CN107092010B - 电子标签的位置的估计 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了电子标签的位置的估计。提供用于估计电子标签(210、510)在区域(300、500)中的位置(211)的系统(100)和方法(400)。多个设备(110)分布在区域上。当试图接收由电子标签发送的无线信号(212)时得到关于在相应设备处记录的信号强度的信息。基于在对应设备处记录的信号强度，对于与设备相关联的位置(111、116‑119)形成权重。将电子标签的位置估计为包括位置的加权平均值，其中位置由权重加权。在一些实施方式中，当试图接收由相应设备发送的无线信号(612)时反而得到关于在电子标签处记录的信号强度的信息。本方法可例如用于估计产品(520)在零售商店中的位置。

Description

电子标签的位置的估计
技术领域
本公开大体上涉及电子标签的位置的估计。
背景
在零售商店中的产品可布置在沿着诸如搁板、机架或其它陈列柜的固定装置的相应的产品位置处。产品位置例如可被选择以通过推销某些产品来最大化销售额和/或提高商店的物流。至少一些产品的产品位置可经常地被改变，且维持实际产品位置的已更新记录可能很难。
对实际产品位置的了解可例如在产品被补充库存时节省时间，因为将产品的新商品(例如，从储藏室、仓库或补给车)带到商店的固定装置的人不需要为了要布置相应产品的新商品的正确产品位置而搜遍商店的固定装置。
可通常使用在物体和多个参考点之间传输的信号来确定或估计物体的位置。对于这样的信号的接收信号强度指示信号所行进的距离，其可用于估计在物体和参考点之间的距离。使用诸如三边测量的方法，那么可基于这些距离来估计物体的位置。
零售商店可包含很多障碍物(诸如固定装置和产品)，其可阻碍信号或可使信号在到达记录接收信号强度的传感器之前被反射(或衰减)。上面所述的定位方法当在零售商店中被应用时可以因此是相对不准确的。因此，期望的是用于估计位置的新方法和系统。
概述
为了更好地处理一个或多个上面提到的问题，提供具有在下面限定的特征的方法和系统。还提供相关联的计算机程序产品。还限定了优选的实施方式。
因此，根据第一方面，提供了用于估计电子标签在区域中的位置的方法。多个设备分布在区域上。该方法包括：当试图接收由电子标签发送的无线信号时得到关于在相应设备处记录的信号强度的信息；基于在对应设备处记录的信号强度，对于与设备相关联的位置形成权重；以及将电子标签的位置估计为包括该位置的加权平均值，其中位置由权重加权。
上面所述的方法使用在设备处记录的信号强度。作为备选方案，可使用在电子标签处记录的信号强度。换句话说，代替上面所述的步骤，该方法可包括：当试图接收由相应设备发送的无线信号时得到关于在电子标签处记录的信号强度的信息；基于在电子标签处记录的对于对应设备的信号强度，对于与设备相关联的位置形成权重；以及将电子标签的位置估计为包括该位置的加权平均值，其中位置由权重加权。
在不存在阻碍由电子标签发送的无线信号的物体的理想情况下，当试图接收无线信号时在设备之一处记录的信号强度指示无线信号所行进的距离，且从而也指示在电子标签和设备之间的距离。位于更靠近电子标签的设备将因此一般比位于更远离电子标签的设备记录更高的信号强度。与设备相关联的位置的加权平均值(使用基于在相应设备处的所记录的信号强度的权重)因此提供电子标签的位置的近似。
类似地，当试图接收由设备之一发送的无线信号时在电子标签处记录的信号强度指示无线信号所行进的距离，且从而也指示在电子标签和设备之间的距离。因此将在位于更靠近电子标签的设备的电子标签处比位于更远离电子标签的设备通常记录更高的信号强度。与设备相关联的位置的加权平均值(使用基于在电子标签处的所记录的信号强度的权重)因此提供电子标签的位置的近似。
假如所记录的信号强度比它应有的弱得多，那么例如由于信号被障碍物阻碍，这个单一偏差可能对通过诸如三边测量的方法得到的位置估计有大影响，这是因为低信号强度指示在电子标签和低信号强度被记录于其处的设备(或被传输到记录低信号强度的电子标签的信号所来自于的设备)之间的长距离。
相反，这样的偏差对加权平均值且从而对由本方法提供的估计位置只具有有限的影响。换句话说，由本方法提供的电子标签的估计位置对在所记录的信号强度中的误差(或不准确度)更具鲁棒性。
电子标签可例如包括布置成传输无线信号的光源。
电子标签可例如布置在区域中用于在视觉上传达关于在它的附近区域中的产品的信息。电子标签可例如包括布置成传达信息的显示器。显示器可例如与传输无线信号的光源不同。
将认识到，当设备试图接收无线信号时，在设备处记录的信号强度被记录。类似地，将认识到，当电子标签试图接收相应的无线信号时，在电子标签处记录的信号强度被记录。
设备可例如试图在某个时间间隔期间(例如，在其间电子标签被预期传输无线信号的测量间隔中)接收无线信号。
如果设备成功地接收到由电子标签发送的无线信号，则所接收的信号的强度可被记录为接收信号强度值或为接收信号强度指示(RSSI)。
如果设备不能够接收由电子标签发送的无线信号(例如，由于无线信号在它到达设备时太弱)，则设备可例如将零记录为接收信号强度。
区域可以是例如建筑物的地板、房间(或房间的一部分)或外部的区域。
估计位置可以例如是二维位置，诸如以x坐标和y坐标的形式的位置。
实施方式也可被设想为，其中估计位置是例如以x坐标、y坐标和z坐标的形式的三维位置。
设备可例如分布在区域中。
将认识到，设备中的至少一些设备可例如分布在区域之上或之下(例如，在天花板中或在房间的地板中)。
与设备相关联的位置可以例如是例如以在区域中的设备的x和y坐标的形式的设备本身的位置。
如将在下面在实施方式中进一步描述的，与设备相关联的位置可例如包括除了设备本身的位置以外的位置。例如，加权平均值可包括与同一设备相关联的多于一个位置。
权重可例如被形成为所记录的信号强度本身，或可通过处理所记录的信号强度来形成。
被包括在加权平均值中的位置可以例如是设备本身的位置，且对于这些位置中的每个的权重可例如基于在该设备处记录的信号强度(或在对于从该设备发送的无线信号的在电子标签处记录的信号强度)来形成。
设备可例如包括用于接收无线信号的相应接收机和/或用于传输无线设备的发射机。
设备可以例如是能够接收和传输无线信号的收发机。
加权平均值可以例如只包括与设备相关联的位置，或可以还包括其它位置。
根据一些实施方式，电子标签可布置在区域中用于在视觉上传达关于在它的附近的物体的信息。该方法可包括将物体的位置估计为加权平均值。
电子标签在很多地方中用于传达关于在它的附近的物体的信息。由于电子标签布置在物体的附近(或相对靠近或相邻于物体)，因此物体的位置可由与电子标签相同的位置、即由加权平均值估计。
由于电子标签已经用于另一目的(即在视觉上传达关于物体的信息)，因此本实施方式不需要在产品位置处的额外的设备或布置以用于估计物体的位置。
物体可以例如是固定装置(诸如搁架、机架或其它陈列柜)或产品。物体可以例如是移动的或可移动的，诸如手推车、篮子或人们可能希望随时跟踪的任何其它物体。物体可以例如布置在零售商店中。
所传达的信息可以例如是产品的价格。
根据一些实施方式，设备(或设备中的每个)可适合于接收来自第一方向和来自第二方向的信号。所得到的信息可包括当试图接收分别来自第一方向和来自第二方向的无线信号时关于在设备处记录的信号强度的信息。加权平均值可包括在第一方向上与设备间隔开一段距离的第一位置和在第二方向上与设备间隔开一段距离的第二位置。第一位置在加权平均值中被加权的权重可基于对于第一方向的所记录的信号强度。第二位置在加权平均值中被加权的权重可基于对于第二方向的所记录的信号强度。
可通过增加设备的数量来潜在地增加电子标签的估计位置的准确度，但增加数量的设备可能是昂贵的，且可能需要很多用于安装设备的空间。
代替使用额外的设备来提高位置估计的准确度，设备可配备有接收来自不同方向的信号并区分开从不同方向接收的信号的能力。对于从第一方向接收的信号比从第二方向接收的信号的更高信号强度可指示电子标签比第二方向更靠近第一方向的方向。这可通过使用基于分别对于第一和第二方向的所记录的信号强度而加权的第一和第二位置来在加权平均值中被考虑。测试表明，与在加权平均值中使用设备的位置比较，可通过将第一和第二位置包括在加权平均值中来提高电子标签的估计位置的准确度。因此，估计位置的准确度可增加，同时降低成本和空间要求。
位置的加权平均值可以不导致在被包括在平均值中的位置的凸组合之外的位置。在加权平均值中的第一和第二位置(其可分别在第一和第二方向上与设备间隔开)的使用允许延伸其中可获得估计位置的区。对于另外的细节，见参考图3在章节“详细描述”中所述的实施方式。
将认识到，第一位置和第二位置是与设备相关联的位置。
还将认识到，设备可例如适合于从多于两个方向(诸如从四个方向)接收信号，以及加权平均值可包括基于对于各个方向的所记录的信号强度而加权的与设备相关联的四个位置，与上面所述的第一和第二位置的情况类似。
将认识到，设备中的每个可例如适合于接收来自第一方向和第二方向的信号，与上面所述的设备类似，以及加权平均值可被修改以包括对于设备中每个设备的第一和第二位置。
根据一些实施方式，设备可彼此间隔开第一距离。第一位置和第二位置都可位于离设备第二距离处。第一距离可以比第二距离长。
测试表明，如果第一距离比第二距离长，则电子标签的估计位置的准确度可通常较高。
第一距离可优选地至少是第二距离的长度的两倍，以防止与不同设备相关联的位置重叠。
如果第二距离相对于第一距离太短，则使用对于设备的两个所记录的信号强度的积极效果减小了。第一距离可因此在第二距离的长度的2至10倍之间。
根据一些实施方式，该方法可包括：当试图接收由参考电子标签发送的无线信号时得到关于在相应设备处记录的信号强度的信息；或当试图接收由相应设备发送的无线信号时得到关于在参考电子标签处记录的信号强度的信息。该方法可包括比较与电子标签相关联的所记录的信号强度和与参考电子标签相关联的所记录的信号强度。该方法可包括：响应于由与电子标签相关联的所记录的信号强度形成的图样足够相似于由与参考电子标签相关联的所记录的信号强度形成的图样，基于参考电子标签的位置来估计电子标签的位置。
由加权平均值提供的估计位置的准确度可取决于电子标签相对于设备布置在哪里以及是否有阻碍无线信号(或多个无线信号)的任何物体。在区域的某些区中，加权平均值可以是相对较不准确的。例如，如果所有设备布置到其中布置了电子标签的子区域的左边，则加权平均值可能不能够提供在那个子区域内的估计位置(除非除了设备的位置以外的位置被包括在加权平均值中)。
如果对于电子标签的图样相似于对于参考电子标签的图样，则这可指示电子标签位于相对靠近参考电子标签处。因此，将参考电子标签布置在子区域中(其中经由加权平均值对电子标签的位置的估计预期相对较不准确)允许电子标签的估计位置的准确度被提高。
将参考电子标签布置在区域中可以较不昂贵和/或可以比将额外的设备布置在区域中(或之上)占据更少的空间。
参考电子标签的位置可以是事先已知的。参考电子标签的位置可例如手动地被确定(例如，当参考电子标签被安装时)或可由某个其它方法确定。
电子标签的位置可例如被估计为参考电子标签的位置。
参考电子标签可以例如是与电子标签相同类型的标签，但参考电子标签的位置可以是已知的，而电子标签的位置是待估计的。
多个参考电子标签可例如布置在区域中。如果对于几个参考电子标签的所记录的信号强度的图样足够相似于对于电子标签的所记录的信号强度的图样，则电子标签的位置可例如被估计为这几个参考电子标签的位置的平均值(例如加权平均值)。
根据一些实施方式，该方法可包括：通过将函数应用于与电子标签相关联的所记录的信号强度和与参考电子标签相关联的所记录的信号强度来得到值，其中所得到的值指示在这两个图样之间的相似度，这两个图样在所得到的值高于阈值的条件下足够相似；或通过将函数应用于与电子标签相关联的所记录的信号强度和与参考电子标签相关联的所记录的信号强度来得到值，其中所得到的值指示在这两个图样之间的相异度，这两个图样在所得到的值低于阈值的条件下足够相似。
指示在两个图样之间的相似度的所得到的值可以例如是在这两个图样之间的相关性。当得到这个值时应用的函数可以例如适合于提供相关性作为输出。
指示在两个图样之间的相异度的所得到的值可以例如是在所记录的信号强度的这两个图样之间的欧几里德距离(或某个其它类型的距离、度量或标准)。当得到这个值时应用的函数可以例如适合于提供欧几里德距离作为输出。
根据一些实施方式，该方法可包括，对于布置在区域中的一个或多个参考电子标签：当试图接收由参考电子标签发送的无线信号时得到关于在相应设备处记录的信号强度的信息(或当试图接收由相应设备发送的无线信号时得到关于在参考电子标签处记录的信号强度的信息)；以及比较与电子标签相关联的所记录的信号强度和与参考电子标签相关联的所记录的信号强度。该方法可包括：响应于由与电子标签相关联的所记录的信号强度形成的图样足够相似于由与一个或多个参考电子标签中的一个参考电子标签相关联的所记录的信号强度形成的图样，基于该参考电子标签的位置来估计电子标签的位置；以及响应于由与电子标签相关联的所记录的信号强度形成的图样不足够相似于由与一个或多个参考电子标签中的任一个相关联的所记录的信号强度形成的图样，形成权重并将电子标签的位置估计为加权平均值。
代替选择是否将电子标签的位置估计为加权平均值或是否基于参考电子标签的位置来估计它，如上所述，一个或多个参考电子标签的位置可被包括在加权平均值中(即，在包括与设备相关联的位置的加权平均值中)。因此，根据一些实施方式，该方法可包括：当试图接收由参考电子标签发送的无线信号时得到关于在相应设备处记录的信号强度的信息；或当试图接收由相应设备发送的无线信号时得到关于在参考电子标签处记录的信号强度的信息。该方法还可包括：基于由与电子标签相关联的所记录的信号强度形成的图样和由与参考电子标签相关联的所记录的信号强度形成的图样之间的相异度来形成权重。参考电子标签的位置可被包括在加权平均值中。参考电子标签的位置在加权平均值中被加权的权重是所形成的权重。
在由与电子标签相关联的所记录的信号强度形成的图样和由与参考电子标签相关联的所记录的信号强度形成的图样之间的相似度可例如被计算为在这两个图样之间的相关性。
权重可例如被形成为与相似度成比例的值。
代替实际上计算在这两个图样之间的相似度，可例如计算在这两个图样之间的相异度(例如，如在这两个图样之间的欧几里德距离，或如某个其它类型的距离、度量或标准)。
权重可例如被形成为与所计算的相异度成反比的值。
根据一些实施方式，可沿着区域的边缘布置参考电子标签。
假如没有一个设备沿着区域的边缘被布置，那么加权平均值(即，如果只包括设备的位置)可能不能够准确地估计沿着边缘的电子标签的位置。沿着区域的边缘布置参考电子标签可因此提高该方法估计沿着区域的边缘的电子标签的位置的能力，而不必提供沿着边缘的额外设备。
根据一些实施方式，参考电子标签(或多个参考电子标签)可例如布置在与设备相关联的位置的凸包(或凸包络)外部。换句话说，参考电子标签可布置在包含与设备相关联的位置的最小凸集合(或最小凸区域)之外。这可允许在设备的位置的凸包之外的位置更准确地被估计。
根据一些实施方式，容器可布置在区域中，且参考电子标签可布置在容器中。
在零售商店中的产品可例如布置在诸如冰箱或冰柜的容器中。电子标签可布置在冰柜中以传达关于产品的信息，诸如产品的价格。由布置在容器中的这样的电子标签发送的无线信号可以至少在一些方向上被容器阻碍。这可降低加权平均值作为电子标签的位置的估计的准确度。
由布置在与电子标签相同的容器中的参考电子标签发送的信号可受到类似的阻碍，所以所记录的信号强度的图样对于这两个标签可以是相似的。基于参考电子标签的位置来估计电子标签的位置(或将参考电子标签的位置包括在加权平均值中)的能力因此允许提高所估计的位置的准确度。
根据一些实施方式，容器可包括地板(或百叶窗或舱口)。参考电子标签可布置在容器的门后面的容器中。
容器的门可例如中断至少一些无线信号，即使门包括对可见光透明的材料，例如玻璃或塑料材料。
参考电子标签可例如布置在位于门(或百叶窗或舱口)后面的容器的内部。门可例如至少部分地分离容器的内部与容器的外部。
根据一些实施方式，对加权平均值中的相应位置使用的权重可以是根据对数标度的信号强度值。根据对数标度对信号强度值的使用在测试中被显示为以期望准确度提供估计位置。
可例如以分贝为单位给出被用作权重的信号强度值。
根据一些实施方式，由电子标签发送的无线信号可以是红外信号或射频信号。换句话说，在红外频率范围内或在射频范围内的光可由电子标签使用来传输无线信号。
根据一些实施方式，由相应设备发送的无线信号可以是红外信号或射频信号。
根据一些实施方式，该方法可包括控制发射机以将信号传输到电子标签，用于触发电子标签传输无线信号。
设备可例如试图在发射机被控制来将信号传输到电子标签之后的时间间隔期间接收无线信号。
发射机可例如集成在设备之一中或可单独地被布置。
传输到电子标签的信号可以是有线或无线的。
根据第二方面，提供了包括具有用于执行根据第一方面的任何实施方式的方法的指令的计算机可读介质的计算机程序产品。
上面对根据第一方面的方法的特征提出的优点对根据第二方面的计算机程序产品的相应特征可通常是有效的。
计算机可读介质可例如存储或携带用于使计算机执行根据第一方面的任何实施方式的方法的指令。
计算机可读介质可以例如是临时存储介质(诸如载波)或非临时存储介质。
根据第三方面，提供了用于估计电子标签在区域中的位置的系统。该系统配置成：当试图接收由电子标签发送的无线信号时得到关于在相应设备处记录的信号强度的信息；基于在对应设备处记录的信号强度，对于与设备相关联的位置形成权重；以及将电子标签的位置估计为包括该位置的加权平均值，其中位置由权重加权。
上面对根据第一方面的方法的特征提出的优点对根据第三方面的系统的相应特征可通常是有效的。
设备可例如分布在区域上。
系统可例如布置成与设备通信。
系统可例如包括处理装置(例如，处理部分或分布式处理资源)，其配置成：当试图接收由电子标签发送的无线信号时得到关于在相应设备处记录的信号强度的信息(或当试图接收由相应设备发送的无线信号时得到关于在电子标签处记录的信号强度的信息)；基于在对应设备处记录的信号强度，对于与设备相关联的位置形成权重(或基于在电子标签处记录的对于对应设备的信号强度，对于与设备相关联的位置形成权重)；以及将电子标签的位置估计为包括位置的加权平均值，其中位置由权重加权。
根据一些实施方式，系统可包括分布在区域上的多个设备。设备(或设备中的每个设备)可适合于接收来自第一方向和来自第二方向的无线信号。所得到的信息可包括当试图接收分别来自第一方向和来自第二方向的无线信号时关于在设备处记录的信号强度的信息。加权平均值可包括在第一方向上与设备间隔开一段距离的第一位置和在第二方向上与设备间隔开一段距离的第二位置。第一位置在加权平均值中被加权的权重可基于对于第一方向的所记录的信号强度。第二位置在加权平均值中被加权的权重可基于对于第二方向的所记录的信号强度。
注意，本公开的实施方式涉及所列举的特征的所有可能的组合。此外，将认识到，对根据第一方面的方法描述的各种实施方式都可与根据第三方面的系统的实施方式组合。
附图的简要描述
在下文中，将更详细地且参考附图描述示例实施方式，在附图上：
图1是根据实施方式的用于估计电子标签在区域中的位置的系统的概略图；
图2示出电子标签的细节；
图3示出根据实施方式的与在用于估计电子标签的位置的系统中的设备相关联的位置；
图4是根据实施方式的由图1所示的系统执行的方法的流程图；
图5示出布置在区域中的电子标签，其用于在视觉上传达关于在它的附近的物体的信息；
图6是根据实施方式的用于估计电子标签在区域中的位置的系统的概略图；以及
图7是根据实施方式的用于估计电子标签在区域中的位置的方法的流程图。
所有附图都是示意性的，且通常只示出必要的部件，以便解释相应的实施方式，而其它部件可被省略或仅仅被暗示。
详细描述
图1是根据实施方式的用于估计电子标签210在区域300中的位置211的系统100的概略图。系统100包括分布在区域300上的多个设备110和通信地连接到设备110的处理装置120。
设备110配置成接收由电子标签210发送的无线信号212并记录接收信号强度。
处理装置120配置成当试图接收由电子标签210发送的无线信号212时得到关于在相应设备110处记录的信号强度的信息。对于与设备110相关联的位置111，处理装置120基于在对应的设备110处记录的信号强度来形成权重。处理装置120接着将电子标签210的位置211估计为包括位置111的加权平均值。在这个加权平均值中，位置111由处理装置120所形成的权重加权。
区域300可以例如是房间(或其一部分)、建筑物中的地板(或其一部分)或外部区域。
区域300可例如被视为二维区域，电子标签210的位置211在该二维区域中将被估计。在区域300中的位置可例如由沿着x轴和y轴的相应坐标来描述。
由(xi,yi)表示与设备110相关联的位置111并由wi表示权重，估计电子标签210的位置211的加权平均值可被表示为：
Figure GDA0002457753900000131
其中，N是设备110的数量。
在本例子中，与设备110相关联的位置(xi,yi)是设备110本身的位置111，即加权平均值确切地包括对于每个设备110的一个位置。如将在下面进一步描述的，参考图3，与设备110相关联(且被包括在加权平均值中)的位置(xi,yi)可以例如是除了设备110的位置111以外的其它位置。如也将在下面进一步描述的，除了与设备110相关联的位置以外，加权平均值还可例如包括另外的位置。
对于相应的位置(xi,yi)的权重wi可例如被形成为在对应的设备110处的所记录的信号强度。可例如以诸如dB的对数标度记录信号强度值，且这些值可例如用作在加权平均值中的权重wi。
例如，信号强度可以以从0到15的16个级的离散对数标度来记录，其中0对应于没有信号被接收到(或所接收的信号比阈值弱)，以及其中15对应于所接收的信号非常强。这些离散值于是可用作对于设备110的位置(xi,yi)的权重wi，相应的信号强度在所述位置处被记录。
在实验中已经示出使用以对数标度的信号强度作为权重以产生良好的估计结果。
也可设想其它权重wi。例如，所记录的信号强度可在被用作权重之前被求平方或以某种其它方式处理。
图2示出电子标签210的细节(下面参考图1所述的标签220、230、240和250也可具有这种类型)。
电子标签210包括布置成在视觉上传达关于与电子标签210相关联的产品(或物体)(诸如，正好布置在电子标签210之上或正好在其之下的产品)的信息的显示器(或屏幕)213。显示器213可以例如是背光显示器(例如，平板背光显示器)或基于环境光的反射来提供光输出的显示器。显示器213可以例如是反射LCD显示器或基于用于提供光输出的电子纸的显示器，其与背光显示器的使用相比可节能。
电子标签210可包括布置成接收指示在屏幕213上显示什么内容的无线控制信号的一个或多个接收机214(或接收部分)。接收机214可例如布置成接收基于无线电的控制信号或基于红外光的控制信号。
在一些实施方式中，电子标签210可布置成例如经由在它被布置于其上的固定装置(例如，搁板、机架或其它陈列柜)中提供的电线(或连接件)来接收有线控制信号。
电子标签210包括用于传输无线信号的一个或多个发射机215。发射机215可以例如是布置成传输红外信号或射频信号的发光二极管(LED)。
由不同的电子标签210发送的无线信号可例如具有不同的时间模式，或可在不同的时间点被传输，使得设备110能够识别所接收的信号所起源于的电子标签210。
电子标签210可例如包括内部电源(例如，电池)或可连接到诸如线路功率(或干线电)的外部电源。
在参考图1描述的系统100中，设备110可例如布置在区域300上的天花板中。实施方式也可被设想为其中设备110的至少一些布置在区域300中的固定装置上或在区域300之下的地板中。
设备110可例如均匀地分布在区域300上，用于提供在整个区域300中(或在区域300的整个主要部分中)的相似准确度的位置估计。
可在某个较早的时间点处手动地或通过某种自动方法来确定设备的位置111。设备的位置111可存储在存储器121中。处理装置120可访问存储器121。存储器121可例如被包括在处理装置120中。
设备110中的每一个可包括用于接收由电子标签210发送的无线信号212的一个或多个接收部分(或光学传感器)。
设备110可以例如是具有将无线信号传输到电子标签210的能力的收发机，用于触发电子标签210传输用于估计电子标签210的位置211的无线信号212。收发机110可例如包括用于将基于红外或无线电的控制信号传输到电子标签210的发射部分(例如，包括一个或多个LED)。
处理装置120可以例如是经由电线130或经由无线连接而连接到设备110的分开的控制设备。控制设备可例如布置在区域300之外，诸如在另一房间中。
可例如提供以经由网络(诸如互联网)连接到设备110并执行分布式计算(或云计算)的一组计算机的形式的处理装置120。
实施方式还可被设想为，其中提供以布置在设备110的一个或多个中的一个或多个处理部分的形式的处理装置120。
在上面参考图1所述的系统100中，设备110本身的位置111被包括在近似于电子标签210的位置211的加权平均值中。然而在一些实施方式中，与设备110相关联的其它位置可被包括在加权平均值中。现在将参考图3描述这样的实施方式，其示出与设备110相关联的位置116-119。
图3所示的设备110适合于接收来自多个方向112-115的无线信号，并具有区分开从这些不同的方向112-115接收的信号的能力。这可被描述为设备110具有用于从相应的方向112-115接收无线信号的不同通道。
在本实施方式中，设备110适合于接收来自第一方向112和来自第二方向113的无线信号(即，设备110具有至少两个通道)。由处理部分120从设备110得到的信息包括当试图接收分别来自第一方向112和来自第二方向113的(从电子标签210发送的)无线信号时关于在设备110处记录(即由设备110的两个通道记录)的信号强度的信息。
在本实施方式中，加权平均值包括在第一方向112上与设备110间隔开距离d的第一位置116(即，第一位置116布置在第一方向112上离设备110距离d处)和在第二方向113上与设备110间隔开距离d的第二位置117(即，第二位置117布置在第二方向113上离设备110距离d处)。
第一位置116在加权平均值中被加权的权重基于对第一方向112的所记录的信号强度(即，它基于由第一通道记录的信号强度)。第二位置117在加权平均值中被加权的权重基于对第二方向113的所记录的信号强度(即，它基于由第二通道记录的信号强度)。
在本例子中，对应的位置和权重被包括在对于设备110中的每一个的加权平均值中。由(xi,k,yi,k)表示与第i号设备110相关联的位置116-117，k＝1,2，以及相关联的权重由wi,k表示，k＝1,2，估计电子标签210的位置211的加权平均值可被表示为：
Figure GDA0002457753900000161
其中，N是设备110的数量。
如参考图1所述，所记录的信号强度可直接用作权重wi,k，或所记录的信号强度可在直接用作权重wi,k之前被处理。
在一些实施方式中，设备110还适合于接收来自第三方向114和来自第四方向115的无线信号(即，设备110具有至少四个通道)。由处理部分120从设备110得到的信息于是也可包括当试图接收分别来自第三方向114和来自第四方向115的(从电子标签210发送的)无线信号时关于在设备110处记录的信号强度的信息。加权平均值于是包括在第三方向114上与设备110间隔开距离d的第三位置118(即，第三位置118布置在第三方向118上离设备110距离d处)和在第四方向115上与设备110间隔开距离d的第四位置119(即，第四位置119布置在第四方向115上离设备110距离d处)。第三位置118在加权平均值中被加权的权重基于对第三方向114的所记录的信号强度(即，它基于由第三通道记录的信号强度)。第四位置119在加权平均值中被加权的权重基于对第四方向115的所记录的信号强度(即，它基于由第四通道记录的信号强度)。
由(xi,k,yi,k)表示与第i号设备110相关联的位置116-119，k＝1,2,3,4，以及相关联的权重由wi,k表示，k＝1,2,3,4，估计电子标签210的位置211的加权平均值可被表示为：
Figure GDA0002457753900000162
其中，N是设备110的数量。
从不同方向112-115记录的信号强度一起传达关于电子标签210相对于设备110所位于的方向的信息。使用信号强度作为对于在相应方向112-115上与真实设备位置111间隔开的相应位置116-119的权重并将这些位置包括在加权平均值中是利用这个方向信息的一种方式。电子标签210的位置211的所得到的估计的准确度可因此被提高。
设备110的位置111的加权平均值总是位于区域300的子区域330中，其中子区域330的边界由最外边的设备110界定。使用在不同方向112-115上与设备位置111间隔开的位置116-119允许加权平均值提供在子区域330之外的所估计的标签位置。子区域330是包含设备110的位置111的最小凸集，并可被称为设备110的位置111的凸包。
区域300可具有或多或少的任何形状。假如区域300是矩形以及假如设备110布置在离区域300的边缘一段距离处，则设备110可例如被定向成使得方向112-115之一从设备110被导向区域300的角340。这允许位置116-119中的一个位置116定位成比设备110(如图3所示)更靠近角340。这允许加权平均提供更靠近角340的估定位置。
设备110可彼此间隔开第一距离D。第一距离D可例如在10–15m的范围内。
第一位置116、第二位置117、第三位置118和第四位置119都可位于离设备110第二距离d处。第二距离可例如在1–10m的范围内。
实施方式指示如果第一距离D比第二距离d长，则通常得到更高的估计准确度。
第一距离可优选地是第二距离的至少两倍的长度，以防止与不同设备相关联的位置重叠。
如果第二距离相对于第一距离太短，则使用设备的多个所记录的信号强度的积极效果减小了。第一距离可因此在第二距离的长度的2至10倍之间。
图4是由参考图1所述的系统100执行(或由系统100中的处理装置120执行)的方法400的流程图。
方法400从当试图接收由电子标签210发送的无线信号212时得到410关于在相应设备110处记录的信号强度的信息开始。
在本实施方式中，存在布置在区域300中的一个或多个参考电子标签220和230。参考电子标签220和230可具有与参考图1所述的电子标签210相同的类型，但参考电子标签220和230的位置可在早些时候被确定，并可存储在存储器121中。
方法400以当试图接收由参考电子标签发送的无线信号时得到420对于参考电子标签220和230中的每个的关于在相应设备110处记录的信号强度的信息来继续。
方法400接着以对于参考电子标签220和230中的每个来比较430与电子标签210相关联的所记录的信号强度和与参考电子标签相关联的所记录的信号强度来继续。
如果由与电子标签210相关联的所记录的信号强度形成的图样足够相似于由与参考电子标签相关联的所记录的信号强度形成的图样(在图4中由“Y”指示)，则方法400以基于参考电子标签的位置来估计440电子标签210的位置来继续。例如，如果由与电子标签210相关联的所记录的信号强度形成的图样仅足够相似于由与一个参考电子标签相关联的所记录的信号强度形成的图样，则电子标签210的位置可被估计为该参考电子标签的位置。另一方面，如果由与电子标签210相关联的所记录的信号强度形成的图样足够相似于由与几个参考电子标签相关联的所记录的信号强度形成的图样，则电子标签210的位置可被估计为这些参考电子标签的位置的平均值(例如，为具有与在与相应的参考电子标签相关联的图样和与电子标签210相关联的图样之间的相似度成比例的权重的加权平均值)。
在图1所示的例子中，电子标签210位于相当远离参考电子标签220和230处。对于电子标签210的所记录的信号强度的图样因此将不会相似于对于参考电子标签220、230中的任一个的所记录的信号强度的图样。另一方面，电子标签240接近参考电子标签220，所以与这两个标签相关联的图样可以是类似的。电子标签240的位置可因此被估计为参考电子标签220的位置。类似地，电子标签250可能具有相似于参考电子标签230的对应的图样的所记录的信号强度的图样。电子标签250的位置可因此被估计为参考电子标签230的位置。
将很多参考电子标签放置在区域300中可能是耗费时间的和/或可占据其它事物所需的空间。此外，方法400依赖于已知的(或在参考电子标签移动的情况下随着时间的过去被跟踪的)参考电子标签的位置。因此，保持参考电子标签的数量尽可能低可能是合乎需要的。参考电子标签可因此布置在其中使用加权平均值定位可能特别困难，即其中对于提高估定位置的准确度的可能性相对高的位置处。
假如没有设备110沿着区域300的边缘310布置，如图1所示，那么加权平均值可能不能够提供沿着边缘310的估定位置(除非与设备位置111间隔开的位置116-119被包括在加权平均值中，如上面参考图3所述的)。可因此沿着区域300的边缘310布置一个或多个参考电子标签220。
在没有使用参考电子标签的情况下，加权平均值可能例如不能够提供在设备110的位置的凸包之外的估计位置(除非与设备位置111间隔开的位置116-119被包括在加权平均值中，如上面参考图3所述的)。一个或多个参考电子标签220可因此诸如沿着区域的边缘310布置在设备110的位置的凸包之外。
如果区域300包括容器320(诸如在零售商店中的冰箱或冰柜)，如图1所示，那么从容器320内部的电子标签250发送的无线信号可被阻碍，且基于加权平均值对标签位置的估计可能不如期望的准确。参考电子标签230可因此布置在容器320中，使得在容器320中的电子标签250的信号强度特征的特定图样可被识别(或检测)，且电子标签250的位置可被估计为在容器320内的位置。容器320可例如包括门(在图1中未示出)，在门后面布置电子标签250和参考电子标签230。门可例如使至少一些无线信号中断。
如果由与电子标签210相关联的所记录的信号强度形成的图样不足够相似于由与布置在区域300中的参考电子标签220、230相关联的所记录的信号强度形成的图样(如对图1中的电子标签210的情况)，则电子标签210的位置可反而基于设备位置111的加权平均值而被估计，如上面参考图1和图3所述的。如果是这样，则方法400在步骤430之后反而以基于在对应的设备110处记录的信号强度而对于与设备110相关联的位置111形成450权重并将电子标签210的位置估计460为与设备110相关联的位置111的加权平均值来继续，其中位置111由权重加权。
存在测量所记录的信号强度的两个图样是否足够相似的很多不同的方式。
方法400可例如包括通过将函数应用于与电子标签210相关联的所记录的信号强度和与参考电子标签220、230相关联的所记录的信号强度来得到值，其中所得到的值指示在这两个图样之间的相似度。这两个图样于是在所得到的值高于阈值的条件下足够相似。所得到的值可以例如是例如以皮尔逊积矩相关系数的形式的在这两个图样之间的相关性。换句话说，应用于信号强度的图样的函数可以是适合于提供相关性作为输出的函数。
可选地，方法400可包括通过将函数应用于与电子标签210相关联的所记录的信号强度和与参考电子标签220、230相关联的所记录的信号强度来得到值，其中所得到的值指示在这两个图样之间的相异度。这两个图样于是在所得到的值低于阈值的条件下足够相似。所得到的值可例如被计算为在信号强度的这两个图样之间的欧几里德距离。换句话说，应用于信号强度的图样的函数可适合于提供欧几里德距离作为输出。也可使用除了欧几里德距离以外的其它类型的距离，诸如其它度量或标准。
在一些实施方式中，在步骤460中用于估计电子标签210的位置211的加权平均值可包括布置在区域300中的参考电子标签的位置。这允许加权平均值提供更靠近参考电子标签的估计位置，且可能不需要在方法400中包括用于考虑经由参考电子标签的使用而提供的信息的单独估计步骤440。
对于每个参考电子标签，对在加权平均值中的它的位置使用的权重可基于在由与电子标签210相关联的所记录的信号强度形成的图样和由与参考电子标签相关联的所记录的信号强度形成的图样之间的相似度来形成。如果在这两个图样之间的相似度高，则参考电子标签的位置在加权平均值中被加权的权重可以相对较大，以及如果在这两个图样之间的相似度低，则权重可以相对较小。相似度可例如被计算为在这两个图样之间的相关性，或可经由在这两个图样之间的欧几里德距离被估计。
由(xi,yi)表示与设备110相关联的位置，由
Figure GDA0002457753900000211
表示参考电子标签的位置，并分别由wi和
Figure GDA0002457753900000212
表示相关联的权重，估计电子标签210的位置211的加权平均值可被表示为：
Figure GDA0002457753900000213
其中，N是设备110的数量，而M是参考电子标签的数量。
图5示出布置在区域500中的电子标签510，其用于在视觉上传达关于在它的附近区域中的物体520的信息。电子标签510可具有与参考图2所述的电子标签210相同的类型。
在本例子中，区域500是零售商店的内部，且物体520是布置在固定装置530(例如，搁板)处的产品。电子标签510布置成提供关于产品520的信息，诸如产品520的价格。参考图4描述的方法400可例如用于估计电子标签510在区域500中的位置。当电子标签510布置成靠近物体520时，在方法400的步骤460中形成的加权平均值(或来自方法400的步骤440的参考电子标签的位置)可用作产品520在区域500中的位置的估计。这样的估计可例如用于识别产品520在其处被布置的固定装置530。
在商店中，提到类别很常见，类别是由标签组表示的产品组。有时期望的是定位类别而不是单独的标签。通过将类别定位为单独标签位置的平均值，类别的位置可以更准确且对噪声或障碍物更不敏感。此外，代替将类别位置估计为标签位置的常规平均值，可使用更先进的方法，其可以用不同的方式处理离群值或划分类别。
图6是根据实施方式的用于估计电子标签210在区域300中的位置211的系统100的概略图。图6中的系统100可以例如是与参考图1所述的系统100相同的系统。然而，在本实施方式中，用于估计电子标签210的位置211的信号强度由电子标签210而不是由设备110记录。更具体地，系统100适合于执行方法700，其包括：当试图接收由相应设备110发送的无线信号612时得到710关于在电子标签210处记录的信号强度的信息；基于对于对应的设备在电子标签处记录的信号强度而对于与设备相关联的位置111形成750权重；以及将电子标签210的位置211估计760为包括位置111的加权平均值，其中位置111由权重加权。在图7中给出方法700的概略图。
电子标签210包括布置成接收由设备110发送的无线信号612并记录所接收的信号强度的一个或多个接收机214(或传感器)。
电子标签210可包括用于将关于所记录的信号强度的信息传输到处理装置的一个或多个发射机215。实施方式也可被设想为，其中处理装置120布置在电子标签210中。
将认识到，参考图6-7所述的记录信号强度的可选方式可例如在参考图1-5所述的方法和系统中被使用。特别是，将认识到，参考图1所述的参考电子标签220和230可适合于当试图接收由设备110发送的无线信号612时记录信号强度。例如，方法700可包括当试图接收由相应设备110发送的无线信号612时得到720关于在参考电子标签处记录的信号强度的信息。
本领域中的技术人员将认识到，本发明决不限于上面描述的优选实施方式。相反，很多修改和变化在本公开的范围内是可能的。例如，参考图1所述的区域300可具有或多或少的任何形状，且设备110可以用很多不同的方式分布在区域300之上。
将认识到，参考图4所述的方法400可例如使用参考图3所述的位置116-119和相关联的权重作为在步骤460中形成的加权平均值的部分。
此外，从附图、本公开和所附权利要求书的研究中，对所公开的实施方式的变型可由本领域中的技术人员在实施所主张的发明时理解和实施。在本公开中，词“包括”并不排除其它元件或步骤，且不定冠词“一(a)”或“一(an)”并不排除复数。在本公开中提到的功能单元之间的任务的划分并不一定对应于划分成物理单元；相反，一个物理部件可具有多个功能，且一个任务可以用分布式方式由几个物理部件协作地实现。计算机程序可被存储/分布在适当的介质上，诸如与其它硬件一起被提供或作为其它硬件的部分的光学存储介质或固态介质，但也可诸如经由互联网或其它有线或无线电信系统以其它形式分布。某些度量在权利要求书中被列举的不争事实并不指示这些度量的组合不能被有利地使用。在权利要求书中的任何参考符号不应被解释为限制范围。

Claims (13)

1.一种用于估计电子标签(210、510)在区域(300、500)中的位置(211)的方法(400)，其中多个设备(110)分布在所述区域上，所述方法包括：
当试图接收由所述电子标签发送的无线信号(212)时得到(410)关于在所述多个设备中的每一个设备处记录的信号强度的信息；
基于在每一个设备处记录的所述信号强度，对于与所述多个设备相关联的位置(111、116-119)形成(450)权重；以及
将所述电子标签的位置估计(460)为包括与所述多个设备相关联的所述位置的加权平均值，其中所述位置由所述权重加权；
当试图接收由参考电子标签(220、230)发送的无线信号时得到(420)关于在所述多个设备中的每一个设备处记录的信号强度的信息；
其中所述方法还包括：
比较(430)与所述电子标签相关联的所记录的信号强度和与所述参考电子标签相关联的所记录的信号强度；以及
响应于由与所述电子标签相关联的所记录的信号强度形成的第一图样足够相似于由与所述参考电子标签相关联的所记录的信号强度形成的第二图样，基于所述参考电子标签的位置来估计(440)所述电子标签的位置；
通过将函数应用于与所述电子标签相关联的所记录的信号强度和与所述参考电子标签相关联的所记录的信号强度来得到值，其中所得到的值指示在所述第一图样和所述第二图样之间的相似度，所述第一图样和所述第二图样在所得到的值高于阈值的条件下足够相似；或
通过将函数应用于与所述电子标签相关联的所记录的信号强度和与所述参考电子标签相关联的所记录的信号强度来得到值，所得到的值指示在所述第一图样和所述第二图样之间的相异度，所述第一图样和所述第二图样在所得到的值低于阈值的条件下足够相似。
2.一种用于估计电子标签(210、510)在区域(300、500)中的位置(211)的方法(700)，其中多个设备(110)分布在所述区域上，所述方法包括：
当试图接收由所述多个设备中的每一个设备发送的无线信号(612)时得到(710)关于在所述电子标签处记录的信号强度的信息；
基于在所述电子标签处记录的对于所述多个设备中的每一个设备的所述信号强度，对于与所述多个设备相关联的位置(111)形成(750)权重；以及
将所述电子标签的位置估计(760)为包括与所述多个设备相关联的所述位置的加权平均值，其中所述位置由所述权重加权；
当试图接收由所述多个设备中的每一个设备发送的无线信号(612)时得到(720)关于在参考电子标签(220、230)处记录的信号强度的信息，
其中所述方法还包括：
比较(430)与所述电子标签相关联的所记录的信号强度和与所述参考电子标签相关联的所记录的信号强度；以及
响应于由与所述电子标签相关联的所记录的信号强度形成的第一图样足够相似于由与所述参考电子标签相关联的所记录的信号强度形成的第二图样，基于所述参考电子标签的位置来估计(440)所述电子标签的位置；
通过将函数应用于与所述电子标签相关联的所记录的信号强度和与所述参考电子标签相关联的所记录的信号强度来得到值，其中所得到的值指示在所述第一图样和所述第二图样之间的相似度，所述第一图样和所述第二图样在所得到的值高于阈值的条件下足够相似；或
通过将函数应用于与所述电子标签相关联的所记录的信号强度和与所述参考电子标签相关联的所记录的信号强度来得到值，所得到的值指示在所述第一图样和所述第二图样之间的相异度，所述第一图样和所述第二图样在所得到的值低于阈值的条件下足够相似。
3.如权利要求1所述的方法，
其中，所述多个设备(110)中的至少一个设备适合于接收来自第一方向(112)和来自第二方向(113)的无线信号，
所述方法包括获得当试图接收分别来自所述第一方向和来自所述第二方向的无线信号时关于在所述多个设备中的所述至少一个设备处记录的信号强度的信息，
其中，所述加权平均值包括在所述第一方向上与所述至少一个设备间隔开一段距离的第一位置(116)和在所述第二方向上与所述至少一个设备间隔开一段距离的第二位置(117)，
其中，所述第一位置在所述加权平均值中被加权的权重基于对于所述第一方向的所记录的信号强度；以及
其中，所述第二位置在所述加权平均值中被加权的权重基于对于所述第二方向的所记录的信号强度。
4.如权利要求3所述的方法，其中，所述多个设备彼此间隔开第一距离(D)，其中所述第一位置和所述第二位置都位于离所述至少一个设备第二距离(d)处，以及其中所述第一距离比所述第二距离长。
5.如权利要求1所述的方法，
其中所述方法还包括：
基于由与所述电子标签相关联的所记录的信号强度形成的第一图样和由与所述参考电子标签相关联的所记录的信号强度形成的第二图样之间的相似度来形成权重，
其中，所述参考电子标签的位置被包括在所述加权平均值中，以及其中所述参考电子标签的位置在所述加权平均值中被加权的权重是所形成的权重。
6.如权利要求1-5中的任一项所述的方法，其中，所述参考电子标签被沿着所述区域的边缘(310)布置。
7.如权利要求1-5中的任一项所述的方法，其中，容器(320)布置在所述区域中，以及其中所述参考电子标签布置在所述容器中。
8.如权利要求1、3-5中的任一项所述的方法，其中，由所述电子标签发送的所述无线信号是红外信号或射频信号。
9.如权利要求1-5中的任一项所述的方法，其中，所述电子标签布置在所述区域中以用于在视觉上传达关于在它的附近区域中的物体(520)的信息，所述方法包括：
将所述物体的位置估计为所述加权平均值。
10.一种计算机可读介质，其包括用于执行权利要求1-9中的任一项的方法的指令。
11.一种用于估计电子标签(210)在区域(300)中的位置(211)的系统(100)，所述系统配置成：
当试图接收由所述电子标签发送的无线信号(212)时得到关于在多个设备(110)中的每一个设备处记录的信号强度的信息；
基于在每一个设备处记录的信号强度，对于与所述多个设备相关联的位置(111、116-119)形成权重；
将所述电子标签的位置估计为包括与所述多个设备相关联的所述位置的加权平均值，其中所述位置由所述权重加权；
当试图接收由参考电子标签(220、230)发送的无线信号时得到(420)关于在所述多个设备中的每一个设备处记录的信号强度的信息；
比较(430)与所述电子标签相关联的所记录的信号强度和与所述参考电子标签相关联的所记录的信号强度；以及
响应于由与所述电子标签相关联的所记录的信号强度形成的第一图样足够相似于由与所述参考电子标签相关联的所记录的信号强度形成的第二图样，基于所述参考电子标签的位置来估计(440)所述电子标签的位置；
通过将函数应用于与所述电子标签相关联的所记录的信号强度和与所述参考电子标签相关联的所记录的信号强度来得到值，其中所得到的值指示在所述第一图样和所述第二图样之间的相似度，所述第一图样和所述第二图样在所得到的值高于阈值的条件下足够相似；或
通过将函数应用于与所述电子标签相关联的所记录的信号强度和与所述参考电子标签相关联的所记录的信号强度来得到值，所得到的值指示在所述第一图样和所述第二图样之间的相异度，所述第一图样和所述第二图样在所得到的值低于阈值的条件下足够相似。
12.一种用于估计电子标签(210)在区域(300)中的位置(211)的系统(100)，所述系统配置成：
当试图接收由多个设备(110)中的每一个设备发送的无线信号(612)时得到关于在所述电子标签处记录的信号强度的信息；
基于在所述电子标签处记录的对于所述多个设备中的每一个设备的信号强度，对于与所述多个设备相关联的位置(111)形成权重；以及
将所述电子标签的位置估计为包括与所述多个设备相关联的所述位置的加权平均值，其中所述位置由所述权重加权；
当试图接收由所述多个设备中的每一个设备发送的无线信号(612)时得到(720)关于在参考电子标签(220、230)处记录的信号强度的信息，
比较(430)与所述电子标签相关联的所记录的信号强度和与所述参考电子标签相关联的所记录的信号强度；以及
响应于由与所述电子标签相关联的所记录的信号强度形成的第一图样足够相似于由与所述参考电子标签相关联的所记录的信号强度形成的第二图样，基于所述参考电子标签的位置来估计(440)所述电子标签的位置；
通过将函数应用于与所述电子标签相关联的所记录的信号强度和与所述参考电子标签相关联的所记录的信号强度来得到值，其中所得到的值指示在所述第一图样和所述第二图样之间的相似度，所述第一图样和所述第二图样在所得到的值高于阈值的条件下足够相似；或
通过将函数应用于与所述电子标签相关联的所记录的信号强度和与所述参考电子标签相关联的所记录的信号强度来得到值，所得到的值指示在所述第一图样和所述第二图样之间的相异度，所述第一图样和所述第二图样在所得到的值低于阈值的条件下足够相似。
13.如权利要求12所述的系统，包括分布在所述区域上的多个设备(110)，其中所述多个设备(110)中的至少一个设备适合于接收来自第一方向(112)和来自第二方向(113)的无线信号，
其中，所得到的关于信号强度的信息包括当试图接收分别来自所述第一方向和来自所述第二方向的所述无线信号时关于在所述多个设备中的所述至少一个设备处记录的信号强度的信息，
其中，所述加权平均值包括在所述第一方向上与所述至少一个设备间隔开一段距离的第一位置(116)和在所述第二方向上与所述至少一个设备间隔开一段距离的第二位置(117)，
其中，所述第一位置在所述加权平均值中被加权的权重基于对于所述第一方向的所记录的信号强度；以及
其中，所述第二位置在所述加权平均值中被加权的权重基于对于所述第二方向的所记录的信号强度。
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