CN102601086A - 一种双卷筒式管道机器人投放回收装置 - Google Patents
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Abstract
一种双卷筒式管道机器人投放回收装置,包括机架(0)、联轴器(1)、卷筒一(2)、卷筒二(7)、导向轮(3)、侧板(4)、扭簧(5)、搭载平台(6)、挡板(8)和双摇杆机构,安装在移动小车机架(0)上的卷筒一(2)和卷筒二(7)通过联轴器(1)连接;搭载平台(6)连接在卷筒一(2)和卷筒二(7)的绳索上,侧板(4)用转动副四(D)连接在搭载平台(6)上,且连接处装有扭簧(5);挡板(8)用转动副一(A)连接于搭载平台(6)上与侧板(4)相对的一侧,摇杆(9)的一端与挡板(8)固定,另一端用转动副二(B)连接连杆(10)的一端,而连杆(10)的另一端通过转动副三(C)连接于侧板(4),这样,侧板(4)、连杆(10)、摇杆(9)及搭载平台(6)构成一个双摇杆机构。该装置操作方便、结构简单、成本低廉、适应性强,能够满足不同管径作业机器人投放回收的需要。
Description
技术领域
本发明涉及管道机器人投放回收装置,具体地说就是为管道作业机器人进入地下管道或从管道中回收,提供一种管道机器人投放和回收的装置。
背景技术
随着城市管道清淤机器人研制步伐的加快,与之配套的机器人投放回收装置也变得越来越重要。如果用人工投放回收的话,费时费力,效率不高。从目前的升降装置来看,主要有用于轻质、柔性货物的双带式垂直升降机,由于其结构本身的特点,对于升降对象的要求较高,同时作业成本高、价格昂贵、皮带易老化等原因,满足不了管道机器人投放与回收。液压控制的提升装置[2]需要精密的泵,阀,液压缸等元件,价格昂贵、安装复杂、密封要求高,且不利于维护,因此,不适用于城市管道作业的机器人投放与回收。因此,需要设计结构简单、操作方便、经济实用的管道机器人投放与回收装置。
发明内容
本发明目的是克服现有技术的缺点,提供一种结构简单、操作方便、经济实用的管道机器人投放与回收装置,其技术方案是:一种双卷筒式管道机器人投放回收装置,包括机架(0)、联轴器(1)、卷筒一(2)、卷筒二(7)、导向轮(3)、侧板(4)、扭簧(5)、搭载平台(6)、挡板(8)和双摇杆机构,其特征在于安装在移动小车机架(0)上的卷筒一(2)和卷筒二(7)通过联轴器(1)连接;搭载平台(6)连接在卷筒一(2)和卷筒二(7)的绳索上,侧板(4)用转动副四(D)连接在搭载平台(6)上,且连接处装有扭簧(5);挡板(8)用转动副一(A)连接于搭载平台(6)上与侧板(4)相对的一侧,摇杆(9)的一端与挡板(8)固定,另一端用转动副二(B)连接连杆(10)的一端,而连杆(10)的另一端通过转动副三(C)连接于侧板(4),这样,侧板(4)、连杆(10)、摇杆(9)及搭载平台(6)构成一个双摇杆机构。
其中,卷筒(2)和卷筒(7)可以同步驱动和分开驱动。
该装置具有良好的刚性、可靠性和适应性,操作方便,结构简单,制造维修容易,成本低。
附图说明
附图1为本发明的一个实施例结构示意图。
具体实施方式
下面通过附图和实例对本发明的技术给予进一步地说明。
附图1所示为本发明的一个实施例,一种双卷筒式管道机器人投放回收装置,包括机架0、联轴器1、卷筒一2、卷筒二7、导向轮3、侧板4、扭簧5、搭载平台6)挡板8和双摇杆机构,安装在移动小车机架0上的卷筒一2和卷筒二7通过联轴器1连接;搭载平台6连接在卷筒一2和卷筒二7的绳索上,侧板4用转动副四D连接在搭载平台6上,且连接处装有扭簧5;挡板8用转动副一A连接于搭载平台6上与侧板4相对的一侧,摇杆9的一端与挡板8固定,另一端用转动副二B连接连杆10的一端,而连杆10的另一端通过转动副三C连接于侧板4,这样,侧板4、连杆10、摇杆9及搭载平台6构成一个双摇杆机构。其中,卷筒一2和卷筒二7可以同步驱动和分开驱动。
其工作原理是:同时转动卷筒一2、卷筒二7释放绳索,当搭载平台6下降到竖井中适当位置时,脱开联轴器1,单独释放卷筒一2的绳索,通过扭簧5的预紧力的释放,侧板4张开,使两导向轮3触到竖井壁,从而把搭载平台6推向水平向管道。当侧板4完全张开时,挡板8、搭载平台6在同一水平位置,挡板8底端设计成弧形状,所以当挡板8搭在水平向管道时衔接良好,管道作业机器人就可以按V向驶入水平管道;当管道机器人完成作业后,按V向的相反方向驶入搭载平台6,单独转动卷筒一2,侧板4缓缓合上,同时挡板8在双摇杆杆机构的作用下也慢慢合上,当挡板8转到与搭载平台6成90°夹角后,管道机器人就安全“装入”搭载平台6上,挡板8是防止管道作业机器人在倾斜投放时滑出搭载平台6。倘若管道作业机器人横向尺寸大于竖井直径时,则需继续转动卷筒一2,调整搭载平台在竖井中的倾斜度,当调整到理想倾斜角度时,合上联轴器1,再转动卷筒一2和卷筒二7一起转动,将管道机器人从竖井中提起回收机器人。
该装置操作方便、结构简单、成本低廉、适应性强,能够满足不同管径作业机器人投放回收的需要。
Claims (2)
1.一种双卷筒式管道机器人投放回收装置,包括机架(0)、联轴器(1)、卷筒一(2)、卷筒二(7)、导向轮(3)、侧板(4)、扭簧(5)、搭载平台(6)、挡板(8)和双摇杆机构,其特征在于安装在移动小车机架(0)上的卷筒一(2)和卷筒二(7)通过联轴器(1)连接;搭载平台(6)连接在卷筒一(2)和卷筒二(7)的绳索上,侧板(4)用转动副四(D)连接在搭载平台(6)上,且连接处装有扭簧(5);挡板(8)用转动副一(A)连接于搭载平台(6)上与侧板(4)相对的一侧,摇杆(9)的一端与挡板(8)固定,另一端用转动副二(B)连接连杆(10)的一端,而连杆(10)的另一端通过转动副三(C)连接于侧板(4),这样,侧板(4)、连杆(10)、摇杆(9)及搭载平台(6)构成一个双摇杆机构。
2.按权利要求1所述的双卷筒式管道机器人投放回收装置,其特征在于卷筒(2)和卷筒(7)可以同步驱动和分开驱动。
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