CN102811601B - 工件插入装置和工件插入方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种工件插入装置和工件插入方法，其能够将工件以正确的姿势插入到载带的收纳孔，并且能够提高作业效率。工件插入装置（2）包括：溜槽（10）（搬送部件），其具有用于将工件（W）搬送至载带（100）的表面（100a）侧的引导槽（13），并且引导槽（13）与载带（100）之间的间隔被设定得比工件（W）高度小；插入头装置（20），其具有相对于引导槽（13）进出自如的插入头；以及带行进装置（30），在相邻的收纳孔（101、101）之间的区域位于工件插入位置（13a）的状态下，将工件（W）保持在引导槽（13），在收纳孔（101）与工件插入位置（13a）一致的状态下，利用插入头将工件（W）从工件插入位置（13a）推出并插入到收纳孔（101）。

Description

工件插入装置和工件插入方法

技术领域

本发明涉及用于将工件插入到载带的收纳孔中的工件插入装置和工件插入方法。

背景技术

作为用于将电子零件等工件插入到载带的收纳孔中的工件插入装置，存在如下述这样构成的装置：使在外周部形成有槽部的圆板状的搬送工作台在载带的表面侧旋转，当槽部与收纳孔一致时，使槽部内的工件落入收纳孔（例如，参照专利文献1）。

专利文献1：日本特开2010-254332号公报

在所述现有的工件插入装置中，在槽部与载带之间设有板状的隔离物。因此，槽部内的工件通过隔离物的贯通孔而移动至收纳孔。此时，由于存在工件在贯通孔内倾斜的可能性，因此构成为通过将工件吸附在相对于槽部进出的销的末端面来保持工件的姿势。在该结构中，存在着相对于销装卸工件的机构变得复杂的问题。

发明内容

本发明的课题在于，解决所述问题，提供一种能够将工件以正确的姿势插入到载带的收纳孔中并且能够提高作业效率的工件插入装置和工件插入方法。

为了解决所述课题，本发明为一种工件插入装置，所述工件插入装置用于将工件插入到在载带的表面沿着长度方向以预定的间隔形成的多个收纳孔中，所述工件插入装置的特征在于，所述工件插入装置包括：搬送部件，所述搬送部件具有引导槽，所述引导槽用于将所述工件搬送至所述载带的表面侧，并且所述引导槽与所述载带的表面之间的间隔被设定得比所述工件的高度小；插入头装置，所述插入头装置具有插入头，所述插入头相对于所述引导槽的工件插入位置进出自如；带行进装置，所述带行进装置使所述载带行进；以及控制装置，所述控制装置对所述插入头装置和所述带行进装置进行控制，在相邻的所述收纳孔之间的区域位于所述工件插入位置的状态下，将搬送至所述工件插入位置的所述工件保持在所述引导槽，在所述收纳孔与所述工件插入位置相一致的状态下，利用所述插入头将所述工件从所述工件插入位置推出，将所述工件插入到所述收纳孔。

使用所述工件插入装置的本发明的工件插入方法包括：第一阶段，在第一阶段中，在相邻的所述收纳孔之间的区域位于所述工件插入位置的状态下，将搬送至所述工件插入位置的所述工件保持在所述引导槽；和第二阶段，在第二阶段中，使所述载带行进至达到所述收纳孔与所述工件插入位置一致的状态，利用所述插入头将所述工件从所述工件插入位置推出，将所述工件插入到所述收纳孔。

在本发明的工件插入装置和工件插入方法中，由于在引导槽和载带之间形成的间隙较小，因此工件与载带的表面接近或接触，一边保持所述工件的姿势一边将其保持于引导槽，并将所述工件从引导槽的工件插入位置直接插入到收纳孔。因此，由于能够防止工件在引导槽与收纳孔之间倾斜，所以能够以正确的姿势将工件插入到收纳孔。

而且，在相邻的收纳孔之间的区域位于工件插入位置的状态下将工件供给至载带的表面侧，因此当收纳孔与工件插入位置一致时，立刻就能够将工件插入到收纳孔，因此能够提高作业效率。

另外，在将工件供给至载带的表面侧时，虽然也可以使载带的行进停止，不过，在一边使载带继续行进一边将工件供给至载带的表面侧的情况下，能够进一步提高作业效率。

另外，搬送部件可以使用例如形成有向一个方向延伸的引导槽的溜槽、或者在外周部形成有引导槽的旋转工作台等。

在所述工件插入装置中，可以构成为：在所述带行进装置，在工件插入位置或工件插入位置附近设有停止位置检测构件，所述停止位置检测构件用于检测在所述载带停止时的所述收纳孔的位置，在所述控制装置中，根据所述停止位置检测构件的检测结果，使所述载带正向或反向行进，以使所述收纳孔与所述工件插入位置相一致。在该结构中，即使在收纳孔的间隔产生了误差的情况下，也能够使收纳孔与工件插入位置一致。

在所述的工件插入装置中，也可以构成为：在所述搬送部件设有空气供给装置，所述空气供给装置向所述引导槽内供给空气，利用来自所述空气供给装置的空气将所述引导槽内的所述工件朝向所述工件插入位置顺畅地送出。

在所述工件插入装置中，可以构成为：在所述插入头装置设有自动恢复装置，所述自动恢复装置从所述工件插入位置排除所述工件，在所述控制装置中，当插入于所述工件插入位置的所述插入头在将要到达基准位置的位置停止的时候，使所述插入头后退，利用所述自动恢复装置从所述工件插入位置排除所述工件，然后使所述插入头返回所述基准位置。

在该结构中，当工件因变形等而未收纳于收纳孔的时候，插入头与工件抵接而在将要到达基准位置的位置停止，利用自动恢复装置自动地从工件插入位置排除工件，使插入头返回基准位置，因此能够提高作业效率。

在所述工件插入装置中，在所述引导槽的端部设有止动件，且构成为使搬送至所述工件插入位置的所述工件与所述止动件抵接，并且在所述止动件设有用于吸附所述工件的磁性部件，在该情况下，能够可靠地将工件搬送至工件插入位置。

在所述工件插入装置中，所述引导槽朝向所述载带的表面侧延伸，并且所述引导槽的底面延伸至所述工件插入位置的边缘部，在该情况下，由于工件不在载带的表面上积存，因此能够在更换载带等卸下载带时防止工件落下。

另外，在本发明中，引导槽的底面延伸至工件插入位置的边缘部的状态除了包含引导槽的底面的末端缘部到达工件插入位置的边缘部的状态外，还包含引导槽的底面的末端缘部延伸至工件插入位置的边缘部附近的状态。

根据本发明的工件插入装置和工件插入方法，由于将工件保持于引导槽，因此工件与收纳孔之间的间隔变得非常小，因此，能够防止工件在引导槽与收纳孔之间倾斜，从而能够以正确的姿势将工件插入到收纳孔。

而且，由于能够在收纳孔与工件插入位置一致时立刻将工件插入到收纳孔，因此能够提高作业效率。

附图说明

图1是示出本实施方式的带式包装装置的整体结构图。

图2是示出本实施方式的载带的图，图2的（a）是俯视图，图2的（b）是沿A-A线的剖视图。

图3是示出本实施方式的工件插入装置的俯视图。

图4是示出本实施方式的工件插入装置的沿图3的B－B线的剖视图。

图5是示出本实施方式的工件插入装置的沿图3的C－C线的剖视图。

图6示出本实施方式的工件插入装置的控制装置的结构图。

图7是示出本实施方式的工件插入方法的图，图7的（a）是相邻的收纳孔之间的区域位于工件插入位置的状态的侧剖视图，图7的（b）是工件被搬送至工件插入位置的状态的侧剖视图。

图8是示出本实施方式的工件插入方法的图，图8的（a）是收纳孔与工件插入位置一致的状态的侧剖视图，图8的（b）是将工件插入于收纳孔的状态的侧剖视图。

图9是示出本实施方式的自动恢复装置的图，图9的（a）是插入头停止于将要到达基准位置的位置的状态的侧剖视图，图9的（b）是利用抽真空件抽吸工件的状态的侧剖视图，图9的（c）是使插入头返回后的状态的侧剖视图。

图10是示出工件插入装置的引导槽的变形例的侧剖视图。

标号说明

1：带式包装装置；

2：工件插入装置；

3：盖带粘贴部；

10：溜槽（搬送部件）；

12：引导件；

13：引导槽；

13a：工件插入位置；

13b：下侧开口部；

13d：底面；

14：止动件；

14a：止动面；

15：引导盖；

16：空气供给装置；

17：工件检测传感器；

20：插入头装置；

21：插入头；

21a：突起部；

22：自动恢复装置；

22a：吸入口；

22b：抽真空件；

30：带行进装置；

33：位置检测辊；

40：控制装置；

100：载带；

100a：表面；

101：收纳孔；

102：进给孔；

110：盖带；

W：工件。

具体实施方式

参照适当附图对本发明的实施方式详细地进行说明。

在本实施方式中，对组装于带式包装装置的工件插入装置进行说明，所述工件插入装置用于将要安装于印刷基板的小型的电子零件（工件）收纳至载带。

首先对载带100进行说明。

如图2的（a）和图2的（b）所示，对于载带100，沿着长度方向以固定的间隔设有多个收纳孔101，并且，在各收纳孔101的侧方沿着长度方向以固定的间隔设有多个进给孔102。该载带100是将小型的工件W收纳于收纳孔101的公知的搬送用带。

收纳孔101是收纳工件W的矩形凹部。收纳孔101的大小或形状不受限定，而是适当选择具有适于收纳工件W的收纳孔101的载带100。

而且，在载带100的表面100a粘贴有盖带110，所述盖带110将收纳孔101的表面侧封闭。

进给孔102是贯通载带100的表面和背面的圆形孔，进给孔102形成于收纳孔101的侧方。

接下来对带式包装装置1进行说明。

如图1所示，本实施方式的带式包装装置1包括：工件插入装置2，其用于将工件W插入到载带100的收纳孔101（参照图2）；和盖带粘贴部3，其用于将盖带110粘贴至载带100。

工件插入装置2包括：溜槽（chute）10（权利要求书中的“搬送部件”），其具有引导槽13，所述引导槽13用于将工件W搬送至载带100的表面100a侧；插入头装置20，其具有相对于引导槽13进出自如的插入头21；带行进装置30，其使载带100行进；以及控制装置40（参照图6），其对带行进装置30和插入头装置20进行控制。

带行进装置30包括上游侧的辊31和下游侧的进给辊32。在进给辊32设有步进马达（未图示），进给辊32间歇性地旋转，且每次旋转设定好的旋转角度。

而且，在辊31和进给辊32的外周面突出设置有多个销（未图示），所述多个销（未图示）与载带100的进给孔102（参照图2）卡合。

在带行进装置30中，当使步进马达旋转时，通过进给辊32的销将进给孔102送出，载带100沿着长度方向行进。

带行进装置30构成为，在工件W没有被搬送至工件插入位置13a、未由后述的工件检测传感器17（参照图4）检测出工件W的情况下，在相邻的收纳孔101、101（参照图2）之间的区域位于后述的引导槽13的工件插入位置13a的下方的状态下，停止载带100的行进。

而且，带行进装置30构成为，在工件W被搬送至工件插入位置13a、由工件检测传感器17（参照图4）检测到了工件W的情况下，如图5所示，在收纳孔101和工件插入位置13a的上下方向（高度方向）的位置关系一致的状态下，停止载带100的行进。

如图1所示，在带行进装置30设有位置检测辊33（权利要求书中的“停止位置检测构件”）。

位置检测辊33配置在辊31和进给辊32之间的工件插入位置13a或者工件插入位置13a的附近，在位置检测辊33的外周面突出设置有多个销，所述多个销与载带100的进给孔102（参照图2）卡合。

这样，位置检测辊33构成为随着进给孔102的移动而旋转，使载带100行进时的位置检测辊33的旋转角度与进给孔102的移动量、即收纳孔101（参照图2）的移动量对应。

在位置检测辊33设置有用于检测旋转角度的旋转编码器（未图示）。并且，使载带100行进时的位置检测辊33的旋转角度被从旋转编码器输出至后述的控制装置40（参照图6）。

盖带粘贴部3配置在后述的溜槽10与下游侧的进给辊32之间。盖带粘贴部3包括卷绕有盖带110的盖带卷轴3a和盖密封器3b。

在盖带粘贴部3，在将从盖带卷轴3a抽出的盖带110与载带100的表面100a的收纳孔101侧的区域重叠的状态下，使载带100通过盖密封器3b内的间隙，由此将盖带110粘贴至载带100的表面100a，从而封闭各收纳孔101。

溜槽10配置在辊31与进给辊32之间，如图4所示，溜槽10包括：引导件12，其形成有引导槽13，所述引导槽13用于将工件W搬送至载带100的表面100a侧；止动件14，其与引导件12的前端面抵接；引导盖15，其安装于引导槽13的上侧开口部；空气供给装置16，其向引导槽13内供给空气；以及工件检测传感器17，其对被搬送至引导槽13的工件插入位置13a的工件W进行检测。

如图3所示，引导件12是在俯视观察时形成为长方形的平板状部件。引导件12的长度方向沿着载带100的宽度方向配置，引导件12的前部配置在载带100的收纳孔101侧的区域的上方。

在引导件12，在从前端部至后端部的范围形成有引导槽13。引导槽13是供工件W通过的矩形截面的凹槽。如图5所示，引导槽13的截面形状形成得比工件W的截面形状稍大，使得工件W能够在引导槽13内移动。

如图4所示，在引导槽13的前部形成有向下方开口的下侧开口部13b。下侧开口部13b配置在载带100的表面100a的上方，下侧开口部13b与载带100的表面100a之间的间隔被设定得比工件W的上下方向的高度小。

而且，在引导槽13内的前端部设置的工件插入位置13a是供后述的插入头21从上方插入的部位，被搬送至工件插入位置13a的工件W由插入头21向下方推出。

在引导件12的后部，从下表面12c至引导槽13的底面13d贯通有连通孔12d。而且，在引导件12的下表面12c突出设置有与连通孔12d连通的筒状的连接插头12e。

止动件14是平板状的部件，其与引导件12的前端面抵接，利用止动面14a形成了引导槽13的前端面。而且，为了对从后述的空气供给装置16供给至引导槽13内的空气进行排气，在止动面14a的上侧形成有倾斜面14b，所述倾斜面14b以随着朝向前方而升高的方式倾斜。

引导盖15是用于堵塞引导槽13的上部开口部的透明的盖部件。引导盖15的前后方向的长度形成得比引导槽13的前后方向的长度短，引导槽13的工件插入位置13a的上部没有被引导盖15堵塞。

空气供给装置16具有外嵌于连接插头12e的供给软管16a，该空气供给装置16将从未图示的空气压缩机供给至供给软管16a的空气通过连通孔12d供给至引导槽13。

工件检测传感器17是对搬送至工件插入位置13a的工件W进行检测的光传感器。工件检测传感器17构成为从止动面14a和插入头21之间的间隙检测处于工件插入位置13a的工件W。

如图5所示，插入头装置20包括相对于工件插入位置13a进出自如的插入头21和使插入头21上下升降的电磁元件等（未图示）。

在插入头21形成有向下方突出的突起部21a。并且，如图8的（b）所示，利用插入到工件插入位置13a的突起部21a将工件W从工件插入位置13a向下方推出。

而且，如图9的（a）所示，在插入头装置20设有自动恢复装置22，所述自动恢复装置22具有对处于工件插入位置13a的工件W进行抽吸的抽真空件22b。

如图9的（b）所示，当插入头21后退后，自动恢复装置22使抽真空件22b的吸入口22a靠近工件插入位置13a，利用吸入口22a的吸气作用来抽吸工件W。

如图6所示，控制装置40是对带行进装置30和插入头装置20的驱动进行控制的计算机。控制装置40的各种处理通过由CPU执行在存储部存储的程序来实现。

该控制装置40具备控制溜槽10的功能、控制插入头装置20的功能以及控制带行进装置30的功能。

控制装置40中控制溜槽10和插入头装置20的功能为，当从外部开关向控制装置40输入开始信号时，从图4所示的空气供给装置16向引导槽13内供给空气。此时，如图7的（a）所示，载带100在相邻的收纳孔101、101之间的区域位于工件插入位置13a的状态下停止，并且插入头21在突起部21a插入于工件插入位置13a的状态下停止。

接下来，如图7的（b）所示，控制装置40使插入头21上升至下述位置：在该位置，突起部21a的下端部达到与引导槽13的上部开口部相同的高度。

而且，在使插入头21上升后，当利用工件检测传感器17（参照图4）检测出被搬送至工件插入位置13a的工件W时，如图8的（a）所示，控制装置40使载带100行进至达到收纳孔101与工件插入位置13a一致的状态。此时，在控制装置40中，根据进给辊32（参照图1）的步进马达的旋转量来掌握收纳孔101相对于工件插入位置13a的位置关系。

接着，在使载带100停止后，如图8的（b）所示，控制装置40使插入头21下降至下述位置：在该位置，突起部21a的下端部达到与引导槽13的下侧开口部13b相同的高度。

另外，在未由工件检测传感器17检测出工件W的情况下，控制装置40不使载带100行进，而且，使插入头21不下降而在工件插入位置13a的上方待机。

控制装置40一边使插入头21下降了的状态持续，一边使载带100行进，当插入有工件W的收纳孔101进入引导件12的下方时，如图7的（b）所示，使插入头21上升至下述位置：在该位置，突起部21a的下端部达到与引导槽13的上部开口部相同的高度。

在使插入头21上升后，当利用工件检测传感器17（参照图4）检测出被搬送至工件插入位置13a的工件W时，如图8的（a）所示，控制装置40在收纳孔101与工件插入位置13a相一致的状态下使载带100停止。接着，如图8的（b）所示，控制装置40使插入头21下降至下述位置：在该位置，突起部21a的下端部达到与引导槽13的下侧开口部13b相同的高度。

另外，在未由工件检测传感器17检测出工件W的情况下，如图7的（b）所示，控制装置40在相邻的收纳孔101、101之间的区域位于工件插入位置13a的状态下使载带100停止，而且使插入头21不下降而在工件插入位置13a的上方待机直至由工件检测传感器17检测出工件W为止。

接着，如图8的（b）所示，在使插入头21下降至突起部21a的下端部达到与引导槽13的下侧开口部13b相同的高度的位置后，如图7的（a）所示，控制装置40使载带100行进，以达到相邻的收纳孔101、101之间的区域位于工件插入位置13a的状态，然后重复执行图7的（b）所示的使插入头21上升、图8的（a）所示的使收纳孔101与工件插入位置13a一致以及图8的（b）所示的使插入头21下降的步骤。

在此，如图5所示，在控制装置40，将使载带100从收纳孔101与工件插入位置13a相一致的状态行进至相邻的收纳孔101与工件插入位置13a相一致的状态时的位置检测辊33的旋转角度作为设定值存储至存储部。

关于在控制装置40中控制带行进装置30的功能，以使收纳孔101与工件插入位置13a相一致的方式使进给辊32（参照图1）旋转，在使载带100行进时的位置检测辊33的旋转角度与所述的设定值相同的情况下，判定为在收纳孔101与工件插入位置13a相一致的状态下载带100停止在正确的位置。

而且，关于在控制装置40中控制带行进装置30的功能，以使收纳孔101与工件插入位置13a相一致的方式使进给辊32（参照图1）旋转，在使载带100停止时的位置检测辊33的旋转角度与所述的设定值不同的情况下，判定为在收纳孔101与工件插入位置13a错位的状态下载带100停止了。

在这种情况下，控制装置40根据位置检测辊33的旋转角度与设定值之间的误差，使载带100正向或反向行进来进行修正，以达到收纳孔101与工件插入位置13a相一致的状态。

并且，关于在控制装置40中控制插入头装置20的功能，利用自动恢复装置22将发生了变形等而没有正确地插入到收纳孔101的工件W排除。如图9的（a）所示，在插入到工件插入位置13a的插入头21在停止于将要到达基准位置的位置的情况下，如图9的（b）所示，控制装置40使插入头21向离开工件插入位置13a的方向（上方）后退，使插入头21移动至引导件12的上方。

如图8的（b）所示，所述的基准位置是当突起部21a的下端部插入至与引导槽13的下侧开口部13b相同的高度时的插入头21的位置。当插入头21插入至基准位置时，工件W被从工件插入位置13a正确地推出。

如图9的（a）所示，在因工件W发生变形等而导致工件W没有正确地收纳于收纳孔101的情况下，插入头21与位于工件插入位置13a的工件W抵接而在将要到达基准位置的位置（基准位置的上方）停止。即，在插入头21在将要到达基准位置的位置停止的情况下，工件W发生了变形等。

另外，作为检测插入头21的停止位置的构件，存在设置光传感器或接触型传感器的结构和根据从插入头21的下降开始至停止的时间来进行检测的结构等。

如图9的（b）所示，在插入头21在将要到达基准位置的位置停止而使插入头21上升后，控制装置40使自动恢复装置22的抽真空件22b的吸入口22a靠近工件插入位置13a。然后，通过抽真空件22b的抽吸作用，从吸入口22a抽吸位于工件插入位置13a的工件W。

接着，在利用自动恢复装置22的抽真空件22b抽吸工件W后，控制装置40使抽真空件22b向离开工件插入位置13a的方向后退，如图9的（c）所示，使插入头21下降而返回基准位置。而且，控制装置40使载带100反向行进，在相邻的收纳孔101、101之间的区域位于工件插入位置13a的状态下使载带100停止。

接下来，对使用所述工件插入装置2的工件插入方法进行说明。

将工件W放入图4所示的引导槽13内。然后，当向控制装置40（参照图6）输入开始信号后，从空气供给装置16向引导槽13内供给空气。被供给至引导槽13内的空气从引导槽13的前端部开始在止动件14的倾斜面14b上流动并排出。于是，如图7的（a）所示，将引导槽13内的工件W朝向工件插入位置13a送入。

接着，当工件W的下方有空气通过时，工件W向上方浮起。因此，工件W以从载带100的表面100a稍微浮起的状态保持在引导槽13内。

另外，在工件插入装置2起动时，载带100在相邻的收纳孔101、101之间的区域位于工件插入位置13a的状态下停止，并且，插入头21在突起部21a插入于工件插入位置13a的状态下停止。

被插入于工件插入位置13a的突起部21a的侧面对引导槽13内的工件W进行推压，并且所述工件W在载带100的表面100a侧被保持于引导槽13内。

如图7的（b）所示，当插入头21上升时，引导槽13内的工件W被向前方送入，最前侧的工件W与止动面14a抵接，并在载带100的表面100a侧被定位于工件插入位置13a。

当由图4所示的工件检测传感器17检测出被搬送至工件插入位置13a的工件W时，如图8的（a）所示，载带100行进至达到收纳孔101与工件插入位置13a相一致的状态。

另外，在工件W没有被搬送至工件插入位置13a从而工件检测传感器17没有检测出工件W的情况下，载带100不行进，插入头21也在工件插入位置13a的上方待机。然后，当工件W被搬送至工件插入位置13a从而工件检测传感器17（参照图4）检测出工件W时，如所述那样，载带100行进至达到收纳孔101与工件插入位置13a相一致的状态。

当载带100停止时，图6所示的控制装置40将位置检测辊33的旋转角度与设定值进行比较。在位置检测辊33的旋转角度与设定值不同的情况下、即图5所示的收纳孔101与工件插入位置13a错位的情况下，根据位置检测辊33的旋转角度与设定值之间的误差，载带100正向或反向行进，以使收纳孔101与工件插入位置13a相一致。

这样，在工件插入装置2中，由于修正了收纳孔101的停止位置，因此，即使在收纳孔101的间隔产生了误差的情况下，也能够自动地使收纳孔101与工件插入位置13a一致。

接着，如图8的（a）所示，当在收纳孔101与工件插入位置13a一致的状态下载带100停止时，如图8的（b）所示，插入头21下降而将突起部21a插入到工件插入位置13a。由此，利用突起部21a将位于工件插入位置13a的工件W从工件插入位置13a向下方推出，从而将工件W插入到收纳孔101。

然后，如图7的（a）所示，一边使插入头21下降了的状态持续，一边使载带100行进，当插入有工件W的收纳孔101进入引导件12的下方时，如图7的（b）所示，使插入头21上升。

当因插入头21上升，而使得工件W被搬送至工件插入位置13a，从而由工件检测传感器17（参照图4）检测出工件W时，如图8的（a）所示，在收纳孔101与工件插入位置13a相一致的状态下载带100停止。

在工件检测传感器17没有检测出工件W的情况下，如图7的（b）所示，在相邻的收纳孔101、101之间的区域位于工件插入位置13a的状态下载带100停止，并且插入头21处于在工件插入位置13a的上方待机的状态。然后，当工件W被搬送至工件插入位置13a从而由工件检测传感器17检测出工件W时，载带100行进，以使收纳孔101与工件插入位置13a一致。

另外，当由工件检测传感器17（参照图4）检测出位于工件插入位置13a的工件W、并且载带100停止时，如果收纳孔101与工件插入位置13a错位，则利用所述控制装置40修正收纳孔101的停止位置，以形成为收纳孔101与工件插入位置13a一致的状态。

然后，如图8的（b）所示，插入头21下降以将突起部21a插入到工件插入位置13a。由此，利用突起部21a将位于工件插入位置13a的工件W从工件插入位置13a向下方推出，并将工件W插入到收纳孔101。

然后，通过与所述的步骤同样地重复执行载带100的行进和插入头21的升降，从而将工件W依次插入到载带100的各收纳孔101。

另外，如图9的（a）所示，在工件W因变形等而未收纳于收纳孔101，插入头21在将要到达基准位置的位置停止的情况下，如图9的（b）所示，插入头21向引导件12的上方后退。

接着，自动恢复装置22的抽真空件22b的吸入口22a靠近工件插入位置13a，将位于工件插入位置13a的工件W抽吸至吸入口22a，从而将发生了变形等的工件W从工件插入位置13a自动排除。

然后，如图9的（c）所示，插入头21下降而返回基准位置，载带100反向行进，从而如图7的（b）所示那样成为相邻的收纳孔101、101之间的区域位于工件插入位置13a的状态，重复进行工件W向收纳孔101的插入。

如图8所示，在以上那样的工件插入装置2中，由于在引导槽13和载带100之间形成的间隙较小，因此工件W与载带100的表面100a接近或接触，使所述工件W在保持该姿势的同时被保持在引导槽13内，并将所述工件W从引导槽13直接插入至收纳孔101。因此，由于工件W与收纳孔101之间的间隔变得非常小，因此能够在引导槽13与收纳孔101之间防止工件W倾斜，从而能够以正确的姿势将工件W插入于收纳孔101。

而且，在相邻的收纳孔101、101之间的区域位于工件插入位置13a的状态下将工件W供给至载带100的表面100a侧，当收纳孔101与工件插入位置13a一致时，立刻将工件W插入到收纳孔101，因此能够提高作业效率。

上文对本发明的实施方式进行了说明，不过本发明并不受所述实施方式限定，能够在不脱离其宗旨的范围内适当地变更。

例如，搬送部件的形状并不受限定，也可以使用在圆板状的外周部形成有多个引导槽的旋转工作台。在该结构中，能够通过使搬送部件旋转，来将被保持于引导槽的工件搬送至载带的表面侧，并且能够在引导槽的工件插入位置与收纳孔一致时，利用插入头将工件从工件插入位置推出并插入到收纳孔。

而且，如图10所示，也可以通过使引导件12的一部分向载带100的表面100a侧突出，从而使引导槽13的底面13d朝向载带100的表面100a侧延伸，以将引导槽13的底面13d的末端缘部配置在工件插入位置13a的边缘部或边缘部附近。

在该结构中，由于工件W不在载带100的表面100a上积存，因此在更换载带100等卸下载带100时能够防止工件W落下。

而且，在图10所示的引导槽13中，底面13d以随着朝向末端缘部而降低的方式倾斜。在该结构中，由于底面13d的末端缘部与载带100的表面100a之间的落差较小，因此能够从底面13d朝向工件插入位置13a以正确的姿势保持工件W并使其顺畅地移动。另外，在图10所示的引导槽13中，整个底面13d都是倾斜的，但也可以仅使底面13d的末端部倾斜。

而且，在本实施方式中，如图4所示，将空气供给至引导槽13内来将工件W送入工件插入位置13a，但也可以构成为通过使引导件12振动来将引导槽13内的工件W送入工件插入位置13a。

而且，在止动件14的止动面14a设有用于吸附工件W的磁性部件的情况下，能够将工件W可靠地保持在工件插入位置13a。

而且，如图9的（b）所示，本实施方式的自动恢复装置22利用抽真空件22b来抽吸位于工件插入位置13a的工件W，但用于从工件插入位置13a排除工件W的构件并不受限定，例如，也可以将位于工件插入位置13a的工件W吸附到磁性部件来进行排除。

Claims (7)

1.一种工件插入装置，所述工件插入装置用于将工件插入到在载带的表面沿着长度方向以预定的间隔形成的多个收纳孔中，

所述工件插入装置的特征在于，

所述工件插入装置包括：

搬送部件，所述搬送部件具有引导件，该引导件形成有引导槽，所述引导槽用于将所述工件搬送至所述载带的表面侧；

插入头装置，所述插入头装置具有插入头，所述插入头相对于所述引导槽的工件插入位置进出自如；

带行进装置，所述带行进装置使所述载带行进；以及

控制装置，所述控制装置对所述插入头装置和所述带行进装置进行控制，

所述引导件是在俯视观察时形成为长方形的平板状部件，所述引导件的长度方向沿着所述载带的宽度方向配置，所述引导件的前部配置在所述载带的所述收纳孔侧的区域的上方，

在所述引导件中，在从前端部至后端部的范围形成有所述引导槽，在所述引导槽内的前端部设置有所述工件插入位置，

所述引导槽的前部的下侧开口部与所述载带的表面之间的间隙被设定得比所述工件的高度小，

在相邻的所述收纳孔之间的区域位于所述工件插入位置的状态下，将搬送至所述工件插入位置的所述工件保持在所述引导槽，

在所述收纳孔与所述工件插入位置相一致的状态下，利用所述插入头将所述工件从所述工件插入位置推出，将所述工件插入到所述收纳孔。

2.根据权利要求1所述的工件插入装置，其特征在于，

在所述搬送部件设有空气供给装置，所述空气供给装置向所述引导槽内供给空气，

利用来自所述空气供给装置的空气将所述引导槽内的所述工件朝向所述工件插入位置送出。

3.根据权利要求1或2所述的工件插入装置，其特征在于，

所述引导槽朝向所述载带的表面侧延伸，

所述引导槽的底面延伸至所述工件插入位置的边缘部。

4.根据权利要求1或2所述的工件插入装置，其特征在于，

在所述带行进装置设有停止位置检测构件，所述停止位置检测构件对所述载带停止时的所述收纳孔的位置进行检测，

所述控制装置根据所述停止位置检测构件的检测结果使所述载带正向或反向行进，以使所述收纳孔与所述工件插入位置相一致。

5.根据权利要求1或2所述的工件插入装置，其特征在于，

在所述引导槽的端部设置有止动件，且构成为使搬送至所述工件插入位置的所述工件与所述止动件抵接，

在所述止动件设有用于吸附所述工件的磁性部件。

6.根据权利要求1或2所述的工件插入装置，其特征在于，

在所述插入头装置设有自动恢复装置，所述自动恢复装置从所述工件插入位置排除所述工件，

当插入于所述工件插入位置的所述插入头在将要到达基准位置的位置停止的时候，所述控制装置使所述插入头后退，利用所述自动恢复装置从所述工件插入位置排除所述工件，然后使所述插入头返回所述基准位置。

7.一种工件插入方法，所述工件插入方法使用权利要求1至权利要求6中的任何一项所述的工件插入装置，其特征在于，

所述工件插入方法包括：

第一阶段，在第一阶段中，在相邻的所述收纳孔之间的区域位于所述工件插入位置的状态下，将搬送至所述工件插入位置的所述工件保持在所述引导槽；和

第二阶段，在第二阶段中，使所述载带行进至达到所述收纳孔与所述工件插入位置一致的状态，利用所述插入头将所述工件从所述工件插入位置推出，将所述工件插入到所述收纳孔。