$\hat{x}(n+l)=\underset{i=1}{\overset{\hat{p}}{\mathrm{\&Sigma;}}}{\hat{a}}_i\hat{x}(n+l-i)$

采用AR模型设计的预估器对理想着舰点垂直运动进行预估的计算过程为：

1）输入已测量的数据{x(n),n=1,2,...,N}，x(n)是理想着舰点垂直运动位置或速度信号，确定AR模型阶数最大值M，确定预估的步数l；

2）从阶数p=1开始到p=M，根据给出的已知测量数据{x(n),n=1,2,...,N}，利用最小二乘法分别估计不同阶数下AR模型的参数，并计算AIC(p)；

3）由AIC准则确定AR模型的阶数，得到AIC准则下最优的AR模型；

4）根据最优的AR模型，计算未来l步的预估值

上述AR模型的参数采用递推最小二乘法估计，而AR模型的阶数采用AIC准则确定，即：

$\left\{\begin{array}{c}\mathrm{AIC}\left(p\right)=N\ln {\mathrm{\&sigma;}}^2+2p\\ {\mathrm{\&sigma;}}^2=\frac{1}{N-p}\underset{n=p+1}{\overset{N}{\mathrm{\&Sigma;}}}{(x\left(n\right)-\underset{i=1}{\overset{n}{\mathrm{\&Sigma;}}}{\hat{a}}_{i}x(n-i))}^2\end{array}\right.$

当满足条件 $\mathrm{AIC}\left(\hat{p}\right)=\min \left\{\mathrm{AIC}\left(p\right)\right\}$ 时，即为AR模型的阶数。

上述步骤（3）中，甲板运动补偿器的设计方法如下：

令纵向自动着舰引导系统的闭环传递函数为G_ACLS(s)，舰载机垂向速度通道传递函数为G_FCS(s)，令所设计的理想着舰点垂直运动位置和速度的补偿器分别为G_DMC(s)和G_DMC0(s)，则补偿器理论上需要在甲板运动特征频率内对纵向自动着舰引导系统和舰载机垂向速度通道进行补偿，使得：

G_DMC(s)G_ACLS(s)|_{s＝jω，ω=0.2rad/s~1.0rad/s}=1

G_DMC0(s)G_FCS(s)|_{s＝jω，ω＝0.2rad/s~1.0rad/s}=1

其中，理想着舰点垂直运动位置补偿器和速度补偿器都采用以下超前网络形式：

$G\left(s\right)=K\&CenterDot;\frac{T_{1}s+1}{T_{2}s+1}\&CenterDot;\frac{\frac{s^2}{{\mathrm{\&omega;}}^2}+\frac{2\mathrm{\&xi;}}{\mathrm{\&omega;}}s+1}{{(\frac{s}{\mathrm{\&tau;}}+1)}^3}$

其中，

为一个超前滤波网络，

为补偿滤波网络，K为补偿滤波器的增益，τ为补偿滤波器的时间常数，ξ为补偿滤波器的阻尼，ω为补偿滤波器的自然频率，T₁和T₂为超前滤波器时间常数；

G_DMC(s)和G_DMC0(s)都采用所述超前网络形式，其参数设计步骤为：

1）根据频率特性幅值要求：20·lg|G_DMC(s)G_ACLS(s)|=0或者20·lg|G_DMC0(s)G_FCS(s)|=0，确定补偿器G_DMC(s)或G_DMC0(s)的增益K；

2）根据频率特性相位要求：G_DMC(s)G_ACLS(s)或者G_DMC0(s)G_FCS(s)在ω_s=0.2~1.0rad/s的频率范围内相位等于0，确定补偿器G_DMC(s)或G_DMC0(s)的超前滤波网络的参数T₁和T₂；

3）根据补偿后系统的输出信号在频率范围内具备一定的抑制高频噪声能力的要求确定补偿器G_DMC(s)或G_DMC0(s)中补偿滤波器的参数τ、ξ和ω。

采用上述方案后，本发明对甲板运动造成的理想着舰点垂直运动进行补偿，同时对理想着舰点垂直运动的位置和速度进行补偿，将理想着舰点垂直运动高度信号经过预估器后再经过补偿器处理，然后送入到纵向自动着舰引导系统中。将理想着舰点垂直运动速度信号经过预估器后再经过补偿器处理，然后送入到舰载机飞控系统中。本发明通过对理想着舰点垂直运动的高度和速度补偿，可以显著降低着舰误差，提高着舰的成功率。

附图说明

图1是本发明的原理图。

具体实施方式

以下将结合附图，对本发明的技术方案进行详细说明。

本发明提供一种舰载机着舰纵向甲板运动补偿方法，包括如下步骤：

（1）在着舰的最后阶段，舰上惯导设备不断测量获取甲板上理想着舰点的垂直运动位置和速度信息，并将这些信息储存到舰上计算机；

（2）通过舰上计算机对理想着舰点的垂直运动位置和速度信号分别采用各自预估器来预估未来一定时刻时甲板上理想着舰点垂直运动的位置和速度；舰上计算机中对理想着舰点垂直运动位置和速度进行预估的预估器是基于AR模型设计的，AR模型的表达式如式(1)所示：

$\underset{i=0}{\overset{p}{\mathrm{\&Sigma;}}}{a}_{i}x(n-i)=\mathrm{\&xi;}\left(n\right)---\left(1\right)$

其中，a₀=1，{a_i,i＝1,2,...p}为模型参数，p为模型的阶数，时间序列{x(n),n=1,2,...,N}为已知的甲板运动测量数据（理想着舰点垂直运动的位置或者速度），N为用于建立模型的数据个数，测量误差{ξ(n),n=1,2,...,N}为均值为零的白色序列。

设

为x(n+l)的预报，l为预报步数。设经过参数估计确定的AR模型的阶数为

参数为

利用AR模型来计算

其算式为：

a)l=1时

$\hat{x}(n+l)=\underset{i=1}{\overset{\hat{p}}{\mathrm{\&Sigma;}}}{\hat{a}}_{i}x(n+l-i)---\left(2\right)$

b) $1<l\&le;\hat{p}$ 时

$\hat{x}(n+l)=\underset{i=1}{\overset{l-1}{\mathrm{\&Sigma;}}}{\hat{a}}_i\hat{x}(n+l-i)+\underset{i=l}{\overset{\hat{p}}{\mathrm{\&Sigma;}}}{\hat{a}}_{i}x(n+l-i)---\left(3\right)$

c） $l>\hat{p}$ 时

$\hat{x}(n+l)=\underset{i=1}{\overset{\hat{p}}{\mathrm{\&Sigma;}}}{\hat{a}}_i\hat{x}(n+l-i)---\left(4\right)$

利用AR模型对甲板运动进行预估需要确定AR模型的阶数和参数。采用计算简单的递推最小二乘法估计模型参数；采用最常用的AIC准则确定AR模型的阶数，即

$\left\{\begin{array}{c}\mathrm{AIC}\left(p\right)=N\ln {\mathrm{\&sigma;}}^2+2p\\ {\mathrm{\&sigma;}}^2=\frac{1}{N-p}\underset{n=p+1}{\overset{N}{\mathrm{\&Sigma;}}}{(x\left(n\right)-\underset{i=1}{\overset{n}{\mathrm{\&Sigma;}}}{\hat{a}}_{i}x(n-i))}^2\end{array}\right.---\left(5\right)$

当满足条件 $\mathrm{AIC}\left(\hat{p}\right)=\min \left\{\mathrm{AIC}\left(p\right)\right\}$ 时，

即为AR模型的阶数。

采用AR模型设计的预估器对理想着舰点垂直运动进行预估的计算过程为：

1）输入已测量的数据{x(n),n=1,2,...,N}，根据预测对象不同，x(n)可以是理想着舰点垂直运动位置或者是速度。确定AR模型阶数最大值M（为了防止模型畸变，通常假设阶数最大值M=N/3），确定预估的步数l；

2）从阶数p=1开始到p=M，根据给出的已知测量数据{x(n),n=1,2,...,N}，利用最小二乘法分布估计不同阶数下AR模型的参数，并计算AIC(p)；

3）由AIC准则确定AR模型的阶数，得到AIC准则下最优的AR模型；

4）根据最优的AR模型，计算未来l步的预估值

（3）通过舰上计算机上的甲板运动补偿器对步骤（2）预估得到的理想着舰点未来一定时刻的垂直运动位置和速度进行补偿，形成理想着舰点垂直运动位置补偿信号和速度补偿信号；其中，所述甲板运动补偿器是基于超前网络设计的。

无论是纵向自动着舰引导系统还是飞控系统都存在较大的相位滞后，导致舰载机无法准确跟踪着舰点的运动，导致着舰误差。令纵向自动着舰引导系统（ACLS|_long）的闭环传递函数为G_ACLS(s)，舰载机垂向速度通道传递函数为G_FCS(s)。令所设计的理想着舰点垂直运动位置和速度的补偿器分别为G_DMC(s)和G_DMC0(s)，则补偿器理论上需要在甲板运动特征频率内(ω_s=0.2~1.0rad/s)内对纵向自动着舰引导系统和舰载机垂向速度通道进行补偿，使得：

G_DMC(s)G_ACLS(s)|_{s＝jω，ω＝0.2rad/s～1.0rad/s}=1    (6)

G_DMC0(s)G_FCS(s)|_{s＝jω，ω＝0.2rad/s~1.0rad/s}=1     (7)

本发明对补偿器采用超前网络设计。由于工程上难以实现高阶相位超前网络，使得式（6）和式（7）满足，故本发明提出了一种简化结构设计方法，只要保证G_DMC(s)G_ACLS(s)、G_DMC0(s)G_FCS(s)在工作频段内有平坦的增益和较小的相移，并且具有抑制高频噪声的能力即可。

本发明提出的理想着舰点垂直运动位置补偿器和速度补偿器都采用相同的超前网络形式：

$G\left(s\right)=K\&CenterDot;\frac{T_{1}s+1}{T_{2}s+1}\&CenterDot;\frac{\frac{s^2}{{\mathrm{\&omega;}}^2}+\frac{2\mathrm{\&xi;}}{\mathrm{\&omega;}}s+1}{{(\frac{s}{\mathrm{\&tau;}}+1)}^3}---\left(8\right)$

式(8)中，

为一个超前滤波网络，其主要作用是相位补偿；

为补偿滤波网络，其主要作用是抑制高频噪声和使甲板运动补偿网络满足一定的频宽要求，K为补偿滤波器的增益，τ为补偿滤波器的时间常数，ξ为补偿滤波器的阻尼，ω为补偿滤波器的自然频率，T₁和T₂为超前滤波器时间常数。

G_DMC(s)和G_DMC0(s)都采用式（8）的超前网络形式，其参数根据各自所要补偿的系统的频率信息，利用期望特性方法进行设计。其步骤为：

1）根据频率特性幅值要求：20·lg|G_DMC(s)G_ACLS(s)|=0或者20·lg|G_DMC0(s)G_FCS(s)|=0，确定补偿器G_DMC(s)或G_DMC0(s)的增益K；

2）根据频率特性相位要求：G_DMC(s)G_ACLS(s)或者G_DMC0(s)G_FCS(s)在ω_s=0.2~1.0rad/s的频率范围内相位大致等于0，确定补偿器G_DMC(s)或G_DMC0(s)的超前滤波网络的参数T₁和T₂；

3）根据补偿后系统的输出信号在频率范围(ω_s=0.2~1.0rad/s)内具备一定的抑制高频噪声能力的要求确定补偿器G_DMC(s)或G_DMC0(s)中补偿滤波器的参数τ、ξ和ω。

（4）最后将理想着舰点垂直运动位置补偿信号送入到纵向自动着舰引导系统，将理想着舰点垂直运动速度补偿信号送入到舰载机的飞控系统。

如图1所示，图中虚线框内为纵向自动着舰引导闭环系统ACLS|_long的原理结构图，ACLS|_long中的雷达系统测量飞机高度，然后经过数据稳定处理后得到在惯性测量坐标系中的飞机高度H_i，当H_i与给出的理想基准下滑轨迹H_com不一致时，则会出现高度偏差信号H_er；该偏差信号经引导律计算后形成控制信号传输给飞机，然后通过飞控系统调整飞机的姿态，实现对航迹倾斜角的控制，使飞机飞行高度不断跟踪基准的下滑轨迹H_com，从而完成对高度的纠偏，即图1中的ΔH，ΔH加上纠偏之前的飞机高度H₀，即为纠偏后飞机的高度。图1中可以看出，飞机高度与甲板运动造成的理想着舰点垂直运动位置信号H_DM的差值即为飞机相对甲板平面的高度，显然该高度受到了甲板运动的影响，会导致着舰的误差，因此需要对其进行补偿。

本发明所设计的纵向甲板运动补偿系统如图1中点画线框内所示。该补偿系统由理想着舰点垂直运动位置补偿和理想着舰点垂直运动速度补偿两个子补偿系统并联组成，两个子补偿系统的结构设计相同，都是由预估器和补偿器两部分串联组成，其中预估器都是基于AR模型设计的，而补偿器是基于超前网络设计的。在着舰的最后时刻（着舰前12.5秒左右），舰上惯导设备不断测量获取理想着舰点垂直运动的位置和速度信息，并将这些信息储存到舰上计算机；舰上计算机上对理想着舰点的垂直运动位置和速度信号分别采用各自预估器来预估未来一定时刻时（要根据具体情况确定）甲板上理想着舰点垂直运动的位置和速度，然后通过舰上计算机上的甲板运动补偿器对预估得到的理想着舰点未来一定时刻的垂直运动位置和速度进行补偿，形成理想着舰点垂直运动位置补偿信号和速度补偿信号；最后将理想着舰点垂直运动位置补偿信号送入到纵向自动着舰引导系统，将理想着舰点垂直运动速度补偿信号送入到舰载机的飞控系统。

在着舰最后阶段，按本发明提供的方法对理想着舰点垂直运动的位置和速度分别进行预估和补偿，可以大大克服自动着舰引导系统的滞后，使舰载机实时精确地跟踪甲板运动，并最终准确安全着舰。

以上实施例仅为说明本发明的技术思想，不能以此限定本发明的保护范围，凡是按照本发明提出的技术思想，在技术方案基础上所做的任何改动，均落入本发明保护范围之内。

Claims (4)

1.一种舰载机着舰纵向甲板运动补偿方法，其特征在于包括如下步骤：

（1）在着舰的最后阶段，舰上惯导设备不断测量获取甲板上理想着舰点的垂直运动位置和速度信息，并将这些信息储存到舰上计算机；

（2）通过舰上计算机对理想着舰点的垂直运动位置和速度信号分别采用各自预估器来预估未来一定时刻时甲板上理想着舰点垂直运动的位置和速度；

（3）通过舰上计算机上的甲板运动补偿器对步骤（2）预估得到的理想着舰点未来一定时刻的垂直运动位置和速度进行补偿，形成理想着舰点垂直运动位置补偿信号和速度补偿信号；

（4）将理想着舰点垂直运动位置补偿信号送入到纵向自动着舰引导系统，将理想着舰点垂直运动速度补偿信号送入到舰载机的飞控系统。

2.如权利要求1所述的一种舰载机着舰纵向甲板运动补偿方法，其特征在于：所述步骤（2）中，舰上计算机中对理想着舰点垂直运动位置和速度信号进行预估的预估器是基于AR模型设计的，AR模型的表达式如下式所示：

$\underset{i=0}{\overset{p}{\mathrm{\&Sigma;}}}{a}_{i}x(n-i)=\mathrm{\&xi;}\left(n\right)$

其中，a₀=1，{a_i,i＝1,2,...p}为模型参数，p为模型的阶数，时间序列{x(n),n=1,2,...,N}为已知的甲板运动测量数据，N为用于建立模型的数据个数，测量误差{ξ(n),n=1,2,...,N}为均值为零的白色序列；

设

为x(n+l)的预报，l为预报步数，设经过参数估计确定的AR模型的阶数为

参数为利用AR模型来计算

其算式为：

a)l=1时

$\hat{x}(n+l)=\underset{i=1}{\overset{\hat{p}}{\mathrm{\&Sigma;}}}{\hat{a}}_{i}x(n+l-i)$

b) $1<l\&le;\hat{p}$ 时

$\hat{x}(n+l)=\underset{i=1}{\overset{l-1}{\mathrm{\&Sigma;}}}{\hat{a}}_i\hat{x}(n+l-i)+\underset{i=l}{\overset{\hat{p}}{\mathrm{\&Sigma;}}}{\hat{a}}_{i}x(n+l-i)$

c） $l>\hat{p}$ 时

$\hat{x}(n+l)=\underset{i=1}{\overset{\hat{p}}{\mathrm{\&Sigma;}}}{\hat{a}}_i\hat{x}(n+l-i)$

采用AR模型设计的预估器对理想着舰点垂直运动进行预估的计算过程为：

1）输入已测量的数据{x(n),n=1,2,...,N}，x(n)是理想着舰点垂直运动位置或速度信号，确定AR模型阶数最大值M，确定预估的步数l；

2）从阶数p=1开始到p=M，根据给出的已知测量数据{x(n),n=1,2,...,N}，利用最小二乘法分别估计不同阶数下AR模型的参数，并计算AIC(p)；

3）由AIC准则确定AR模型的阶数，得到AIC准则下最优的AR模型；4）根据最优的AR模型，计算未来l步的预估值

3.如权利要求2所述的一种舰载机着舰纵向甲板运动补偿方法，其特征在于：所述AR模型的参数采用递推最小二乘法估计，而AR模型的阶数采用AIC准则确定，即：

$\left\{\begin{array}{c}\mathrm{AIC}\left(p\right)=N\ln {\mathrm{\&sigma;}}^2+2p\\ {\mathrm{\&sigma;}}^2=\frac{1}{N-p}\underset{n=p+1}{\overset{N}{\mathrm{\&Sigma;}}}{(x\left(n\right)-\underset{i=1}{\overset{n}{\mathrm{\&Sigma;}}}{\hat{a}}_{i}x(n-i))}^2\end{array}\right.$

当满足条件 $\mathrm{AIC}\left(\hat{p}\right)=\min \left\{\mathrm{AIC}\left(p\right)\right\}$ 时，

即为AR模型的阶数。

4.如权利要求1所述的一种舰载机着舰纵向甲板运动补偿方法，其特征在于：所述步骤（3）中，甲板运动补偿器的设计方法如下：

令纵向自动着舰引导系统的闭环传递函数为G_ACLS(s)，舰载机垂向速度通道传递函数为G_FCS(s)，令所设计的理想着舰点垂直运动位置和速度的补偿器分别为G_DMC(s)和G_DMC0(s)，则补偿器理论上需要在甲板运动特征频率内对纵向自动着舰引导系统和舰载机垂向速度通道进行补偿，使得：

G_DMC(s)G_ACLS(s)|_{s＝jω，ω＝0.2rad/s~1.0rad/s}=1

G_DMC0(s)G_FCS(s)|_{s＝jω，ω＝0.2rad/s～1.0rad/s}=1

其中，理想着舰点垂直运动位置补偿器和速度补偿器都采用以下超前网络形式：

$G\left(s\right)=K\&CenterDot;\frac{T_{1}s+1}{T_{2}s+1}\&CenterDot;\frac{\frac{s^2}{{\mathrm{\&omega;}}^2}+\frac{2\mathrm{\&xi;}}{\mathrm{\&omega;}}s+1}{{(\frac{s}{\mathrm{\&tau;}}+1)}^3}$

其中，为一个超前滤波网络，为补偿滤波网络，K为补偿滤波器的增益，τ为补偿滤波器的时间常数，ξ为补偿滤波器的阻尼，ω为补偿滤波器的自然频率，T₁和T₂为超前滤波器时间常数；

G_DMC(s)和G_DMC0(s)都采用所述超前网络形式，其参数设计步骤为：

1）根据频率特性幅值要求：20·lg|G_DMC(s)G_ACLS(s)|=0或者20·lg|G_DMC0(s)G_FCS(s)|=0，确定补偿器G_DMC(s)或G_DMC0(s)的增益K；

2）根据频率特性相位要求：G_DMC(s)G_ACLS(s)或者G_DMC0(s)G_FCS(s)在ω_s=0.2~1.0rad/s的频率范围内相位等于0，确定补偿器G_DMC(s)或G_DMC0(s)的超前滤波网络的参数T₁和T₂；

3）根据补偿后系统的输出信号在频率范围内具备一定的抑制高频噪声能力的要求确定补偿器G_DMC(s)或G_DMC0(s)中补偿滤波器的参数τ、ξ和ω。

Images