CN102723714B - 三相三线有源滤波装置的控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及三相三线有源滤波装置的控制方法，按下以步骤进行：负载电流检测分析部分分析负载产生的电流，得到各次谐波含量及基波各种成分的大小；补偿指令电流计算合成部分首先根据补偿要求，计算补偿指令电流的频域信号，再将频域信号转换为时域信号，并得到当前指令电流；补偿电流跟踪控制部分，将当前补偿指令电流信号与实际检测到补偿电流信号进行比较计算，生成控制电压矢量信号，再通过空间矢量控制运算将控制电压矢量信号转换为驱动信号来驱动半导体电力开关器件，达到跟踪和控制补偿电流的目的。本发明具有相间无耦合，电流跟踪控制更准确；能便捷地检测出负载基波电流的有功、无功分量及正序、负序电流；运算简单，极大的减小CPU的开支。

Description

三相三线有源滤波装置的控制方法

技术领域

本发明涉及电力系统中的谐波治理领域，更具体的说涉及关于三相三线制并联型有源电力滤波器的一种新型谐波检测和跟踪控制方法。

背景技术

随着电网中非线性负荷的日益增加，其产生的谐波对电网的污染越来越严重。目前，主要采用以无源滤波器和有源电力滤波器为主的谐波抑制装置治理电网污染。

无源滤波器因其结构简单、成本低、技术成熟被广泛应用，但其存在许多难以克服的固有缺点。而有源电力滤波器(APF)作为一种快速动态的补偿谐波的电力电子装置，与无源滤波器相比，其有诸多优点：滤波性能不受系统阻抗的影响；不会与系统阻抗发生谐振；动态治理谐波，响应速度快；装置本身可以进行输出限制以防止过载；具备多种补偿功能，可以补偿无功功率和负载不对称引起的负序分量等等。而并联型有源电力滤波器由于保护简单、连接使用最方便等优点被广泛使用。特别是三相三线制有源电力滤波器因其结构简单，控制方便，在工业中应用广泛。

并联型有源电力滤波器的关键技术主要分为两个方面：一是谐波电流检测(若需补偿无功功率和负载不对称引起的负序电流分量，还需检测无功电流和负序电流)；二是电流的和补偿电流的跟踪控制，即如何根据检测结果实时准确的产生补偿电流。

目前应用最广泛的谐波电流检测与跟踪控制方法主要有两种。第一种是基于瞬时无功功率理论的检测方法及其改进算法。其核心思想是：通过坐标变换，通过坐标变换将三相电流变换到一个与电网频率同步的旋转坐标系下；变换后，直流量对应基波部分，脉动部分为谐波电流，再根据这一特点并结合一定长度的历史数据分离出脉动部分来提取谐波。这种检测与方式的问题在于：这种检测方法要经过多次坐标变换；无法简便的检测出负序电流；只能检测出总谐波电流，无法得到各次谐波电流的信息。此外，根据这一方式提取谐波后，需要在旋转坐标系下进行补偿电流跟踪控制。主要是基于有源电力滤波器在两相旋转坐标系下的数学模型的解耦控制。三相三线制有源电力滤波器在两相旋转坐标系下的两个轴(如d轴和q轴)之间存在耦合，这种由三相静止坐标系到两相旋转坐标系的变换引起的耦合会影响系统的动态性能。另外，在对其进行解耦控制时，会用到有源电力滤波器输出滤波器的电感的参数，其控制性能必然会受到该参数的影响。

第二种检测与控制方式是三相各自独立的利用FFT算法检测基波和谐波，并独立控制补偿电流。这种方式可以检测出基波和各次谐波所有信息，并通过进一步计算可以得出负序电流大小。但是这样检测谐波，需要对三相负载电流逐个进行FFT变换与反变换(至少要两相)，计算量大。在跟踪控制补偿电流时，由于三相直接存在耦合无法解耦，影响了补偿的效果，降低了控制的精度。此外如果需要使用空间矢量控制(SVPWM)，还需要再做一次坐标变换，进一步加大了运算量。

发明内容

本发明的目的为了克服上述现有技术存在的问题，而提供一种三相三线有源滤波装置的控制方法。本发明所采用的技术方案是：将a、b、c三相电信号变换成虚拟的α、β两相电信号，并构造复数电信号，再通过复数FFT运算进行谐波检测和指令电流计算，之后对虚拟的α相、β相分别做电流跟踪控制，得到的控制电压信号可以直接用于空间矢量(SVPWM)控制。此外，进行谐波检测时，将α、β两相负载电流电信号构造成一个复数信号，只用进行一次FFT运算便可检测出所有谐波含量，正负序电流，有空无功电流等信息。

三相三线有源滤波装置的控制方法，其特征在于按下以步骤进行：(1)负载电流检测分析部分分析负载产生的电流，得到各次谐波含量及基波各种成分的大小；(2)补偿指令电流计算合成部分首先根据补偿要求，计算补偿指令电流的频域信号，再将频域信号转换为时域信号，并得到当前指令电流；(3)补偿电流跟踪控制部分，将当前补偿指令电流信号与实际检测到补偿电流信号(也就是装置实际发出的补偿电流)进行比较计算，生成控制电压矢量信号，再通过空间矢量控制运算将控制电压矢量信号转换为驱动信号来驱动半导体电力开关器件(典型如绝缘栅门极晶体管IGBT)，达到跟踪和控制补偿电流的目的。

如图1的虚线框中所示本方案由三部分组成：负载电流检测分析部分，补偿指令电流计算合成部分，以及补偿电流跟踪控制部分。各部分实施方案步骤如下：

I、负载电流检测分析部分，此部分分析负载产生的电流，得到各次谐波含量，基波各种成分的大小；实施步骤为：

A.检测三相负载电流i_La，i_Lb，i_Lc，并对三相负载电流信号做C_3/2变换，得到虚拟两相负载电流i_Lα，i_Lβ，变换公式如下：

$\left[\begin{array}{c}{i}_{\mathrm{L\α}}\\ i_{\mathrm{L\β}}\end{array}\right]=C_{3/2}\left[\begin{array}{c}{i}_{\mathrm{La}}\\ i_{\mathrm{Lb}}\\ i_{\mathrm{Lc}}\end{array}\right]$ (式1)

其中，C_3/2为坐标变换矩阵：

$C_{3/2}=\frac{2}{3}\left[\begin{array}{ccc}1& -\frac{1}{2}& -\frac{1}{2}\\ 0& \frac{\sqrt{3}}{2}& -\frac{\sqrt{3}}{2}\end{array}\right]$

B.根据锁相环(PLL)的位置，采样一个周期N个点的α、β相负载电流i_Lα[0]～i_Lα[N-1]，i_Lβ[0]～i_Lβ[N-1]；

C.将i_Lα[0]～i_Lα[N-1]，i_Lβ[0]～i_Lβ[N-1]信号构造成为N个点的复数信号构造方式为：

${\stackrel{\→}{i}}_{L\left[n\right]}=i_{\mathrm{L\α}\left[n\right]}+j\·i_{\mathrm{L\β}\left[n\right]}$

                   (式2)

其中j为虚数，0≤n≤N-1；

D.对复数信号做FFT变换，得到也就是负载电流的各次谐波分量，同时也得到基波正序、负序分量，基波有功无功分量。详细物理意义见表1。

表1

II补偿指令电流计算合成部分。首先根据补偿要求，计算补偿指令电流的频域信号；再将频域信号转换为时域信号，并得到当前指令电流。实施步骤具体如下：

A、采样直流母线电压u_bus，根据直流母线电压采样值与设定值的误差，通过直流母线电压调节器，产生补偿基波正序有功电流频域指令信号；

B、根据目标功率因数的要求，得到补偿基波正序无功电流频域指令信号；

C、根据负序电流的补偿要求，得到补偿基波负序电流频域指令信号；

D、根据谐波补偿要求，得到补偿谐波电流频域指令信号；

E、根据补偿指令电流的频域信号做IFFT变换，得到N个点的复数指令电流

F、根据锁相环的位置，选择当前指令点作为当前指令电流的复数型式

G、将实部虚部分开得到当前指令补偿电

$\left\{\begin{array}{c}{i}_{\mathrm{C\α}}^{*}=\mathrm{Re}\left[{\stackrel{\→}{i}}_C^{*}\right]\\ i_{\mathrm{C\β}}^{*}=\mathrm{Im}\left[{\stackrel{\→}{i}}_C^{*}\right]\end{array}\right.$ (式3)

III、补偿电流跟踪控制部分。本部分将实际检测到补偿电流信号和控制电压矢量信号，再通过空间矢量控制运算(SVPWM)得到驱动信号来驱动半导体电力开关器件(典型如绝缘栅门极晶体管IGBT)，达到跟踪和控制补偿电流的目的。实施步骤如下：

A、采样三相补偿电流i_Ca，i_Cb，i_Cc，并做C_3/2变化，得到i_Cα，i_Cβ，计算公式如下：

$\left[\begin{array}{c}{i}_{\mathrm{C\α}}\\ i_{\mathrm{C\β}}\end{array}\right]=C_{3/2}\left[\begin{array}{c}{i}_{\mathrm{Ca}}\\ i_{\mathrm{Cb}}\\ i_{\mathrm{Cc}}\end{array}\right]$ (式4)；

B、将i_Cα，知i_Cβ，分别输入各自的PI调节器，得到控制电压u′_Cα，u′_Cβ；

C、采样三相电网电压u_Sa，u_sb，u_sc，并做C_3/2变化，得到u_Sα，u_Sβ，计算公式如下：

$\left[\begin{array}{c}{u}_{\mathrm{S\α}}\\ u_{\mathrm{S\β}}\end{array}\right]=C_{3/2}\left[\begin{array}{c}{u}_{\mathrm{Sa}}\\ u_{\mathrm{Sb}}\\ u_{\mathrm{Sc}}\end{array}\right]$ (式5)；

D、按照(式6)计算得到补偿电压信号，也就是补偿电压的矢量信号u_Cα，u_Cβ；

$\left\{\begin{array}{c}{u}_{\mathrm{C\α}}=u_{\mathrm{C\α}}^{\′}+u_{\mathrm{S\α}}\\ u_{\mathrm{C\β}}=u_{\mathrm{C\β}}^{\′}+u_{\mathrm{S\β}}\end{array}\right.$ (式6)；

E、将补偿电压的矢量信号u_Cα，u_Cβ输入空间矢量控制器，做空间矢量控制(SVPWM)，得到驱动信号。

采取本发明的有源电力滤波器谐波检测与控制方法，具有以下有益效果：

1.相间无耦合，做电流跟踪控制时控制更准确；

2.只需要进行一次坐标变换；

3.可以直接得到补偿电压的矢量信号u_Cα，u_Cβ，能与SVPWM控制完美结合；

4.充分利用了FFT的复数运算特性，只用进行一次复数FFT运算就可以检测出各相谐波电流；

5.能检测出各次谐波分量，可以实现指定谐波补偿；

6.能便捷的检测出负载基波电流的有功、无功分量，正序、负序电流；

7.运算简单，易于实现，极大的减小了CPU的开支。

此外，本发明并不仅限于本应用。其中，第0部分可以独立使用，用于三相三线系统电流或电压的谐波检测；第0部分可以独立使用，用于三相三线系统并网逆变器的电流跟踪控制。

附图说明

图1是本发明的谐波检测与控制方法应用于有源滤波器的示意图；

图2是本发明的谐波检测与控制方法中的负载电流检测分析部分的计算框图；

图3是本发明的谐波检测与控制方法中的补偿指令电流计算合成部分的计算框图；

图4是三相三线系统有源电力滤波装置的系统模型电路图；

图5是本发明的谐波检测与控制方法中的补偿电流跟踪控制部分的计算框图。

具体实施方式

结合附图对本发明作进一步的描述。

如图1的虚线框中所示本发明的三相三线有源滤波装置的控制装置，由以下三部分组成：三相三线有源滤波装置的控制装置，由以下三部分组成：负载电流检测分析部分、补偿指令电流计算合成部分、补偿电流跟踪控制部分，所述负载电流检测分析部分如图2所示，由C_3/2变换部分、周期采样部分、复数构造部分以及快速傅立叶变换部分组成，C_3/2变换部分、周期采样部分、复数构造部分以及快速傅立叶变换部分依次连接而成。所述补偿指令电流计算合成部分如图3所示，由补偿指令电流频谱表、快速傅立叶逆变换部分、当前指令电流选择部分和实部虚部分离部分组成。所述补偿电流跟踪控制部分如图5所示，由两个C_3/2变换部分、两个PI调节器和一个空间矢量控制器(SVPWM)组成。上述各部分均可在数字信号处理芯片(DSP)中由程序实现。数字信号处理芯片(DSP)为现有的。

三相三线有源滤波装置的控制方法，其特征在于按下以步骤进行：(1)负载电流检测分析部分分析负载产生的电流，得到各次谐波含量及基波各种成分的大小；(2)补偿指令电流计算合成部分首先根据补偿要求，计算补偿指令电流的频域信号，再将频域信号转换为时域信号，并得到当前指令电流；(3)补偿电流跟踪控制部分，将当前补偿指令电流信号与实际检测到补偿电流信号(也就是装置实际发出的补偿电流)进行比较计算，生成控制电压矢量信号，再通过空间矢量控制运算将控制电压矢量信号转换为驱动信号来驱动半导体电力开关器件(典型如绝缘栅门极晶体管IGBT)，达到跟踪和控制补偿电流的目的。

图2是负载电流检测分析部分，其功能是通过FFT计算分析负载电流的谐波含量、功率因数和正负序电流，为补偿电流指令提供依据。通过电流传感器的到abc三相电流并不直接做FFT运算，而是经过步骤A利用(式1)做一次C_3/2变换，将abc三相电流信号变换为虚拟两相负载电流i_Lα，i_Lβ。步骤B采样一个周期N个点后，构造复数电流信号(见步骤C)。这时，再将做复数FFT变换。这样就得到N个点的复数频谱根据FFT的物理意义，通过分析不难得到以下结论：

1.的实部对应i_Lα的直流分量，虚部对应i_Lβ的直流分量；

2.对应系统正序基波电流。其中实部对应正序有功电流，虚部对于正序无功电流；

3.对应系统负序基波电流；

4.对应系统各次谐波电流。

这样，通过一次FFT运算就简单的得到了需要的所有信息。

接下来就是将负载电流信息与补偿要求相结合，生成补偿电流指令。也就是本方案的第二部分，如图3所示。由图1可得电网电流、补偿电流和负载电流之间的关系：

i_S＝i_L-i_C

                        (式7)

根据傅立叶变换的性质可以知道频域同样满足(式7)的关系。因此可以获得补偿电流指令的频域信息。这些信息包括：

1.基波正序有功电流。基波正序有功电流与电网交换能量，维持直流母线电压u_bus稳定，因此受直流母线电压影响，其值由步骤0获得。

2.基波正序无功电流，由步骤0获得。此电流可以改变电网电流的功率因数，因此由负载电流的有功分量、无功分量和设定电网功率因数通过(式7)计算得到。

3.基波负序电流，由步骤0获得。根据补偿要求，有时候需要补偿基波负序电流，根据(式7)得0＝i_L-i_C，即i_L＝i_C；而有时又不需要补偿基波负序电流，i_C＝0。

4.谐波电流。由步骤0获得。将需要补偿的次数，补偿谐波电流与负载谐波电流相同；不需要补偿的次数赋值为0；

将步骤0至0获得的信息，合成补偿电流指令复数频谱。然后进行IFFT变换(FFT的逆变换)，也就是步骤0，可以得到一个周期N个点的补偿电流复数指令。而当前补偿电流复数指令是由锁相环(PLL)决定的，通过步骤0得出。最后步骤0将复数拆分，得到指令电流

最后就是要让将实际发出的补偿电流和指令一致，也就是本方案的第三部分。忽略系统阻抗的影响，由图4可以得到三相三线APF数学模型，如下：

$\left\{\begin{array}{c}{u}_{\mathrm{sa}}+i_{\mathrm{ca}}\·R+L\frac{{\mathrm{di}}_{\mathrm{ca}}}{\mathrm{dt}}=u_{\mathrm{ra}}=u_{\mathrm{dc}}\·s_a+u_{\mathrm{No}}\\ u_{\mathrm{sb}}+i_{\mathrm{cb}}\·R+L\frac{{\mathrm{di}}_{\mathrm{cb}}}{\mathrm{dt}}=u_{\mathrm{rb}}=u_{\mathrm{dc}}\·s_b+u_{\mathrm{No}}\\ u_{\mathrm{sc}}+i_{\mathrm{cc}}\·R+L\frac{{\mathrm{di}}_{\mathrm{cc}}}{\mathrm{dt}}=u_{\mathrm{rc}}=u_{\mathrm{dc}}\·s_c+u_{\mathrm{No}}\end{array}\right.$ (式8)

其中S_i为开关函数，其表达式为：

i＝a，b，c

多数情况下，三相电网电压平衡，即u_sa+u_sb+u_sc＝0。则上面三个式子相加即可求得将(式8)写为矩阵形式并做C3/2变换，可得到两相模型：

$\left\{\begin{array}{c}L\frac{{\mathrm{di}}_{\mathrm{c\α}}}{\mathrm{dt}}+R\·i_{\mathrm{c\α}}=-u_{\mathrm{s\α}}+s_{\mathrm{\α}}\·u_{\mathrm{dc}}\\ L\frac{{\mathrm{di}}_{\mathrm{c\β}}}{\mathrm{dt}}+R\·i_{\mathrm{c\β}}=-u_{\mathrm{s\β}}+s_{\mathrm{\β}}\·u_{\mathrm{dc}}\end{array}\right.$ (式9)

由(式9)可以看出，通过控制虚拟的α相、β相开关量s_α和s_β可以控制i_Cα，i_Cβ，并且两相间无耦合。而三相三线系统可以利用空间矢量控制技术(SVPWM)控制半导体电力开关器件(典型如绝缘栅门极晶体管IGBT)，s_α和s_β正好就是SVPWM输入指令，从而提高直流母线电压利用率，降低开关损耗。也就是说，指令电流不需要变换，便可以得到控制指令。为了得到控制指令，首先需要通过步骤0将采样得到的补偿电流转换。再将步骤0的PI调节器的结果与步骤0得到的电网电压相结合，得到控制矢量电压信号。步骤0将通过SVPWM算法，将矢量信号转换为三相开关信号，驱动半导体电力开关器件(典型如绝缘栅门极晶体管IGBT)，达到电流跟踪的目的。

可见，采取本发明的有源电力滤波器谐波检测与控制方法，具有以下有益效果：

1.相间无耦合，做电流跟踪控制时控制更准确；

2.只需要进行一次坐标变换；

3.可以直接得到补偿电压的矢量信号u_Cα，u_Cβ，能与SVPWM控制完美结合；

4.充分利用了FFT的复数运算特性，只用进行一次复数FFT运算就可以检测出各相谐波电流；

5.能检测出各次谐波分量，可以实现指定谐波补偿；

6.能便捷的检测出负载基波电流的有功、无功分量，正序、负序电流；

7.运算简单，易于实现，极大的减小了CPU的开支。

Claims (4)

1.三相三线有源滤波装置的控制方法，其特征在于按下以步骤进行：(1)负载电流检测分析部分分析负载产生的电流，得到各次谐波含量及基波各种成分的大小；(2)补偿指令电流信号计算合成部分首先根据补偿要求，计算补偿指令电流的频域信号，再将频域信号转换为时域信号，并得到当前补偿指令电流信号；(3)补偿电流跟踪控制部分，将当前补偿指令电流信号与实际检测到补偿电流信号进行比较计算，生成控制电压矢量信号，再通过空间矢量控制运算将控制电压矢量信号转换为驱动信号来驱动半导体电力开关器件，达到跟踪和控制补偿电流的目的；

所述负载电流检测分析部分分析负载产生的电流，得到各次谐波含量及基波各种成分的大小具体步骤为：A、负载电流检测分析部分检测三相负载电流信号i_La，i_Lb，i_Lc，并对三相负载电流信号做C_3/2变换，得到虚拟两相负载电流i_Lα，i_Lβ；B、负载电流检测分析部分根据锁相环(PLL)的位置，采样一个周期N个点的α、β相负载电流i_Lα[0]～i_Lα[N-1]，i_Lβ[0]～i_Lβ[N-1]；C、负载电流检测分析部分将i_Lα[0]～i_Lα[N-1],i_Lβ[0]～i_Lβ[N-1]信号构造成为N个点的复数信号D、对复数信号做快速傅立叶变换FFT，得到 ${\stackrel{\→}{I}}_{L\left[0\right]}~{\stackrel{\→}{I}}_{L[N-1]};$

所述补偿指令电流信号计算合成部分首先根据补偿要求，计算补偿指令电流的频域信号，再将频域信号转换为时域信号，并得到当前补偿指令电流信号的具体步骤为：A、补偿指令电流计算合成部分采样直流母线电压u_bus，根据直流母线电压采样值与设定值的误差，通过直流母线电压调节器，产生补偿基波正序有功电流频域指令信号；B、补偿指令电流计算合成部分根据目标功率因数的要求，得到补偿基波正序无功电流频域指令信号；C、补偿指令电流计算合成部分根据负序电流的补偿要求，得到补偿基波负序电流频域指令信号；D、补偿指令电流计算合成部分根据谐波补偿要求，得到补偿谐波电流频域指令信号；E、补偿指令电流计算合成部分根据补偿指令电流的频域信号做快速傅立叶逆变换IFFT，得到N个点的复数指令电流F、补偿指令电流计算合成部分根据锁相环的位置，选择当前指令点作为当前指令电流的复数型式将实部虚部分开得到当前指令补偿电变换公式为：

$\left\{\begin{array}{c}{i}_{\mathrm{C\α}}^{*}=\mathrm{Re}\left[{\stackrel{\→}{i}}_C^{*}\right]\\ i_{\mathrm{C\β}}^{*}=\mathrm{Im}\left[{\stackrel{\→}{i}}_C^{*}\right]\end{array}\right.$    (式1)；G、将实部虚部分开得到当前指令补偿电流

2.根据权利要求1所述的三相三线有源滤波装置的控制方法，其特征在于所述步骤A中对检测到的三相负载电流信号i_La，i_Lb，i_Lc，做C_3/2变换，得到虚拟两相负载电流i_Lα，i_Lβ，变换公式如下：

$\left[\begin{array}{c}{i}_{\mathrm{L\α}}\\ i_{\mathrm{L\β}}\end{array}\right]=C_{3/2}\left[\begin{array}{c}{i}_{\mathrm{La}}\\ i_{\mathrm{Lb}}\\ i_{\mathrm{Lc}}\end{array}\right]$    (式2)

其中，C_3/2为坐标变换矩阵：

$C_{3/2}=\frac{2}{3}\left[\begin{array}{ccc}1& -\frac{1}{2}& -\frac{1}{2}\\ 0& \frac{\sqrt{3}}{2}& -\frac{\sqrt{3}}{2}\end{array}\right].$

3.根据权利要求1所述的三相三线有源滤波装置的控制方法，其特征在于所述步骤C中将i_Lα[0]～i_Lα[N-1],i_Lβ[0]～i_Lβ[N-1]信号构造成为N个点的复数信号构造方式为：

${\stackrel{\→}{i}}_{L\left[n\right]}=i_{\mathrm{L\α}\left[n\right]}+j\·i_{\mathrm{L\β}\left[n\right]}$

(式3)

其中j为虚数，0≤n≤N-1。

4.根据权利要求1所述的三相三线有源滤波装置的控制方法，其特征在于所述步骤(3)中包括如下步骤：将当前补偿指令电流信号与实际检测到补偿电流信号进行比较计算，生成控制电压矢量信号，再通过空间矢量控制运算将控制电压矢量信号转换为驱动信号来驱动半导体电力开关器件，达到跟踪和控制补偿电流的目的，具体步骤为：A、采样三相补偿电流i_Ca,i_Cb,i_Cc，并做C_3/2变化，得到i_Cα,i_Cβ，计算公式如下：

$\left[\begin{array}{c}{i}_{\mathrm{C\α}}\\ i_{\mathrm{C\β}}\end{array}\right]=C_{3/2}\left[\begin{array}{c}{i}_{\mathrm{Ca}}\\ i_{\mathrm{Cb}}\\ i_{\mathrm{Cc}}\end{array}\right]$    (式4)

B、将和分别输入各自的PI调节器，得到控制电压u'_Cα,u'_Cβ，C、采样三相电网电压u_Sa,u_sb,u_sc，并做C_3/2变化，得到u_Sα,u_Sβ，计算公式如下：

$\left[\begin{array}{c}{u}_{\mathrm{S\α}}\\ u_{\mathrm{S\β}}\end{array}\right]=C_{3/2}\left[\begin{array}{c}{u}_{\mathrm{Sa}}\\ u_{\mathrm{Sb}}\\ u_{\mathrm{Sc}}\end{array}\right]$    (式5)；

D、计算得到补偿电压的矢量信号u_Cα,u_Cβ，计算公式为：

$\left\{\begin{array}{c}{u}_{\mathrm{C\α}}=u_{\mathrm{C\α}}^{\′}+u_{\mathrm{S\α}}\\ u_{\mathrm{C\β}}=u_{\mathrm{C\β}}^{\′}+u_{\mathrm{S\β}}\end{array}\right.$    (式6)；

E、将补偿电压的矢量信号u_Cα,u_Cβ输入空间矢量控制器，做空间矢量控制(SVPWM)，驱动半导体电力开关器件。