CN102733822A - 湿式砼喷浆机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种湿式砼喷浆机器人，该湿式砼喷浆机器人设有一个方形的底盘，底盘的下部设有发动机、底盘电气系统柜及对称的两对车轮，底盘的上部后侧设有支撑座，可伸缩的机械手的下端与支撑座固定连接，机械手向上弯折伸向前方；底盘的上部设有电气控制柜和液压泵，电气控制柜用来控制机械手的摆动和伸缩，液压泵依次与主油缸、活塞、输送缸、S管及出料口弯管相连通，输送缸的侧面与搅拌料斗的底部相连通，出料口弯管通过喷浆管与混凝土喷射枪连接，喷射枪的侧面固定连接在可伸缩机械手的前端。该喷浆机器人结构紧凑，运转时稳定安全，喷浆均匀，操作灵活，广泛应用在矿山企业隧道、涵洞、地铁、水电、地下抢险工程作业的场合。

Description

湿式砼喷浆机器人

技术领域

本发明涉及一种砼喷浆装置，尤其是灵活性高、运行安全的湿式砼喷浆机器人。

背景技术

喷浆支护是目前世界上广泛流行的矿山巷道、各类隧道、地下建筑及高层建筑基坑等施工中采用的支护方法，以取代了传统的木材和钢梁支护，大部分取代了砌碹。现在有些隧道虽然从外表上看是砌碹的，但在砌碹前，已经喷有30cm-40cm厚的混凝土层，因此喷浆层起了支护的决定性作用。

目前，公知的混凝土喷注设备结构复杂，故障率高，且普遍存在输送过程不连续，振动冲击大的缺陷，整个喷浆装置存在交变脉动冲击负荷，容易造成整个喷浆装置在交变应力下产生疲劳破坏，致使生产成本增加，给实际工业生产过程带来不便。

发明内容

为了解决现有的砼喷浆装置可靠性低且控制不便的问题，本发明提供一种湿式砼喷浆机器人，该喷浆机器人结构紧凑，运转时稳定安全，喷浆均匀，操作灵活，广泛应用在矿山企业隧道、涵洞、地铁、水电、地下抢险工程作业的场合。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：该湿式砼喷浆机器人设有一个方形的底盘，底盘的下部设有发动机、底盘电气系统柜及对称的两对车轮，底盘电气系统柜内包括行走驱动系统、转向系统及制动系统，底盘电气系统柜的输出端与车轮的传动轴相连，控制车轮的启动、停止及转向；底盘的上部后侧设有支撑座，可伸缩的机械手的下端与支撑座固定连接，机械手向上弯折伸向前方；底盘的上部设有电气控制柜和液压泵，电气控制柜用来控制机械手的摆动和伸缩，液压泵依次与主油缸、活塞、输送缸、S管及出料口弯管相连通，输送缸的侧面与搅拌料斗的底部相连通，出料口弯管通过喷浆管与混凝土喷射枪连接，喷射枪的侧面固定连接在可伸缩机械手的前端，变幅油缸的一端固定在底盘的上部，另一端与输送缸下部侧面相连，便于调整输送缸的高度。在施工现场喷浆时，开启发动机，发动机驱动液压泵，液压泵泵出的高压油推动主油缸来回运动，而输送缸内的活塞与主油缸连在一起，也随其一推一拉的来回运动，当主油缸带动活塞后退时，将混凝土吸入输送缸；当主油缸带动活塞前进时，将先吸入输送缸的混凝土通过S管阀和出料口弯管压入喷浆管中，最终由喷射枪将混凝土喷出，液压泵在冲程末端进行切换，S管阀转换到另一只吸满混凝土的输送缸上开始下一个运动循环，直到喷浆结束。

本发明的有益效果是，该喷浆机器人结构紧凑，运转时稳定安全，喷浆均匀，操作灵活，广泛应用在矿山企业隧道、涵洞、地铁、水电、地下抢险工程作业的场合。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明。

图1是本发明的结构原理示意图。

图1中，1.机械手，2.喷射枪，3.搅拌料斗，4.喷浆管，5.电气控制柜，6.液压泵，7.主油缸，8.输送缸，9.车轮，10.发动机，11.底盘，12.底盘电气系统柜，13.活塞，14.变幅油缸，15.S管，16.出料口弯管。

具体实施方式

在图1中，该湿式砼喷浆机器人设有一个方形的底盘11，底盘11的下部设有发动机10、底盘电气系统柜12及对称的两对车轮9，底盘电气系统柜12内包括行走驱动系统、转向系统及制动系统，底盘电气系统柜12的输出端与车轮9的传动轴相连，控制车轮9的启动、停止及转向；底盘11的上部后侧设有支撑座，可伸缩的机械手1的下端与支撑座固定连接，机械手1向上弯折伸向前方；底盘11的上部设有电气控制柜5和液压泵6，电气控制柜5用来控制机械手1的摆动和伸缩，液压泵6依次与主油缸7、活塞13、输送缸8、S管15及出料口弯管16相连通，输送缸8的侧面与搅拌料斗3的底部相连通，出料口弯管16通过喷浆管4与混凝土喷射枪2连接，喷射枪2的侧面固定连接在可伸缩机械手1的前端，变幅油缸14的一端固定在底盘11的上部，另一端与输送缸8下部侧面相连，便于调整输送缸8的高度。在施工现场喷浆时，开启发动机10，发动机10驱动液压泵6，液压泵6泵出的高压油推动主油缸7来回运动，而输送缸8内的活塞13与主油缸7连在一起，也随其一推一拉的来回运动，当主油缸7带动活塞13后退时，将混凝土吸入输送缸8；当主油缸7带动活塞13前进时，将先吸入输送缸8的混凝土通过S管阀和出料口弯管16压入喷浆管4中，最终由喷射枪2将混凝土喷出，液压泵6在冲程末端进行切换，S管阀转换到另一只吸满混凝土的输送缸8上开始下一个运动循环，直到喷浆结束。

Claims (1)

1.湿式砼喷浆机器大，该湿式砼喷浆机器大设有一个方形的底盘(11)，底盘(11)的下部设有发动机(10)、底盘电气系统柜(12)及对称的两对车轮(9)；其特征是：底盘电气系统柜(12)内包括行走驱动系统、转向系统及制动系统，底盘电气系统柜(12)的输出端与车轮(9)的传动轴相连；底盘(11)的上部后侧设有支撑座，可伸缩的机械手(1)的下端与支撑座固定连接，机械手(1)向上弯折伸向前方；底盘(11)的上部设有电气控制柜(5)和液压泵(6)，液压泵(6)依次与主油缸(7)、活塞(13)、输送缸(8)、S管(15)及出料口弯管(16)相连通，输送缸(8)的侧面与搅拌料斗(3)的底部相连通，出料口弯管(16)通过喷浆管(4)与混凝土喷射枪(2)连接，喷射枪(2)的侧面固定连接在可伸缩机械手(1)的前端，变幅油缸(14)的一端固定在底盘(11)的上部，另一端与输送缸(8)下部侧面相连。

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