CN102597804A - 用于估计导航系统之间的时间关系信息的方法和装置 - Google Patents

用于估计导航系统之间的时间关系信息的方法和装置 Download PDF

Info

Publication number
CN102597804A
CN102597804A CN2010800481618A CN201080048161A CN102597804A CN 102597804 A CN102597804 A CN 102597804A CN 2010800481618 A CN2010800481618 A CN 2010800481618A CN 201080048161 A CN201080048161 A CN 201080048161A CN 102597804 A CN102597804 A CN 102597804A
Authority
CN
China
Prior art keywords
parameter
equipment
navigational system
signal
sps signal
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN2010800481618A
Other languages
English (en)
Other versions
CN102597804B (zh
Inventor
W·J·莫里森
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Qualcomm Inc
Original Assignee
Qualcomm Inc
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Qualcomm Inc filed Critical Qualcomm Inc
Publication of CN102597804A publication Critical patent/CN102597804A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN102597804B publication Critical patent/CN102597804B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/13—Receivers
    • G01S19/33—Multimode operation in different systems which transmit time stamped messages, e.g. GPS/GLONASS
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G01S19/421—Determining position by combining or switching between position solutions or signals derived from different satellite radio beacon positioning systems; by combining or switching between position solutions or signals derived from different modes of operation in a single system
    • G01S19/425—Determining position by combining or switching between position solutions or signals derived from different satellite radio beacon positioning systems; by combining or switching between position solutions or signals derived from different modes of operation in a single system by combining or switching between signals derived from different satellite radio beacon positioning systems

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
  • Navigation (AREA)

Abstract

提供了可在各种电子设备中实现的方法和装置，这些方法和装置通过采用使用至少一个估计时间关系参数的位置/速度估计过程有可能减少首次锁定时间和/或以其他方式提高设备的性能或效率。

Description

用于估计导航系统之间的时间关系信息的方法和装置
背景
1.领域
本文中所公开的主题内容涉及电子设备，并且尤其涉及在能够从多个导航系统接收卫星定位系统(SPS)信号的设备中使用和/或与该设备联用的方法和装置。
2.信息
无线通信系统正迅速成为数字信息领域中最盛行的技术之一。卫星和蜂窝电话服务以及其他类似无线通信网络已经可以横跨全球。另外，每天都新增各种类型和大小的新型无线系统(例如，网络)以提供众多固定的和便携式设备之间的连通性。这些无线系统中的许多通过其他通信系统和资源耦合在一起，以便促进甚至更多的信息通信和共享。
另一种流行且日益重要的无线技术包括导航系统，并且尤其是被实现成能与包括例如全球定位系统(GPS)和/或其他类似的全球导航卫星系统(GNSS)的卫星定位系统(SPS)联用的那些导航系统。例如，启用SPS的设备可以接收由GNSS的轨道卫星和/或其他基于地面的发射设备发射的无线SPS信号。收到SPS信号可以例如被处理以确定相应的GNSS系统时间、距离或伪距、启用SPS的设备的近似或准确的地理位置、海拔和/或速度。因此，可以至少部分地使用启用SPS的设备来提供各种位置和/或速度估计过程。
某些设备可被实现成能接收并处理由两个或更多个GNSS或其他类似的导航系统发射的SPS信号。例如，某些设备可包括能够从GPS和诸如举例而言Galileo或GLONASS之类的一个或更多个其他GNSS、或者从Galileo和GLONASS、或其他类似组合接收SPS信号的一个或更多个SPS接收机。每个GNSS具有专门的基于其特定时钟的相应“系统时间”。由于在此类系统时间之间可能有差异，因而在某些时间将不同GNSS信号的混合用于位置和/或速度估计过程可能是困难的。相应地，出于此原因和/或其他原因，在某些境况中采用允许不同GNSS信号的混合被用于位置和/或速度估计过程的技术可以是有用的。
概述
根据某些方面，提供可通过各种方法和装置在具有卫星定位系统(SPS)接收机的设备中实现的技术以改善导航服务和/或其他类似过程在某些境况中的性能。这里，例如，可实现某些技术来减少首次锁定时间和/或以其他方式提高设备在至少部分地基于至少一个估计时间关系参数来确定至少其当前估计位置时的性能或效率。此类技术可以例如通过使设备能够估计或另行以其他方式确定关于该设备与一个或更多个导航系统之间的时间关系的信息来减少在确定系统时间上所花费的时段。
在某些示例实现中，一种方法可在被实现成接收并处理与至少第一和第二导航系统相关联的SPS信号的设备中实现。该方法可包括生成与该设备、第一导航系统、和第二导航系统相关联的估计时间偏差(TB)参数，以及至少部分地基于估计TB参数来选择性地生成对应于该设备与第一或第二导航系统中任一者的至少一个空间飞行器(SV)的伪距(PR)测量。该方法还包括至少部分地基于该PR来生成该设备的估计位置。
在某些示例实现中，第一导航系统可以起作用地与第一系统时间相关联，并且第二导航系统可以起作用地与第二系统时间相关联，其中第二系统时间从第一系统时间偏移达动态变化的偏移值。这里，例如，一种方法可进一步包括至少部分地基于与此动态变化的偏移值相关联的时间偏移(TO)参数来生成估计TB参数。在某些进一步的示例实现中，一种方法可包括进一步至少部分地基于与设备相关联的差分群延迟(GD)参数来生成估计TB参数。这里，例如，差分GD参数可以是预定的。在其他示例实现中，一种方法可包括至少部分地基于温度参数和/或先前存储着的TB参数中的至少一者来生成差分GD参数。在又一些示例实现中，一种方法可包括接收TO参数，和/或至少部分地基于先前存储着的TB参数和/或差分GD参数来生成TO参数。
在某些示例实现中，一种方法可包括至少部分地基于与估计TB参数相关联的至少一个不确定性测量来验证使用估计TB参数是可接受的。
在某些示例实现中，一种方法可包括获得与第一导航系统相关联的第一多个SPS信号，其中与第一导航系统相关联的可用SPS信号的第一总数不满足用于计算设备的估计位置的最小SPS信号数目，以及获得与第二导航系统相关联的至少一个SPS信号，其中与第二导航系统相关联的可用SPS信号的第二总数也不满足用于计算该设备的估计位置的最小SPS信号数目。这里，然而，在给定该方法的前提下，可用SPS信号的第一和第二总数当被加总到一起时可以满足用于计算该设备的估计位置的SPS信号的最小数目。作为示例，在某些实现中，用于计算设备的估计位置的最小SPS信号数目在有海拔参数可用的前提下可以为3或4，或否则为4或5。
附图简述
参照以下附图描述非限定性和非穷尽性方面，附图中除非另行指定，否则相近参考标号贯穿各附图始终指代相近部分。
图1是解说根据一实现的示例性信令环境的示意性框图，该示例性信令环境包括能够至少部分地基于至少一个估计时间关系参数来至少部分地支持一个或更多个位置和/或速度(例如，位置/速度)估计过程的至少一个设备。
图2是解说根据一实现的例如像图1中所示那样的示例性设备的某些特征的示意性框图，该设备能够采用使用至少一个估计时间关系参数的位置/速度估计过程。
图3是解说根据一实现可全部或部分地在例如像图2中所示那样的设备中实现以执行使用至少一个估计时间关系参数的位置/速度估计过程的示例过程的流程图。
详细描述
根据某些示例实现，具有卫星定位系统(SPS)接收机的设备可以通过实现改善导航服务和/或其他类似过程在某些境况中的性能来获益。这里，例如，可以实现某些技术来减少首次锁定时间和/或以其他方式提高设备在至少部分地基于至少一个估计时间关系参数来确定其当前估计位置/速度时的性能或效率。此类技术可以例如通过使设备能够估计或另行以其他方式确定关于该设备与一个或更多个导航系统之间的时间关系的信息来减少在确定系统时间上所花费的时段。
作为示例，根据某些方面，被实现成能接收并处理与至少第一和第二导航系统相关联的SPS信号的设备可以实现一种方法，在该方法中估计时间偏差(TB)参数被访问和/或以其他方式确定。估计TB参数可以与该设备、第一导航系统、和第二导航系统相关联。例如，估计TB参数可以计及与第一导航系统的第一系统时间同第二导航系统的第二系统时间之间动态变化的偏移值相关联的时间偏移(TO)参数。此类估计TB参数还可计及与该设备相关联的差分群延迟(GD)参数。
该方法还可包括至少部分地基于估计TB参数来选择性地确定对应于该设备与第一或第二导航系统中任一者的至少一个空间飞行器(SV)的伪距(PR)测量。该方法还可包括至少部分地基于此类PR测量来确定该设备的估计位置和/或估计速度。
如以下更详细地描述的，在某些实例中，TO参数可以由SV或其他设备传送或以其他方式提供。在某些其他实例中，可以例如至少部分地基于先前存储着的TB参数和/或差分GD参数来确定TO参数。在某些实例中，例如，差分GD参数可以是预定的或者至少部分地基于温度参数和/或先前存储着的TB参数来确定。
在某些示例实现中，一种方法可包括验证使用估计TB参数是可接受的。例如，此类验证可以至少部分地基于与估计TB参数和/或可能已被用来确定此类估计TB参数的其他参数相关联的至少一个不确定性测量。这里，例如，不确定性测量可与“龄期”和/或与被用来确定估计TB参数的信息相关联的其他类似因素有关。
在某些示例实现中，一种方法可被实现以选择性地确定PR参数，和/或基于可用SPS信号和对应源的数目来估计位置/速度。因此，例如，虽然设备可以获得与第一导航系统相关联的第一多个SPS信号，但是与第一导航系统相关联的可用SPS信号的第一总数可能未能满足计算估计位置/速度所需要的SPS信号的最小阈值数目。然而，此类设备还可以获得与第二导航系统相关联的至少一个SPS信号。这里，然而，与第二导航系统相关联的可用SPS信号的第二总数可能也未能满足用于计算估计位置/速度的SPS信号的最小阈值数目。在某些实例中，可用SPS信号的第一和第二总数在被加总到一起时可满足SPS信号的最小阈值数目。在某些实例中，用与不同导航系统有关的PRR(伪距速率)测量的混合来计算的速度解可以不需要TB参数或者对任何GNSS间偏差未知量进行建模。
相应地，在某些示例实例中，本文中提供的技术可以通过允许估计或以其他方式确定估计TB参数或其他类似时间关系参数以使得第一导航系统中的SV的某个PR和至少第二导航系统中的SV的至少一个PR测量可被用来估计设备的位置的方式来加速首次锁定时间。
作为示例，在有海拔参数或其他类似海拔假定可用的前提下，用于计算设备的估计位置/速度的SPS信号的最小阈值数目可以为3。否则，例如，用于计算设备的估计位置/速度的SPS信号的最小阈值数目可以为4。因此，例如，如果此类阈值规定需要至少三个SPS信号，那么这三个SPS信号中的两个SPS信号可以与第一导航系统相关联并且其余SPS信号可以与第二导航系统相关联。如果此类阈值规定需要至少四个SPS信号，那么这些SPS信号中的两个或三个SPS信号可以与第一导航系统相关联并且一个或两个SPS信号可以与第二导航系统相关联。在此示例中，用于计算此类混合GNSS解的SPS信号的最小阈值数目假定有TB参数可供用作该解的约束(例如，在实现意义上类似于海拔)。如果此类约束不可用，那么用于此类混合GNSS解的SPS信号的最小数目可以增加1(例如，在有海拔参数的情况下为4，否则为5)。
作为示例而非限定，本文中所描述的一些示例方法和装置可被实现为与多个GNSS和/或其他类似导航系统和/或其组合相关联的各种定位过程(例如，导航服务)的一部分和/或起作用地支持这些定位过程。此类定位过程可以例如由工作在“自立”模式中的设备来执行。在其他示例中，此类定位过程可以由工作在“受助”模式中的设备在来自一个或更多个其他设备的帮助下执行。例如，在某些示例实现中，设备可以采取可以受到来自一个或更多个其他设备的辅助也可以不受此类辅助的移动站(MS)的形式。
另外如以下各节中更详细地描述的，如本文中所使用的，SPS可包括能够提供和/或以其他方式支持位置/速度估计过程的各种类同或不同类型的系统、设备、过程等。作为示例而非限定，在某些示例实现中，SPS可包括诸如全球定位系统(GPS)、GLONASS、Galileo等一个或更多个GNSS，每个GNSS具有多个对应的SV、和/或诸如发射可被启用SPS的设备捕获的SPS信号的伪卫星之类的一个或更多个基于地面的网络/设备。
如本文中所使用的，位置/速度估计过程可包括其中可涉及设备的、以某种方式至少部分地基于与由该设备中的SPS接收机和/或耦合至该设备但在其外部的SPS接收机捕获的至少一个SPS信号相关联的SPS有关信息的任何过程。在某些示例实现中，位置/速度估计过程可包括由设备基于本地维护的测量信息来提供的位置/导航能力。在某些其他示例实现中，位置/速度估计过程可包括部分地由一个或更多个其他设备在来自主机设备的辅助下至少部分地基于在该主机设备与该一个或更多个其他设备之间传达的SPS有关信息来提供的位置/导航能力。
现在参照图1，其为解说根据示例实现的包括至少一个设备102的示例性信令环境100的示意性框图，该设备102能够至少部分地基于一个或更多个所发射并被接收到的SPS信号112来至少部分地支持一个或更多个位置/速度估计过程，其中此类SPS信号112如在这里所解说的那样可包括具有时间偏移(TO)参数122的消息120。
环境100可包括能够至少部分地基于来自SPS 106的一个或更多个SPS信号112来提供至少某种形式的关于设备102的位置/速度估计过程的各种计算和通信资源。设备102因此代表能够在有或没有辅助的情况下至少部分地基于SPS信号来执行位置/速度估计过程的电子设备。相应地，设备102可包括或以其他方式起作用地耦合到至少一个SPS接收机104。因此，例如在某些实现中，设备102可以采取自立导航电路或设备的形式。
在其他实现中，如在图1中所示的示例中所解说的，设备102可包括使设备102能够执行和/或支持其他过程的其他电路系统105和/或类似物。作为示例而非限定，设备102可以采取移动或便携式计算设备或机器的形式，该移动或便携式计算设备或机器也可以能够在耦合至基站114或其他类似接入点的一个或更多个无线通信链路150上与无线/有线通信网络116、和/或可以传送TO参数122和/或其他类似的导航系统和/或SPS时间关系信息的其他系统内的一个或更多个资源通信。
设备102可包括诸如举例而言蜂窝电话、智能电话、个人数字助理、便携式计算设备、导航单元、和/或类似设备或其任何组合之类的移动站(MS)。在其他示例实现中，设备102可以采取一个或更多个集成电路、电路板和/或可以起作用地被实现成能在另一设备中使用的类似物的形式。
设备102可以例如被实现成能与诸如无线广域网(WWAN)、无线局域网(WLAN)、无线个域网(WPAN)等各种无线通信网络联用。术语“网络”和“系统”在本文中能被可互换地使用。WWAN可以是码分多址(CDMA)网络、时分多址(TDMA)网络、频分多址(FDMA)网络、正交频分多址(OFDMA)网络、单载波频分多址(SC-FDMA)网络，等等。CDMA网络可实现诸如cdma2000、宽带CDMA(W-CDMA)之类的一种或更多种无线电接入技术(RAT)，以上仅列举了几种无线电技术。在此，cdma2000可包括根据IS-95、IS-2000、以及IS-856标准实现的技术。TDMA网络可实现全球移动通信系统(GSM)、数字高级移动电话系统(D-AMPS)、或其他某种RAT。GSM和W-CDMA在来自名为“第三代伙伴项目”(3GPP)的集团的文献中描述。Cdma2000在来自名为“第三代伙伴项目2”(3GPP2)的集团的文献中描述。3GPP和3GPP2文献是公众可获取的。例如，WLAN可包括IEEE 802.11x网络，并且WPAN可包括例如蓝牙网络、IEEE 802.15x。
如图1中的示例中所解说的，SPS 106可以例如包括在这里被示为(第一)GNSS 108-1和(第二)GNSS 108-2的一个或更多个GNSS 108或其他类似的导航系统，其中每个GNSS可包括可发射不同SPS信号112的不同的多个SV110。如所解说的，一些SPS信号可包括具有TO参数122的消息120(例如，导航消息)。如所解说的，SPS 106可以例如包括一个或更多个伪卫星111和/或可发射某些SPS信号112的其他类似的发射设备。另外，如图所示，在某些实现中，提供TO参数122的消息120和/或类似物可以经由网络116从一个或更多个耦合至该网络的其他设备/资源传送给或以其他方式提供给设备102。
如所提及的，本文中所描述的技术可以与包括诸如举例而言GNSS和/或GNSS的组合或其他区域性/局部性导航系统之类的各种导航系统的SPS联用。此外，此类技术可与利用伪卫星或者空间飞行器(SV)与伪卫星的组合的导航系统联用。伪卫星111可以例如包括广播PN码或(例如，类似于GPS或CDMA蜂窝信号的)其他测距码的基于地面的发射机。此类发射机可以被指派唯一性的PN码从而准许能被远程接收机标识。伪卫星在来自轨道SV的SPS信号可能不可用的境况中(诸如在隧道、矿区、建筑物、市区峡谷或其他封闭区域中)会是很有用的，例如可用于扩增SPS。伪卫星的另一种实现称为无线电信标。如本文中所使用的术语“SV”旨在包括伪卫星、伪卫星的等效物、以及还可能包括其他。如本文中所使用的术语“SPS信号”旨在包括来自伪卫星或伪卫星的等效的SPS信号。
现在将描述一些示例性方法和装置，其可全部或部分地在诸如设备102之类的处理SPS信号的一个或更多个设备中实现。作为示例，一个或更多个设备102可包括能够至少标识至少部分地基于TO参数的估计TB参数的专用和/或特种目的编程电路系统。
如图2的示例性示意性框图中所解说的，在某些示例实现中，设备102可包括能够接收包括至少一个SPS信号112的RF信号的SPS接收机104。SPS接收机104可以例如包括耦合至后端处理器(处理单元)210的RF前端电路208。RF前端电路208可以例如生成表示一个或更多个GNSS的一个或更多个电子信号或其他类似导航系统信号。在某些实现中，后端处理器210可以使用来自RF前端电路208的一个或更多个电子信号以建立诸如举例而言存储在存储器204中的信息的全部或部分之类的信息。
各种形式/类型的信息可被存储在存储器204中。作为示例而非限定，如图2中所解说的，存储器204可存储一个或更多个估计TB参数240以及可能存储一个或更多个对应的不确定性测量244、一个或更多个先前存储着的TB参数242、一个或更多个TO参数122、一个或更多个GD参数246、一个或更多个PR测量248、一个或更多个PRR测量250、海拔参数252、一个或更多个温度参数254、一个或更多个估计位置256、一个或更多个估计速度258、一个或更多个阈值(例如，SPS信号的最小数目)260、和/或其任何组合或类似物。存储器204可以已在其中存储了各种其他数据和计算机可实现指令270。此类指令可以例如由一个或更多个处理单元或处理器202/210来执行。
在某些示例实现中，SPS接收机104和/或处理单元202/210可被实现成能例如经由一个或更多个连接206来交换表示存储在存储器204中的信息等的至少一部分的一个或更多个电子信号。
如所提及的，在某些示例实现中，设备102内所解说的这些电路中的一个或更多个电路可起作用地响应于可被存储在存储器204中的计算机可实现指令270或者以其他方式受这些计算机可实现指令270影响。因此，例如，计算机可实现指令270中的至少一部分可以由处理单元202/210、后端处理器210、通信网络接口230等来实现以提供或以其他方式起作用地支持本文中所描述的技术。应当认识到，在某些实现中，处理单元202/210和后端处理器210中的一者或更多者可包括相同的或某个共用的电路系统。
如图2中所解说的，这里由计算机可读介质220表示的制品可被提供并且例如由处理单元202/210来访问。由此，在某些示例实现中，方法和/或装置可以采取包括其上存储着的计算机可实现指令270的计算机可读介质220的全部或一部分的形式，这些指令270被实现成若由至少一个处理单元或其他类似电路系统执行则能使处理单元202/210和/或其他类似电路系统能够执行如本文中的示例中所给出的技术/过程中的全部或部分。计算机可读介质220可以代表任何数据存储机制。
处理单元202/210可在硬件或是硬件与软件的组合中实现。处理单元202/210可以代表可配置成执行数据计算规程或过程的至少一部分的一个或更多个电路。作为示例而非限定，处理单元202/210可包括一个或更多个处理器、控制器、微处理器、微控制器、专用集成电路、数字信号处理器、可编程逻辑设备、现场可编程门阵列、及类似物、或其任何组合。
存储器204可以代表任何数据存储机制。存储器204可以例如包括主存储器和/或副存储器。主存储器例如可包括随机存取存储器、只读存储器等。尽管在本示例中被示为与处理单元202/210分开，但应当理解，主存储器的至少一部分可以设在处理单元202/210、SPS接收机104、后端处理器210等内或者以其他方式与处理单元202/210、SPS接收机104、后端处理器210等共处/耦合。副存储器例如可包括与主存储器相同或相似类型的存储器、和/或诸如举例而言盘驱动器、光碟驱动器、带驱动器、固态存储器驱动器等一个或更多个数据存储设备或系统。在某些实现中，副存储器可以起作用地接纳或能以其他方式配置成耦合至计算机可读介质220。
如图2中进一步解说的，设备102可包括用于起作用地将各种电路耦合在一起并在其间运送一个或更多个电子信号的一个或更多个连接206(例如，总线、线路、导体、光纤等)以及用于接收用户输入和/或向用户提供信息的用户接口214(例如，显示器、触摸屏、按键板、按钮、旋钮、话筒、扬声器等)。设备102可包括通信网络接口230(例如，无线收发机、调制解调器、天线等)以允许在通信链路(例如，图1中的链路150)上与一个或更多个其他设备通信。
如图2中进一步解说的，设备102可包括一个或更多个传感器280。例如，传感器280可包括海拔传感器或其他类似传感器/功能以建立或帮助建立海拔参数252。这里，例如，在有海拔参数252可用的某些实例中，可以用减少的阈值数目个可用SPS信号来估计位置/速度。例如，传感器280可包括温度传感器或其他类似传感器/功能以建立或帮助建立温度参数254。温度参数254可以例如表示设备102的一个或更多个电路和/或与之相关联的环境/结构的测得和/或估计温度。这里，例如，在有温度参数254可用的某些实例中，可以更准确地确定GD参数246。如图2中进一步解说的，在某些示例实现中，SPS接收机104可包括一个或更多个传感器280。传感器280可以例如被实现为分开的电路或与其他电路集成。
接下来参照图3，其为解说根据一实现的可全部或部分地在例如图2中所示那样的设备中实现的并可减少首次锁定时间、提高产出和/或在其他方面有可能提高此类设备的性能的示例过程300的流程图。
在框302处，可以接收和/或以其他方式获得表示SPS信号的全部或部分的一个或更多个电子信号。此类SPS信号可以与包括至少第一和第二导航系统的多个导航系统相关联。该多个导航系统中的一个或更多个导航系统可以例如包括GNSS。
在框304处，可以确定和/或以其他方式获得估计TB参数。这里，例如，估计TB参数可以起作用地与该设备、第一导航系统和第二导航系统和/或其诸部分之间的时基关系相关联。在某些示例实现中，在框306处，可以至少部分地基于TO参数来确定估计TB参数。例如，在框308处，可以从SV接收和/或以其他方式从或通过耦合至该设备的一个或更多个其他设备和/或网络来获得TO参数。作为示例，TO参数可以由GNSS作为导航或其他类似消息的一部分来传送。作为示例，可以通过网络接口经由网络作为导航辅助或其他类似消息和/或过程的一部分来接收TO参数。
在某些实现中，可以将TB参数建模为未知量并在使用来自多个GNSS的PR测量的位置解中直接计算。可以将此类新计算出的TB值与现有的GD值联用以确定新的TO值和/或与现有的TO值联用以确定新的GD值。另外，新的TB值可被直接(例如，与不确定性一起)保存以供稍后用作对解的约束。
在某些示例实现中，在框310处，可以至少部分地基于先前存储着的TB参数和/或差分GD参数来确定TO参数。例如，在某些实现中，可以通过从先前存储着的TB参数减去差分GD参数来确定TO参数。先前存储着的TB参数可以例如包括如先前由方法300早前的成功操作所确定的估计TB参数。在某些示例实现中，先前存储着的TB参数可包括如先前使用一个或更多个其他技术来确定的TB参数。例如，先前存储着的TB参数可以基于独立地使用第一和第二导航系统来进行的先前的位置锁定来确定。为了使位置锁定能计算TB参数，例如，可在解中使用来自这两个GNSS的PR测量。在此类示例实现中，TB参数可被建模为解中的未知量(例如，作为对单个GNSS解中的未知量的补充)。
在框312处，例如，在某些实现中，可以确定差分GD参数。这里，例如，可以至少部分地基于温度参数中的至少一者来确定差分GD参数。因此，例如，此类差分GD参数可以计及可能基于测得的、估计的和/或以其他方式获得的温度或与设备相关联的温度(例如，某个电路系统、结构、环境、和/或类似物的温度)而变化的信号处理时间。在某些示例实现中，可以提供查找表、计算机可实现模型和/或其他类似功能以支持此类确定。在某些实例中，可以计及一个或更多个电路组件和/或设备的龄期。
在某些实现中，可以使用先前存储着的TB参数来确定差分GD参数。例如，可以通过从先前存储着的TB参数减去TO参数来确定差分GD参数。
在框314处，可以至少部分地基于差分GD参数来确定估计TB参数。例如，在某些实现中，可以通过将TO参数和差分GD参数加总到一起来确定估计TB参数。
在框316处，可以确定PR测量。例如，可以至少部分地基于如框304处确定的估计TB参数来确定PR测量。例如，在确定或以其他方式估计SPS信号从发射到接收的传播时间时可以使用估计TB参数。
在某些示例实现中，可以使用估计TB参数基于该估计TB参数是否通过“验证”测试来选择性地确定PR测量。例如，在框318处，可以至少部分地基于至少一个不确信性测量来验证使用估计TB参数是可接受的。作为示例，在“验证”测试中使用的不确定性测量可包括时间戳和/或可起到标识对应的估计TB参数的“龄期”作用的其他类似信息。如果在框318处估计TB参数没有得到验证(未通过验证测试)，那么方法300可以例如结束或重新开始。如果在框318处估计TB参数得到验证(通过验证测试)，那么方法300可以例如在框318和320处继续进行。
在框320处，可以确定估计位置和/或估计速度。例如，可以至少部分地基于如框316处确定的至少一个PR测量来确定估计位置和/或估计速度。
本领域技术人员将认识到，取决于所涉及的具体系统和信息，此类起作用的替换和/或适用的转换可以采取各种形式。
谨记此点，现在将给出非限定性示例境况以进一步解说本文中所描述的技术的潜在用途和/或效益中的一些。以下示例针对确定设备的位置解，该设备被实现成能接收并处理与两个示例GNSS(即，GPS和GLONASS)相关联的SPS信号。
GPS或GLONASS接收机在给定了发射机到接收机信号传输时间的测量的前提下可估计位置。因为本地SPS接收机时钟可能并未与GNSS的系统时钟同步，所以或许不可能直接测量此传输时间。例如，结果得到的测量可能与实际的传输时间相差达等于本地时钟误差的量。因此，SPS接收机可以构造对发射机到接收机距离的伪测量或即“伪距(PR)”测量。因此，GPS PR测量从测得距离偏移达相对于GPS时钟(例如，GPS系统时间)而言的本地时钟误差。同样，GLONASS伪距测量从测得距离偏移达相对于GLONASS时钟(例如，GLONASS系统时间)而言的本地时钟误差。
因此，使用GPS和GLONASS PR测量两者来估计位置/速度的SPS接收机可以受益于确定这两个GNSS系统时钟之间的本地偏移。GPS与GLONASS系统时钟之间的亚秒偏移(例如，GPS到GLONASS时间偏移(GGTO))往往具有约+/-2.0毫秒的动态范围。GGTO往往随时间变化，因为其表示两个原子钟或其他类似时钟之间的偏移。GGTO典型情况下随时间推移将比GD更稳定，因为GGTO将很有可能与两个原子钟之间的偏移有关。SPS接收机往往在GPS与GLONASS系统时钟之间引入附加偏移。这里，例如，差分GD可能由为如从GPS和GLONASS接收的不同SPS信号提供的RF路径之间的差别所导致。此类差分GD参数往往因变于温度而变化。例如，差分GD参数的幅值可能小于约1.0微妙。
由此，例如使用GPS和GLONASS PR(或PRR)测量两者的SPS接收机可以通过计及GGTO和差分GD的组合效应来获益。因此，在某些示例实现中，此本地观察到的在GPS与GLONASS系统时钟之间的偏移是GGTO与差分GD的总和，并可被称为时间偏差(TB)，该TB在以下示例中为GPS到GLONASS时间偏差(GGTB)。
因此，包括GPS和GLONASS PR测量两者的位置/速度解因为此附加的未知参数GGTB故而可以使用比具有来自单个GNSS的测量的解多一个的附加测量。
可以实现本文中给出的技术来例如提供可改善SPS接收机和/或类似设备中的锁定时间和产出的估计TB参数。例如，本文中给出的技术可以提供GGTB、GD和GGTO参数的维护和使用。这三个参数在某些示例中可以从相互独立的源确定和/或以其他方式获悉。在某些实现中，尝试计算位置的SPS接收机可以在确定估计TB参数(这里为估计GGTB参数)时考虑诸参数的不确定性。
将估计GGTB参数用作约束参数可以使得例如在原本要得到位置解即使并非不可能也是很困难的情形中能得到位置解。作为示例，位置解在给定了地球表面可供用作该解的约束或海拔参数并给定了三个PR测量(其中至少一个PR测量基于GPS并且至少一个PR测量基于GLONASS)即可确定。在没有地球表面可供用作约束和/或海拔参数的情况下，给定了四个PR测量(其中至少一个测量基于GPS并且至少一个测量基于GLONASS)即可确定位置解。另外，在某些示例实现中，在有其他可能实现GPS与GLONASS组合解的情况下，GGTB参数可被用来提高准确性。
以下描述用于确定这三个参数GGTB、GD和GGTO的一些示例技术。这里，例如，此类参数中的一个或更多个参数可被加盖时间戳并被存储，以使得参数的不确定性可以被建模为其龄期的函数或另行以其他方式因变于其龄期来确定。在某些实现中，可以先验地确定因GNSS接收机而异的GD的平均值或其他类似值。此类先验GD估计可以例如被用来直接确定GGTB；然而该GGTB的误差可能因变于温度而变化。先验GD的不确定性可以是固定值。可以通过温度查找表和/或通过使用也可先验确定的类似函数来估计GD参数。可以例如直接在GLONASS M颗卫星的导航消息中提供GGTO参数。可以例如直接由位置解或者至少部分地基于使用GGTO参数和GD参数来确定估计GGTB参数。可以将先前存储着的GGTB参数或估计GGTB参数与GD参数相组合以确定GGTO参数。类似地，可以将先前存储着的GGTB参数或估计GGTB参数与GGTO参数相组合以确定GD参数。
贯穿本说明书对“一个示例”、“一示例”、“某些示例”、或“示例性实现”的引述意味着结合该特征和/或示例描述的特定特征、结构、或特性可被包括在所要求保护的主题内容的至少一个特征和/或示例中。由此，短语“在一个示例中”、“示例”、“在某些示例中”或“在某些实现中”或其他类似短语贯穿本说明书在各处的出现并非必然全部引述同一特征、示例、和/或限定。此外，特定特征、结构、或特性在一个或更多个示例和/或特征中可被组合。
根据特定特征和/或示例，本文中所描述的方法体系取决于应用可藉由各种手段来实现。例如，此类方法体系可在硬件、固件、和/或其组合、连同软件一起实现。在硬件实现中，例如，处理单元可在一个或更多个专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理器件(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、处理器、控制器、微控制器、微处理器、电子器件、设计成执行本文中描述的功能的其他设备单元、和/或其组合内实现。
在以上详细描述中，已阐述了众多特定细节来提供对所要求保护的主题内容的透彻理解。然而，本领域技术人员将理解，所要求保护的主题内容无需这些特定细节也可实践。在其他实例中，未详细描述将为本领域普通技术人员知晓的方法和装置，以免湮没所要求保护的主题内容。
以上详细描述的一些部分是以对存储在特定装置或专用计算设备或平台的存储器内的二进制数字电子信号的操作的算法或符号表示的形式来给出的。在此具体说明书的上下文中，术语特定装置或类似术语包括通用计算机，只要其被编程为依照来自程序软件的指令执行特定功能。算法描述或符号表示是信号处理或相关领域的普通技术人员用来向本领域其他技术人员传达其工作的实质性内容的技术的示例。算法在此并且一般被认为是导致期望结果的自相容操作序列或类似信号处理在此上下文中，操作或处理涉及对物理量的物理操纵。典型情况下，尽管并非必然，这样的量可采取能作为表示信息的电子信号被存储、转移、组合、比较、或以其他方式操纵的电或磁信号的形式。业已证明，主要出于通用的缘故，有时将此类信号称为比特、数据、值、元素、码元、字符、项、数、数值、信息、或类似术语是方便的。然而，应当理解，所有这些或类似术语将与恰适物理量相关联且仅仅是便利的标记。除非另外明确声明，否则如从本文中的讨论显而易见的，应当领会，本说明书通篇当中利用诸如“处理”、“计算”、“演算”、“标识”、“确定”、“建立”、“获得”之类的术语和/或类似术语的讨论指的是诸如专用计算机或者类似的专用电子运算设备之类的特定装置的动作或过程。因此，在本说明书的上下文中，专用计算机或类似专用电子计算设备能够操纵或变换信号，这些信号典型情况下表示为该专用计算机或类似专用电子计算设备的存储器、寄存器或其他信息存储设备、传输设备、或显示设备内的物理电子或磁量。在此特称的专利申请的上下文中，术语“特定装置”可包括通用计算机，只要其被编程为依照来自程序软件的指令执行特定功能。
虽然已解说和描述了目前认为是示例特征的内容，但是本领域技术人员将理解，可作出其他各种修改并且可换用等效技术方案而不会脱离所要求保护的主题内容。此外，可作出许多改动以使特定境况适应于所要求保护的主题内容的教导而不会脱离本文中所描述的中心思想。
因此，无意于使所要求保护的主题内容被限定于所公开的特定示例，而是旨在使如此要求保护的主题内容还可包括落在所附权利要求及其等价形式的范围内的所有方面。

Claims (45)

1.一种方法，包括：
以被实现成能接收并处理与至少第一和第二导航系统相关联的卫星定位系统(SPS)信号的设备来：
生成表示与所述设备、所述第一导航系统和所述第二导航系统相关联的估计时间偏差(TB)参数的一个或更多个电子信号；
至少部分地基于所述估计TB参数来选择性地生成表示与所述设备和所述第一或第二导航系统中的任一者的至少一个空间飞行器(SV)对应的伪距(PR)测量的一个或更多个电子信号；以及
至少部分地基于所述PR来生成表示所述设备的估计位置的一个或更多个电子信号。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一导航系统起作用地与第一系统时间相关联，并且所述第二导航系统起作用地与第二系统时间相关联，所述第二系统时间从所述第一系统时间偏移达动态变化的偏移值，并且所述方法进一步包括以所述设备来：
至少部分地基于与所述动态变化的偏移值相关联的时间偏移(TO)参数来生成表示所述估计TB参数的所述一个或更多个电子信号。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，生成表示所述估计TB参数的所述一个或更多个电子信号进一步包括：
至少部分地基于与所述设备相关联的差分群延迟(GD)参数来生成表示所述估计TB参数的所述一个或更多个电子信号。
4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，进一步包括以所述设备来执行以下至少一个动作：
接收表示所述TO参数的一个或更多个电子信号；和/或
至少部分地基于先前存储着的TB参数和/或差分群延迟(GD)参数来生成表示所述TO参数的一个或更多个电子信号。
5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述差分GD参数是预定的。
6.如权利要求3所述的方法，其特征在于，进一步包括以所述设备来：
至少部分地基于温度参数和/或先前存储着的TB参数中的至少一者来生成表示所述差分GD参数的一个或更多个电子信号。
7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，选择性地生成表示所述PR测量的所述一个或更多个电子信号进一步包括：
至少部分地基于与所述估计TB参数相关联的至少一个不确定性测量来验证使用所述估计TB参数是可接受的。
8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，进一步包括以所述设备来：
获得表示与所述第一导航系统相关联的第一多个SPS信号的一个或更多个电子信号，其中与所述第一导航系统相关联的可用SPS信号的第一总数不满足用于计算所述设备的所述估计位置的SPS信号的最小数目；以及
获得表示与所述第二导航系统相关联的至少一个SPS信号的一个或更多个电子信号，并且其中与所述第二导航系统相关联的可用SPS信号的第二总数也不满足用于计算所述设备的所述估计位置的SPS信号的所述最小数目，但是其中可用SPS信号的所述第一和第二总数被加总到一起便满足用于计算所述设备的所述估计位置的SPS信号的所述最小数目。
9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，用于计算所述设备的所述估计位置的SPS信号的所述最小数目在有海拔参数可用的前提下为3，或否则为4。
10.如权利要求8所述的方法，其特征在于，用于计算所述设备的所述估计位置的SPS信号的所述最小数目在有海拔参数可用的前提下为4，或否则为5。
11.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一和/或第二导航系统中的至少一者包括全球导航卫星系统(GNSS)。
12.一种设备，包括：
用于接收与至少第一和第二导航系统相关联的卫星定位系统(SPS)信号的装置；
用于确定与至少所述第一和第二导航系统相关联的估计时间偏差(TB)参数的装置；
用于至少部分地基于所述估计TB参数来选择性地确定与所述第一或第二导航系统中的任一者的至少一个空间飞行器(SV)对应的伪距(PR)测量的装置；以及
用于至少部分地基于所述PR测量来确定所述设备的估计位置的装置。
13.如权利要求12所述的设备，其特征在于，所述第一导航系统起作用地与第一系统时间相关联，并且所述第二导航系统起作用地与第二系统时间相关联，所述第二系统时间从所述第一系统时间偏移达动态变化的偏移值，并且所述设备进一步包括：
用于至少部分地基于与所述动态变化的偏移值相关联的时间偏移(TO)参数来确定所述估计TB参数的装置。
14.如权利要求13所述的设备，其特征在于，进一步包括：
用于至少部分地基于与所述设备相关联的差分群延迟(GD)参数来确定所述估计TB参数的装置。
15.如权利要求13所述的设备，其特征在于，进一步包括以下至少一个装置：
用于接收表示所述TO参数的一个或更多个电子信号的装置；和/或
用于至少部分地基于先前存储着的TB参数和/或差分群延迟(GD)参数来确定所述TO参数的装置。
16.如权利要求14所述的设备，其特征在于，所述差分GD参数是预定的。
17.如权利要求14所述的设备，其特征在于，进一步包括：
用于至少部分地基于温度参数和/或先前存储着的TB参数中的至少一者来确定所述差分GD参数的装置。
18.如权利要求12所述的设备，其特征在于，进一步包括：
用于至少部分地基于与所述估计TB参数相关联的至少一个不确定性测量来验证使用所述估计TB参数是可接受的装置。
19.如权利要求12所述的设备，其特征在于，进一步包括：
用于获得表示与所述第一导航系统相关联的第一多个SPS信号的一个或更多个电子信号的装置，其中与所述第一导航系统相关联的可用SPS信号的第一总数不满足用于计算所述设备的所述估计位置的SPS信号的最小数目；以及
用于获得表示与所述第二导航系统相关联的至少一个SPS信号的一个或更多个电子信号的装置，并且其中与所述第二导航系统相关联的可用SPS信号的第二总数也不满足用于计算所述设备的所述估计位置的SPS信号的所述最小数目，但是其中可用SPS信号的所述第一和第二总数被加总到一起便满足用于计算所述设备的所述估计位置的SPS信号的所述最小数目。
20.如权利要求19所述的设备，其特征在于，用于计算所述设备的所述估计位置的SPS信号的所述最小数目在有海拔参数可用的前提下为3，或否则为4。
21.如权利要求19所述的设备，其特征在于，用于计算所述设备的所述估计位置的SPS信号的所述最小数目在有海拔参数可用的前提下为4，或否则为5。
22.如权利要求12所述的设备，其特征在于，所述第一和/或第二导航系统中的至少一者包括全球导航卫星系统(GNSS)。
23.一种装置，包括：
存储器，其中存储有与来自包括至少第一和第二导航系统的多个导航系统的多个不同卫星定位系统(SPS)信号相关联的信息；
起作用地耦合至所述存储器的至少一个处理单元，用于确定与至少所述第一和第二导航系统相关联的估计时间偏差(TB)参数，至少部分地基于所述估计TB参数来选择性地确定对应于所述第一或第二导航系统中的任一者的至少一个空间飞行器(SV)的伪距(PR)测量，以及至少部分地所述PR测量中的至少一者来确定所述设备的估计位置。
24.如权利要求23所述的装置，其特征在于，所述第一导航系统起作用地与第一系统时间相关联，并且所述第二导航系统起作用地与第二系统时间相关联，所述第二系统时间从所述第一系统时间偏移达动态变化的偏移值，并且其中所述至少一个处理单元至少部分地基于与所述动态变化的偏移值相关联的时间偏移(TO)参数来确定所述估计TB参数。
25.如权利要求24所述的装置，其特征在于，所述至少一个处理单元至少部分地基于与所述设备相关联的差分群延迟(GD)参数来确定所述估计TB参数。
26.如权利要求24所述的装置，其特征在于，进一步包括：
起作用地耦合至所述存储器和/或所述至少一个处理单元中的至少一者的接收机，所述接收机接收所述TO参数并向所述存储器和/或所述至少一个处理单元中的至少一者提供所述TO参数。
27.如权利要求24所述的装置，其特征在于，所述至少一个处理单元至少部分地基于先前存储着的TB参数和/或差分群延迟(GD)参数来确定所述TO参数。
28.如权利要求25所述的装置，其特征在于，所述差分GD参数是预定的。
29.如权利要求25所述的装置，其特征在于，所述至少一个处理单元至少部分地基于温度参数和/或先前存储着的TB参数中的至少一者来确定所述差分GD参数。
30.如权利要求23所述的装置，其特征在于，所述至少一个处理单元至少部分地基于与所述估计TB参数相关联的至少一个不确定性测量来验证使用所述估计TB参数是可接受的。
31.如权利要求23所述的装置，其特征在于，存储在所述存储器中的所述信息的至少一部分与关联于所述第一导航系统的第一多个SPS信号相关联，其中与所述第一导航系统相关联的可用SPS信号的第一总数不满足用于计算所述设备的所述估计位置的SPS信号的最小数目；并且
其中存储在所述存储器中的所述信息的至少另一部分与关联于所述第二导航系统的至少一个SPS信号相关联，并且其中与所述第二导航系统相关联的可用SPS信号的第二总数也不满足用于用于计算所述设备的所述估计位置的SPS信号的所述最小数目，但是其中可用SPS信号的所述第一和第二总数被加总到一起便满足用于计算所述设备的所述估计位置的SPS信号的所述最小数目。
32.如权利要求31所述的装置，其特征在于，用于计算所述设备的所述估计位置的SPS信号的所述最小数目在有海拔参数可用的前提下为3，或否则为4。
33.如权利要求31所述的装置，其特征在于，用于计算所述设备的所述估计位置的SPS信号的所述最小数目在有海拔参数可用的前提下为4，或否则为5。
34.如权利要求23所述的装置，其特征在于，所述第一和/或第二导航系统中的至少一者包括全球导航卫星系统(GNSS)。
35.一种物品，包括：
其上存储有计算机可实现指令的计算机可读介质，所述计算机可实现指令响应于被电子设备中的一个或更多个处理单元执行而使所述电子设备能够：
获得与至少第一和第二导航系统相关联的卫星定位系统(SPS)信号；
确定与至少所述第一和第二导航系统相关联的估计时间偏差(TB)参数；
至少部分地基于所述估计TB参数来选择性地确定与所述第一或第二导航系统中的任一者的至少一个空间飞行器(SV)对应的伪距(PR)测量；以及
至少部分地基于所述PR测量中的至少一者来确定所述设备的估计位置。
36.如权利要求35所述的物品，其特征在于，所述第一导航系统起作用地与第一系统时间相关联，并且所述第二导航系统起作用地与第二系统时间相关联，所述第二系统时间从所述第一系统时间偏移达动态变化的偏移值，并且所述物品进一步包括：
用于至少部分地基于与所述动态变化的偏移值相关联的时间偏移(TO)参数来确定所述估计TB参数的装置。
37.如权利要求36所述的物品，其特征在于，所述计算机可实现指令响应于被所述电子设备中的所述一个或更多个处理单元执行而进一步使所述电子设备能够：
至少部分地基于与所述设备相关联的差分群延迟(GD)参数来确定所述估计TB参数。
38.如权利要求36所述的物品，其特征在于，所述计算机可实现指令响应于被所述电子设备中的所述一个或更多个处理单元执行而进一步使所述电子设备能够：
获得表示所述TO参数的一个或更多个电子信号；和/或
至少部分地基于先前存储着的TB参数和/或差分群延迟(GD)参数来确定所述TO参数。
39.如权利要求37所述的物品，其特征在于，所述差分GD参数是预定的。
40.如权利要求37所述的物品，其特征在于，所述计算机可实现指令响应于被所述电子设备中的所述一个或更多个处理单元执行而进一步使所述电子设备能够：
至少部分地基于温度参数和/或先前存储着的TB参数中的至少一者来确定所述差分GD参数。
41.如权利要求35所述的物品，其特征在于，所述计算机可实现指令响应于被所述电子设备中的所述一个或更多个处理单元执行而进一步使所述电子设备能够：
至少部分地基于与所述估计TB参数相关联的至少一个不确定性测量来验证使用所述估计TB参数是可接受的。
42.如权利要求35所述的物品，其特征在于，所述计算机可实现指令响应于被所述电子设备中的所述一个或更多个处理单元执行而进一步使所述电子设备能够：
获得表示与所述第一导航系统相关联的第一多个SPS信号的一个或更多个电子信号，其中与所述第一导航系统相关联的可用SPS信号的第一总数不满足用于计算所述设备的所述估计位置的SPS信号的最小数目；以及
获得表示与所述第二导航系统相关联的至少一个SPS信号的一个或更多个电子信号，并且其中与所述第二导航系统相关联的可用SPS信号的第二总数也不满足用于计算所述设备的所述估计位置的SPS信号的所述最小数目，但是其中可用SPS信号的所述第一和第二总数被加总到一起便满足用于计算所述设备的所述估计位置的SPS信号的所述最小数目。
43.如权利要求42所述的物品，其特征在于，用于计算所述设备的所述估计位置的SPS信号的所述最小数目在有海拔参数可用的前提下为3，或否则为4。
44.如权利要求42所述的物品，其特征在于，用于计算所述设备的所述估计位置的SPS信号的所述最小数目在有海拔参数可用的前提下为4，或否则为5。
45.如权利要求35所述的物品，其特征在于，所述第一和/或第二导航系统中的至少一者包括全球导航卫星系统(GNSS)。
CN201080048161.8A 2009-11-04 2010-11-03 用于估计导航系统之间的时间关系信息的方法和装置 Active CN102597804B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US12/612,635 2009-11-04
US12/612,635 US9244176B2 (en) 2009-11-04 2009-11-04 Methods and apparatuses for estimating time relationship information between navigation systems
PCT/US2010/055304 WO2011056876A2 (en) 2009-11-04 2010-11-03 Methods and apparatuses for estimating time relationship information between navigation systems

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN102597804A true CN102597804A (zh) 2012-07-18
CN102597804B CN102597804B (zh) 2015-11-25

Family

ID=43896874

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201080048161.8A Active CN102597804B (zh) 2009-11-04 2010-11-03 用于估计导航系统之间的时间关系信息的方法和装置

Country Status (7)

Country Link
US (1) US9244176B2 (zh)
EP (1) EP2496962B1 (zh)
JP (1) JP5694350B2 (zh)
KR (1) KR101392107B1 (zh)
CN (1) CN102597804B (zh)
TW (1) TW201140116A (zh)
WO (1) WO2011056876A2 (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104603842A (zh) * 2012-08-14 2015-05-06 日本电气方案创新株式会社 图形绘制设备和图形绘制方法
CN110637209A (zh) * 2017-04-13 2019-12-31 大众汽车有限公司 估计机动车的姿势的方法、设备和具有指令的计算机可读存储介质

Families Citing this family (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8493267B2 (en) 2006-11-10 2013-07-23 Qualcomm Incorporated Method and apparatus for position determination with extended SPS orbit information
US9366763B2 (en) * 2009-02-04 2016-06-14 Qualcomm Incorporated Method and apparatus for position determination with hybrid SPS orbit data
DE102011106589A1 (de) * 2011-06-16 2012-12-20 Astrium Gmbh Verbesserung der kombinierten Nutzung von verschiedenen Satellitennavigationssystemen
CN103364811A (zh) * 2012-03-31 2013-10-23 迈实电子(上海)有限公司 卫星定位方法和接收机
EP2645129A1 (en) * 2012-03-31 2013-10-02 O2 Micro, Inc. Method and system for navigation
CN106249259A (zh) * 2016-08-16 2016-12-21 广东容祺智能科技有限公司 一种集成黑匣子的无人机定位导航系统及其使用方法
US20180088243A1 (en) * 2016-09-27 2018-03-29 Marvell World Trade Ltd. Receiver and method for operation with different satellite navigation systems
EP3805797A1 (en) * 2019-10-10 2021-04-14 HERE Global B.V. Detection of gnss navigation data manipulation based on gnss system time differences
CN111830538A (zh) * 2020-07-27 2020-10-27 昆宇蓝程（北京）科技有限责任公司 一种卫星定位方法
CN113640838B (zh) * 2021-08-19 2024-06-18 中国电力科学研究院有限公司 一种多系统联合卫星导航定位授时装置及方法

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7095368B1 (en) * 2005-03-18 2006-08-22 Global Locate, Inc. Method and apparatus for combining measurements and determining clock offsets between different satellite positioning systems
CN101449177A (zh) * 2006-03-15 2009-06-03 高通股份有限公司 全球导航卫星系统
GB2456150A (en) * 2008-01-03 2009-07-08 Samsung Electronics Co Ltd A transmitter providing a signal indicating a time difference between respective reference clocks of a first and second global navigation satellite system
CN101506681A (zh) * 2006-08-23 2009-08-12 高通股份有限公司 用于减少所接收sps信号中的模糊性的系统和/或方法

Family Cites Families (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH06265624A (ja) 1993-03-12 1994-09-22 Japan Radio Co Ltd 位置計測装置
US5561836A (en) * 1994-05-02 1996-10-01 Motorola, Inc. Method and apparatus for qualifying access to communication system services based on subscriber unit location
US5867411A (en) * 1996-12-19 1999-02-02 The Aerospace Corporation Kalman filter ionospheric delay estimator
US5914685A (en) * 1997-04-25 1999-06-22 Magellan Corporation Relative position measuring techniques using both GPS and GLONASS carrier phase measurements
US6266007B1 (en) 1997-10-03 2001-07-24 Trimble Navigation Ltd Code group delay calibration using error free real time calibration signal
US5955986A (en) * 1997-11-20 1999-09-21 Eagle Eye Technologies, Inc. Low-power satellite-based geopositioning system
US6061018A (en) * 1998-05-05 2000-05-09 Snaptrack, Inc. Method and system for using altitude information in a satellite positioning system
US7642958B2 (en) 2005-06-21 2010-01-05 Motorola, Inc. Satellite positioning system receivers and methods
CN103713301A (zh) 2006-01-10 2014-04-09 高通股份有限公司 全球导航卫星系统
JP2007292610A (ja) 2006-04-25 2007-11-08 Furuno Electric Co Ltd 衛星航法受信機
US7817084B2 (en) * 2006-08-23 2010-10-19 Qualcomm Incorporated System and/or method for reducing ambiguities in received SPS signals
US7397422B2 (en) * 2006-09-19 2008-07-08 The Boeing Company Method and system for attitude determination of a platform using global navigation satellite system and a steered antenna
US7956805B2 (en) * 2008-04-11 2011-06-07 Qualcomm Incorporated System and/or method for obtaining a time reference for a received SPS signal
US7932859B2 (en) * 2008-05-20 2011-04-26 Motorola Mobility, Inc. Method and apparatus for satellite positioning system time resolution
US7859454B2 (en) * 2008-08-15 2010-12-28 Broadcom Corporation Method and system for calibrating group delay errors in a combined GPS and GLONASS receiver

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7095368B1 (en) * 2005-03-18 2006-08-22 Global Locate, Inc. Method and apparatus for combining measurements and determining clock offsets between different satellite positioning systems
CN101449177A (zh) * 2006-03-15 2009-06-03 高通股份有限公司 全球导航卫星系统
CN101506681A (zh) * 2006-08-23 2009-08-12 高通股份有限公司 用于减少所接收sps信号中的模糊性的系统和/或方法
GB2456150A (en) * 2008-01-03 2009-07-08 Samsung Electronics Co Ltd A transmitter providing a signal indicating a time difference between respective reference clocks of a first and second global navigation satellite system

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
HAHN, JÖRG H ET AL.: ""A Report on GPS and Galileo Time Offset Coordination Efforts"", 《FREQUENCY CONTROL SYMPOSIUM,2007 JOINT WITH THE 21ST EUROPEAN FREQUENCY AND TIME FORUM.IEEE INTERNATIONAL》 *

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104603842A (zh) * 2012-08-14 2015-05-06 日本电气方案创新株式会社 图形绘制设备和图形绘制方法
CN104603842B (zh) * 2012-08-14 2017-05-17 日本电气方案创新株式会社 图形绘制设备和图形绘制方法
CN110637209A (zh) * 2017-04-13 2019-12-31 大众汽车有限公司 估计机动车的姿势的方法、设备和具有指令的计算机可读存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
TW201140116A (en) 2011-11-16
US20110102253A1 (en) 2011-05-05
WO2011056876A3 (en) 2011-06-30
KR101392107B1 (ko) 2014-05-07
JP5694350B2 (ja) 2015-04-01
CN102597804B (zh) 2015-11-25
WO2011056876A2 (en) 2011-05-12
JP2013510319A (ja) 2013-03-21
KR20120076390A (ko) 2012-07-09
EP2496962A2 (en) 2012-09-12
US9244176B2 (en) 2016-01-26
EP2496962B1 (en) 2017-04-12

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN102597804B (zh) 用于估计导航系统之间的时间关系信息的方法和装置
US9167542B2 (en) Determining clock models
CN105044740B (zh) 通过混合sps轨道数据进行定位的方法和装置
CN102576078B (zh) 选择性地验证卫星定位系统测量信息的方法和装置
JP5115380B2 (ja) 擬似衛星利用システム、測位装置、測位装置の制御方法、測位装置の制御プログラム及び記憶媒体
CN104508512A (zh) 用于移动装置获取辅助的装置、方法和设备
CN106773783B (zh) 一种连续运行参考站系统的半物理仿真测试系统及方法
EP2478390B1 (en) Methods and apparatuses for affecting application of a filtering model using carrier phase
WO2011056879A2 (en) Methods and apparatuses using mixed navigation system constellation sources for time setting
CN112505729B (zh) 确定卫星编号的方法、确定终端位置的方法、设备及介质
CN102246056A (zh) 卫星定位系统信号搜索方法和装置
US8330652B2 (en) Methods and apparatuses for reducing time to estimate a position using a satellite positioning system
JP2004093378A (ja) Ｇｐｓ測位端末及びそれを用いたｇｐｓ測位システム
JP2008215924A (ja) 測位装置、測位方法及びプログラム
JP2009109478A (ja) 初回出力測位位置決定方法、プログラム、測位装置及び電子機器
JP2008241422A (ja) Ｇｐｓ測位装置、電子機器、制御方法、プログラム及び記憶媒体
JP2011069629A (ja) 擬似衛星信号受信方法及び受信装置
JP6846995B2 (ja) タイミング信号生成装置、それを備える電子機器、及びタイミング信号生成方法
JP2008281551A (ja) 現在位置測位方法、プログラム、記憶媒体、測位装置及び電子機器
Lin et al. Equivalence of network-solution and PPP-solution
CN101153909A (zh) 在全球定位系统导航装置上时间的显示方法

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant