CN102841566A - 混凝土泵车监控方法、混凝土泵车监控系统及混凝土泵车 - Google Patents
混凝土泵车监控方法、混凝土泵车监控系统及混凝土泵车 Download PDFInfo
- Publication number
- CN102841566A CN102841566A CN2012103472236A CN201210347223A CN102841566A CN 102841566 A CN102841566 A CN 102841566A CN 2012103472236 A CN2012103472236 A CN 2012103472236A CN 201210347223 A CN201210347223 A CN 201210347223A CN 102841566 A CN102841566 A CN 102841566A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- car load
- gravity
- concrete mixer
- jib
- safety zone
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E04—BUILDING
- E04G—SCAFFOLDING; FORMS; SHUTTERING; BUILDING IMPLEMENTS OR AIDS, OR THEIR USE; HANDLING BUILDING MATERIALS ON THE SITE; REPAIRING, BREAKING-UP OR OTHER WORK ON EXISTING BUILDINGS
- E04G21/00—Preparing, conveying, or working-up building materials or building elements in situ; Other devices or measures for constructional work
- E04G21/02—Conveying or working-up concrete or similar masses able to be heaped or cast
- E04G21/04—Devices for both conveying and distributing
- E04G21/0418—Devices for both conveying and distributing with distribution hose
- E04G21/0436—Devices for both conveying and distributing with distribution hose on a mobile support, e.g. truck
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
- B66C23/62—Constructional features or details
- B66C23/72—Counterweights or supports for balancing lifting couples
- B66C23/78—Supports, e.g. outriggers, for mobile cranes
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
- B66C23/88—Safety gear
- B66C23/90—Devices for indicating or limiting lifting moment
- B66C23/905—Devices for indicating or limiting lifting moment electrical
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E04—BUILDING
- E04G—SCAFFOLDING; FORMS; SHUTTERING; BUILDING IMPLEMENTS OR AIDS, OR THEIR USE; HANDLING BUILDING MATERIALS ON THE SITE; REPAIRING, BREAKING-UP OR OTHER WORK ON EXISTING BUILDINGS
- E04G21/00—Preparing, conveying, or working-up building materials or building elements in situ; Other devices or measures for constructional work
- E04G21/02—Conveying or working-up concrete or similar masses able to be heaped or cast
- E04G21/04—Devices for both conveying and distributing
- E04G21/0418—Devices for both conveying and distributing with distribution hose
- E04G21/0445—Devices for both conveying and distributing with distribution hose with booms
Abstract
本发明提供了一种混凝土泵车监控方法、混凝土泵车监控系统及混凝土泵车。其中混凝土泵车监控方法包括以下步骤:根据支腿的支撑位置计算混凝土泵车的整车重心安全区域;根据臂架的实时位置计算混凝土泵车的整车重心位置;判断整车重心位置是否位于整车重心安全区域内;根据判断结果控制混凝土泵车的动作。本发明旨在提供一种对泵车进行实时监控以防止其倾翻的混凝土泵车监控方法、混凝土泵车监控系统及混凝土泵车。
Description
技术领域
本发明涉及混凝土泵车监控技术领域,具体而言,涉及一种混凝土泵车监控方法、混凝土泵车监控系统及混凝土泵车。
背景技术
轮式工程机械,如混凝土泵车在施工前需要将支腿展开,以确保臂架安全布料。但是受施工场地的限制,往往支腿无法完全展开,此时臂架进行布料操作存在极大的安全隐患。在实际施工时,由于支腿未完全展开而造成的设备倾翻事故频发,是混凝土泵车安全事故的主要原因之一。
为了克服这种缺陷,发明了一种X形支腿的泵车,可以仅展开一侧的支腿进行支撑,但是这种泵车的使用对工作区域有着严格的规定:使用单侧支撑的工作区域为从布料臂架安放位置起计算约为130°。由于泵车使用时,控制系统目前只能识别支腿完全展开或者单侧展开两种工况,从而对臂架的回转进行安全监控,两种工况下,臂架的回转角度分别为0至360°和0至130°,而当支腿在两种工况之间的某个展开位置时,控制系统无法计算臂架安全动作范围,使得泵车安全工作范围受到很大限制。
为了拓展支腿未完全展开时臂架的布料范围,专利文献CN102248933A提出一种通过传感器检测计算支腿展开范围确定臂架可回转角度的方法,该专利的主要局限在于在当知道臂架支腿的坐标时,仅能够确定臂架回转的最小安全工作范围,不能实现最大安全布料范围的计算,使得臂架工作范围覆盖不全面,限制了泵车安全工作范围。当受施工场地限制,支腿单侧支撑也不能够完全展开时,此时按照该专利文献提供的方法计算,臂架安全工作范围的回转角度很小几乎为0°,泵车不能在此工况下布料工作。
发明内容
本发明旨在提供一种对泵车进行实时监控以防止其倾翻的混凝土泵车监控方法、混凝土泵车监控系统及混凝土泵车。
为了实现上述目的,根据本发明的一个方面,提供了一种混凝土泵车监控方法,包括以下步骤:根据支腿的支撑位置计算混凝土泵车的整车重心安全区域;根据臂架的实时位置计算混凝土泵车的整车重心位置;判断整车重心位置是否位于整车重心安全区域内;根据判断结果控制混凝土泵车的动作。
进一步地,根据支腿的支撑位置计算混凝土泵车的整车重心安全区域包括以下步骤:获取每个支腿油缸的活塞杆的行程;根据每个支腿油缸的活塞杆的行程以及各支腿油缸的结构参数计算每个支腿的支撑点的坐标;根据每个支腿的支撑点的坐标确定整车重心安全区域,其中整车重心安全区域为每个支腿的支撑点的连线所形成的多边形所围成的内部区域。
进一步地,根据臂架的实时位置计算混凝土泵车的整车重心位置包括以下步骤:获取臂架回转角度;获取臂架的每个节臂油缸的活塞杆的行程;根据每个节臂油缸的活塞杆的行程,确定在回转角度下臂架的姿态参数;根据混凝土泵车的结构参数和臂架的姿态参数计算整车重心位置,其中混凝土泵车的结构参数包括臂架的三维模型。
进一步地,判断整车重心位置是否位于整车重心安全区域内包括以下步骤:获取在当前回转角度下,臂架和整车重心安全区域的边界在同一水平投影面上的交点;计算交点与转台中心的距离,得到安全距离;获取在当前回转角度下,整车重心位置与转台中心的距离,得到整车重心偏移距离;比较安全距离与整车重心偏移距离的大小;根据比较结果判断整车重心位置是否位于整车重心安全区域内。
进一步地,根据比较结果判断整车重心位置是否位于整车重心安全区域内包括以下步骤:当安全距离>整车重心偏移距离时,判断整车重心位置位于整车重心安全区域内;当安全距离≤整车重心偏移距离时,判断整车重心位置超出整车重心安全区域。
进一步地,根据判断结果控制混凝土泵车包括以下步骤:当判断整车重心位置超出整车重心安全区域时,调整臂架的任一节臂动作或调整臂架的回转角度,使整车重心位置向整车重心安全区域内移动。
根据本发明的另一方面,提供了一种混凝土泵车监控系统,包括:第一计算单元,用于根据支腿的支撑位置计算混凝土泵车的整车重心安全区域;第二计算单元,用于根据臂架的实时位置计算混凝土泵车的整车重心位置;判断单元,分别与第一计算单元和第二计算单元连接,用于判断整车重心位置是否位于整车重心安全区域内;控制单元,与判断单元连接,用于根据判断单元的判断结果控制混凝土泵车的动作。
进一步地,第一计算单元包括:第一采集模块,包括安装在每个支腿油缸上用于检测活塞杆行程的第一检测装置;第一计算模块,用于根据每个支腿油缸的活塞杆行程以及各支腿油缸的结构参数计算每个支腿的支撑点的坐标;确定模块,用于根据每个支腿的支撑点的坐标确定整车重心安全区域。
进一步地,第二计算单元包括:第二采集模块,包括安装在转台上用于检测臂架的回转角度的编码器;第三采集模块,包括安装在臂架的每个节臂油缸上用于检测每个节臂活塞杆行程的第二检测装置;第二计算模块,用于根据每个节臂油缸的活塞杆行程确定在回转角度下臂架的不同姿态参数;第三计算模块,用于根据混凝土泵车的结构参数和臂架的姿态参数计算整车重心位置,其中混凝土泵车的结构参数包括臂架的三维模型。
进一步地,判断单元包括:第四计算模块,用于计算安全距离,其中,安全距离是指,在臂架的任一回转角度,臂架和整车重心安全区域的边界在同一水平投影面上的交点与转台中心的距离;第五计算模块,用于计算整车重心偏移距离,整车重心偏移距离是指,臂架位于回转角度时,整车重心位置与转台中心的距离;比较模块,用于比较安全距离与整车重心偏移距离的大小;判断模块,用于根据比较结果判断整车重心位置是否位于整车重心安全区域内。
根据本发明的另一方面,提供了一种混凝土泵车,包括用于进行布料作业的臂架、用于支撑混凝土泵车的可伸缩的支腿以及用于对臂架作业的安全性进行监控的混凝土泵车监控系统,混凝土泵车监控系统为前述任一种的混凝土泵车监控系统。
应用本发明的技术方案,根据支腿的支撑位置计算混凝土泵车的整车重心安全区域,根据臂架的实时位置计算混凝土泵车的整车重心位置,可以对整车重心安全区域以及整车重心位置进行实时监控。通过判断整车重心位置是否位于整车重心安全区域内,可以根据判断结果控制混凝土泵车的动作,防止整车重心位置超出整车重心安全区域,进而避免混凝土泵车发生倾翻事故。本发明在支腿的任一展开位置都可以对整车重心安全区域进行监控,克服了现有技术只能对支腿单侧展开或完全展开状态进行监控的缺陷,避免对泵车的监控出现盲区;同时根据整车的实时重心是否在实时的整车重心安全区域内判断整车的安全性,实现了臂架在最大安全范围内布料。
附图说明
构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解,本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明,并不构成对本发明的不当限定。在附图中:
图1示出了根据本发明的实施例的混凝土泵车监控方法的示意图;
图2示出了根据本发明的实施例的混凝土泵车支腿展开的示意图;
图3示出了根据本发明的实施例的臂架姿态示意图;以及
图4示出了根据本发明的实施例的混凝土泵车监控系统的示意图。
具体实施方式
下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。需要说明的是,在不冲突的情况下,本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
如图1所示,根据本发明的一个实施例,提供了一种混凝土泵车监控方法,该方法包括步骤S100至步骤S400。
S100.根据支腿的支撑位置计算混凝土泵车的整车重心安全区域。
S200.根据臂架的实时位置计算混凝土泵车的整车重心位置。
S300.判断整车重心位置是否位于整车重心安全区域内。
S400.根据判断结果控制所述混凝土泵车的动作。
在本发明的一个优选的实施例中,还提供一种根据支腿的支撑位置计算混凝土泵车的整车重心安全区域的计算方法,包括以下步骤:
获取每个支腿油缸的活塞杆的行程,此步骤通过内置或外置在每个支腿油缸上的第一检测装置进行。
根据每个支腿油缸的活塞杆的行程以及各个支腿油缸的结构参数计算每个支腿的支撑点的坐标。
将每个支腿的支撑点连接以形成多边形,根据该多边形所围成的内部区域确定整车重心安全区域。
在本发明的一个优选的实施例中,还提供一种根据臂架的实时位置计算混凝土泵车的整车重心位置的计算方法,包括以下步骤:
获取臂架回转角度,此步骤通过安装在转台上的编码器进行。
获取臂架的每个节臂油缸的活塞杆的行程,此步骤通过内置或外置在各个节臂油缸上的第二检测装置实时进行。
根据各个节臂油缸的活塞杆的行程,确定在前述回转角度下,臂架的不同姿态参数。
根据混凝土泵车的结构参数和臂架的姿态参数计算整车重心位置,其中混凝土泵车的结构参数包括臂架的三维模型,三维模型中的参数包括:混凝土泵车的各结构件质心坐标、各结构件质量、运动构件中各构件的连接关系、连接铰点坐标。这里整车重心位置的计算以及受控对象为整个臂架的所有节臂的收展以及回转。
在进行布料作业时,臂架会处于不同的姿态,当臂架的姿态调整时,整车重心位置会相应改变,所以整车重心位置的判断需要结合臂架的实时姿态进行。而臂架的姿态可以通过姿态参数予以确定,姿态参数主要包括:臂架回转角度、各节臂油缸活塞杆位移、三维模型中的参数。
重心计算公式为物理学、数学上的公知计算方法,只要输入的条件满足,就可以按照公知的计算公式来计算整车重心位置。这里输入的条件包括:混凝土泵车的臂架的各节臂的重心位置以及各节臂的相对位置。其中各节臂的重心位置包含在臂架的三维模型中,而臂架在不同姿态时各节臂的的相对位置,即臂架的姿态参数可以通过各个节臂油缸上的第二检测装置反馈得知。
在本发明的一个优选的实施例中,还提供一种判断整车重心位置是否位于整车重心安全区域内的计算方法,包括以下步骤:
获取在当前回转角度下,臂架和整车重心安全区域的边界在同一水平投影面上的交点。
计算交点与转台中心之间的距离,得到安全距离。
获取在当前回转角度下,整车重心位置与转台中心之间的距离,得到整车重心偏移距离。
比较安全距离与整车重心偏移距离的大小。
根据比较结果判断整车重心位置是否位于整车重心安全区域内。
在实际操作中,出于安全操作的要求,还可以先确定一个安全系数,然后用整车重心偏移距离乘以该安全系数,所得的数值与安全距离进行比较,从而判断整车重心位置是否位于整车重心安全区域内。安全系数是根据混凝土泵车的结构参数以及安全操作规定得出的确定值。
在本发明的一个优选的实施例中,还提供一种根据比较结果判断整车重心位置是否位于整车重心安全区域内的判断方法,包括以下步骤:
当安全距离>整车重心偏移距离时,判断整车重心位置位于整车重心安全区域内。
当安全距离≤整车重心偏移距离时,判断整车重心位置超出整车重心安全区域。
或者包括以下步骤:
当安全距离>整车重心偏移距离×安全系数时,判断整车重心位置位于整车重心安全区域内。
当安全距离≤整车重心偏移距离×安全系数时,判断整车重心位置超出整车重心安全区域。
在本发明的一个优选的实施例中,还提供一种根据判断结果控制混凝土泵车的动作的控制方法,包括以下步骤:
当判断整车重心位置位于整车重心安全区域内时,对臂架不进行调整,臂架继续布料操作。
当判断整车重心位置超出整车重心安全区域时,对臂架操作进行干预,通过调整臂架的任一节臂动作或调整臂架的回转角度,使整车重心位置向整车重心安全区域内移动,防止混凝土泵车发生倾翻事故。
结合参见图2和图3,给出了判断整车重心位置是否位于整车重心安全区域80内的一个示例。混凝土泵车包括第一支腿71、第二支腿72、第三支腿73和第四支腿74。当四个支腿展开后,与混凝土泵车的整车重心相关性较大的运动结构部件主要包括转台50和臂架,其中臂架包括顺次连接的第一节臂61、第二节臂62、第三节臂63、第四节臂64以及第五节臂65,第一节臂61与转台50连接。臂架一般包括五种典型姿态,其中第一姿态A为所有节臂水平延伸;第二姿态B为所有节臂竖直向上延伸;第三姿态C为第一节臂61和第二节臂62竖直向上延伸,第三节臂63水平延伸,第四节臂64和第五节臂65斜向下延伸,使臂架形成地面一般拱形姿态;第四姿态D为第一节臂61水平延伸,其余所有节臂均竖直向下延伸,形成地下最深位置姿态;第五姿态E为第一节臂61水平延伸,第二节臂62和第三节臂63竖直向下延伸,第四节臂64和第五节臂65斜向下延伸,形成地下反伸最远姿态。
设当前臂架的回转角度为θ,安全距离为X,臂架和整车重心安全区域80的边界在同一水平投影面上的交点G,经计算得出臂架在第一姿态A时的第一重心G1和第一整车重心偏移距离X1,臂架在第二姿态B时的第二重心G2和第二整车重心偏移距离X2,臂架在第三姿态C时的第三重心G3和第三整车重心偏移距离X3,臂架在第四姿态D时的第四重心G4和第四整车重心偏移距离X4,臂架在第五姿态E时的第五重心G5和第五整车重心偏移距离X5。那么X1>X4>X5>X3>X2,若此时X4≥X≥X5,则可以判断出第一姿态A和第四姿态D下整车重心位置超出整车重心安全区域80,混凝土泵车存在倾翻危险,需要对臂架的操作进行干预,第五姿态E、第三姿态C和第二姿态B下整车重心位置位于整车重心安全区域80内,混凝土泵车不存在倾翻危险,不需要对臂架的操作进行干预。
根据以上五种典型姿态可知,只需要判断某一姿态下的整车重心偏移距离小于或等于此时的安全距离X,则臂架在安全范围内操作。
结合参见图4,根据本发明的另一个实施例,提供了一种混凝土泵车监控系统,包括第一计算单元10、第二计算单元20、判断单元30以及控制单元40。其中第一计算单元10和第二计算单元20分别与判断单元30相连接,判断单元30与控制单元40连接。
第一计算单元10用于根据支腿的支撑位置计算混凝土泵车的整车重心安全区域80,其中第一计算单元10包括第一采集模块、第一计算模块和确定模块。
第一采集模块包括安装在每个支腿油缸上的第一检测装置,第一检测装置用于检测支腿油缸的活塞杆行程。其中支腿油缸有多个,分别与四个支腿驱动连接。第一检测装置有多个,分别内置或外置在每个支腿油缸上。第一计算模块用于根据第一检测装置检测到的每个支腿油缸的活塞杆行程以及各支腿油缸的结构参数计算每个支腿的支撑点的坐标。确定模块用于根据第一计算模块计算出的每个支腿的支撑点的坐标确定混凝土泵车的整车重心安全区域80。整车重心安全区域80具体为将每个支腿的支撑点连接形成的多边形所围成的区域。
第二计算单元20用于根据臂架的实时位置计算混凝土泵车的整车重心位置。第二计算单元20包括第二采集模块、第三采集模块、第二计算模块和第三计算模块。
第二采集模块包括安装在转台50上的编码器,编码器用于检测臂架的回转角度。这里的回转角度是指混凝土泵车的后轴线与臂架之间的夹角。第三采集模块包括内置或外置在臂架的每个节臂油缸上的多个第二检测装置,第二检测装置用于实时检测节臂油缸的活塞杆行程。第二计算模块用于根据第二检测装置检测到的每个节臂油缸的活塞杆行程确定在当前回转角度下臂架的不同姿态参数。第三计算模块,用于根据混凝土泵车的结构参数以及臂架的姿态参数计算整车重心位置,其中混凝土泵车的结构参数包括臂架的三维模型。
判断单元30用于判断整车重心位置是否位于整车重心安全区域内。判断单元30包括第四计算模块、第五计算模块、比较模块以及判断模块。
第四计算模块用于计算安全距离,这里的安全距离是指在臂架的某一回转角度,臂架和整车重心安全区域的边界在同一水平投影面上的交点G与转台50中心之间的距离,第五计算模块用于计算整车重心偏移距离,这里的整车重心偏移距离是指臂架位于前述的回转角度时,整车重心位置与转台50中心之间的距离。比较模块用于比较安全距离与整车重心偏移距离的大小。判断模块用于根据比较结果判断整车重心位置是否位于整车重心安全区域内。
控制单元40用于根据判断单元30的判断结果控制混凝土泵车的动作。若整车重心位置位于整车重心安全区域内,则臂架继续执行布料操作;当判断单元30根据实时监测结果得出整车重心位置超出整车重心安全区域时,控制单元40发出报警信号对臂架的操作进行干预,通过调整臂架姿态或调整臂架的回转角度使整车重心位置向整车重心安全区域内运动,避免整车重心位置超出整车重心安全区域,进而防止臂架超出安全操作范围。
前述的第一检测装置、第二检测装置有多种形式,包括但不限于定位GPS、倾角传感器、拉线位移传感器、磁滞伸缩位移传感器。此类位置监控装置及方法为公知的一般方法,在此不予赘述。
根据本发明的另一个实施例,提供了一种混凝土泵,包括用于进行布料作业的臂架、用于支撑混凝土泵车的可伸缩的支腿以及用于对臂架作业的安全性进行监控的混凝土泵车监控系统,该混凝土泵车监控系统为前述的混凝土泵车监控系统,通过对所有支腿展开位置的实时监控,实现任意支腿展开状态下的整车重心安全区域的计算;通过对臂架运动位置的实时监控,实现任意臂架位置的整车重心位置的计算;根据实时的整车重心位置判断混凝土泵车的安全性,实现了臂架在最大安全范围内布料。同时对臂架运动进行实时监控,避免由于场地限制混凝土泵车支腿无法完全展开而导致的对混凝土泵车安全监控出现盲区,增加了混凝土泵车布料的安全性。
从以上的描述中,可以看出,本发明上述的实施例实现了如下技术效果:根据支腿的支撑位置计算混凝土泵车的整车重心安全区域,根据臂架的实时位置计算混凝土泵车的整车重心位置,可以对整车重心安全区域以及整车重心位置进行实时监控。通过判断整车重心位置是否位于整车重心安全区域内,可以根据判断结果控制混凝土泵车的动作,防止整车重心位置超出整车重心安全区域,进而避免混凝土泵车发生倾翻事故。本发明在支腿的任一展开位置都可以对整车重心安全区域进行监控,克服了现有技术只能对支腿单侧展开或完全展开状态进行监控的缺陷,避免对泵车的监控出现盲区;同时根据整车的实时重心是否在实时的整车重心安全区域内判断整车的安全性,实现了臂架在最大安全范围内布料。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已,并不用于限制本发明,对于本领域的技术人员来说,本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内,所作的任何修改、等同替换、改进等,均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (11)
1.一种混凝土泵车监控方法,其特征在于,包括以下步骤:
根据支腿的支撑位置计算混凝土泵车的整车重心安全区域;
根据臂架的实时位置计算所述混凝土泵车的整车重心位置;
判断所述整车重心位置是否位于所述整车重心安全区域内;
根据判断结果控制所述混凝土泵车的动作。
2.根据权利要求1所述的混凝土泵车监控方法,其特征在于,所述根据支腿的支撑位置计
算混凝土泵车的整车重心安全区域包括以下步骤:
获取每个支腿油缸的活塞杆的行程;
根据每个支腿油缸的活塞杆的行程以及各所述支腿油缸的结构参数计算每个支腿的支撑点的坐标;
根据每个支腿的支撑点的坐标确定所述整车重心安全区域,其中所述整车重心安全区域为每个支腿的支撑点的连线所形成的多边形所围成的内部区域。
3.根据权利要求1所述的混凝土泵车监控方法,其特征在于,所述根据臂架的实时位置计算所述混凝土泵车的整车重心位置包括以下步骤:
获取臂架回转角度;
获取所述臂架的每个节臂油缸的活塞杆的行程;
根据每个节臂油缸的活塞杆的行程,确定在所述回转角度下所述臂架的姿态参数;
根据所述混凝土泵车的结构参数和所述臂架的姿态参数计算所述整车重心位置,其中所述混凝土泵车的结构参数包括所述臂架的三维模型。
4.根据权利要求1所述的混凝土泵车监控方法,其特征在于,所述判断所述整车重心位置是否位于所述整车重心安全区域内包括以下步骤:
获取在当前回转角度下,所述臂架和所述整车重心安全区域的边界在同一水平投影面上的交点;
计算所述交点与转台中心的距离,得到安全距离;
获取在所述当前回转角度下,所述整车重心位置与所述转台中心的距离,得到整车重心偏移距离;
比较所述安全距离与所述整车重心偏移距离的大小;
根据比较结果判断所述整车重心位置是否位于所述整车重心安全区域内。
5.根据权利要求4所述的混凝土泵车监控方法,其特征在于,所述根据比较结果判断所述整车重心位置是否位于所述整车重心安全区域内包括以下步骤:
当所述安全距离>所述整车重心偏移距离时,判断所述整车重心位置位于所述整车重心安全区域内;
当所述安全距离≤所述整车重心偏移距离时,判断所述整车重心位置超出所述整车重心安全区域。
6.根据权利要求1所述的混凝土泵车监控方法,其特征在于,所述根据判断结果控制所述混凝土泵车包括以下步骤:当判断所述整车重心位置超出所述整车重心安全区域时,调整臂架的任一节臂动作或调整所述臂架的回转角度,使所述整车重心位置向所述整车重心安全区域内移动。
7.一种混凝土泵车监控系统,其特征在于,包括:
第一计算单元,用于根据支腿的支撑位置计算混凝土泵车的整车重心安全区域;
第二计算单元,用于根据臂架的实时位置计算所述混凝土泵车的整车重心位置;
判断单元,分别与所述第一计算单元和所述第二计算单元连接,用于判断所述整车重心位置是否位于所述整车重心安全区域内;
控制单元,与所述判断单元连接,用于根据所述判断单元的判断结果控制所述混凝土泵车的动作。
8.根据权利要求7所述的混凝土泵车监控系统,其特征在于,所述第一计算单元包括:
第一采集模块,包括安装在每个支腿油缸上用于检测活塞杆行程的第一检测装置;
第一计算模块,用于根据所述每个支腿油缸的活塞杆行程以及各所述支腿油缸的结构参数计算每个支腿的支撑点的坐标;
确定模块,用于根据所述每个支腿的支撑点的坐标确定所述整车重心安全区域。
9.根据权利要求7所述的混凝土泵车监控系统,其特征在于,所述第二计算单元包括:
第二采集模块,包括安装在转台上用于检测臂架的回转角度的编码器;
第三采集模块,包括安装在所述臂架的每个节臂油缸上用于检测每个节臂活塞杆行程的第二检测装置;
第二计算模块,用于根据每个节臂油缸的活塞杆行程确定在所述回转角度下所述臂架的不同姿态参数;
第三计算模块,用于根据所述混凝土泵车的结构参数和所述臂架的姿态参数计算所述整车重心位置,其中所述混凝土泵车的结构参数包括所述臂架的三维模型。
10.根据权利要求7所述的混凝土泵车监控系统,其特征在于,所述判断单元包括:
第四计算模块,用于计算安全距离,其中,所述安全距离是指,在臂架的任一回转角度,所述臂架和所述整车重心安全区域的边界在同一水平投影面上的交点与转台中心的距离;
第五计算模块,用于计算整车重心偏移距离,所述整车重心偏移距离是指,所述臂架位于所述回转角度时,所述整车重心位置与所述转台中心的距离;
比较模块,用于比较所述安全距离与所述整车重心偏移距离的大小;
判断模块,用于根据比较结果判断所述整车重心位置是否位于所述整车重心安全区域内。
11.一种混凝土泵车,包括用于进行布料作业的臂架、用于支撑混凝土泵车的可伸缩的支腿以及用于对臂架作业的安全性进行监控的混凝土泵车监控系统,其特征在于,所述混凝土泵车监控系统为权利要求7至10中任一项所述的混凝土泵车监控系统。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201210347223.6A CN102841566B (zh) | 2012-09-18 | 2012-09-18 | 混凝土泵车监控方法、混凝土泵车监控系统及混凝土泵车 |
PCT/CN2012/085825 WO2014043997A1 (zh) | 2012-09-18 | 2012-12-04 | 混凝土泵车监控方法、混凝土泵车监控系统及混凝土泵车 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201210347223.6A CN102841566B (zh) | 2012-09-18 | 2012-09-18 | 混凝土泵车监控方法、混凝土泵车监控系统及混凝土泵车 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN102841566A true CN102841566A (zh) | 2012-12-26 |
CN102841566B CN102841566B (zh) | 2014-07-09 |
Family
ID=47369035
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201210347223.6A Active CN102841566B (zh) | 2012-09-18 | 2012-09-18 | 混凝土泵车监控方法、混凝土泵车监控系统及混凝土泵车 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN102841566B (zh) |
WO (1) | WO2014043997A1 (zh) |
Cited By (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN104088465A (zh) * | 2014-07-15 | 2014-10-08 | 三一汽车制造有限公司 | 一种混凝土泵车和混凝土泵车臂架控制系统及方法 |
CN106272564A (zh) * | 2015-05-29 | 2017-01-04 | 鸿富锦精密工业(深圳)有限公司 | 机器人防跌倒系统 |
CN106365046A (zh) * | 2015-07-23 | 2017-02-01 | 徐工集团工程机械股份有限公司 | 倾翻控制方法、装置、系统和工程机械 |
CN106476771A (zh) * | 2016-12-12 | 2017-03-08 | 三汽车制造有限公司 | 一种臂架设备及其支撑控制系统 |
CN106585577A (zh) * | 2016-12-12 | 2017-04-26 | 三汽车制造有限公司 | 一种臂架系统控制方法、臂架控制系统及臂架设备 |
CN106585578A (zh) * | 2016-12-12 | 2017-04-26 | 三汽车制造有限公司 | 一种臂架系统控制方法、臂架控制系统及臂架设备 |
CN106629428A (zh) * | 2016-12-12 | 2017-05-10 | 三汽车制造有限公司 | 一种臂架系统的分区间控制方法、系统及臂架设备 |
CN107615355A (zh) * | 2015-06-12 | 2018-01-19 | 日立建机株式会社 | 车载装置、车辆碰撞防止方法 |
CN110863840A (zh) * | 2019-11-29 | 2020-03-06 | 徐州中翰矿山设备制造有限公司 | 矿用混凝土气控输送泵车 |
CN111395767A (zh) * | 2020-03-23 | 2020-07-10 | 湖南机电职业技术学院 | 一种臂架泵车防倾翻保护系统 |
CN111608392A (zh) * | 2020-05-08 | 2020-09-01 | 中联重科股份有限公司 | 用于混凝土设备的防倾翻控制方法和系统、混凝土设备 |
CN111764654A (zh) * | 2020-06-23 | 2020-10-13 | 三一汽车制造有限公司 | 臂架控制系统、作业机械和臂架控制方法 |
CN112026693A (zh) * | 2020-08-19 | 2020-12-04 | 山东交通职业学院 | 工程机械防倾翻控制系统及其控制方法 |
CN112249980A (zh) * | 2020-08-26 | 2021-01-22 | 宁波如意股份有限公司 | 一种三支点电动叉车防倾翻的方法及防倾翻机构 |
CN112758011A (zh) * | 2020-12-29 | 2021-05-07 | 徐州徐工施维英机械有限公司 | 一种混凝土泵车防倾覆预警方法和装置 |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2018147388A1 (ja) * | 2017-02-09 | 2018-08-16 | 株式会社前田製作所 | 移動式クレーンの安全装置 |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6452487B1 (en) * | 2000-02-14 | 2002-09-17 | Stanley Krupinski | System and method for warning of a tip over condition in a tractor trailer or tanker |
CN101419741A (zh) * | 2007-10-22 | 2009-04-29 | 史秀梅 | 机车倾倒翻覆安全警示求救系统 |
CN101457589A (zh) * | 2008-12-26 | 2009-06-17 | 三一重工股份有限公司 | 一种施工机械 |
CN101833287A (zh) * | 2010-03-30 | 2010-09-15 | 三一重工股份有限公司 | 工程机械及其稳定性控制系统 |
CN102071809A (zh) * | 2011-01-12 | 2011-05-25 | 长沙中联重工科技发展股份有限公司 | 混凝土泵车以及混凝土泵车臂架的减振装置和方法 |
CN102248933A (zh) * | 2011-05-23 | 2011-11-23 | 三一重工股份有限公司 | 泵车及其臂架安全旋转范围反馈系统、方法 |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2617312B2 (ja) * | 1987-06-26 | 1997-06-04 | 極東開発工業 株式会社 | 流動体移送用自動車 |
CN201410909Y (zh) * | 2009-05-31 | 2010-02-24 | 长沙中联重工科技发展股份有限公司 | 混凝土泵车监控系统 |
CN201619959U (zh) * | 2010-03-30 | 2010-11-03 | 三一重工股份有限公司 | 工程机械及其稳定性控制系统 |
CN102330498B (zh) * | 2011-07-14 | 2012-10-17 | 中联重科股份有限公司 | 泵车及其控制方法和装置 |
CN102588505B (zh) * | 2012-02-06 | 2014-01-15 | 三一汽车制造有限公司 | 泵车稳定性控制系统、控制方法及泵车 |
-
2012
- 2012-09-18 CN CN201210347223.6A patent/CN102841566B/zh active Active
- 2012-12-04 WO PCT/CN2012/085825 patent/WO2014043997A1/zh active Application Filing
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6452487B1 (en) * | 2000-02-14 | 2002-09-17 | Stanley Krupinski | System and method for warning of a tip over condition in a tractor trailer or tanker |
CN101419741A (zh) * | 2007-10-22 | 2009-04-29 | 史秀梅 | 机车倾倒翻覆安全警示求救系统 |
CN101457589A (zh) * | 2008-12-26 | 2009-06-17 | 三一重工股份有限公司 | 一种施工机械 |
CN101833287A (zh) * | 2010-03-30 | 2010-09-15 | 三一重工股份有限公司 | 工程机械及其稳定性控制系统 |
CN102071809A (zh) * | 2011-01-12 | 2011-05-25 | 长沙中联重工科技发展股份有限公司 | 混凝土泵车以及混凝土泵车臂架的减振装置和方法 |
CN102248933A (zh) * | 2011-05-23 | 2011-11-23 | 三一重工股份有限公司 | 泵车及其臂架安全旋转范围反馈系统、方法 |
Cited By (23)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN104088465A (zh) * | 2014-07-15 | 2014-10-08 | 三一汽车制造有限公司 | 一种混凝土泵车和混凝土泵车臂架控制系统及方法 |
CN106272564A (zh) * | 2015-05-29 | 2017-01-04 | 鸿富锦精密工业(深圳)有限公司 | 机器人防跌倒系统 |
CN107615355A (zh) * | 2015-06-12 | 2018-01-19 | 日立建机株式会社 | 车载装置、车辆碰撞防止方法 |
CN107615355B (zh) * | 2015-06-12 | 2020-08-25 | 日立建机株式会社 | 车载装置、车辆碰撞防止方法 |
CN106365046A (zh) * | 2015-07-23 | 2017-02-01 | 徐工集团工程机械股份有限公司 | 倾翻控制方法、装置、系统和工程机械 |
CN106365046B (zh) * | 2015-07-23 | 2019-04-02 | 徐工集团工程机械股份有限公司 | 倾翻控制方法、装置、系统和工程机械 |
CN106585578A (zh) * | 2016-12-12 | 2017-04-26 | 三汽车制造有限公司 | 一种臂架系统控制方法、臂架控制系统及臂架设备 |
CN106629428A (zh) * | 2016-12-12 | 2017-05-10 | 三汽车制造有限公司 | 一种臂架系统的分区间控制方法、系统及臂架设备 |
CN106476771B (zh) * | 2016-12-12 | 2019-01-29 | 三一汽车制造有限公司 | 一种臂架设备及其支撑控制系统 |
CN106585578B (zh) * | 2016-12-12 | 2019-03-29 | 三一汽车制造有限公司 | 一种臂架系统控制方法、臂架控制系统及臂架设备 |
CN106585577A (zh) * | 2016-12-12 | 2017-04-26 | 三汽车制造有限公司 | 一种臂架系统控制方法、臂架控制系统及臂架设备 |
CN106585577B (zh) * | 2016-12-12 | 2019-04-12 | 三一汽车制造有限公司 | 一种臂架系统控制方法、臂架控制系统及臂架设备 |
CN106476771A (zh) * | 2016-12-12 | 2017-03-08 | 三汽车制造有限公司 | 一种臂架设备及其支撑控制系统 |
CN110863840A (zh) * | 2019-11-29 | 2020-03-06 | 徐州中翰矿山设备制造有限公司 | 矿用混凝土气控输送泵车 |
CN111395767A (zh) * | 2020-03-23 | 2020-07-10 | 湖南机电职业技术学院 | 一种臂架泵车防倾翻保护系统 |
CN111608392A (zh) * | 2020-05-08 | 2020-09-01 | 中联重科股份有限公司 | 用于混凝土设备的防倾翻控制方法和系统、混凝土设备 |
CN111608392B (zh) * | 2020-05-08 | 2022-04-12 | 中联重科股份有限公司 | 用于混凝土设备的防倾翻控制方法和系统、混凝土设备 |
CN111764654A (zh) * | 2020-06-23 | 2020-10-13 | 三一汽车制造有限公司 | 臂架控制系统、作业机械和臂架控制方法 |
CN111764654B (zh) * | 2020-06-23 | 2022-03-22 | 三一汽车制造有限公司 | 臂架控制系统、作业机械和臂架控制方法 |
CN112026693A (zh) * | 2020-08-19 | 2020-12-04 | 山东交通职业学院 | 工程机械防倾翻控制系统及其控制方法 |
CN112249980A (zh) * | 2020-08-26 | 2021-01-22 | 宁波如意股份有限公司 | 一种三支点电动叉车防倾翻的方法及防倾翻机构 |
CN112249980B (zh) * | 2020-08-26 | 2022-04-01 | 宁波如意股份有限公司 | 一种三支点电动叉车防倾翻的方法及防倾翻机构 |
CN112758011A (zh) * | 2020-12-29 | 2021-05-07 | 徐州徐工施维英机械有限公司 | 一种混凝土泵车防倾覆预警方法和装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN102841566B (zh) | 2014-07-09 |
WO2014043997A1 (zh) | 2014-03-27 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN102841566A (zh) | 混凝土泵车监控方法、混凝土泵车监控系统及混凝土泵车 | |
US9381844B2 (en) | Pump truck stability control system, control method, and pump truck | |
JP2018115078A (ja) | リフトクレーンのための光学検出システム | |
CN201473235U (zh) | 塔吊式起重机用立体视觉安全报警系统 | |
CN107572432B (zh) | 一种履带式起重机自平衡系统 | |
KR20120116409A (ko) | 공정기계 및 그의 안정성 제어시스템과 제어방법 | |
KR20190095434A (ko) | 자동화된 마스트 셋-업을 이용하는 대형 조작기 | |
JP2009269759A (ja) | 移動式クレーン及び移動式クレーンの運転方法 | |
US20190359455A1 (en) | Tower crane | |
CN102535852B (zh) | 一种机械臂操控系统、方法及工程机械 | |
CN102897696A (zh) | 举高消防车臂架控制系统及控制方法,举高消防车 | |
JP7049829B2 (ja) | オートコンクリートポンプおよびその作業運転方法 | |
CN102774757B (zh) | 工程机械 | |
CN111721561B (zh) | 判断回转操作的稳定性的方法和装置及工程机械 | |
CN104088465A (zh) | 一种混凝土泵车和混凝土泵车臂架控制系统及方法 | |
CN103663188A (zh) | 动臂塔式起重机及其运行的控制方法、装置和系统 | |
CN111993414B (zh) | 一种机械臂多关节联动控制方法 | |
CN106585578B (zh) | 一种臂架系统控制方法、臂架控制系统及臂架设备 | |
CN104495622A (zh) | 一种风载控制系统、方法、装置及起重设备 | |
CN106709264B (zh) | 双起重机系统变幅角响应建模算法及随机响应域预测方法 | |
CN102530725B (zh) | 汽车起重机防摆控制技术 | |
CN111498698B (zh) | 判断臂架回转方向的安全性的方法和装置及工程机械 | |
CN206606934U (zh) | 一种用于缆机吊罐入仓过程中的吊罐防摆装置 | |
CN115195674A (zh) | 用于工程设备支腿的控制方法、控制器、装置和工程设备 | |
CN103754783A (zh) | 一种用于塔机倾翻警戒线设置的倾角采集方法、塔机倾翻警戒线设置的方法及应用 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
C06 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
C10 | Entry into substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
C14 | Grant of patent or utility model | ||
GR01 | Patent grant |