CN102730061B - 后方转向轨迹输出智能控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及后方停车转向轨迹输出控制方法，依照本发明一方面的后方转向轨迹输出智能控制方法是，随方向盘的操作运算方向盘转向角信息，通过车辆内部网络接收排档信息和行驶信息，然后基于所述排档信息和行驶信息，对后方转向轨迹输出实施控制。依照本发明，车辆排档位于R档时，根据车辆的移动状态和驾驶员的行驶意志，输出行驶轨迹，因此在没有停车意志时，只输出后方图像信息，由此使驾驶员的停车意志反馈于停车辅助系统。

Description

后方转向轨迹输出智能控制方法

技术领域

本发明涉及后方转向轨迹输出智能控制方法，具体是随着车辆的移动，对后方转向轨迹的输出实施控制的后方转向轨迹输出智能控制方法。

背景技术

为自动引导车辆向目标位置移动，需要实时监测车辆移动过程中目标路径和车辆当前位置之间的关系。这就是意味着对当前车辆位置的判断会起到重要作用。当前车辆位置的判断是，一般以横摆传感器和轮速传感器检测出的车辆被控制的转向角和移动量（移动距离）为依据。

如基于按照所述方法定位的车辆位置信息自动停车系统，其组成一般包括：利用基于定位信息的车辆停车轨迹，算出其转向角，生成控制指令信号的控制部；按照控制部的指令信号，实施正转和逆转的电机部；齿形按一定的齿轮比与所述电机部的轴相结合，发生一定的转动惯量的排档部。

如上所述，基于传统技术的自动停车系统是，在排档位于R档时会启动起来，输出后方转向轨迹，若车辆不移动时，即车辆没有起动时，排档位于R档，则在正常后方图像上输出转向轨迹而导致后方可视角缩小的问题。

就是说，排档不是根据驾驶员停车意志和车辆状态而位于R档，后方图像会输出转向轨迹，因此驾驶员在车辆没有移动的状态下想看后方图像，则无法为驾驶员提供宽大整洁的后方图像。

发明内容

技术问题

为解决所述问题，本发明的目的在于，提供一种对车辆移动实施检测，只有检测车辆移动时，输出后方转向轨迹的后方转向轨迹输出智能控制方法。

本发明的目的不仅限于所述目的，从下述的内容中，本领域的普通技术人员应当可以理解本发明的另一些目的。

技术方案

为达成所述目的，本发明提供一种后方转向输出的控制方法，其实施阶段包括：随转向盘的操作，运算转向盘转向角信息；通过车辆内部网络，接收排档信息和行驶信息；基于所述排档信息和行驶信息，对后方转向轨迹输出实施控制。下面详细描述对后方转向轨迹的控制阶段。

首先基于排档信息，判断所述车辆排档是否位于R档，结果位于R档时，基于所述行驶信息，判断所述车辆停止与否，结果所述车辆停止，则输出所述转向角信息而覆盖后方图像信息。

如果判断车辆停止与否结果，所述车辆在移动，则判断所述车辆是否输入停车辅助功能启动信号，结果所述车辆辅助功能启动信号已被输入，则在由所述转向角信息覆盖所述后方图像信息的画面上输出行驶轨迹加以覆盖。

有益效果

如上所述，依照本发明，车辆排档位于R档时，根据车辆移动状态或者驾驶员的停车意志，输出行驶轨迹，没有停车意志时，只提供后方图像，使驾驶员的停车意志可以反馈到停车辅助系统。

附图说明

图1是依照本发明一实施例的后方转向轨迹输出控制方法的顺序图示；

图2是依照本发明后方转向转变输出控制方法输出行驶轨迹的一示例图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。另一方面，本发明说明书中的用语仅用于说明实施例，不是对本发明进行界定。本说明书中的单数形式语句，在没有特殊提示的前提下，也包括复数形式。

下面结合附图，对本发明优选实施例详细进行说明。首先要注意的是，各个附图中同一个构件的参照符号，在不同图面上均用统一符号标示。而且在说明本发明时，省略一切有可能混淆本发明要点的就相关公开结构或功能的解释。

下面结合图1和图2，对本发明一实施例的后方转向轨迹输出智能管制方法详细进行说明。图1是本发明一实施例的后方转向轨迹控制方法的顺序图示，图2是按照本发明后方转向轨迹输出控制方法输出行驶轨迹的一个示例图。

如图1所示，首先随方向盘的操作，运算方向盘转向角S110，以便随方向盘的转向角算出后方图像信息。例如，车辆驾驶员直接操作方向盘，则随驾驶员对方向盘的操作，运算方向盘转向角信息后输出。

采集的当前车辆排档信息和行驶信息是，随方向盘的转向角，决定是否在后方图像信息上覆盖显示行驶轨迹的决定因素，具体说明如下。

实时采集的车辆当前排档信息是，在S110阶段中是否随方向盘转向角的运算信息输出后方图像信息的决定性因素。即，首先判断当前车辆排档是否位于R档S130，判断结果排档位于R档，则利用实时采集的车辆行驶信息，判断当前车辆是否处于停止状态S140。

判断结果当前车辆在停止状态，即车辆没有移动时，排档位于R档，则如图2中上端所示，输出后方图像信息而覆盖方向盘转向角信息S150。

如果当前车辆不在停止状态，即当前车辆在移动时，判断停车辅助系统功能启动信号是否输入S160，判断结果，在已设定的时间内（例如30秒等），所述停车辅助系统功能启动信号尚未输入，则返回S150阶段，输出后方图像信息而覆盖方向盘转向角信息。

停车转向辅助系统是根据已设定的目标停车位置，设定目标停车路径，随之导出车辆目标位置以及姿势状态，最后输出控制信号以控制方向盘的转向角而实现自动停车功能。

具体地说，停车转向辅助系统是随车辆的当前移动姿势，利用已设定的目标停车路径，导出车辆目标位置以及姿势状态，最后运算控制转向角，并加以利用输出对车辆转向装置的控制信号（就是转向角信息）。

判断结果，在已设定时间内，所述停车辅助系统功能启动信号输入，即在车辆移动时排档位于R档，而且输入停车辅助系统的功能启动信号，则如图2下端所示，在方向盘转向角信息被覆盖的后方图像信息上覆盖显示行驶轨迹S170。

以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (2)

1.一种后方转向轨迹输出智能控制方法，其方法包括：随方向盘的操作，运算方向盘的转向角；

通过车辆内部网络接收排档信息和行驶信息；

利用所述排档信息和行驶信息，对后方转向轨迹输出实施控制；

所述对后方转向轨迹输出实施控制的阶段包括：

利用所述排档信息，判断所述车辆的排档是否位于R档；

判断结果，所述车辆的排档位于R档，则基于所述行驶信息，判断所述车辆是否停止；

判断结果，所述车辆处于停止状态，则输出后方图像信息而覆盖转向角信息。

2.根据权利要求1所述的后方转向轨迹输出智能控制方法，其特征在于，所述控制阶段再包括：

对所述车辆是否停止进行判断，结果所述车辆处于移动状态，则判断在已设定的时间内，是否输入所述车辆停车辅助功能启动信号；

判断结果，所述停车辅助功能启动信号已输入，则在所述转向角信息被所述后方图像信息覆盖的画面上覆盖显示行驶轨迹。