CN102841556B - 一种两轴中低速全自动点胶机器人伺服控制器 - Google Patents

Abstract

本发明揭示了一种两轴中低速全自动点胶机器人伺服控制器，包括单片机、第一LM629芯片、第二LM629芯片、第一电机驱动器、第二电机驱动器、第一高速直流电机及第二高速直流电机，所述的单片机分别与第一LM629芯片和第二LM629芯片通讯连接，所述的第一LM629芯片发出控制信号至第一电机驱动器，所述的第二LM629芯片发出控制信号至第二电机驱动器，所述的第一电机驱动器驱动第一高速直流电机，所述的第二电机驱动器驱动第二高速直流电机，所述的单片机包括图像采集及处理模块。本发明在形成基于单片机+LM629的双核处理器，把单片机从繁重的工作量中解脱出来，抗干扰能力大大增强。

Description

一种两轴中低速全自动点胶机器人伺服控制器

技术领域

本发明涉及自动床领域，具体涉及一种两轴中低速全自动点胶机器人伺服控制器。

背景技术

在高技术迅猛发展的今天，传统的生产方式已日趋落后，新型的自动化生产将成为新世纪接受市场挑战的重要方式。自动化不仅是提高劳动生产率的手段，对企业未来的长远发展战略起着重要的作用。由于机器人是新型的自动化的主要工具，工业机器人及其应用工程的开发，将机器人变为直接生产力，它在改变传统的生产模式，提高生产率及对市场的适应能力方面显示出极大的优越性。同时它将人从恶劣危险的工作环境中替换出来，进行文明生产，这对促进经济发展和社会进步都具有重大意义。随着制造业对机器人装备的需求及绿色环保和改善劳动者的工作环境要求越来越高，专门对流体进行控制，并将流体点滴、涂覆于产品表面或产品内部的自动化机器点胶机器人随即产生。点胶机器人主要用于产品工艺中的胶水、油漆以及其他液体精确点、注、涂、点滴到每个产品精确位置，可以用来实现打点、画线、圆型或弧型。“自动点胶机器人”的研究开发将对我国制鞋行业、PCB 板绑定封膠、IC封膠、PDA封膠、LCD封膠、IC封装、IC粘接等行业产生巨大的经济效益和社会效益。有的时候，点胶机器人只是需要反复在一条直线上或者一个二维的平面上进行简单的直线或圆弧涂胶或者是按照一定的规律对一些位置进行点对点的涂胶，这个时候一台两轴的点胶机器人可以很快的完成上述动作。一台完整的二轴点胶机器人大致分为以下几个部分：

1）高速直流电机：执行高速直流电机是点胶机器人的动力源，它根据微处理器的指令来执行点胶机器人在直线上行走的相关动作。

2）算法：算法是点胶机器人的灵魂。点胶机器人必须采用一定的智能算法才能准确快速的从一点到达另外一点，形成点对点的运动。

3）微处理器：微处理器是点胶机器人的核心部分，是点胶机器人的大脑。点胶机器人所有的信息，包括胶点大小，位置信息，和高速直流电机状态信息等都需要经过微处理器处理并做出相应的判断。

自动点胶机器人技术的开展可以培养大批相关领域的人才，进而促进相关领域的技术发展和产业化进程。但是由于国内研发此机器人的单位较少，相对研发水平比较落后，研发的自动点胶机器人结构如图1，长时间运行发现存在着很多安全问题，即：

（1）在点胶初期，都是人工运动点胶阀到起始位置，然后仅仅依靠人眼进行初始位置的校正，使得精确度大大降低。

（2）作为自动点胶机器人的电源采用的是一般交流电源整流后的直流电源，当突然停电时会使整个点胶运动失败。

（3）作为自动点胶机器人的执行机构采用的是步进高速直流电机，经常会遇到丢失脉冲的问题出现，导致对位置的记忆出现错误。

（4）由于采用步进高速直流电机，使得机体发热比较严重，有的时候需要进行散热。

（5）由于采用步进高速直流电机，使得系统运转的机械噪声大大增加，不利于环境保护。

（6）由于采用步进高速直流电机，其高速直流电机本体一般都是多相结构，控制电路需要采用多个功率管，使得控制电路相对比较复杂，并且增加了控制器价格。

（7）由于采用步进高速直流电机，使得系统一般不适合在速度较高的场合运行，高速运动时容易产生振动，导致高速直流电机失败。

（8）由于采用步进高速直流电机，使得系统的力矩相对较小。

（9）由于控制不当的原因，导致有的时候步进高速直流电机产生共振。

（10）相对采用的都是一些体积比较大的插件元器件，使得自动点胶机器人控制系统占用较大的空间，重量相对都比较重。

（11）由于受周围环境不稳定因素干扰，单片机控制器经常会出现异常，引起自动点胶机器人失控，抗干扰能力较差。

（12）对于自动点胶机器人的点胶过程来说，一般要求其两个高速直流电机的PWM控制信号要同步，由于受单片机计算能力的限制，单一单片机伺服系统很难满足这一条件，使得自动点胶机器人点胶量不一致，特别是对于快速行走时情况更糟糕。

（13）由于受单片机容量和算法影响，自动点胶机器人对胶点的信息没有存储，当遇到掉电情况时所有的信息将消失，这使得整个点胶过程要重新开始。

（14）点胶系统一旦开始，就要完成整个点胶运动，中间没有任何暂停或缓冲的点。

（15）由于自动点胶机器人要频繁的刹车和启动，加重了单片机的工作量，单一的单片机无法满足自动点胶机器人频繁的启动和停止的要求。

（16）在所有的点胶过程中，没有对点胶过的结果进行自动观测和补偿，有的时候使得整个曲线上胶量不一致，然后采用人工二次补胶。

因此，需要对现有的基于单片机控制的两轴点胶机器人控制器进行重新设计，寻求一种经济适用的中低速两轴全自动点胶机器人伺服系统。

发明内容

本发明的目的在于提供一种点胶机器人伺服控制器，其基于单片机+LM629两轴中低速全自动点胶机器人伺服控制器。

本发明的技术方案是，一种两轴中低速全自动点胶机器人伺服控制器，包括单片机、第一LM629芯片、第二LM629芯片、第一电机驱动器、第二电机驱动器、第一高速直流电机及第二高速直流电机，所述的单片机分别与第一LM629芯片和第二LM629芯片通讯连接，所述的第一LM629芯片发出控制信号至第一电机驱动器，所述的第二LM629芯片发出控制信号至第二电机驱动器，所述的第一电机驱动器驱动第一高速直流电机，所述的第二电机驱动器驱动第二高速直流电机，所述的单片机包括图像采集及处理模块。

在本发明一个较佳实施例中，所述的第一LM629芯片和第一高速直流电机之间还连接有第一编码器；所述的第二LM629芯片和第二高速直流电机之间还连接有第二编码器。

在本发明一个较佳实施例中，所述的单片机分别与第一LM629芯片和第二LM629芯片通过数据总线通讯连接，所述的第一LM629芯片和第二LM629芯片内部均包括接口，所述的接口用于连接数据总线。

在本发明一个较佳实施例中，所述的第一LM629芯片和第二LM629芯片内部均还包括运动梯形图发生器，所述的运动梯形图发生器用于生成高速直流电机的速度运动梯形图，其包含的面积就是点胶机器人第一高速直流电机和第二高速直流电机分别要运行的距离。

在本发明一个较佳实施例中，所述的第一LM629芯片和第二LM629芯片内部还包括电机位置解码器，所述的电机位置解码器用于解读点胶机器人的位置数据。

在本发明一个较佳实施例中，所述的第一LM629芯片和第二LM629芯片内部还包括闭环PID调节器，所述的闭环PID调节器用于调节点胶机器人的驱动功率。

在本发明一个较佳实施例中，所述的第一高速直流电机和第二高速直流电机上均装有光码盘，所述的光码盘用于输出高速直流电机的位置信号。

本发明所述为一种两轴中低速全自动点胶机器人伺服控制器，加入了图形采集和处理单元，可以帮助自动运动控制系统定位和发现故障点，自动化程度大大提高。在初期运动过程中，由自动装置把点胶阀门推到初始位置，然后图像采集系统开启，帮助点胶阀门对准初始位置，使得初始位置定位极其精确。在运动过程中，充分考虑了电池在这个系统中的作用，基于单片机+LM629控制器时刻都在对自动点胶机器人的运行状态进行监测和运算，当遇到交流电源断电时，锂离子电池会立即提供能源，避免了自动点胶系统伺服系统运动的失败，并且在电池提供电源的过程中，时刻对电池的电流进行观测并保护，避免了大电流的产生，所以从根本上解决了大电流对锂离子电池的冲击，避免了由于大电流放电而引起的锂离子电池过度老化现象的发生。由LM629处理自动点胶机器人的两只高速直流电机的独立伺服控制，使得控制比较简单，大大提高了运算速度，解决了单片机软件运行较慢的瓶颈，缩短了开发周期短，并且程序可移植能力强。本发明基本实现全贴片元器件材料，实现了单板控制，不仅节省了控制板占用空间，而且有利于自动点胶机器人体积和重量的减轻。为了提高运算速度和精度，本自动点胶机器人采用了高速直流高速直流电机替代了传统系统中常用的步进高速直流电机，使得运算精度大大提高，效率也有一定程度的提高。由于本控制器采用LM629处理大量的数据与算法，把单片机从繁重的工作量中解脱出来，有效地防止了程序的“跑飞”，抗干扰能力大大增强。由LM629根据单片机的位置、速度和加速度给定以及光吗盘信息输出PWM调制信号和方向信号，通过驱动电路可以直接驱动高速直流电机，不仅减轻了单片机的负担，简化了接口电路，而且省去了单片机内部编写位置、速度控制程序，以及各种PID算法的麻烦，使得系统的调试简单。在自动点胶机器人运行过程中，控制器会对高速直流电机的转矩进行在线辨识并利用高速直流电机力矩与电流的关系进行补偿，减少了高速直流电机转矩抖动对自动点胶机器人快速探索的影响。在控制中，单片机可以根据机器人外围运行情况适时调整LM629内部的PID参数，实现分段P、PD、PID控制和非线性PID控制，使系统满足中低速运行时速度的切换。由于具有存储功能，这使得点胶机器人掉电后或遇到故障重启时系统可以轻易的调取已经涂胶好的路径信息，然后可以轻易的从故障点二次点胶完成未完成的任务。LM629的PID控制及运动控制类指令采用双缓冲结构，数据首先写入主寄存器，只有在写入相关命令后主寄存器的数据才能进一步装入工作寄存器，这样很容易实现两轴伺服运动的同步。在整个点胶过程中，如果图像采集系统发现有任何位置或任何胶点出现点胶问题，控制器会对上述位置或点胶点进行二次补偿。由于采用的单片机是工业级的C8051F120，在满足实用性的同时，其内核就是传统的8051的内核，使得编程者可以很好的二次开发。

附图说明

图1为现有单片机控制的两轴点胶机器人伺服控制器的原理图；

图2为本发明一较佳实施例的原理图；

图3为图2中处理器单元的方框图；

图4为本发明一较佳实施例的框图；

图5为本发明的速度曲线图；

图6为本发明的工作原理图。

具体实施方式

下面对本发明的较佳实施例进行详细阐述，以使本发明的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本发明的保护范围做出更为清楚明确的界定。

单片机自20世纪70年代末诞生至今，经历了单片微型计算机SCM、微控制器MCU及片上系统SOC三大阶段，前两个阶段分别以MCS-51和80C51为代表。随着在嵌入式领域中对单片机的性能和功能要求越来越高，以往的单片机无论是运行速度还是系统集成度等多方面都不能满足新的设计需要，这时Silicon  Labs公司推出了C8051F系列单片机，成为SOC的典型代表。C8051F具有上手快(全兼容8051指令集)、研发快(开发工具易用，可缩短研发周期)和见效快(调试手段灵活)的特点，其性能优势具体体现在以下方面：

1）高速、流水线结构的8051兼容的CIP-51内核（100MIPS或50MIPS）；

2）全速、非侵入式的在系统调试接口（片内）；

3）真正12位或10位、100 ksps的ADC，带PGA和8通道模拟多路开关；

4）真正8位500ksps的ADC，带PGA和8通道模拟多路开关；

5）两个12 位DAC，具有可编程数据更新方式（仅C8051F12x）；

6）2周期的16x16乘法和累加引擎；

7）128KK或64KB可在系统编程的FLASH存储器；

8）8448（8K+256）字节的片内RAM；

9）可寻址64KB 地址空间的外部数据存储器接口；

10）硬件实现的SPI、SMBus/I2C和两个UART串行接口；

11）5个通用的16位定时器；

12）具有6个捕捉/比较模块的可编程计数器/定时器阵列；

13）片内看门狗定时器、VDD 监视器和温度传感器。

LM629是National semiconductor生产的一款用于精密运动控制的专用芯片，有24脚和28脚二种表面安装式封装，在一个芯片内集成了数字式运动控制的全部功能，使得设计一个快速、准确的运动控制系统的任务变得轻松、容易，它有以下特性：

1）工作频率为6MHz和8MHz，工作温度范围为-40℃～+85℃，使用5V电源。

2）32位的位置、速度和加速度存器；

3）8位分辨率的PWM脉宽调制输出；

4）16位可编程数字PID控制器；

5）内部的梯形速度发生器；

6）该芯片可实时修改速度、目标位置和PID控制参数；

7）实时可编程中断；可编程微分项采样间隔；

8）对增量码盘信号进行四倍频；

9）可设置于速度或位置伺服两种工作状态。

上述特点使得LM629特别适合伺服运动控制中。

参见图2，包括交流电源、锂离子电池、多个信号处理器、处理器单元、多个高速直流高速直流电机以及点胶机器人，所述的交流电源与锂离子电池通过信号处理器合成，驱动所述的处理器单元，所述的处理器单元发出多个控制信号分别驱动所述多个高速直流高速直流电机，高速直流高速直流电机的控制信号经过信号处理器合成，从而驱动点胶机器人的运动，所述的信号处理器包括第一信号处理器和第二信号处理器，所述的控制信号包括第一控制信号和第二控制信号，所述的高速直流高速直流电机包括第一高速直流高速直流电机和第二高速直流高速直流电机，所述的处理器单元为一双核处理器，包括单片机和LM629芯片。

如图3所示，所述的处理器单元还包括设于单片机和LM629芯片的上位机系统和运动控制系统，所述的上位机系统包括人机界面模块、路径读取模块、轨迹参数预设模块及在线输出模块，所述的运动控制系统包括两轴伺服控制模块、数据存储模块、I/O控制模块以及图像采集及处理模块，其中，单片机控制人机界面模块、路径读取模块、轨迹参数预设模块、在线输出模块、数据存储模块、I/O控制模块以及图像采集及处理模块，LM629芯片控制两轴伺服控制模块，且单片机和LM629芯片之间实时进行数据交换和调用。

如图4所示，一种两轴中低速全自动点胶机器人伺服控制器，包括单片机、第一LM629芯片、第二LM629芯片、第一电机驱动器、第二电机驱动器、第一高速直流电机及第二高速直流电机，所述的单片机分别与第一LM629芯片和第二LM629芯片通讯连接，所述的第一LM629芯片发出控制信号至第一电机驱动器，所述的第二LM629芯片发出控制信号至第二电机驱动器，所述的第一电机驱动器驱动第一高速直流电机，所述的第二电机驱动器驱动第二高速直流电机，所述的单片机包括图像采集及处理模块。所述的第一LM629芯片和第一高速直流电机之间还连接有第一编码器；所述的第二LM629芯片和第二高速直流电机之间还连接有第二编码器。所述的单片机分别与第一LM629芯片和第二LM629芯片通过数据总线通讯连接。所述的第一LM629芯片和第二LM629芯片内部均包括接口，所述的接口用于连接数据总线。所述的第一LM629芯片和第二LM629芯片内部均还包括运动梯形图发生器，所述的运动梯形图发生器用于生成高速直流电机的速度运动梯形图如图5所示，其包含的面积就是点胶机器人第一高速直流电机和第二高速直流电机分别要运行的距离。所述的第一LM629芯片和第二LM629芯片内部还包括电机位置解码器，所述的电机位置解码器用于解读点胶机器人的位置数据。所述的第一LM629芯片和第二LM629芯片内部还包括闭环PID调节器，所述的闭环PID调节器用于调节点胶机器人的驱动功率。所述的第一高速直流电机和第二高速直流电机上均装有光码盘，所述的光码盘用于输出高速直流电机的位置信号。

对于本发明设计的单片机+LM629控制器，如图6所示，X轴和Y轴分别对应第一高速直流电机和第二高速直流电机，在电源打开状态下，自动点胶机器人先进入自锁状态，第一高速直流电机和第二高速直流电机同时工作将执行机构(包括胶刷和出胶头)自动移动到废胶回收处，然后自动打开点胶阀门胶体自动流出，等均匀后将执行机构运动到起始点，此时图像采集系统开启，自动校正出胶头与起始点的对准位置。自动点胶机器人把储存的实际路径传输参数给控制器中的单片机，单片机把这些环境参数转化为自动点胶机器人在指定运动轨迹下第一高速直流电机和第二高速直流电机要运行的距离、速度和加速度，单片机然后与LM629芯片通讯连接，然后由LM629芯片根据这些参数转化处理两个独立高速直流电机的伺服控制，并把处理数据通讯连接给单片机，由单片机继续处理后续的运行状态。

本发明具体的功能实现如下：

1）打开电源，自动传送装置把安装在夹具上的加工部件自动传送到工作区域。

2）在打开电源瞬间单片机会对电源电压来源进行判断，当确定是蓄电池供电时，如果电池电压低压的话，将禁止LM629芯片工作，高速直流电机不能自锁，同时电压传感器将工作，控制器会发出低压报警信号。

3）启动机器人自动控制程序，通过控制器232串口输入任务或者从硬盘装载任务。

4）第一高速直流电机和第二高速直流电机同时工作将执行机构(包括胶刷和出胶头)移动到废胶回收出，开始开启阀门，然后调整胶体到均匀状态，然后自动移动执行机构到点胶起始点上方，此时图像采集系统开启，然后通过图像采集结果校正点胶头对准初始位置，系统开始准备点胶。

5）在出胶信号有效条件下，控制器准备开启LM629芯片，使点胶机器人开始工作。

6）为了能够驱动两轴自动点胶机器人自动运动，本控制系统引入了两片LM629芯片，但是通过I/O口与单片机进入实时通讯连接，由单片机控制其开通和关断。

7）对于基于LM629芯片的系统来说，“忙”状态的检测是整个伺服系统设计的首要部分，在处理器向LM629芯片写命令或者读写数字后，“忙”状态位会被立刻置位，此时，会忽略一切命令数据传输，直至“忙”状态被复位，所以在每次运动之前先检测此状态位，判断是否为“忙”，如果是“忙”要进行软件复位，使系统可以进行数据通讯连接。

8）对于基于LM629芯片的系统来说，复位也是LM629芯片伺服系统操作中重要的一个环节，复位后，查看LM629芯片的状态字，如果不等于84H或者C4H，说明硬件复位失败，必须重新复位，否则LM629芯片不可以正常工作。

9）在自动点胶机器人运动过程中，单片机会时刻储存所经过的距离或者是经过的点胶点，并根据这些距离信息计算得到相对下一个胶点自动点胶机器人两轴第一高速直流电机和第二高速直流电机要运行的距离、速度和加速度，单片机然后与LM629芯片通讯连接，传输这些参数给LM629芯片，然后由LM629芯片分别生成第一高速直流电机和第二高速直流电机的速度运动梯形图，这个梯形包含的面积就是自动点胶机器人两个第一高速直流电机和第二高速直流电机要运行的距离。

10）在运动过程中如果自动点胶机器人发现胶点距离求解出现死循环将向单片机发出中断请求，单片机会对中断做第一时间响应，如果单片机的中断响应没有来得及处理，自动点胶机器人的第一高速直流电机和第二高速直流电机将原地自锁，防止系统误操作。

11）装在第一高速直流电机和第二高速直流电机上的光码盘会输出其位置信号A和位置信号B，光码盘的位置信号A脉冲和B脉冲逻辑状态每变化一次，LM629芯片内的位置寄存器会根据第一高速直流电机和第二高速直流电机的运行方向加1或者是减1。

12）光码盘的位置信号A脉冲和B脉冲和Z脉冲同时为低电平时，就产生一个INDEX信号给LM629芯片寄存器，记录高速直流电机的绝对位置，然后换算成自动点胶机器人在点胶部件中的具体位置。

13）在点胶过程中，如果图像采集系统发现有任何位置的点胶出现问题，存储器记录下当前位置信息，然后单片机根据自动点胶机器人在点胶部件的具体位置，计算得到并送相应的加速度、速度和位置数据等给LM629芯片的梯形图发生器作为参考值，由梯形图计算出自动点胶机器人到达更新点需要的实际加速度、速度和位置信号，然后控制第一高速直流电机和第二高速直流电机进行二次点胶补偿，然后在回到存储器当初寄存下的位置，重新继续原有的工作。

14）在整个点胶过程中，由梯形图发生器结合高速直流电机位置解码决定的数字PID控制器生成功率驱动桥需要的PWM波信号和高速直流电机正反转信号，用来实现自动点胶机器人系统第一高速直流电机和第二高速直流电机的伺服控制。

15）如果自动点胶机器人在运行过程中遇到突然断电时，蓄电池会自动开启立即对点胶机器人进行供电，当高速直流电机的运动电流超过设定值时，LM629芯片的中断命令LPES将会向控制器发出中断请求，此时控制器会立即控制LM629芯片停止工作并存取下当期的点胶信息，不仅有效地避免了电池大电流放电的发生的，而且也保存了点胶数据，使得控制器排除故障接到重新启动命令后可以继续运行其剩余的工作。

16）为了方便点胶工作系统加入了从人机界面上的自动暂停点，如果在点胶过程中读到了自动暂停点，单片机会控制LM629芯片以最大的加速度停车使加工过程出现自动暂停并存储当前信息，直到控制器读到再次按下“开始”按钮信息才可以使LM629芯片重新工作，并调取存储信息使点胶机器人从自动暂停点可以继续工作。

17）自动点胶机器人在运行过程会时刻检测电池电压，当系统出现低压时，传感器会通知控制器开启并发出报警提示，有效地保护了锂离子电池。

18)当完成整个加工部件的点胶运动后，点胶阀会停止出胶，然后控制点胶机器人走出运动轨迹。

19)点胶机器人根据新的工作部件具体位置，重新设定位置零点，等待下一周期新的工作。

综上所述，本发明为克服单一单片机不能满足自动点胶机器人行走的稳定性和快速性的要求，舍弃了国产自动点胶机器人所采用的单一单片机工作模式，在吸收国外先进控制思想的前提下，自主发明了基于单片机+LM629芯片的全新控制模式。控制板以LM629芯片为处理核心，实现数字信号的实时处理，把单片机从复杂的工作当中解脱出来，实现部分的信号处理算法和LM629芯片的控制逻辑，并响应中断，实现数据通信和存储实时信号。

本发明所述为一种两轴中低速全自动点胶机器人伺服控制器，加入了图形采集和处理单元，可以帮助自动运动控制系统定位和发现故障点，自动化程度大大提高。在初期运动过程中，由自动装置把点胶阀门推到初始位置，然后图像采集系统开启，帮助点胶阀门对准初始位置，使得初始位置定位极其精确。在运动过程中，充分考虑了电池在这个系统中的作用，基于单片机+LM629控制器时刻都在对自动点胶机器人的运行状态进行监测和运算，当遇到交流电源断电时，锂离子电池会立即提供能源，避免了自动点胶系统伺服系统运动的失败，并且在电池提供电源的过程中，时刻对电池的电流进行观测并保护，避免了大电流的产生，所以从根本上解决了大电流对锂离子电池的冲击，避免了由于大电流放电而引起的锂离子电池过度老化现象的发生。由LM629处理自动点胶机器人的两只高速直流电机的独立伺服控制，使得控制比较简单，大大提高了运算速度，解决了单片机软件运行较慢的瓶颈，缩短了开发周期短，并且程序可移植能力强。本发明基本实现全贴片元器件材料，实现了单板控制，不仅节省了控制板占用空间，而且有利于自动点胶机器人体积和重量的减轻。为了提高运算速度和精度，本自动点胶机器人采用了高速直流高速直流电机替代了传统系统中常用的步进高速直流电机，使得运算精度大大提高，效率也有一定程度的提高。由于本控制器采用LM629处理大量的数据与算法，把单片机从繁重的工作量中解脱出来，有效地防止了程序的“跑飞”，抗干扰能力大大增强。由LM629根据单片机的位置、速度和加速度给定以及光吗盘信息输出PWM调制信号和方向信号，通过驱动电路可以直接驱动高速直流电机，不仅减轻了单片机的负担，简化了接口电路，而且省去了单片机内部编写位置、速度控制程序，以及各种PID算法的麻烦，使得系统的调试简单。在自动点胶机器人运行过程中，控制器会对高速直流电机的转矩进行在线辨识并利用高速直流电机力矩与电流的关系进行补偿，减少了高速直流电机转矩抖动对自动点胶机器人快速探索的影响。在控制中，单片机可以根据机器人外围运行情况适时调整LM629内部的PID参数，实现分段P、PD、PID控制和非线性PID控制，使系统满足中低速运行时速度的切换。由于具有存储功能，这使得点胶机器人掉电后或遇到故障重启时系统可以轻易的调取已经涂胶好的路径信息，然后可以轻易的从故障点二次点胶完成未完成的任务。LM629的PID控制及运动控制类指令采用双缓冲结构，数据首先写入主寄存器，只有在写入相关命令后主寄存器的数据才能进一步装入工作寄存器，这样很容易实现两轴伺服运动的同步。在整个点胶过程中，如果图像采集系统发现有任何位置或任何胶点出现点胶问题，控制器会对上述位置或点胶点进行二次补偿。由于采用的单片机是工业级的C8051F120，在满足实用性的同时，其内核就是传统的8051的内核，使得编程者可以很好的二次开发。

以上所述仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本领域的技术人员在本发明所揭露的技术范围内，可不经过创造性劳动想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求书所限定的保护范围为准。

Claims (7)

1.一种两轴中低速全自动点胶机器人伺服控制器，包括单片机、第一LM629芯片、第二LM629芯片、第一电机驱动器、第二电机驱动器、第一高速直流电机及第二高速直流电机，其特征在于：所述的单片机分别与第一LM629芯片和第二LM629芯片通讯连接，所述的第一LM629芯片发出控制信号至第一电机驱动器，所述的第二LM629芯片发出控制信号至第二电机驱动器，所述的第一电机驱动器驱动第一高速直流电机，所述的第二电机驱动器驱动第二高速直流电机，所述的单片机包括图像采集及处理模块，所述单片机和LM629芯片上还设置有上位机系统和运动控制系统，所述的上位机系统包括人机界面模块、路径读取模块、轨迹参数预设模块及在线输出模块，所述的运动控制系统包括两轴伺服控制模块、数据存储模块、I/O控制模块以及图像采集及处理模块，其中，单片机控制人机界面模块、路径读取模块、轨迹参数预设模块、在线输出模块、数据存储模块、I/O控制模块以及图像采集及处理模块，LM629芯片控制两轴伺服控制模块，且单片机和LM629芯片之间实时进行数据交换和调用；在电源打开状态下，自动点胶机器人先进入自锁状态，第一高速直流电机和第二高速直流电机同时工作将执行机构自动移动到废胶回收处，然后自动打开点胶阀门胶体自动流出，等均匀后将执行机构运动到起始点，此时图像采集系统开启，自动校正出胶头与起始点的对准位置，自动点胶机器人把储存的实际路径传输参数给控制器中的单片机，单片机把实际路径传输参数转化为自动点胶机器人在指定运动轨迹下第一高速直流电机和第二高速直流电机要运行的距离、速度和加速度，单片机然后与LM629芯片通讯连接，然后由LM629芯片根据运行的距离、速度和加速度转化处理两个独立高速直流电机的伺服控制，并把处理数据通讯连接给单片机，由单片机继续处理后续的运行状态。

2.根据权利要求1所述的两轴中低速全自动点胶机器人伺服控制器，其特征在于：所述的第一LM629芯片和第一高速直流电机之间还连接有第一编码器；所述的第二LM629芯片和第二高速直流电机之间还连接有第二编码器。

3.根据权利要求1所述的两轴中低速全自动点胶机器人伺服控制器，其特征在于：所述的单片机分别与第一LM629芯片和第二LM629芯片通过数据总线通讯连接，所述的第一LM629芯片和第二LM629芯片内部均包括接口，所述的接口用于连接数据总线。

4.根据权利要求1所述的两轴中低速全自动点胶机器人伺服控制器，其特征在于：所述的第一LM629芯片和第二LM629芯片内部均还包括运动梯形图发生器，所述的运动梯形图发生器用于生成高速直流电机的速度运动梯形图，其包含的面积就是点胶机器人第一高速直流电机和第二高速直流电机分别要运行的距离。

5.根据权利要求1所述的两轴中低速全自动点胶机器人伺服控制器，其特征在于：所述的第一LM629芯片和第二LM629芯片内部还包括电机位置解码器，所述的电机位置解码器用于解读点胶机器人的位置数据。

6.根据权利要求1所述的两轴中低速全自动点胶机器人伺服控制器，其特征在于：所述的第一LM629芯片和第二LM629芯片内部还包括闭环PID调节器，所述的闭环PID调节器用于调节点胶机器人的驱动功率。

7.根据权利要求1所述的两轴中低速全自动点胶机器人伺服控制器，其特征在于：所述的第一高速直流电机和第二高速直流电机上均装有光码盘，所述的光码盘用于输出高速直流电机的位置信号。