CN102576063A - Rfid定位系统 - Google Patents

Rfid定位系统 Download PDF

Info

Publication number
CN102576063A
CN102576063A CN2010800348700A CN201080034870A CN102576063A CN 102576063 A CN102576063 A CN 102576063A CN 2010800348700 A CN2010800348700 A CN 2010800348700A CN 201080034870 A CN201080034870 A CN 201080034870A CN 102576063 A CN102576063 A CN 102576063A
Authority
CN
China
Prior art keywords
reader
label
rfid
data
rfid tag
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN2010800348700A
Other languages
English (en)
Other versions
CN102576063B (zh
Inventor
格雷戈里·C·贝斯特
安德鲁·安塞尔
格温·拜厄德
詹姆斯·W·杰维斯
杰弗里·D·桑德斯
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Trimble AB
Original Assignee
Trimble Navigation Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Trimble Navigation Ltd filed Critical Trimble Navigation Ltd
Publication of CN102576063A publication Critical patent/CN102576063A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN102576063B publication Critical patent/CN102576063B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S1/00—Beacons or beacon systems transmitting signals having a characteristic or characteristics capable of being detected by non-directional receivers and defining directions, positions, or position lines fixed relatively to the beacon transmitters; Receivers co-operating therewith
    • G01S1/02—Beacons or beacon systems transmitting signals having a characteristic or characteristics capable of being detected by non-directional receivers and defining directions, positions, or position lines fixed relatively to the beacon transmitters; Receivers co-operating therewith using radio waves
    • G01S1/68—Marker, boundary, call-sign, or like beacons transmitting signals not carrying directional information
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06K—GRAPHICAL DATA READING; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
    • G06K7/00—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns
    • G06K7/10—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns by electromagnetic radiation, e.g. optical sensing; by corpuscular radiation
    • G06K7/10009—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns by electromagnetic radiation, e.g. optical sensing; by corpuscular radiation sensing by radiation using wavelengths larger than 0.1 mm, e.g. radio-waves or microwaves
    • G06K7/10019—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns by electromagnetic radiation, e.g. optical sensing; by corpuscular radiation sensing by radiation using wavelengths larger than 0.1 mm, e.g. radio-waves or microwaves resolving collision on the communication channels between simultaneously or concurrently interrogated record carriers.
    • G06K7/10029—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns by electromagnetic radiation, e.g. optical sensing; by corpuscular radiation sensing by radiation using wavelengths larger than 0.1 mm, e.g. radio-waves or microwaves resolving collision on the communication channels between simultaneously or concurrently interrogated record carriers. the collision being resolved in the time domain, e.g. using binary tree search or RFID responses allocated to a random time slot
    • G06K7/10039—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns by electromagnetic radiation, e.g. optical sensing; by corpuscular radiation sensing by radiation using wavelengths larger than 0.1 mm, e.g. radio-waves or microwaves resolving collision on the communication channels between simultaneously or concurrently interrogated record carriers. the collision being resolved in the time domain, e.g. using binary tree search or RFID responses allocated to a random time slot interrogator driven, i.e. synchronous
    • G06K7/10049—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns by electromagnetic radiation, e.g. optical sensing; by corpuscular radiation sensing by radiation using wavelengths larger than 0.1 mm, e.g. radio-waves or microwaves resolving collision on the communication channels between simultaneously or concurrently interrogated record carriers. the collision being resolved in the time domain, e.g. using binary tree search or RFID responses allocated to a random time slot interrogator driven, i.e. synchronous binary tree
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06K—GRAPHICAL DATA READING; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
    • G06K7/00—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns
    • G06K7/10—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns by electromagnetic radiation, e.g. optical sensing; by corpuscular radiation
    • G06K7/10009—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns by electromagnetic radiation, e.g. optical sensing; by corpuscular radiation sensing by radiation using wavelengths larger than 0.1 mm, e.g. radio-waves or microwaves
    • G06K7/10019—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns by electromagnetic radiation, e.g. optical sensing; by corpuscular radiation sensing by radiation using wavelengths larger than 0.1 mm, e.g. radio-waves or microwaves resolving collision on the communication channels between simultaneously or concurrently interrogated record carriers.
    • G06K7/10079—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns by electromagnetic radiation, e.g. optical sensing; by corpuscular radiation sensing by radiation using wavelengths larger than 0.1 mm, e.g. radio-waves or microwaves resolving collision on the communication channels between simultaneously or concurrently interrogated record carriers. the collision being resolved in the spatial domain, e.g. temporary shields for blindfolding the interrogator in specific directions
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/0009—Transmission of position information to remote stations

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Toxicology (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)

Abstract

一种基于一组RFID标签的逆向RFID定位系统，其中每个标签存储表示其位置的数据。

Description

RFID定位系统
技术领域
本公开一般地涉及在全球导航卫星系统(GNSS)接收器的能力受限的位置处的导航，并且涉及射频识别(RFID)标签。本文提出一种逆向RFID定位系统。
背景技术
1999年12月3日，六名消防员在马萨诸塞州伍斯特市一座工厂厂房中肆虐的五层楼高的烈火中丧生。在火灾开始不久后，其中两名消防员进入迷宫式的砖混结构中以侦查火焰。在渐渐迷失方位后，他们通过无线电寻求帮助，而进去营救他们的其他四个消防员也被陷入困境。在发生在密苏里州堪萨斯市的另一起事件中，一个消防部门失去一位队长，当他在一个大型纸库的火灾中迷路并无所适从时。这些以及其他故事都提供了引人注目的状况示例，其中首批响应者需要知道他们在室内哪个地方。
在个人导航系统中正变得无处不在的GNSS接收器，通常在室内、矿井中、茂密的枝叶下、大型购物中心中、航站楼中、或者在其他阻挡卫星的清晰视界的地方不能很好地工作。因此，室内导航需要替代的系统。
逆向RFID定位是这种技术，其中一座建筑物中的固定位置标记有RFID标签。携带RFID读取器的人员可以读取这些标签以发现他在何处。现存的逆向RFID系统依靠RFID标签数据的数据库。移动标签读取器查询该数据库以提供与特定RFID标签ID号相关联的位置和其他信息。
虽然现存的逆向RFID定位系统大有前途，然而仍存在大量提升空间。
发明内容
附图说明
图1是示出了在一座建筑中的不同位置具有RFID标签的房间、玄关和楼梯井的楼层平面图。
图2A示出了位于局部坐标系中的RFID标签的示例以及该标签所含数据的类型的示例。
图2B图示了一种用于在地址空间和真实空间中查询定位标签的方案。
图3A是示出了使用逆向RFID技术获取的多种定位的图。
图3B是示出了如何可以基于RFID标签位置的加权平均确定位置和速度的图。
图4A示出了移动RFID读取器的一种示例。
图4B是包含在RFID“读取器”中的系统的方框图。
图5示出了包含一组RFID标签、移动RFID读取器、以及可选的命令和控制单元的系统。
图6是建立逆向RFID定位系统的流程图。
图7是移动RFID读取器找到它的位置和速度的流程图。
图8是移动RFID读取器从邻近的RFID标签检索并且显示数据的流程图。
图9图示出逆向RFID导航场景，其中移动用户在一组定位标签的某些标签中存储数据(并从中检索数据)。
具体实施方式
当GNSS或者其他定位系统由于缺乏可靠的信号而失败时，这里描述的逆向RFID定位系统让人们找到他们的路。我们使用办公大楼中的室内定位作为说明性示例；然而，描述的系统和技术同样可应用于仓库中、矿井中、果园中的遮棚下、大型购物中心中、机场或其他环境。当然，该逆向RFID定位系统并不限于差的GNSS接收区域。相反，逆向RFID定位可以用于任何能够部署一组RFID标签的地方，并且RFID定位可以与GNSS或其他导航系统集成以提供系统间的平滑过渡。
依赖于什么资源是可用的，该逆向RFID定位系统提供多级服务。移动RFID读取器和RFID标签信息的数据库之间的通信对于大多数服务来说都不需要。
该定位系统基于安装在例如办公大楼或机场航站楼中的一组RFID标签。基本标签包含少量数据；例如，具有96位标识号的标签是一种流行标准。每个标签包含它的位置并且还可以包含至其他位置的矢量。作为例子，标签可以包含至电梯井的方向、或至消防软管的方向和距离。
更多高级的标签可以包含更大量的数据，从几千字节至几兆字节或更多。(通常，标签的标识号以96、128、或者甚至256位存储，它们与较大的用户存储区不同。)这种标签可以与温度计、气体传感器、或者其他物理传感器集成或关联。标签可以包含地图、果园布局、机场航站楼图或其他信息。可以从包含地图数据并可能包含其他加标签数据的可扩展标记语言(XML)文件生成可伸缩矢量图形(SVG)地图。
逆向RFID定位系统的用户根据邻近RFID标签的位置找到他的位置。标签的通过信号强度加权的平均位置给出有用的用户位置估计。其他数据可以从标签读取或者写入到这些标签。例如，用户可能将消息写入标签中，指示标签最后一次被访问的时间以及被谁访问。
现在转向附图，图1是示出了在一座建筑中的不同位置具有RFID标签的房间、玄关和楼梯井的楼层平面图。该楼层平面图展示了建筑物“M”的第五层。该楼层平面图包括多个房间(例如，105，110)，两个电梯井(115，117)以及玄关120。RFID标签被放置于各处(例如，125、127、130、135和140)。图1还示出了移动RFID标签读取器的位置150，以及由y轴170和x轴175定义的局部坐标系。
无论详细的楼层平面图是否可获得，该坐标系可被用于指定地板上的位置。例如，在具有或不具有移动RFID标签读取器的位置150接近门口的知识下，该位置可以被指定为(x，y)＝(22，27)。
图1中，RFID标签125、127、130、135、140以及其他使用相似符号标记的标签放置在该建筑内部方便的地点。它们无需被安排成规则的阵列。在任何方便这样做的时候，将标签沿着边界(例如，靠近墙壁)放置是有用的。
该RFID标签可以包含至兴趣点的一个或多个矢量。这里，“矢量”仅包括方向，仅包括距离，或包括方向和距离两者。标签125和127包含指向放置它们的房间的出口的矢量。标签130、135和140包含指向电梯井115和117的矢量。相对于电梯井115，标签135更接近于电梯井117。从标签135指出的实线箭头表示至最近的电梯井的矢量，而指向第二最近电梯井的矢量被示出为虚线箭头。因此，标签能够存储指向出口、消防设备、或其他兴趣点的多个矢量。标签130和140类似地指向电梯井115(离它们最近的电梯井)以及指向电梯井117。这些矢量可以包含至兴趣点的方向或距离，或者两者兼具。
标签的位置以及包含在矢量中的方向和距离使用由轴线170和175定义的局部坐标表示。该局部坐标系简化了该建筑内部的定位。通常，局部坐标系是有益于特定应用并且与特定应用相关的一个坐标系。该坐标系可以是一维、二维或三维的(例子：线性的(x)、矩形的(x，y)、3D笛卡尔(x，y，z)、建筑(x，y，楼层)、极坐标的(r，θ)、球形的
Figure BDA0000134170260000051
等等)。可以为了方便而选择它的原点。在消防员通过建筑物的示例中，将局部坐标系的原点放置在该建筑物的入口处可能是方便的；这样，以局部坐标表达的某人的位置传达了至安全位置的距离的即刻估计。对于步行的使用导航系统的人员来说，局部坐标系中的合适单位具有人的尺度；即，英尺、米、或者码，而不是纬度、英里或者千米的记录。对于一些用户，例如测量员来说，可能优选全球坐标系(例如纬度、经度、高度)。
在图1中，移动RFID读取器的位置由三角形150标记。在下文中介绍读取器如何确定它的行踪的细节。目前，简单的说该读取器查询邻近的标签作为确定该读取器的位置的一部分。每个标签包含它自身在局部坐标系中表达的位置。当然，每个标签也可以包含更多的数据。
图2A示出了位于局部坐标系中的RFID标签的示例以及这些标签包含的数据的类型的示例。在图2A中，x轴205和y轴210定义了局部坐标系。在局部坐标中，RFID标签215放置在(x，y)＝(6，8)并且RFID标签220放置在(x，y)＝(20，8)。表格225和230分别总结了可以包含在标签215和220中的数据的类型。
可以获得很多不同类型的RFID标签。当前流行的是包含96比特数据的标签(通常被认为是标识号)，但能够在用户存储区中存储更多数据的标签同样容易获得。标签存储它们自身的以局部坐标表达的位置，该局部坐标的原点位于布置该标签的建筑物中或接近于该建筑物(或者大型购物中心、机场、等等)。在与当前标签互操作性标准最为兼容的设计中，标签的位置被编码为它的96位“标识”号的一部分。
例如，考虑放置于图2A的局部坐标系的(20，8)处的标签220。表230总结了该标签中包含的数据。“格式”和“子格式”字段分别占用8和4位并且被用于定义该标签遵守的数据格式标准。(注意：在图2A中示出的字段和那些字段的位尺寸仅以非限制性的例子示出。)后面跟着的是“建筑物ID”和“楼层”字段(分别为18和6位)。例如，在某个地理地址处，图1中的标签使用建筑物“M”的第五层标识。
表格230中接下来的6个条目按较高有效(“上”、“较高”)位至较低有效(“下”)位的顺序是“X Loc hi”、“Y Loc hi”、“X Loc mid”、“Y Loc mid”、“X Loc lo”以及“Y Loc lo”。这些条目用于代表标签在由轴205和210所定义的X，Y坐标系中的位置的位。该X和Y条目交错以提高RFID读取器识别邻近定位标签时的效率。
RFID读取器发出查询信号并等待来自于范围内的RFID标签的响应。但是并不是在读取器范围内的所有标签都感兴趣。例如，考虑用于定位仓库内的移动用户的RFID读取器。定位标签可以遍布整个仓库。然而，也可以存在很多其他的标签，最普遍的例子是标签附接至储存在该仓库中的物品。毕竟，如今RFID标签最主要的用途是标识物体。
移动RFID读取器可以以若干种不同方式中的任意方式请求来自标签的响应。一种典型的方式是读取器发出通用询问并然后等待看看是否有任何标签响应。如果多于一个标签响应，该读取器可以使用多种策略以渐进地查询所有可能标签空间的更为受限的子集直到只有一个标签响应。这样，该读取器能够顺序地读取标签并且消除可能发生于同时响应间的干扰。
读取器可以缩小其查询的一种方式是仅请求来自于其前N个位与某种模式相区配的标签的响应。例如，读取器可以仅请求与某种格式和子格式相区配的标签响应。如果多于一个标签与该格式和子格式相区配，该读取器可以请求来自于其前2N个比特与某种模式相区配的标签的响应。这意味着仅仅具有某一建筑物ID和楼层的标签(参见图2A)将响应。
图2B图示了一种用于在地址空间和真实空间中同时查询定位标签的方案。在图2B中，位图250示出了范围从最高有效位(MSB)至最低有效位(LSB)的地址。地址中的深色位是那些必须匹配来自读取器的查询以便使标签响应的位。方框255表示对应于越来越具体的位地址的越来越小的真实空间量。这一对应关系是表230中交错的位置位的结果。
当读取器请求来自于其前M个位匹配某种模式的标签的响应时，它在有效地请求来自于位于越来越小的真实空间区域中的标签的响应。该连续位掩蔽技术使得读取器能够快速地聚焦于邻近的标签。较粗糙的定位在较高位中实现而精确定位在较低比特位中实现。图2A图示出四个一组的位排列；然而，X和Y位置位可以以逐位为基础交错：最高有效X位，最高有效Y位，下一最高有效X位，下一最高有效Y位等。通常，坐标可以以任何等级的粒度进行交错(每比特，每隔一比特，每第三比特等)。不同的维度可以使用不同的粒度进行交错。例如，X和Y(但不是Z)位可以在X，Y，Z系统中交错。
如图2B所示，当可用的读取器通过从较高有效位开始并向着较低有效位工作而缩小其标签搜寻时，交错位置位是有用的。然而，能够查询固定和可变位的任意模式的读取器可能改变对于交错的位置位的需求。这种读取器可能直接基于标签的位置来查询标签。例如，如果位置信息被编码在位64至79中，则读取器可能发送指定了仅仅其中位64-66以及72-74(其可能是X和Y位置的高位)应当发送响应的标签的查询。
回到图2A，“标签ID”是可选、唯一的号码(在图2A的例子中示为16位)，它还标识标签。“出口1”和“出口2”是存储在标签中的额外数据的例子。在这种情况中，它们是至建筑物中的邻近出口的矢量。
表格225总结了在位置(6，8)处的标签215中包含的数据。此标签包含与标签220的数据格式相同格式的数据，以及另外的数据：“临时”和“地图，数据”。这些是可能存储在标签中的其他数据的例子，例如标签的温度或者局部环境的地图。这种另外的数据通常被存储在标签的用户存储器中。在标签中存储的地图可以采用XML文件的形式，其包含SVG地图的数据以及元数据例如在该地图中的项目的标记。将包含地图或楼层平面图的标签布置在例如靠近建筑物中每层的入口可能是有用的。
至兴趣点(例如出口、消防软管、资讯站、浴室等)的矢量，温度读数、注释图、以及来自传感器的数据(例如，气体浓度、放射性、张力等)只是可以存储在标签中的信息的一些示例。此外，RFID“读取器”也可能是RFID写入器；它们可以将信息存储在邻近的标签中。例如，消防员携带的RFID读取器能够将信息存储在标签中，该信息指示该消防员上次位于该标签附近的时间。另一消防员能够使用RFID读取器以跟随首位消防员的路径。
因此，存储在RFID标签中的数据的类型仅受限于该标签的存储容量。标签可由包括成为RFID写入器的能力的RFID“读取器”读取和写入。然而，在一种典型应用中，大多数的标签存储它们的位置和数据(例如至兴趣点的矢量)的一些其他位。因此，我们现在转向可以由逆向RFID定位系统提供的不同等级的定位服务以及如何可以通过RFID读取器确定位置。
图3A是示出了使用逆向RFID技术获取的多种定位的图。图3B是示出了如何可以基于RFID标签位置的加权平均确定位置和速度的图。
在图3A中，x轴305和y轴310定义了局部坐标系，RFID标签315、320和325位于其中。在不同等级服务下估计的RFID读取器的位置由三角形“a”、“b”和“c”表示。读取器的真实位置由四角星330标记。最简单和最粗糙的位置估计通过假定RFID读取器的位置与邻近RFID定位标签的位置相同而获取。虽然这种估计几乎不会给出正确的读取器位置(即，真实位置330)，但它常常是有用的——对于很多应用都“足够好”。在图3A中，这种估计由三角形“c”表示，其在标签325的位置上叠加。
当读取器能够确定它的位置在两个标签之间的连线上时，更好的位置估计被获取。在图3A中，这种估计由三角形“b”表示，其位于连接标签315和325的直线上。沿着这一直线的读取器的位置(即，它距离每个端点有多远)可以通过使用下文描述的技术测量返回信号强度来估计。
三角形“a”仍表示介于标签315、320和325之间的更好的读取器位置估计。虽然图3A仅示出了两个维度，X和Y，标签中间的位置(例如位置估计“a”)可以在三维中获得并且可以依靠来自于三个或更多的RFID标签的响应。当四个或更多的标签可用时，如果标签并不都位于同一平面中，则三维定位更为可靠。
现在转向图3B，x轴405和y轴410定义一个局部坐标系，其中标签415、420、425分别放置在位置(14，8)、(8，23)和(32，19)。三角形430和435表示RFID读取器的位置估计。位置估计430由读取器根据邻近的RFID标签的位置的加权平均计算。接收的信号强度，或者接收的信号强度的函数(例如log，平方等)，确定了在被应用至标签位置前被规一化的加权因子。
在这一示例中，加权因子α1被应用至标签415的位置，同时因子α2和α3被应用至标签420和425的位置。例如，位于位置430处的RFID读取器可能确定{α1，α2，α3}＝{0.285，0.453，0.262}。该读取器的估计位置从而为{α1(14，8)+α2(32，19)+α3(8，23)}＝(21，17)，其中该读取器根据针对该读取器查询的标签的响应获取每个标签的位置。这一简单的对标签位置求平均以找出读取器位置的方法是可靠的、简单的并且相当的精确。
RFID读取器的位置还可以通过其他方法获得。例如，接收的信号强度可以用于估计至标签的距离并且然后该读取器的位置通过类似于GNSS的三边测量术来估计。然而，实际上，从标签接收的信号强度可能是嘈杂的并且使用三边测量术确定位置的矩阵计算比上文描述的简单的平均化方法更加复杂。
使用多种技术提高通过标签位置的加权平均进行的定位。首先，仅邻近的标签回答读取器的询问，这是因为读取器请求高位与近似位置相区配的标签，然后聚焦于邻近标签的低位，如上文所述的在交错X和Y位置位的讨论中。如果查询的速度比读取器的运动快，则邻近的标签可以被询问多次以便提高精确度。
读取器可以确定估计的位置的质量(即，估计的精确度)。位置质量受一些因素的影响，例如接收信号的信噪比、邻近标签的数量、以及邻近标签的几何布置。例如，从一组几乎沿直线对齐的标签估计的位置可能没有例如从那些以二维或三维展现的标签估计的位置精确。
读取器行进的速度和方向可以根据连续的定位估计。例如，如果读取器从图3B中的位置430移动至位置435，它的速度可以通过估计的位置之间的距离除以从一个到下一个行进所需的时间来估计。
轮询在真实空间和它们数据位的地址空间(利用交错的X和Y位置位)中均邻近的标签的技术也可以通过在时间上区分而进一步扩展。举例来说，读取器可以仅使用来自于那些最近查询的标签的数据。可以设置时间阈值，使得来自于比该时间阈值更久的标签的响应被忽略。范围从大约0.5秒至大约5秒的时间阈值对于在办公大楼中的定位是有用的，然而也可以使用其他持续时间的时间阈值。该时间阈值可以调整为读取器改变速度；读取器移动的越快，则合适的阈值越短。当在时间阈值期间标签的响应多于一次，则它的响应可以被合并，或者取决于应用，可以仅考虑最近的一次响应。
图4A示出了移动RFID读取器的示例。这种读取器可以采用多种多样的形状和尺寸并且可能被结合至执行除读取RFID标签外很多其他功能的部件中。在图4A中，移动RFID读取器455包括显示器460，例如它可以是简单的、单行文本显示器、二维彩色LCD、触摸屏等。RFID模块、显示器以及封装是商业上可以获得的；然而，执行逆向RFID定位所需的固件和软件则不然。
图4B是包含在RFID“读取器”中的系统的框图。贯穿本申请，“读取器”可以指集成装置，例如包括RFID读取器490、可选的RFID写入器492和处理器/定位引擎494的读取器485。RFID读取器490的输出是具有相应的信号强度的标签的数据流。需要处理器/定位引擎494来将RFID读取器490的输出转换为位置信息或者执行更高级的功能。
显示器460可以将用户他的位置显示为局部坐标系中的坐标：例如，“21，7，FL5”(条目465)，它被解释为一座建筑物第五层上的(x，y)＝(21，7)。替代地，该显示器可以显示地图，上面以与现存GNSS接收器地图显示类似的方式标记有用户的位置。
显示器460还可以以若干种方式为用户显示兴趣点的位置(例如，出口、电梯井、信息站等)，最简单的是文字读出，例如“出口23英尺”(条目470)，它示出了距离兴趣点有多远。此外，或者可替代地，该显示器可以显示箭头(例如475，480)，它示出了至兴趣点的方向。例如，布置在图1的环境中的图4的读取器可能示出至最近两个出口中每一个的方向，其中使用实线箭头指向最近的出口，使用虚线箭头指向第二最近的出口。
因此，图4A的移动装置可以提供包括下述的功能：逆向RFID导出位置、至主要和次要兴趣点的矢量、行进的方向、可选地带有元数据注释的局部环境的地图、声音和/或数据无线电链接、通用RFID读/写能力、位置质量估计和位置质量的显示(例如，高精确度用绿色显示，低精确度用红色表示)、GNSS接收器、磁罗盘等。在特定装置中包括这些及其他功能中的哪些以及包括多少功能取决于用户以及应用。为低可视度情况下的消防设计的系统可能包括与为在大型购物中心中购买便宜货设计的系统不同的功能。为了在低可视度的情况下或者盲人使用而设计的系统可能包括音频或触觉接口而不是显示器460。可听的哔哔声的持续时间、重复率、或者频率可以指示至某兴趣点的距离，例如建筑物出口。语音识别以及语音合成系统可以提供一种口头/听觉接口。放在身体的不同部分上的振动传感器可以用于指示方向。触觉接口也可以包括利用冲针施加可变压力或者挤压的装置。最后，设计成集成在较大系统中的读取器可能根本不具有人机接口。
图5示出了一种系统，包括一组RFID标签505、移动RFID读取器510、以及可选的命令和控制单元515。RFID标签505分布在其中移动RFID读取器510可以导航的区域中。可选的命令和控制单元515提供了可选的服务，例如保持对多个移动RFID读取器位置的跟踪、向移动读取器提供可选的数据库服务、以及向移动读取器提供可选的计算服务。该命令中心可以提供各个读取器位置的详细地图以及它们移动的历史。
在一个典型的系统中，移动读取器(例如读取器510)可以经由数据或话音无线电链路进行彼此间的通信。该移动读取器无需与命令中心通信以找到它们的位置。标签组505中的每个标签内部都存储了它的位置并且移动读取器基于邻近标签的位置确定它们的位置。
图6是用于建立逆向RFID定位系统的流程图。步骤605(将RFID标签固定在建筑物或其他区域内)以及610(将标签在局部坐标系中的位置写入RFID标签)是必需的，但是无需以特定顺序完成。步骤615(将至兴趣点的矢量写入标签)，620(将温度计或其他传感器与标签关联)以及625(将地图与标签关联)是可选的并可能以任意顺序执行。为逆向RFID导航准备一个区域所必需的是分配RFID标签以遍布该区域并将每个标签的位置写入它的存储器中。如上文所讨论的，标签可以仅包含它们的位置或还可以包含很多其他数据，例如至兴趣点的矢量、传感器读数、地图等。
可以放置标签(步骤605)的地方的示例包括：天花板瓷砖、地毯、喷水头、嵌入混凝土中、开关面板中等。由于集成在天花板瓷砖或地毯(作为示例)中的标签的安装间隔被预先确定，当将位置被写入这些标签时，它们提供了一种便利。因此，计算出将什么数据写入每个标签的工作被加快。
图7是用于移动RFID读取器找出它的位置和速度的流程图。在步骤705之后，图7中概述的剩余步骤可以以任意的顺序执行。在图7中，步骤705是“轮询可见的标签”；步骤710是“测量来自于邻近标签的返回信号强度”；步骤715是“计算位置”；并且步骤720是“计算行进的速度和方向”。
步骤705，轮询可见的标签，意味着接收来自读取器附近的RFID标签的信号。当使用令X和Y位置位交错的标签系统时，必须搜索以找到所有局部标签的标签地址范围被最小化。在步骤710中测量响应于询问信号从邻近标签返回的信号强度。(步骤710是可选的，这是由于并不是所有的定位方法都取决于返回信号强度的知识)。
在步骤715中，移动RFID读取器基于从邻近标签获取的标签位置信息计算它的位置。该计算可以以多种方式的一种或几种执行。一种找到位置的方法是将返回的信号强度用作与RFID标签的距离的测量。给定与多个标签的距离以及标签的位置，读取器的位置可以通过三边测量术(或者，更一般地，多点定位技术)确定。如果该系统由多种因素决定，可以使用最小二乘法(或者加权最小二乘法，通过信号强度加权)来找到位置估计。
第二种方法是计算以返回的信号强度的函数s加权的标签的平均位置，其中信号从该标签返回。该加权函数f(s)可以是平方(即，f(s)＝s2)、平方根、log、指数、f(s)＝s，估计的路径损耗、天线特性，噪声统计或环境的函数，或者另一函数。例如，根据四个标签找出三维位置的加权测量通过计算(x，y，z)＝{f(s1)(x1，y1，z1)+f(s2)(x2，y2，z2)+f(s3)(x3，y3，z3)+f(s4)(x4，y4，z4)}/{f(s1)+f(s2)+f(s3)+f(s4)}完成。
第三种方法是忽略信号强度(即，在上文的例子中设置f(s)＝1)并执行一个简单的平均。这种方法消除了测量信号强度的需要。
第四种方法是找到通过定位范围内的标签而报告的中间位置。该中间值可以被计算为最中间的标签，或者由最中间的X坐标、最中间的Y坐标以及最中间的Z坐标定义的位置。
第五种方法是使用读取器范围内的那些标签中的距离最远的两个标签之间的中途位置。这种方法还可以在逐坐标基础在执行，例如，通过独立地找到在X，Y和Z中的极端值。可选地，信号强度可以有助于确定哪些标签距离最远。
第六种方法是随机挑选响应的定位标签的位置。例如，这可以是响应读取器查询的第一个标签。只要所需的定位精确度高于读取器的范围，则该方法就已足够。读取器范围可以被减小以提高此方法的精确度并且该范围甚至可以被即时调整以减少响应定位标签的数量。一旦选择标签，读取器的位置可以被估计为该标签的位置直到该读取器离开该标签的范围。如果返回信号强度信息是可用的，则替代于随机地挑选标签，可以选择具有最强返回信号的标签。
可以使用随机采样一致性来减小标签的报告的位置中的异常值的影响。例如，如果标签报告一个在标签可见性的期望范围之外的位置，那么它的位置可以在读取器位置估计中被忽视。
另外的方法包括请求地址空间区域中的标签响应(即，仅请求那些地址位匹配某个模式的标签)或者请求时间中的标签响应(即，将计算仅基于在最近时间间隔t内接收的响应上)。存在很多种可能的方式以组合由RFID定位标签所报告的位置，以便生成RFID读取器位置估计。在那些刚刚描述的方法中，一个子集(多点定位、平均、中间值、中点)可能被分组为聚合由两个或多个射频识别标签报告的位置的方法，而其他的(随机标签、第一个标签、最强信号)假定该读取器的位置就是某个标签的位置。
最后，计算行进的速度和方向(720)是可选的，但是可以通过比较在不同时刻处的移动读取器的位置来完成。速度可以通过测量的位置间的距离除以这些位置间的时间获得，而方向可以通过这些位置的矢量差来计算。
图8是移动RFID读取器检索并显示来自于邻近RFID标签的数据的流程图。在图8中概述的步骤可以以任何顺序执行，包括跳过任意的步骤。在步骤805中，移动RFID读取器从RFID标签读取数据。如上文所述，该数据可以与标签的位置同样简单，或者与包含用于SVG地图的指令以及嵌入的元数据的XML文件同样复杂。在步骤810中，该读取器以文字或图像形式显示它的位置。当读取器位于某个预定位置时，它还可能发出听觉或视觉信号。例如，当读取器接近一座办公大楼的出口时，它可以鸣响。
在步骤815中，移动读取器显示从该读取器至例如出口、电梯井、扶梯等兴趣点的距离和/或方向。在步骤820中，移动读取器显示由标签报告给该读取器的标签的温度。当然，温度只是可以存储在RFID标签中的传感器数据的一个例子。在步骤825中，移动读取器显示从RFID标签下载的地图。在逆向RFID定位系统的一个部署中，接近建筑物出口的标签包括地图数据，从而当首批响应者进入该建筑物时，该建筑物的地图或楼层平面图对于他们是可用的。在步骤830中，移动RFID读取器/写入器将数据写至最近的标签。例如，该读取器可以写入指示它最后一次访问该标签的时间的数据。从而，通过查询标签以找到标签位置的最近访问者的身份，RFID读取器能够跟随彼此的进度。
图9图示出逆向RFID导航场景，其中移动用户在一组定位标签中的某些标签中存储数据(并从中检索数据)。在图9中，位置被表示在一个极坐标系中，其原点被标注为(0，0)。坐标系中的其他点，例如(20，90)和(30，30)，以及轴线，例如(r，0)以及(r，-60)，被标注作为参考。这一坐标系可能在圆形建筑、剧院、果园、或其他空间中证明是有利的。如果(0，0)与例如一座建筑物的入口一致，则从点(r，θ)到入口的距离是r。如果需要三维定位，该极坐标系可以被简单地扩展至圆柱形(r，θ，z)或者球形
Figure BDA0000134170260000151
坐标。
考虑一个跟随路径905并装备有移动RFID读取器(例如，是图4A和4B示出的类型)的人员。在上午11:30，该人员位于由虚线三角形标记的位置(40，44)。随后在上午11:34，他位于同样由虚线三角形标记的位置(25，10)。最后，在上午11:41，他位于同样由虚线三角性标记的位置(33，-35)。
当他路过标签附近时，该人员可以将数据写入这些标签。可以在该人员的请求下这样做或者是自动地而无需该人员的动作。在图9中，刚刚提及的位置报告被存储在位于(35，40)、(20，4)和(36，-31)位置处的标签中。例如，下面的数据存储在位于(20，4)的标签中：“名字：J.Jones，位置：(25，10)，时间：上午11:34”。这些位置报告可能由后来经过存储这些报告的标签附近的其他读取器读取。如果留下报告的人员想要折回他的脚步，它们还可被用作电子面包糠。
跟随路径905的人员在他行进过程中可以遇到其他的非定位标签。例如，他可以读取位于(33，-23)处的标签“F”。这个标签可能放置在另一人员上，该人员可能具有或不具有他自己的读取器。在图9中，跟随路径905的人员将下面数据写入位于(36，-31)的标签中：“姓名：J.Jones，位置：(33，-35)，时间：上午11:41，注意：在上午11:40，R.Smith曾位于(33，-23)处”。消息的第二部分(“注意：R...”)包括从标签“F”获取的数据。在这种情况下，标签“F”被附接于消防员R.Smith。因此，跟随路径905的人员可以从标签中拾取数据并还可以将数据写至标签。他可以确定从他的逆向RFID导出位置开始的其他移动标签的位置。
数据标签可能是移动的(例如，标签“F”)或固定的。在(25，-63)处的固定标签存储指示上午9:47接近该标签的人员的位置的信息。在(17，-79)处的固定标签包含下述信息：“易燃材料放置在此”。显然，对于可以存储在标签中的不同类型的信息没有限制。
逆向RFID定位系统提供了一种有用的在室内或在当GNSS卫星被遮蔽的其他状况下导航的方法。该系统无需与RFID标签ID号的数据库通信。该系统非常适合首批响应者在低可视度的室内导航，但也适合很多其他应用。例如，标签可以被部署以标记点，从而帮助盲人找到他们的路或者指引机器人和其他交通工具。
正如本领域技术人员根据本文公开的实施例将易于理解的，根据本发明，可以利用目前现存的或随后要被开发以执行与本文描述的相应实施例基本相同功能的或者获得基本相同结果的过程、机器、制造、装置、方法、或步骤。相应地，附加的权利要求意图在它们的范围内包括这些过程、机器、制造、装置、方法或步骤。
上文对于系统和方法的图示实施例的描述其意图并非是穷举的或者说并不将该系统和方法限于所公开的精确形式。尽管该系统和方法的特定实施例以及示例在本文中仅为了说明的目的而描述，在该系统和方法的范围内的多种等同的改变是可能的，正如相关领域技术人员将识别到的。这里所提供的系统和方法的教导可被应用于其他系统和方法，而并不仅仅用于上文描述的系统和方法。
概括来说，本文公开了一种逆向RFID定位器系统。更具体的，本文公开了一种基于一组RFID标签的逆向RFID定位系统，其中每个标签存储表示其位置的数据。
一般来说，在下述权利要求中，使用的术语不应当被解释成将该系统和方法限于在说明书和权利要求书中公开的特定实施例，但是应当被解释为包含按照权利要求操作的所有系统。因此，该系统和方法不受本公开的限制，但相反该系统和方法的范围将完全由权利要求确定。注意，优选的是包括本文中描述的所有元件和方法步骤。因此，应当理解，对于本领域技术人员显而易见的是，这些元件和这些步骤的任意元件和步骤可以被删除或替代。
作为简短的总结，本文至少公开了下述大概构思。
构思1.一种系统，包括：
一组射频识别标签，每个标签存储表示其位置的数据；以及
射频识别标签读取器，其基于这组射频识别标签中将位置报告给读取器的标签的位置估计其位置。
构思2.构思1的系统，其中表示标签沿两个或更多轴的位置的数据被交错。
构思3.构思1的系统，其中一个或多个标签存储表示至位置的方向的数据。
构思4.构思1的系统，其中一个或多个标签存储表示至位置的距离的数据。
构思5.构思1的系统，其中一个或多个标签存储表示由与标签关联的传感器提供的信息的数据。
构思6.构思1的系统，其中一个或多个标签存储表示地图的数据。
构思7.构思1的系统，其中一个或多个标签存储表示危险的数据。
构思8.构思7的系统，其中该数据表示国家防火协会危险标识格式的信息。
构思9.构思1的系统，其中一个或多个标签被附接于从包括下面的列表选择的物体：天花板瓷砖、地毯、喷水头、嵌入建筑材料中、开关面板。
构思10.构思1的系统，其中该读取器将数据写至一个或多个标签。
构思11.构思10的系统，其中该数据包括读取器的位置。
构思12.构思1的系统，其中该读取器包括用户接口。
构思13.构思12的系统，其中该接口包括音频输入装置。
构思14.构思12的系统，其中该接口包括音频输出装置。
构思15.构思12的系统，其中该接口包括显示器。
构思16.构思12的系统，其中该读取器指示其位置。
构思17.构思12的系统，其中该读取器指示至位置的方向。
构思18.构思12的系统，其中该读取器指示至位置的距离。
构思19.构思12的系统，其中该接口包括触觉装置。
构思20.构思1的系统，其中该读取器通过假定该读取器位于由射频识别标签报告的位置处来估计其位置。
构思21.构思1的系统，其中该读取器通过假定该读取器处于由该读取器检测到的所有这些射频识别标签中的具有最强反馈信号强度的这种标签所报告的位置处来估计其位置。
构思22.构思1的系统，其中该读取器通过聚合由两个或多个射频识别标签报告的位置来估计其位置。
构思23.构思22的系统，其中该读取器通过对由两个或多个射频识别标签报告的位置求平均来估计其位置。
构思24.构思22的系统，其中该读取器通过执行由两个或多个射频识别标签报告的位置的加权平均来估计其位置。
构思25.构思24的系统，其中通过由平均中的每个标签返回的信号强度的函数来加权平均。
构思26.构思22的系统，其中该读取器基于标签报告给该读取器的标签位置的中间值来估计其位置。
构思27.构思1的系统，其中该读取器基于标签比设置的时间阈值更近的报告给该读取器的位置来估计其位置。
构思28.构思27的系统，其中该时间阈值是1秒。
构思29.一种估计射频识别标签读取器的位置的方法，包括假定该读取器位于由射频识别标签报告的位置处。
构思30.一种估计射频识别标签读取器的位置的方法，包括假定该读取器位于由该读取器检测到的所有这些射频识别标签中具有最强返回信号强度的射频识别标签报告的位置处。
构思31.一种估计射频识别标签读取器的位置的方法，包括对由两个或多个射频识别标签报告的位置求平均。
构思32.构思31的方法，其中通过由每个标签返回给读取器的信号强度来加权平均。
构思33.构思31的方法，其中通过由每个标签返回给读取器的信号强度的函数来加权平均。
构思34.构思31的方法，进一步包括：
根据两个或多个位置估计来估计该读取器的速度。
构思35.构思31的方法，进一步包括：
根据两个或多个位置估计来估计该读取器行进的方向。
构思36.一种估计射频识别标签读取器的位置的方法，包括假定该读取器位于由射频识别标签报告的位置的中间值处。
构思37.一种射频识别标签读取器，其基于将位置直接报告给读取器的一个或多个射频识别标签的位置估计其位置。

Claims (37)

1.一种系统，包括：
一组射频识别标签，每个标签存储表示其位置的数据；以及
射频识别标签读取器，其基于这组射频识别标签中将位置报告给读取器的标签的位置估计其位置。
2.权利要求1的系统，其中表示标签沿两个或更多轴的位置的数据被交错。
3.权利要求1的系统，其中一个或多个标签存储表示至位置的方向的数据。
4.权利要求1的系统，其中一个或多个标签存储表示至位置的距离的数据。
5.权利要求1的系统，其中一个或多个标签存储表示由与标签关联的传感器提供的信息的数据。
6.权利要求1的系统，其中一个或多个标签存储表示地图的数据。
7.权利要求1的系统，其中一个或多个标签存储表示危险的数据。
8.权利要求7的系统，其中所述数据表示国家防火协会危险标识格式的信息。
9.权利要求1的系统，其中一个或多个标签被附接于从包括下面的列表选择的物体：天花板瓷砖、地毯、喷水头、嵌入建筑材料中、开关面板。
10.权利要求1的系统，其中所述读取器将数据写至一个或多个标签。
11.权利要求10的系统，其中所述数据包括读取器的位置。
12.权利要求1的系统，其中所述读取器包括用户接口。
13.权利要求12的系统，其中所述接口包括音频输入装置。
14.权利要求12的系统，其中所述接口包括音频输出装置。
15.权利要求12的系统，其中所述接口包括显示器。
16.权利要求12的系统，其中所述读取器指示其位置。
17.权利要求12的系统，其中所述读取器指示至位置的方向。
18.权利要求12的系统，其中所述读取器指示至位置的距离。
19.权利要求12的系统，其中所述接口包括触觉装置。
20.权利要求1的系统，其中所述读取器通过假定所述读取器位于由射频识别标签报告的位置处来估计其位置。
21.权利要求1的系统，其中所述读取器通过假定所述读取器处于由所述读取器检测到的所有这些射频识别标签中的具有最强反馈信号强度的这种标签报告的位置处来估计其位置。
22.权利要求1的系统，其中所述读取器通过聚合由两个或多个射频识别标签报告的位置来估计其位置。
23.权利要求22的系统，其中所述读取器通过对由两个或多个射频识别标签报告的位置求平均来估计其位置。
24.权利要求22的系统，其中所述读取器通过执行由两个或多个射频识别标签报告的位置的加权平均来估计其位置。
25.权利要求24的系统，其中通过由平均中的每个标签返回的信号强度的函数来加权平均。
26.权利要求22的系统，其中所述读取器基于标签报告给所述读取器的标签位置的中间值来估计其位置。
27.权利要求1的系统，其中所述读取器基于标签比设置的时间阈值更近的报告给所述读取器的位置来估计其位置。
28.权利要求27的系统，其中所述时间阈值是1秒。
29.一种估计射频识别标签读取器的位置的方法，包括假定所述读取器位于由射频识别标签报告的位置处。
30.一种估计射频识别标签读取器的位置的方法，包括假定所述读取器位于由所述读取器检测到的所有射频识别标签中具有最强返回信号强度的射频识别标签报告的位置处。
31.一种估计射频识别标签读取器的位置的方法，包括对由两个或多个射频识别标签报告的位置求平均。
32.权利要求31的方法，其中通过由每个标签返回给读取器的信号强度来加权平均。
33.权利要求31的方法，其中通过由每个标签返回给读取器的信号强度的函数来加权平均。
34.权利要求31的方法，进一步包括：
根据两个或多个位置估计来估计所述读取器的速度。
35.权利要求31的方法，进一步包括：
根据两个或多个位置估计来估计所述读取器行进的方向。
36.一种估计射频识别标签读取器的位置的方法，包括假定所述读取器位于由射频识别标签报告的位置的中间值处。
37.一种射频识别标签读取器，其基于将位置直接报告给读取器的一个或多个射频识别标签的位置估计其位置。
CN201080034870.0A 2009-08-20 2010-08-19 Rfid定位系统 Active CN102576063B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US12/544,869 2009-08-20
US12/544,869 US8797141B2 (en) 2009-08-20 2009-08-20 Reverse RFID location system
PCT/US2010/046038 WO2011022564A2 (en) 2009-08-20 2010-08-19 Rfid location system

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN102576063A true CN102576063A (zh) 2012-07-11
CN102576063B CN102576063B (zh) 2016-08-17

Family

ID=43604907

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201080034870.0A Active CN102576063B (zh) 2009-08-20 2010-08-19 Rfid定位系统

Country Status (4)

Country Link
US (1) US8797141B2 (zh)
CN (1) CN102576063B (zh)
DE (1) DE112010003324T5 (zh)
WO (1) WO2011022564A2 (zh)

Cited By (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103267960A (zh) * 2013-05-28 2013-08-28 殷呈卫 一种消防员单兵定位装置及其应用
CN103278154A (zh) * 2013-05-10 2013-09-04 杭州电子科技大学 火灾逃生导航系统
CN103440581A (zh) * 2013-09-03 2013-12-11 舒默 一种定位系统
CN103440780A (zh) * 2013-08-19 2013-12-11 中国航天系统工程有限公司 一种基于定位标签的城市复杂交通环境路径诱导系统和方法
CN103759723A (zh) * 2013-12-27 2014-04-30 杭州电子科技大学 一种室内导航方法
CN104020441A (zh) * 2014-06-17 2014-09-03 东南大学 一种基于无线射频的隧道环境下车辆二维定位方法
CN105807259A (zh) * 2016-04-19 2016-07-27 广州三星通信技术研究有限公司 室内定位系统、室内定位方法和移动终端
CN106772240A (zh) * 2016-12-13 2017-05-31 哈工大机器人集团上海有限公司 剔除点阵式反射标签干扰点方法及机器人导航方法
CN106845576A (zh) * 2017-01-13 2017-06-13 中国葛洲坝集团三峡建设工程有限公司 构建物安装单元识别系统及方法
CN107092010A (zh) * 2016-02-18 2017-08-25 普莱斯公司 电子标签的位置的估计
CN107179524A (zh) * 2017-04-26 2017-09-19 消检通（深圳）科技有限公司 消防设备定位方法、装置、系统及计算机可读存储介质
TWI656482B (zh) * 2017-04-10 2019-04-11 創實雲端科技有限公司 Departure recognition system
CN110186455A (zh) * 2019-04-24 2019-08-30 北京联合大学 一种盲人跨室内外步行导航系统及方法
US10418965B2 (en) 2016-04-19 2019-09-17 Samsung Electronics Co., Ltd. Positioning method and apparatus
US10656659B2 (en) 2015-01-22 2020-05-19 Guangzhou Airob Robot Technology Co., Ltd. Method and apparatus for localization and mapping based on RFID
CN112972972A (zh) * 2021-03-31 2021-06-18 湖南现代德雷工程有限公司 一种用于建筑安全施工场地的智慧消防方法及系统

Families Citing this family (111)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8425173B2 (en) 2009-04-10 2013-04-23 Symbotic Llc Autonomous transports for storage and retrieval systems
US8890657B2 (en) * 2009-10-30 2014-11-18 Symbol Technologies, Inc. System and method for operating an RFID system with head tracking
US20110171973A1 (en) * 2010-01-08 2011-07-14 Andrew, Llc System and Method for Mobile Location By Proximity Detection
KR20110131781A (ko) * 2010-05-31 2011-12-07 삼성전자주식회사 위치정보의 정확도 확인방법 및 장치
JP4812889B1 (ja) * 2010-06-09 2011-11-09 三智商事株式会社 無線ｉｃタグのデータ処理・投入装置
US9035766B2 (en) * 2010-07-07 2015-05-19 Honeywell International Inc. System and method of determining gas detector information and status via RFID tags
US8659392B2 (en) * 2010-09-22 2014-02-25 General Electric Company System and method for determining the location of wireless sensors
US8953570B2 (en) * 2010-11-23 2015-02-10 Symbol Technologies, Inc. Radio frequency identification system and related operating methods
US8694152B2 (en) 2010-12-15 2014-04-08 Symbotic, LLC Maintenance access zones for storage and retrieval systems
US9475649B2 (en) 2010-12-15 2016-10-25 Symbolic, LLC Pickface builder for storage and retrieval systems
US10822168B2 (en) 2010-12-15 2020-11-03 Symbotic Llc Warehousing scalable storage structure
US9008884B2 (en) 2010-12-15 2015-04-14 Symbotic Llc Bot position sensing
KR20120072124A (ko) * 2010-12-23 2012-07-03 한국전자통신연구원 실내 전자지도 데이터 생성 방법
JP5275379B2 (ja) * 2011-01-24 2013-08-28 三智商事株式会社 竪型無線ｉｃタグ投入装置
WO2012119048A2 (en) * 2011-03-02 2012-09-07 Cameron International Corporation Radio frequency identification system for mineral extraction equipment
CN102279383B (zh) * 2011-04-22 2013-04-10 华南理工大学 一种基于有源rfid的室内定位方法
TWI622540B (zh) 2011-09-09 2018-05-01 辛波提克有限責任公司 自動化儲存及取放系統
US20130138342A1 (en) * 2011-11-29 2013-05-30 Jacob ZAID Method and apparatus for indoor navigation
US9002384B1 (en) 2011-12-27 2015-04-07 Peter D. Hallenbeck Dual position display
CN103379434B (zh) * 2012-04-27 2017-10-17 星贝瑞有限公司 权限认证的方法、系统及装置
US9244153B2 (en) 2012-10-31 2016-01-26 Rockwell Automation Technologies, Inc. Radio frequency identification in safety applications
US9098175B1 (en) * 2012-12-17 2015-08-04 Google Inc. Geo-location on a diagrammatic map
US20140209671A1 (en) * 2013-01-30 2014-07-31 Qualcomm Incorporated System for Transferring Maps to a Mobile Device Without Network Connectivity Using Matrix Bar Codes or Other Passive Data Media
WO2014135217A1 (de) * 2013-03-08 2014-09-12 Siemens Aktiengesellschaft Verfahren und rfid-lesegerät zur ermittlung einer ortsinformation für einen zu lokalisierenden rfid-datenträger
US9030300B2 (en) 2013-03-11 2015-05-12 Trimble Navigation Limited Operational parameters based on proximity
US11076338B2 (en) 2018-06-05 2021-07-27 Otis Elevator Company Conveyance system data transfer
TWI642028B (zh) 2013-03-15 2018-11-21 辛波提克有限責任公司 具有整合式受保護的人員接觸區及遠端漫遊機關機之運送系統及自動化儲存和取放系統
US10342218B1 (en) 2013-03-15 2019-07-09 GPSip, Inc. GPS dog fence incorporating location guidance and positive reinforcement training
TWI594933B (zh) 2013-03-15 2017-08-11 辛波提克有限責任公司 自動化貯藏及取放系統
US10251371B1 (en) * 2014-03-18 2019-04-09 GPSip, Inc. Wireless location assisted zone guidance system incorporating a system and apparatus for predicting the departure of an animal from a safe zone prior to the animal actually departing
US9961884B1 (en) 2013-03-15 2018-05-08 GPSip, Inc. Wireless location assisted zone guidance system compatible with large and small land zones
JP6461907B2 (ja) 2013-03-15 2019-01-30 シムボティック エルエルシー 統合された安全なヒトアクセス領域および遠隔のローバーシャットダウンを備える自動保管および取り出しシステム
US20150216142A1 (en) 2013-03-15 2015-08-06 GPSip, Inc. Wireless Location Assisted Zone Guidance System
US10470437B1 (en) 2013-03-15 2019-11-12 GPSip, Inc. Wireless location assisted zone guidance system
US10165755B1 (en) 2013-03-15 2019-01-01 GPSip, Inc. Wireless location assisted zone guidance system region lookup
US10064390B1 (en) 2013-03-15 2018-09-04 GPSip, Inc. Wireless location assisted zone guidance system incorporating a multi-zone containment area
US10172325B1 (en) 2013-03-15 2019-01-08 GPSip, Inc. Wireless location assisted zone guidance system incorporating dynamically variable intervals between sequential position requests
US10292365B1 (en) 2013-03-15 2019-05-21 GPSip, Inc. Wireless location assisted zone guidance system incorporating shepherding of wayward dogs
JP6523296B2 (ja) 2013-09-13 2019-05-29 シムボティック エルエルシー 自動保管および取出システム
US20150077230A1 (en) * 2013-09-13 2015-03-19 Rocco D. Pochy Protection System for Instrument Service and Calibration
US9824250B2 (en) 2013-11-04 2017-11-21 Trimble Inc. Location information within an area defined by a grid of radio-frequency tag circuits
RU2596459C2 (ru) * 2013-11-19 2016-09-10 Вадим Владимирович Попоудин Комплекс для проведения интерактивной игры
US10360907B2 (en) 2014-01-14 2019-07-23 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Smart necklace with stereo vision and onboard processing
US10024679B2 (en) 2014-01-14 2018-07-17 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Smart necklace with stereo vision and onboard processing
US9578307B2 (en) 2014-01-14 2017-02-21 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Smart necklace with stereo vision and onboard processing
US9915545B2 (en) 2014-01-14 2018-03-13 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Smart necklace with stereo vision and onboard processing
US10248856B2 (en) 2014-01-14 2019-04-02 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Smart necklace with stereo vision and onboard processing
US9629774B2 (en) 2014-01-14 2017-04-25 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Smart necklace with stereo vision and onboard processing
US10165756B1 (en) 2014-03-18 2019-01-01 GPSip, Inc. Wireless location assisted zone guidance system incorporating a rapid collar mount and non-necrotic stimulation
US10624319B2 (en) 2014-03-18 2020-04-21 GPSip, Inc. Wireless location assisted zone guidance system incorporating a rapid collar mount and non-necrotic stimulation
CN103926559A (zh) * 2014-03-21 2014-07-16 金陵科技学院 一种用于井下矿道的点对点定位系统
FR3020676B1 (fr) * 2014-05-05 2017-12-01 Inst Mines-Telecom /Telecom Sudparis Procede de geolocalisation et de guidage utilisant des balises
US9171448B1 (en) * 2014-06-11 2015-10-27 Target Brands, Inc. RFID tags for locating products
US10024667B2 (en) 2014-08-01 2018-07-17 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Wearable earpiece for providing social and environmental awareness
CN104459614A (zh) * 2014-09-10 2015-03-25 西安交通大学 一种基于射频标签亚稳定状态的轨迹检测方法
CN104239918A (zh) * 2014-09-15 2014-12-24 浪潮软件股份有限公司 一种矿井人员定位系统
US10024678B2 (en) 2014-09-17 2018-07-17 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Wearable clip for providing social and environmental awareness
US9922236B2 (en) 2014-09-17 2018-03-20 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Wearable eyeglasses for providing social and environmental awareness
USD768024S1 (en) 2014-09-22 2016-10-04 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Necklace with a built in guidance device
EP3026596A1 (en) * 2014-11-26 2016-06-01 Thomson Licensing System for identifying a location of a mobile tag reader
US9623558B1 (en) * 2014-12-17 2017-04-18 Amazon Technologies, Inc. Time-of-flight localization
CN107113480B (zh) 2015-01-19 2020-10-23 霍尼韦尔国际公司 经由短距离无线通信在气体检测器中的自动的冲撞和校准
US9576460B2 (en) 2015-01-21 2017-02-21 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Wearable smart device for hazard detection and warning based on image and audio data
JP6333415B2 (ja) * 2015-01-29 2018-05-30 三菱電機株式会社 測位装置および測位方法
US10490102B2 (en) 2015-02-10 2019-11-26 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. System and method for braille assistance
US9586318B2 (en) 2015-02-27 2017-03-07 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Modular robot with smart device
US9811752B2 (en) 2015-03-10 2017-11-07 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Wearable smart device and method for redundant object identification
US9677901B2 (en) 2015-03-10 2017-06-13 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. System and method for providing navigation instructions at optimal times
US9972216B2 (en) 2015-03-20 2018-05-15 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. System and method for storing and playback of information for blind users
JP6806049B2 (ja) * 2015-04-09 2021-01-06 日本電気株式会社 情報処理装置、情報処理システム、位置報知方法及びプログラム
DE102015208667A1 (de) * 2015-05-11 2016-11-17 Siemens Aktiengesellschaft Detektionsvorrichtung und Verfahren zum Detektieren von einer Mehrzahl von RFID-Tags
US9778343B2 (en) 2015-06-16 2017-10-03 Tyco Fire & Security Gmbh Systems and methods for locating tags within a space
EP3314960B1 (en) * 2015-06-29 2020-01-08 HERE Global B.V. Use of encryption to provide positioning support services
ITUB20152374A1 (it) * 2015-07-21 2017-01-21 Uniset S R L Apparato e procedimento perfezionato per la tracciabilita’ di prodotti agricoli dalla pianta ad un contenitore di raccolta e relativi mezzi
US9898039B2 (en) 2015-08-03 2018-02-20 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Modular smart necklace
US9743221B2 (en) 2015-08-12 2017-08-22 Honeywell International Inc. User association with passive tags
US9705570B2 (en) * 2015-08-12 2017-07-11 Honeywell International Inc. Updating gas detector configuration using near field communication tags
US9615335B2 (en) * 2015-09-02 2017-04-04 Motorola Mobility Llc RFID contextual location determination and sensing
US10393856B2 (en) * 2016-02-25 2019-08-27 Honeywell International Inc. Using bluetooth beacons to automatically update the location within a portable gas detector's logs
US10322787B2 (en) 2016-03-01 2019-06-18 Brunswick Corporation Marine vessel station keeping systems and methods
US20210258725A1 (en) * 2016-03-08 2021-08-19 Arian Shoari Apparatus and method for robust indoor/outdoor object localization and tracking using multiple antennas technique
US10024680B2 (en) 2016-03-11 2018-07-17 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Step based guidance system
US9958275B2 (en) 2016-05-31 2018-05-01 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. System and method for wearable smart device communications
CN106203555A (zh) * 2016-07-18 2016-12-07 广州市慧佳智能卡有限公司 一种rfid智能仓储系统
US10561519B2 (en) 2016-07-20 2020-02-18 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Wearable computing device having a curved back to reduce pressure on vertebrae
US10259555B2 (en) 2016-08-25 2019-04-16 Brunswick Corporation Methods for controlling movement of a marine vessel near an object
US11153528B2 (en) * 2016-10-01 2021-10-19 Intel Corporation Technologies for structured media playback
US10432851B2 (en) 2016-10-28 2019-10-01 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Wearable computing device for detecting photography
US10012505B2 (en) 2016-11-11 2018-07-03 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Wearable system for providing walking directions
US10521669B2 (en) 2016-11-14 2019-12-31 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. System and method for providing guidance or feedback to a user
US9904293B1 (en) 2016-12-13 2018-02-27 Brunswick Corporation Systems and methods for automatically trailering a marine vessel on a boat trailer
US10172760B2 (en) 2017-01-19 2019-01-08 Jennifer Hendrix Responsive route guidance and identification system
US11192055B2 (en) 2017-08-30 2021-12-07 Cummins Filtration Ip, Inc. Interlock for genuine filter recognition
US10726613B2 (en) * 2017-11-10 2020-07-28 International Business Machines Corporation Creating a three-dimensional map utilizing retrieved RFID tag information
US10429845B2 (en) 2017-11-20 2019-10-01 Brunswick Corporation System and method for controlling a position of a marine vessel near an object
US10324468B2 (en) 2017-11-20 2019-06-18 Brunswick Corporation System and method for controlling a position of a marine vessel near an object
WO2019182919A1 (en) 2018-03-17 2019-09-26 GPSip, Inc. Wireless location assisted zone guidance system incorporating secure transmission of location
US10845812B2 (en) 2018-05-22 2020-11-24 Brunswick Corporation Methods for controlling movement of a marine vessel near an object
IT201800009458A1 (it) * 2018-10-15 2020-04-15 Christian Canino Sistema di monitoraggio di operatori in un edificio e relativo procedimento
US10926855B2 (en) 2018-11-01 2021-02-23 Brunswick Corporation Methods and systems for controlling low-speed propulsion of a marine vessel
US11198494B2 (en) 2018-11-01 2021-12-14 Brunswick Corporation Methods and systems for controlling propulsion of a marine vessel to enhance proximity sensing in a marine environment
FR3089625B1 (fr) 2018-12-11 2021-04-09 Second Bridge Inc Balise electronique fixe avec carte
EP3905878A1 (en) 2018-12-31 2021-11-10 GPSIP, Inc. Wireless location assisted zone guidance system incorporating a rapid collar mount and non-necrotic stimulation
JP6724183B2 (ja) * 2019-02-05 2020-07-15 ソフトバンク株式会社 利用者位置測定システム、利用者位置測定方法、被測定者位置測定システム及び被測定者位置測定方法
US11061101B2 (en) * 2019-03-05 2021-07-13 Zebra Technologies Corporation Methods and apparatus for calibrating RFID readers and related RFID locationing systems
US20210021972A1 (en) * 2019-07-19 2021-01-21 Blind InSites, LLC Systems and methods for wireless physical condition instruction generation
WO2021055883A2 (en) 2019-09-18 2021-03-25 GPSip, Inc. Wireless location assisted zone guidance system incorporating secure transmission of location
EP3839911A1 (en) 2019-12-17 2021-06-23 Carrier Corporation Fire protection system
US11395252B2 (en) * 2020-07-23 2022-07-19 Skyhook Wireless, Inc. Crowd sourced RTT-based positioning
US12065230B1 (en) 2022-02-15 2024-08-20 Brunswick Corporation Marine propulsion control system and method with rear and lateral marine drives
US20230315120A1 (en) * 2022-04-01 2023-10-05 Ford Global Technologies, Llc Systems and methods for calibrating a map of an autonomous robot

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2004111776A2 (en) * 2003-06-06 2004-12-23 Meshnetworks, Inc. System and method for identifying the floor number where a firefighter in need of help is located using received signal strength indicator and signal propagation time
CN1637769A (zh) * 2003-12-24 2005-07-13 韩国电子通信研究院 位置获取方法和基于位置的服务系统
CN1831557A (zh) * 2004-10-16 2006-09-13 国际商业机器公司 用具有高度方向性的射频识别标签在受控场所自定位设备
JP2006266966A (ja) * 2005-03-25 2006-10-05 Daikin Ind Ltd 測位システムおよび測位方法
JP2007017375A (ja) * 2005-07-11 2007-01-25 Gifu Prefecture 位置検出用タグ、位置検出装置、位置検出方法、位置検出システム

Family Cites Families (29)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4688026A (en) * 1984-05-15 1987-08-18 Scribner James R Method of collecting and using data associated with tagged objects
US5552772A (en) * 1993-12-20 1996-09-03 Trimble Navigation Limited Location of emergency service workers
US5892454A (en) * 1993-12-21 1999-04-06 Trimble Navigation Ltd. Hybrid monitoring of location of a site confinee
US5568119A (en) * 1993-12-21 1996-10-22 Trimble Navigation Limited Arrestee monitoring with variable site boundaries
US6181253B1 (en) * 1993-12-21 2001-01-30 Trimble Navigation Limited Flexible monitoring of location and motion
US5936572A (en) * 1994-02-04 1999-08-10 Trimble Navigation Limited Portable hybrid location determination system
US5422816A (en) * 1994-02-22 1995-06-06 Trimble Navigation Limited Portable personal navigation tracking system
US6046683A (en) * 1996-12-31 2000-04-04 Lucent Technologies Inc. Modulated backscatter location system
US6282540B1 (en) * 1999-02-26 2001-08-28 Vicinity Corporation Method and apparatus for efficient proximity searching
US6430416B1 (en) * 1999-11-15 2002-08-06 Trimble Navigation Limited Hybrid radio location system using a combination of satellite pseudoranges and radio pseudoranges
US7822424B2 (en) * 2003-02-24 2010-10-26 Invisitrack, Inc. Method and system for rangefinding using RFID and virtual triangulation
US6944542B1 (en) * 2003-03-12 2005-09-13 Trimble Navigation, Ltd. Position determination system for movable objects or personnel
US6963282B1 (en) * 2003-12-05 2005-11-08 Microsoft Corporation Wireless self-describing buildings
US7132932B2 (en) * 2004-04-23 2006-11-07 Motorola, Inc. Method and apparatus for locating a fire hose
US7403120B2 (en) * 2004-09-29 2008-07-22 Symbol Technologies, Inc. Reverse infrastructure location system and method
US7242303B2 (en) * 2005-03-04 2007-07-10 Cisco Technology, Inc. Navigation and coordination during emergencies
US7398153B2 (en) * 2005-03-31 2008-07-08 Trimble Navigation Limited Portable motion-activated position reporting device
US6995673B1 (en) * 2005-04-04 2006-02-07 Peter J. Osredkar Transporting hazardous material using an optical reader or RFID reader
JP4634207B2 (ja) * 2005-04-12 2011-02-16 富士通株式会社 防災情報管理システム
US7295156B2 (en) * 2005-08-08 2007-11-13 Trimble Navigation Limited Cellphone GPS positioning system
US7397381B2 (en) * 2005-11-01 2008-07-08 M/A-Com, Inc. Radio frequency locator system
US7633387B2 (en) * 2005-11-29 2009-12-15 Ert Systems, Llc Method for tracking personnel and equipment in chaotic environments
US7379015B2 (en) * 2005-12-01 2008-05-27 Trimble Navigation Limited First responder positioning apparatus
US8089407B2 (en) * 2005-12-16 2012-01-03 Alcatel Lucent System and method for model-free position estimation and tracking
US7420510B2 (en) * 2006-04-17 2008-09-02 Honeywell International Inc. Location and tracking of people with combined use of RF infrastructure and dead reckoning modules
US7772976B2 (en) * 2006-08-16 2010-08-10 Strategic Data Systems Systems and methods for locating an entity
US8120463B2 (en) * 2007-01-04 2012-02-21 Lockheed Martin Corporation RFID protocol for improved tag-reader communications integrity
KR100838473B1 (ko) 2007-02-12 2008-06-16 이재식 알.에프 기술을 이용한 지능형 무선 실내위치추적시스템 및그 방법
US7551126B2 (en) * 2007-03-08 2009-06-23 Trimble Navigation Limited GNSS sample processor for determining the location of an event

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2004111776A2 (en) * 2003-06-06 2004-12-23 Meshnetworks, Inc. System and method for identifying the floor number where a firefighter in need of help is located using received signal strength indicator and signal propagation time
WO2004111776A3 (en) * 2003-06-06 2005-09-22 Meshnetworks Inc System and method for identifying the floor number where a firefighter in need of help is located using received signal strength indicator and signal propagation time
CN1637769A (zh) * 2003-12-24 2005-07-13 韩国电子通信研究院 位置获取方法和基于位置的服务系统
CN1831557A (zh) * 2004-10-16 2006-09-13 国际商业机器公司 用具有高度方向性的射频识别标签在受控场所自定位设备
JP2006266966A (ja) * 2005-03-25 2006-10-05 Daikin Ind Ltd 測位システムおよび測位方法
JP2007017375A (ja) * 2005-07-11 2007-01-25 Gifu Prefecture 位置検出用タグ、位置検出装置、位置検出方法、位置検出システム

Cited By (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103278154A (zh) * 2013-05-10 2013-09-04 杭州电子科技大学 火灾逃生导航系统
CN103278154B (zh) * 2013-05-10 2016-03-30 杭州电子科技大学 火灾逃生导航系统
CN103267960A (zh) * 2013-05-28 2013-08-28 殷呈卫 一种消防员单兵定位装置及其应用
CN103440780A (zh) * 2013-08-19 2013-12-11 中国航天系统工程有限公司 一种基于定位标签的城市复杂交通环境路径诱导系统和方法
CN103440780B (zh) * 2013-08-19 2015-10-07 中国航天系统工程有限公司 一种基于定位标签的城市复杂交通环境路径诱导系统和方法
CN103440581A (zh) * 2013-09-03 2013-12-11 舒默 一种定位系统
CN103759723A (zh) * 2013-12-27 2014-04-30 杭州电子科技大学 一种室内导航方法
CN104020441A (zh) * 2014-06-17 2014-09-03 东南大学 一种基于无线射频的隧道环境下车辆二维定位方法
US10656659B2 (en) 2015-01-22 2020-05-19 Guangzhou Airob Robot Technology Co., Ltd. Method and apparatus for localization and mapping based on RFID
CN107092010A (zh) * 2016-02-18 2017-08-25 普莱斯公司 电子标签的位置的估计
CN107092010B (zh) * 2016-02-18 2020-10-16 普莱斯公司 电子标签的位置的估计
US10418965B2 (en) 2016-04-19 2019-09-17 Samsung Electronics Co., Ltd. Positioning method and apparatus
CN105807259A (zh) * 2016-04-19 2016-07-27 广州三星通信技术研究有限公司 室内定位系统、室内定位方法和移动终端
CN106772240A (zh) * 2016-12-13 2017-05-31 哈工大机器人集团上海有限公司 剔除点阵式反射标签干扰点方法及机器人导航方法
CN106845576A (zh) * 2017-01-13 2017-06-13 中国葛洲坝集团三峡建设工程有限公司 构建物安装单元识别系统及方法
CN106845576B (zh) * 2017-01-13 2023-10-31 中国葛洲坝集团三峡建设工程有限公司 构建物安装单元识别系统及方法
TWI656482B (zh) * 2017-04-10 2019-04-11 創實雲端科技有限公司 Departure recognition system
CN107179524A (zh) * 2017-04-26 2017-09-19 消检通（深圳）科技有限公司 消防设备定位方法、装置、系统及计算机可读存储介质
CN110186455A (zh) * 2019-04-24 2019-08-30 北京联合大学 一种盲人跨室内外步行导航系统及方法
CN112972972A (zh) * 2021-03-31 2021-06-18 湖南现代德雷工程有限公司 一种用于建筑安全施工场地的智慧消防方法及系统
CN112972972B (zh) * 2021-03-31 2021-12-21 湖南现代德雷工程有限公司 一种用于建筑安全施工场地的智慧消防方法及系统

Also Published As

Publication number Publication date
WO2011022564A3 (en) 2011-07-21
DE112010003324T5 (de) 2012-06-06
US20110043373A1 (en) 2011-02-24
WO2011022564A2 (en) 2011-02-24
CN102576063B (zh) 2016-08-17
US8797141B2 (en) 2014-08-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN102576063A (zh) Rfid定位系统
Li et al. Performance-based evaluation of RFID-based indoor location sensing solutions for the built environment
KR101049603B1 (ko) Ｒｆｉｄ를 이용한 이동체 실시간 위치 결정 시스템 및 그 방법과, 그를 위한 무선중계장치 설치 방법
US10834528B2 (en) Mobile device positioning system and method
US7557703B2 (en) Position management system and position management program
US8855671B1 (en) System and method for determining position
TWI391632B (zh) 利用識別標籤之定位導航系統與應用於其上之定位導航方法
Taneja et al. Analysis of three indoor localization technologies for supporting operations and maintenance field tasks
US9906920B2 (en) Building design information based indoor positioning system
Zhu et al. Survey of indoor positioning technologies and systems
CN106382932A (zh) 基于蓝牙和三角测量的图书馆室内三维导航方法
KR20170130234A (ko) 실내 네비게이션을 제공하는 전자장치 및 이의 방법
CN104284419A (zh) 一种基于iBeacon的室内定位及辅助导航方法、装置和系统
WO2005071597A1 (en) Location determination and navigation using arrays of passive rfid tags
CN105051735A (zh) 传感器数据收集
CN102879776B (zh) 一种无线射频识别测距或定位系统及其方法
CN102479214B (zh) 基于条码识别技术及gis技术的定位方法及定位系统
CN104236556A (zh) 轨迹信息处理装置和方法
Willis et al. A passive RFID information grid for location and proximity sensing for the blind user
US20200141735A1 (en) Indoor navigation system and method thereof
CN101750077A (zh) 基于景点查询的导航系统及其方法
Sato Indoor navigation system based on augmented reality markers
US20240292364A1 (en) Location Determination Using Acoustic-Contextual Data
CN101750087B (zh) 利用识别标签的定位导航系统与方法
Willis et al. RFID information grid and wearable computing solution to the problem of wayfinding for the blind user in a campus environment

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
CP01 Change in the name or title of a patent holder

Address after: Sun Valley in California in the United States, twatt Road No. 935

Patentee after: Trimble

Address before: Sun Valley in California in the United States, twatt Road No. 935

Patentee before: Trimble Navigation Ltd.

CP01 Change in the name or title of a patent holder