CN102826091B - 工程车辆的行驶控制方法、装置、系统及一种工程车辆 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种工程车辆的行驶控制方法、装置、系统及一种工程车辆，所述行驶控制方法，包括：获取倾角传感器所采集的路面倾角和速度传感器所采集的工程车辆的当前行驶速度；根据所述路面倾角、当前行驶速度以及确定的工程车辆的重心位置得到安全转弯行驶的最小转弯半径，并根据日常行驶规律统计的行驶速度与惯常转弯半径之间的对应关系，得到当前行驶速度所对应的惯常转弯半径；当所述惯常转弯半径小于最小转弯半径时，输出警报信息。警报信息可在危险事故发生前，预先提示驾驶员降低驾驶速度或增大转弯行驶的转弯半径，因此，本发明方法可降低工程车辆转弯行驶的倾翻概率，提高行驶的安全性。
Description
技术领域
本发明涉及工程机械技术领域，特别是涉及一种工程车辆的行驶控制方法、装置、系统及一种工程车辆。
背景技术
工程车辆，尤其是例如搅拌车、泵车等自行式工程车辆，出于工程施工特点的需要，往往具有质量大、重心高等结构特点。例如，出于搅拌功能的需要，搅拌车的搅拌桶经常需要在底盘行驶的同时进行搅拌作业，这时搅拌车的重心也随着发生变化，出现重心升高、重心距车辆支撑面的左右边界不对称等情况。
在现有技术中，工程车辆通常由驾驶员依靠自身驾驶经验进行行驶控制。由于人为主观判断存在不准确性，工程车辆在行驶时，尤其是在具有坡度的路面或者山路上行驶时，极易因重心较高而发生倾翻，导致安全事故，安全性较差。
发明内容
本发明提供了一种工程车辆的行驶控制方法、装置、系统及一种工程车辆，用以提高工程车辆在行驶过程中的安全性。
本发明工程车辆的行驶控制方法，包括：
获取倾角传感器所采集的路面倾角和速度传感器所采集的工程车辆的当前行驶速度；
根据所述路面倾角、当前行驶速度以及确定的工程车辆的重心位置得到安全转弯行驶的最小转弯半径，并根据日常行驶规律统计的行驶速度与惯常转弯半径之间的对应关系，得到当前行驶速度所对应的惯常转弯半径；
当所述惯常转弯半径小于最小转弯半径时，输出警报信息。
本发明工程车辆的行驶控制装置，包括：
获取设备，用于获取倾角传感器所采集的路面倾角和速度传感器所采集的工程车辆的当前行驶速度；
控制设备，用于根据所述路面倾角、当前行驶速度以及确定的工程车辆的重心位置得到安全转弯行驶的最小转弯半径，并根据日常行驶规律统计的行驶速度与惯常转弯半径之间的对应关系，得到当前行驶速度所对应的惯常转弯半径；以及
当所述惯常转弯半径小于最小转弯半径时，输出警报信息。
本发明工程车辆的行驶控制系统，包括：
倾角传感器，用于采集路面倾角；
速度传感器，用于采集工程车辆的当前行驶速度；
控制装置，分别与倾角传感器和速度传感器连接，用于根据所述路面倾角、当前行驶速度以及确定的工程车辆的重心位置得到安全转弯行驶的最小转弯半径，并根据日常行驶规律统计的行驶速度与惯常转弯半径之间的对应关系，得到当前行驶速度所对应的惯常转弯半径；以及
当所述惯常转弯半径小于最小转弯半径时，输出警报信息。
本发明工程车辆，包括前述任一技术方案所述的行驶控制系统。
本发明工程车辆的行驶控制方法，包括：
获取倾角传感器所采集的路面倾角和速度传感器所采集的工程车辆的当前行驶速度，以及工程车辆转弯行驶的当前转弯半径；
根据所述路面倾角、当前行驶速度以及确定的工程车辆的重心位置得到安全转弯行驶的最小转弯半径；
当所述当前转弯半径小于最小转弯半径时，输出警报信息。
本发明工程车辆的行驶控制装置，包括：
获取设备，用于获取倾角传感器所采集的路面倾角和速度传感器所采集的工程车辆的当前行驶速度，以及工程车辆转弯行驶的当前转弯半径；
控制设备，用于根据所述路面倾角、当前行驶速度以及确定的工程车辆的重心位置得到安全转弯行驶的最小转弯半径；以及
当所述当前转弯半径小于最小转弯半径时，输出警报信息。
本发明工程车辆的行驶控制系统，包括：
倾角传感器，用于采集路面倾角；
速度传感器，用于采集工程车辆的当前行驶速度；
转弯半径测量装置，用于测量工程车辆转弯行驶的当前转弯半径；
控制装置，分别与倾角传感器、速度传感器和转弯半径测量装置连接，用于根据所述路面倾角、当前行驶速度以及确定的工程车辆的重心位置得到安全转弯行驶的最小转弯半径；以及当所述当前转弯半径小于最小转弯半径时，输出警报信息。
本发明工程车辆，包括前述任一技术方案所述的行驶控制系统。
在本发明技术方案中，当所述当前行驶速度对应的惯常转弯半径小于最小转弯半径时，输出警报信息，该警报信息可在危险事故发生前，预先提示驾驶员降低驾驶速度或增大转弯行驶的转弯半径，因此，本发明方法可大大降低工程车辆转弯行驶的倾翻概率，减少安全事故发生，提高行驶的安全性。
附图说明
图1为本发明工程车辆的行驶控制方法一实施例的流程示意图；
图2为混凝土搅拌车的重量分布示意图；
图3为工程车辆重心居中，在左倾路面向右侧转弯时的受力情况示意图；
图4为工程车辆重心居中，在左倾路面向左侧转弯时的受力情况示意图；
图5为工程车辆重心偏左，在左倾路面向右侧转弯时的受力情况示意图；
图6为工程车辆重心偏左，在左倾路面向左侧转弯时的受力情况示意图；
图7为工程车辆重心偏左，在右倾路面向右侧转弯时的受力情况示意图；
图8为工程车辆重心偏左，在右倾路面向左侧转弯时的受力情况示意图；
图9为本发明工程车辆的行驶控制装置一实施例的结构示意图；
图10为本发明工程车辆的行驶控制系统第一实施例的结构示意图；
图11为本发明工程车辆的行驶控制系统第二实施例的结构示意图；
图12为存储装置的存储方式示意图；
图13为本发明工程车辆的行驶控制方法另一实施例的流程示意图；
图14为本发明工程车辆的行驶控制装置另一实施例的结构示意图；
图15为本发明工程车辆的行驶控制系统另一实施例的结构示意图。
具体实施方式
为了改善现有工程车辆在行驶时易发生倾翻，安全性较差的技术问题，本发明实施例提供了一种工程车辆的行驶控制方法、装置、系统及一种工程车辆。
如图1所示，本发明工程车辆的行驶控制方法的第一实施例，包括：
步骤101、获取倾角传感器所采集的路面倾角和速度传感器所采集的工程车辆的当前行驶速度；
步骤102、根据所述路面倾角、当前行驶速度以及确定的工程车辆的重心位置得到安全转弯行驶的最小转弯半径，并根据日常行驶规律统计的行驶速度与惯常转弯半径之间的对应关系，得到当前行驶速度所对应的惯常转弯半径；
步骤103、判断所述惯常转弯半径是否小于最小转弯半径，如果是，执行步骤104；否则，返回步骤101；
步骤104、输出警报信息。
所述工程车辆包括各种类型，例如可以为搅拌车、泵车等。所述行驶速度与惯常转弯半径之间的对应关系，是对驾驶员的日常行驶规律进行分析统计的结果。例如，在当前速度下，驾驶员从直线行驶变为转弯行驶，单步转弯操作（例如2秒内的转弯操作）达到的转弯半径，对这些转弯半径数据进行统计学分析，得到惯常转弯半径。因此，惯常转弯半径是在真实的转弯半径发生前的一个预计值，将惯常转弯半径与最小转弯半径进行比较，可以预知驾驶员按照日常行驶规律驾驶是否存在危险隐患，在未实际进行转弯行驶前提示驾驶员降低驾驶速度或增大转弯行驶的转弯半径，提高驾驶的安全性。
所述警报信息为用于提示驾驶员降低驾驶速度或增大转弯行驶的转弯半径的警报信息，可以为各种形式，例如，警报音信息、警报灯频闪信息或者警报语音信息等，也可以是这其中两种或者两种以上的组合。
在本发明技术方案中，当所述当前行驶速度对应的惯常转弯半径小于最小转弯半径时，输出警报信息，该警报信息可在危险事故发生前，预先提示驾驶员降低驾驶速度或增大转弯行驶的转弯半径，因此，本发明方法可大大降低工程车辆转弯行驶的倾翻概率，减少安全事故发生，提高行驶的安全性。
本发明工程车辆的行驶控制方法的第二实施例，进一步包括：
获取工程车辆转弯行驶的当前转弯半径；
当所述当前转弯半径小于最小转弯半径时，输出警报信息。
该实施例增加了对转弯行驶的当前转弯半径的检测。当所述当前转弯半径小于最小转弯半径时，说明车辆转弯已经进入倾翻的风险中，随时有可能发生倾翻，输出警报信息可及时提示驾驶员降低驾驶速度或增大转弯行驶的转弯半径，降低倾翻发生的可能性。
本发明工程车辆的行驶控制方法的第三实施例，进一步包括：
获取工程车辆转弯行驶的当前转弯方向；
当所述当前转弯半径不小于最小转弯半径时，输出与当前转弯方向对应的安全提示信息。
所述安全提示信息的形式不限，例如可以为安全语音提示信息“左转安全”、“右转安全”等，或者区别于警报音信息的安全提示音信息等。该实施例通过安全提示信息向驾驶员反馈转弯行驶处于安全状态，更加符合驾驶情景，有利于驾驶员进行安全驾驶。
此外，该实施例还进一步包括：
当所述当前转弯半径小于最小转弯半径时，将所述路面倾角、当前行驶速度、当前转弯半径和当前转弯方向输出至存储装置。
当所述当前转弯半径小于最小转弯半径时，车辆存在倾翻可能，将所述路面倾角、当前行驶速度、当前转弯半径和当前转弯方向输出至存储装置进行存储备份，将可能发生事故的行驶状态实时记录，便于事故发生后进行研究、鉴定，实现“黑匣子”功能。
在第一实施例、第二实施例和第三实施例中，所述根据路面倾角和当前行驶速度确定安全转弯行驶的最小转弯半径，可具体包括：
根据存储的最小转弯半径计算式计算出安全转弯行驶的最小转弯半径，该最小转弯半径计算式为：
Rmin=kV2/g[tan(β)*cos(α)-sin(α)]
其中，Rmin为最小转弯半径；k为大于1的安全系数；V为当前行驶速度；g为重力加速度（工程上通常取9.8m/s2）；α为路面倾角；β为工程车辆的重心至路面的垂线与工程车辆的重心至转弯外侧支撑边界的连线的夹角。所述最小转弯半径计算式也可以为上述关系式的其它转换形式。
当工程机械（例如泵车等）不需要运载物料行驶时，可以根据工程车辆的车体结构参数（例如：整车的架构、各部件的安装位置、质量和大小等，还可以是轮间距、高度等）确定工程车辆的重心位置，由于工程车辆的结构参数相对稳定，重心位置相对于整车来说也是相对固定的，可以将该重心位置的信息直接存储在控制装置中，β值作为已知量。
当工程机械（例如搅拌车等）需要运载物料行驶时，所述确定工程车辆的重心位置具体包括：
获取物料传感器所采集的运载物料的重量矢量；
根据所述运载物料的重量矢量和工程车辆的车体结构参数确定工程车辆的重心位置。
所述物料传感器的类型不限，例如可以为激光传感器、红外传感器等。下面以行驶并同时进行搅拌作业的混凝土搅拌车为例，对确定工程车辆的重心位置作进一步具体的说明。
如图2所示，混凝土搅拌车包括底盘、水箱和物料，其中，底盘的重量为G1、水箱的重量为G3、物料的重量为G2。混凝土搅拌车的总重量为G，且
G＝G1+G2+G3公式（1）
其中，G、G1、G2、G3均为矢量，既表示重量的大小，也表示重心的位置。底盘的重量G1是不变的，物料的重量G2和水箱的重量G3可能是不同的（这是因为每次装入的物料和水的量不同，搅拌车在行驶同时进行搅拌作业，物料的重心也会发生变化）。底盘的重量可以通过底盘的结构参数直接运算获得，物料与水箱的重量可以根据物料传感器测量得到的相关数据经过计算获得，从而得到整车的重量。
进一步地，可将水箱的重量认为是不变的，并将其计入底盘的重量当中，则公式（1）可简化成：
G=G1+G2
其中，物料传感器检测物料的重量可以通过多种方式，例如，实时检测搅拌桶内物料的液面高度，然后根据搅拌桶的结构参数和存储的计算公式计算得到物料的重量。再将底盘的重量和物料的重量进行矢量求和，即可得到整个混凝土搅拌车的总重量以及重心位置。
最小转弯半径计算式是根据力平衡原理、支撑稳定性原理等推导得出，其具体推导过程为基本原理，这里不再赘述。如图3至图8所示，L和R分别为工程车辆左侧和右侧轮胎形成的支撑面的左右边界；G为工程车辆的重力；Fmax为工程车辆在转弯行驶时的最大离心力；F合为Fmax和G的合力。其中，图3为工程车辆重心居中，在左倾路面向右侧转弯时的受力情况示意图；图4为工程车辆重心居中，在左倾路面向左侧转弯时的受力情况示意图；图5为工程车辆重心偏左，在左倾路面向右侧转弯时的受力情况示意图；图6为工程车辆重心偏左，在左倾路面向左侧转弯时的受力情况示意图；图7为工程车辆重心偏左，在右倾路面向右侧转弯时的受力情况示意图；图8为工程车辆重心偏左，在右倾路面向左侧转弯时的受力情况示意图。比较图3至图8可以看出，当工程车辆的重心偏左，在左倾路面向右侧（即坡高侧）转弯时，Fmax最小，因此这时更需要驾驶员时刻注意车速和转弯半径，防止车辆发生倾翻事故。
如图9所示实施例，基于相同的发明构思，本发明还提供了一种工程车辆的行驶控制装置，包括：
获取设备10，用于获取倾角传感器所采集的路面倾角和速度传感器所采集的工程车辆的当前行驶速度；
控制设备20，用于根据所述路面倾角、当前行驶速度以及确定的工程车辆的重心位置得到安全转弯行驶的最小转弯半径，并根据日常行驶规律统计的行驶速度与惯常转弯半径之间的对应关系，得到当前行驶速度所对应的惯常转弯半径；以及
当所述惯常转弯半径小于最小转弯半径时，输出警报信息。
优选的，所述获取设备10，进一步用于获取工程车辆转弯行驶的当前转弯半径；
所述控制设备20，进一步用于当所述当前转弯半径小于最小转弯半径时，输出警报信息。
较佳的，所述获取设备10，进一步用于获取工程车辆转弯行驶的当前转弯方向；
所述控制设备20，进一步用于当所述当前转弯半径不小于最小转弯半径时，输出与当前转弯方向对应的安全提示信息。
更优的，所述控制设备20，进一步用于当所述当前转弯半径小于最小转弯半径时，将所述路面倾角、当前行驶速度、当前转弯半径和当前转弯方向输出至存储装置。
更进一步，所述获取设备10，还用于当所述工程车辆运载物料行驶时，获取物料传感器所采集的运载物料的重量矢量；
所述控制设备20，还用于根据所述运载物料的重量矢量和工程车辆的车体结构参数确定工程车辆的重心位置。
如图10所示，本发明工程车辆的行驶控制系统的第一实施例，包括：
倾角传感器30，用于采集路面倾角；
速度传感器31，用于采集工程车辆的当前行驶速度；
控制装置12，分别与倾角传感器30和速度传感器31连接，用于根据所述路面倾角、当前行驶速度以及确定的工程车辆的重心位置得到安全转弯行驶的最小转弯半径，并根据日常行驶规律统计的行驶速度与惯常转弯半径之间的对应关系，得到当前行驶速度所对应的惯常转弯半径；以及
当所述惯常转弯半径小于最小转弯半径时，输出警报信息。
如图11所示，本发明工程车辆的行驶控制系统的第二实施例，进一步包括：转弯半径测量装置32，用于测量工程车辆转弯行驶的当前转弯半径；
所述控制装置12，与转弯半径测量装置32连接，进一步用于当所述当前转弯半径小于最小转弯半径时，输出警报信息。
所述转弯半径测量装置32可以为各种类型，例如转向角传感器，可实时测量转向轮摆角，并换算出当前转弯半径；或者回转编码器，可实时测量转向盘的转向轴转角，并换算出当前转弯半径；此外，还可以通过测量转向传动机构的变化（如转向节臂、转向横拉杆等位置的变化）来确定转弯半径。
请继续参照图11所示，该行驶控制系统还进一步包括：左转信号灯33和右转信号灯34，用于显示工程车辆转弯行驶的当前转弯方向；
所述控制装置12，分别与左转信号灯33和右转信号灯34连接，进一步用于当所述当前转弯半径不小于最小转弯半径时，输出与当前转弯方向对应的安全提示信息。
所述控制装置12优选为ECU（ElectronicControlUnit，电子控制单元，又称“行车电脑”、“车载电脑”等，简称ECU）。所述控制装置12可以进一步与GUI35（GraphicalUserInterface，图形用户界面，简称GUI）或者指示报警终端36信号连接，通过一种或者多种方式将警报信息反馈给驾驶员。
作为本发明的较优实施例，所述行驶控制系统，还进一步包括存储装置37；所述控制装置12，连接所述存储装置37，进一步用于当所述当前转弯半径小于最小转弯半径时，将所述路面倾角、当前行驶速度、当前转弯半径和当前转弯方向输出至存储装置37。这样，存储装置对可能发生事故的行驶状态数据进行实时存储，实现“黑匣子”功能，一旦事故发生，可据此进行事故研究、鉴定。
如图12所示，所述存储装置37包括：用于转存数据的安全信息转存堆栈40；以及，连接所述安全信息转存堆栈40，用于备份数据的安全信息存储堆栈41。其工作过程为：
控制装置12对获取的数据（路面倾角、当前行驶速度、当前转弯半径和当前转弯方向）进行判断，如果数据异常，则将该行驶状态数据进行打包，形成数据结构39（包括时间39a和与时间对应的数据39b），并存储进安全信息转存堆栈40；当安全信息转存堆栈的数据存满，则将安全信息转存堆栈的数据转移至安全信息存储堆栈41进行存储备份。
存储装置37可以集成于控制装置12内部，也可以独立于控制装置12，例如集成于GUI35的内部。该结构的存储装置可以仅对异常数据进行存储备份，这样可减少系统资源的占用，与控制装置的当前处理能力相适应。
请继续参照图11所示，该行驶控制系统还进一步包括：分别与所述倾角传感器30、速度传感器31、控制装置12、转弯半径测量装置32、左转信号灯33和右转信号灯34，以及存储装置37连接的定时节拍发生器38。定时节拍发生器确定了系统运行的发生节拍，使系统能够协调运行，其节拍周期的设定，影响到信息采集的密度、系统资源（运算、存储）的占用，以及警报信息发出的及时性等，此外，存储装置的两个堆栈的容量也需要与节拍周期相配合，使存储的数据能够完整的反应安全事故的关键过程。
如图11所示，当所述工程车辆可能运载物料行驶或者运载物料行驶的同时进行相关作业时，该系统还包括物料传感器50，用于在工程车辆运载物料行驶时，采集运载物料的重量矢量；
所述控制装置12，连接所述物料传感器50，还用于根据所述运载物料的重量矢量和工程车辆的车体结构参数确定工程车辆的重心位置。
本发明工程车辆，包括前述任一技术方案所述的行驶控制系统。当行驶控制系统运行时，可大大降低工程车辆转弯行驶的倾翻概率，减少安全事故发生，提高行驶的安全性。
如图13所示，本发明工程车辆的行驶控制方法的另一实施例，包括：
步骤201、获取倾角传感器所采集的路面倾角和速度传感器所采集的工程车辆的当前行驶速度，以及工程车辆转弯行驶的当前转弯半径；
步骤202、根据所述路面倾角、当前行驶速度以及确定的工程车辆的重心位置得到安全转弯行驶的最小转弯半径；
步骤203、判断所述当前转弯半径是否小于最小转弯半径，如果是，执行步骤204，否则，返回步骤201；
步骤204、输出警报信息。
其中，在执行步骤204的同时，可以进一步将所述路面倾角、当前行驶速度和当前转弯半径输出至存储装置。
工程车辆的重心位置的确定请参考前述实施例的描述。该实施例针对工程车辆的转弯进行时，当所述当前转弯半径小于最小转弯半径时，说明车辆转弯已经进入倾翻的风险中，随时有可能发生倾翻，输出警报信息可及时提示驾驶员降低驾驶速度或增大转弯行驶的转弯半径，降低倾翻发生的可能性。当所述当前转弯半径小于最小转弯半径时，车辆存在倾翻可能，将所述路面倾角、当前行驶速度和当前转弯半径输出至存储装置进行存储备份，将可能发生事故的行驶状态实时记录，便于事故发生后进行研究、鉴定，实现“黑匣子”功能。
如图14所示，基于相同的发明构思，本发明工程车辆的行驶控制装置一实施例，包括：
获取设备70，用于获取倾角传感器所采集的路面倾角和速度传感器所采集的工程车辆的当前行驶速度，以及工程车辆转弯行驶的当前转弯半径；
控制设备80，用于根据所述路面倾角、当前行驶速度以及确定的工程车辆的重心位置得到安全转弯行驶的最小转弯半径；以及
当所述当前转弯半径小于最小转弯半径时，输出警报信息。
所述控制设备80，进一步用于当所述当前转弯半径小于最小转弯半径时，将所述路面倾角、当前行驶速度和当前转弯半径输出至存储装置。
同理，如图15所示，本发明工程车辆的行驶控制系统一实施例，包括：
倾角传感器30，用于采集路面倾角；
速度传感器31，用于采集工程车辆的当前行驶速度；
转弯半径测量装置32，用于测量工程车辆转弯行驶的当前转弯半径；
控制装置78，分别与倾角传感器30、速度传感器31和转弯半径测量装置32连接，用于根据所述路面倾角、当前行驶速度以及确定的工程车辆的重心位置得到安全转弯行驶的最小转弯半径；以及当所述当前转弯半径小于最小转弯半径时，输出警报信息。控制装置78在车辆转弯进行时对当前转弯半径进行判断，当所述当前转弯半径小于最小转弯半径时，输出警报信息可及时提示驾驶员降低驾驶速度或增大转弯行驶的转弯半径，降低倾翻发生的可能性。
此外，该实施例的控制系统还可进一步包括存储装置37；所述控制装置78，连接所述存储装置37，进一步用于当所述当前转弯半径小于最小转弯半径时，将所述路面倾角、当前行驶速度和当前转弯半径输出至存储装置37，实现“黑匣子”功能。
本发明工程车辆，包括图15实施例所述的行驶控制系统。当行驶控制系统运行时，可大大降低工程车辆转弯行驶的倾翻概率，减少安全事故发生，提高行驶的安全性。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。
Claims (23)
1.一种工程车辆的行驶控制方法，其特征在于，包括：
获取倾角传感器所采集的路面倾角和速度传感器所采集的工程车辆的当前行驶速度；
根据所述路面倾角、当前行驶速度以及确定的工程车辆的重心位置得到安全转弯行驶的最小转弯半径，并根据日常行驶规律统计的行驶速度与惯常转弯半径之间的对应关系，得到当前行驶速度所对应的惯常转弯半径；
当所述当前行驶速度所对应的惯常转弯半径小于最小转弯半径时，输出警报信息；
获取工程车辆转弯行驶的当前转弯半径；
当所述当前转弯半径小于最小转弯半径时，输出警报信息。
2.如权利要求1所述的行驶控制方法，其特征在于，进一步包括：
获取工程车辆转弯行驶的当前转弯方向；
当所述当前转弯半径不小于最小转弯半径时，输出与当前转弯方向对应的安全提示信息。
3.如权利要求2所述的行驶控制方法，其特征在于，进一步包括：
当所述当前转弯半径小于最小转弯半径时，将所述路面倾角、当前行驶速度、当前转弯半径和当前转弯方向输出至存储装置。
4.如权利要求1～3任一项所述的行驶控制方法，其特征在于，所述根据所述路面倾角和当前行驶速度确定安全转弯行驶的最小转弯半径，具体包括：
根据存储的最小转弯半径计算式确定安全转弯行驶的最小转弯半径，所述最小转弯半径计算式为：
Rmin＝kV2/g[tan(β)*cos(α)-sin(α)]
其中，Rmin为最小转弯半径；k为大于1的安全系数；V为当前行驶速度；g为重力加速度；α为路面倾角；β工程车辆的重心至路面的垂线与工程车辆的重心至转弯外侧支撑边界的连线的夹角。
5.如权利要求4所述的行驶控制方法，其特征在于，当所述工程车辆运载物料行驶时，所述确定工程车辆的重心位置具体包括：
获取物料传感器所采集的运载物料的重量矢量；
根据所述运载物料的重量矢量和工程车辆的车体结构参数确定工程车辆的重心位置。
6.如权利要求1所述的行驶控制方法，其特征在于，所述警报信息用于提示驾驶员降低驾驶速度或增大转弯行驶的转弯半径。
7.一种工程车辆的行驶控制装置，其特征在于，包括：
获取设备，用于获取倾角传感器所采集的路面倾角和速度传感器所采集的工程车辆的当前行驶速度；
控制设备，用于根据所述路面倾角、当前行驶速度以及确定的工程车辆的重心位置得到安全转弯行驶的最小转弯半径，并根据日常行驶规律统计的行驶速度与惯常转弯半径之间的对应关系，得到当前行驶速度所对应的惯常转弯半径；以及
当所述当前行驶速度所对应的惯常转弯半径小于最小转弯半径时，输出警报信息；
所述获取设备，进一步用于获取工程车辆转弯行驶的当前转弯半径；
所述控制设备，进一步用于当所述当前转弯半径小于最小转弯半径时，输出警报信息。
8.如权利要求7所述的行驶控制装置，其特征在于，所述获取设备，进一步用于获取工程车辆转弯行驶的当前转弯方向；
所述控制设备，进一步用于当所述当前转弯半径不小于最小转弯半径时，输出与当前转弯方向对应的安全提示信息。
9.如权利要求8所述的行驶控制装置，其特征在于，所述控制设备，进一步用于当所述当前转弯半径小于最小转弯半径时，将所述路面倾角、当前行驶速度、当前转弯半径和当前转弯方向输出至存储装置。
10.如权利要求7～9任一项所述的行驶控制装置，其特征在于，
所述获取设备，还用于当所述工程车辆运载物料行驶时，获取物料传感器所采集的运载物料的重量矢量；
所述控制设备，还用于根据所述运载物料的重量矢量和工程车辆的车体结构参数确定工程车辆的重心位置。
11.如权利要求10所述的行驶控制装置，其特征在于，所述警报信息用于提示驾驶员降低驾驶速度或增大转弯行驶的转弯半径。
12.一种工程车辆的行驶控制系统，其特征在于，包括：
倾角传感器，用于采集路面倾角；
速度传感器，用于采集工程车辆的当前行驶速度；
控制装置，分别与倾角传感器和速度传感器连接，用于根据所述路面倾角、当前行驶速度以及确定的工程车辆的重心位置得到安全转弯行驶的最小转弯半径，并根据日常行驶规律统计的行驶速度与惯常转弯半径之间的对应关系，得到当前行驶速度所对应的惯常转弯半径；以及
当所述当前行驶速度所对应的惯常转弯半径小于最小转弯半径时，输出警报信息；
转弯半径测量装置，用于测量工程车辆转弯行驶的当前转弯半径；
所述控制装置，与转弯半径测量装置连接，进一步用于当所述当前转弯半径小于最小转弯半径时，输出警报信息。
13.如权利要求12所述的行驶控制系统，其特征在于，进一步包括：左转信号灯和右转信号灯，用于显示工程车辆转弯行驶的当前转弯方向；
所述控制装置，分别与左转信号灯和右转信号灯连接，进一步用于当所述当前转弯半径不小于最小转弯半径时，输出与当前转弯方向对应的安全提示信息。
14.如权利要求13所述的行驶控制系统，其特征在于，进一步包括存储装置；
所述控制装置，连接所述存储装置，进一步用于当所述当前转弯半径小于最小转弯半径时，将所述路面倾角、当前行驶速度、当前转弯半径和当前转弯方向输出至存储装置。
15.如权利要求14所述的行驶控制系统，其特征在于，进一步包括：定时节拍发生器，分别与所述倾角传感器、速度传感器、控制装置、转弯半径测量装置、左转信号灯和右转信号灯，以及存储装置连接，用于协调所述倾角传感器、速度传感器、控制装置、转弯半径测量装置、左转信号灯和右转信号灯，以及存储装置的发生节拍。
16.如权利要求12所述的行驶控制系统，其特征在于，所述转弯半径测量装置为转向角传感器或回转编码器。
17.如权利要求12～16任一项所述的行驶控制系统，其特征在于，还包括物料传感器，用于当所述工程车辆运载物料行驶时，采集运载物料的重量矢量；
所述控制装置，连接所述物料传感器，还用于根据所述运载物料的重量矢量和工程车辆的车体结构参数确定工程车辆的重心位置。
18.如权利要求17所述的行驶控制系统，其特征在于，所述警报信息用于提示驾驶员降低驾驶速度或增大转弯行驶的转弯半径。
19.一种工程车辆，其特征在于，包括如权利要求12～18任一项所述的行驶控制系统。
20.一种工程车辆的行驶控制方法，其特征在于，包括：
获取倾角传感器所采集的路面倾角和速度传感器所采集的工程车辆的当前行驶速度，以及工程车辆转弯行驶的当前转弯半径；
根据所述路面倾角、当前行驶速度以及确定的工程车辆的重心位置得到安全转弯行驶的最小转弯半径；
当所述当前转弯半径小于最小转弯半径时，输出警报信息；
当所述当前转弯半径小于最小转弯半径时，将所述路面倾角、当前行驶速度和当前转弯半径输出至存储装置。
21.一种工程车辆的行驶控制装置，其特征在于，包括：
获取设备，用于获取倾角传感器所采集的路面倾角和速度传感器所采集的工程车辆的当前行驶速度，以及工程车辆转弯行驶的当前转弯半径；
控制设备，用于根据所述路面倾角、当前行驶速度以及确定的工程车辆的重心位置得到安全转弯行驶的最小转弯半径；以及
当所述当前转弯半径小于最小转弯半径时，输出警报信息；
所述控制设备，进一步用于当所述当前转弯半径小于最小转弯半径时，将所述路面倾角、当前行驶速度和当前转弯半径输出至存储装置。
22.一种工程车辆的行驶控制系统，其特征在于，包括：
倾角传感器，用于采集路面倾角；
速度传感器，用于采集工程车辆的当前行驶速度；
转弯半径测量装置，用于测量工程车辆转弯行驶的当前转弯半径；
控制装置，分别与倾角传感器、速度传感器和转弯半径测量装置连接，用于根据所述路面倾角、当前行驶速度以及确定的工程车辆的重心位置得到安全转弯行驶的最小转弯半径；以及当所述当前转弯半径小于最小转弯半径时，输出警报信息；
进一步包括存储装置；
所述控制装置，连接所述存储装置，进一步用于当所述当前转弯半径小于最小转弯半径时，将所述路面倾角、当前行驶速度和当前转弯半径输出至存储装置。
23.一种工程车辆，其特征在于，包括如权利要求22所述的行驶控制系统。
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