CN102575862A - 空气调节机 - Google Patents

Abstract

一种空气调节机，其在室内机中具有检测障碍物的有无及大小的障碍物检测装置(30)；和使空气的吹出方向左右地变更的左右叶片(14)，基于障碍物检测装置(30)检测结果，在要空气调节的区域内有多个存在障碍物的障碍物区域的情况下，控制左右叶片(14)，进行向存在较小的障碍物的障碍物区域吹出空气的气流控制。

Description

空气调节机

技术领域

本发明涉及在室内机设置检测有无障碍物的障碍物检测装置，基于该障碍物检测装置的检测结果确定风向的空气调节机。

背景技术

现有的空气调节机，在室内机设置具有热释电型红外线传感器等人体检测传感器和检测至物体的距离的超声波传感器的人体检测装置，通过人体检测装置检测位于室内的人的位置和距离，对由上下叶片和左右叶片构成的风向变更单元进行控制，向无人的区域送出空调风(例如，参照专利文献1)。

此外，专利文献1中记载的空气调节机中，还提出了：室内有妨碍空调风的循环的家具等障碍物，在无人的区域与存在障碍物的区域一致的情况下，由于使空调风向障碍物送出会使空气调节效率降低，所以在室内机设置人体位置检测单元和障碍物位置检测单元，基于人体位置检测单元和障碍物位置检测单元双方的检测信号控制风向变更单元，提高空气调节效率(例如参照专利文献2)。

专利文献2记载的空气调节机中，供暖运转开始时，首先通过人体位置检测单元判定室内是否有人，在无人的情况下，用障碍物检测单元判定是否存在障碍物，在无障碍物的情况下，控制风向变更单元以使空调风向室内整体扩散。

此外，虽然无人，但是在检测到能够避开的障碍物的情况下，控制风向变更单元向无障碍物的方向，另一方面，在检测到不能避开的障碍物的情况下，使空调风不会直接吹向障碍物，并且控制风向变更单元使空调风向室内整体扩散。

进而，在有人的情况下，判定是否有无人区域，在没有无人区域的情况下，控制风向变更单元以使空调风向室内整体扩散，在存在无人区域的情况下，判定无人区域中有无障碍物，在存在障碍物的情况下，控制风向控制单元向障碍物的方向以使空调风不会强烈地吹到障碍物上，另一方面，在无障碍物的情况下，控制风向控制单元向无障碍物的方向(例如，参照专利文献2)。

专利文献1：日本特开昭63-143449号公报

专利文献2：日本实开平3-72249号公报

发明内容

发明要解决的课题

在专利文献2记载的空气调节机的情况下，基于人体位置检测单元的检测信号和障碍物位置检测单元的检测信号，控制风向变更单元，由此使空气调节效率提高，但是由于室内存在桌子、沙发等家具、电视、音响等大小不一的多种障碍物，所以不能说充分地公开了对于这种状况的实际的风向控制方法，仅在这样的控制方面在最佳空气调节这点上还有改善的余地。

本发明鉴于现有技术具有的这样的问题，目的在于提供一种空气调节机，其通过高精度且有效率地进行障碍物的大小判定，并且基于这些判定结果精细地控制风向，提高了空气调节效率。

用于解决课题的方法

为了达成上述目的，本发明的空气调节机，其在室内机中具有检测障碍物的有无及大小的障碍物检测装置，和使空气的吹出方向在左右变更的左右叶片，在基于障碍物检测装置的检测结果，判断为要空气调节的区域内有多个存在障碍物的障碍物区域，且各障碍物区域中存在的障碍物的大小不同的情况下，控制左右叶片，进行向存在小的障碍物的障碍物区域吹出空气的气流控制。

此外，在气流控制中，具体而言，使左右叶片摇动，向存在小的障碍物的障碍物区域吹出空气。

此外，具体而言，空气调节机的特征在于，还具有检测是否有人的人体检测装置，基于人体检测装置和障碍物检测装置的检测结果，在要空气调节的区域内存在有人的人体区域(人区域，有人区域)和多个障碍物区域的情况下，控制左右叶片，进行向存在小的障碍物的障碍物区域吹出空气的气流控制。

此外，具体而言，将要空气调节的区域划分为由人体检测装置检测的多个人体位置判别区域，并且划分为由障碍物检测装置检测的多个障碍物位置判别区域，多个人体位置判别区域的各个至少包括一个障碍物位置判别区域，在如下情况下进行气流控制：由障碍物检测装置判定为，在由人体检测装置判定为有人的人体位置判别区域所包括的障碍物位置判别区域，或者位于判定为有人的人体位置判别区域前方的障碍物位置判别区域中，存在障碍物。

此外，具体而言，将多个人体位置判别区域的各个根据与室内机的距离划分为第一区域和比该第一区域远的第二区域中的任一个，由人体检测装置判定为有人的人体位置判别区域以及由障碍物检测装置判定为存在障碍物的障碍物位置判别区域均属于第一区域。

此外，具体而言，在由障碍物检测装置判定为无障碍物的障碍物位置判别区域为一个的情况下，以这个障碍物位置判别区域为中心在其区域内进行气流控制。

此外，具体而言，在由障碍物检测装置判定为在邻接的两个障碍物位置判别区域中无障碍物的情况下，以两个障碍物位置判别区域的中心为两端进行气流控制。

此外，具体而言，在由障碍物检测装置判定为在不邻接的两个障碍物位置判定区域中无障碍物的情况下，以两个障碍物位置判别区域的中心为两端进行气流控制。

此外，具体而言，在由障碍物检测装置判定为，由人体检测装置判定为有人的人体位置判别区域所包括的全部障碍物位置判别区域中存在障碍物的情况下，以判定为障碍物较小的障碍物判别区域为中心在该区域内进行气流控制。

此外，具体而言，在由人体检测装置判定为有人的人体位置判别区域中包括两个障碍物位置判别区域，由障碍物检测装置判定为在一个区域中存在障碍物而在另一个区域中无障碍物的情况下，在另一个区域内进行气流控制。

此外，具体而言，在由人体检测装置判定为有人的人体位置判别区域中包括两个障碍物位置判别区域，由障碍物检测装置判定为这两个障碍物位置判别区域双方均存在障碍物的情况下，以在判定为有人的人体位置判别区域中判定为障碍物较小的障碍物判别区域为中心在该区域内进行气流控制。

此外，具体而言，将多个人体位置判别区域的各个根据与室内机的距离划分为第一区域和比该第一区域远的第二区域中的任一个，由人体检测装置判定为有人的人体位置判别区域属于第二区域，在判定为有人的人体位置判别区域所包括的两个障碍物判别区域的一个被障碍物检测装置判定为无障碍物，位于判定为无障碍物的一个障碍物判别区域的前方的障碍物判别区域被判定为存在障碍物，并且判定为存在障碍物的障碍物判别区域的两侧的障碍物判别区域均被判定为无障碍物的情况下，在一个区域内进行气流控制。

此外，具体而言，将多个人体位置判别区域的各个根据与室内机的距离划分为第一区域和比该第一区域远的第二区域中的任一个，由人体检测装置判定为有人的人体位置判别区域属于第二区域，在判定为有人的人体位置判别区域所包括的两个障碍物判别区域或者位于判定为有人的人体位置判别区域的前方的两个障碍物位置判别区域中，由障碍物检测装置判定为在一个区域中存在障碍物，在另一个区域中无障碍物的情况下，在另一个区域内进行气流控制。

此外，具体而言，将多个人体位置判别区域的各个根据与室内机的距离划分为第一区域和比该第一区域远的第二区域中的任一个，由人体检测装置判定为有人的人体位置判别区域属于第二区域，在判定为有人的人体位置判别区域所包括的两个障碍物判别区域或者位于判定为有人的人体位置判别区域的前方的两个障碍物位置判别区域双方均被障碍物检测装置判定为存在障碍物的情况下，以两个障碍物位置判别区域内判定为障碍物较小的障碍物判别区域为中心在该区域内进行气流控制。

此外，优选空气调节机具有左右叶片能够左右分别独立控制的多枚左右叶片。

发明效果

根据本发明，根据上述结构，即使存在多个障碍物的实际的室内，也能够向障碍物更小的区域送出空调风，无论障碍物配置是怎样的状态，都能够提高空气调节效率。

附图说明

图1是本发明的空气调节机的室内机的正面图。

图2是图1的室内机的纵截面图。

图3是可动前表面面板使前表面开口部打开，并且上下叶片使吹出口打开的状态的图1的室内机的纵截面图。

图4是将构成上下叶片的下叶片设定为朝下的状态的图1的室内机的纵截面图。

图5是表示由构成在图1的室内机中设置的人体检测装置的传感器单元检测的人体位置判别区域的概要图。

图6是用于对图5所示的各区域设定区域特性的流程图。

图7是最终判定图5所示的各区域中是否有人的流程图。

图8是表示各传感器单元作出的是否有人的判定的时序图。

图9是设置有图1的室内机的住宅的概要平面图。

图10是表示图9的住宅中的各传感器单元的长期累积结果的图。

图11是设置有图1的室内机的其他住宅的概要平面图。

图12是表示图11的住宅中的各传感器单元的长期累积结果的图。

图13是在图1的室内机中设置的障碍物检测装置的截面图。

图14是表示由障碍物检测装置检测的障碍物位置判别区域的概要图。

图15是表示构成障碍物检测装置的超声波传感器的驱动电路的框图。

图16是构成超声波传感器的驱动电路的锁存电路部的结构图。

图17是表示图15的超声波传感器的驱动电路中各信号的状态的时序图。

图18是表示空气调节机运转开始时的至障碍物的距离测定的流程图。

图19是表示图15的超声波传感器的驱动电路进行的噪声检测处理的时序图。

图20是表示与表示从超声波传感器到位置P的距离的距离编号相当的时间的超声波到达距离的概要图。

图21是表示图15的超声波传感器的驱动电路进行的接收处理的时序图。

图22是表示空气调节机运转停止时的至障碍物的距离测定的流程图。

图23是根据至室内机的距离设定了用于检测有无障碍物的遮蔽(mask)时间的情况下室内机设置空间的概要立面图。

图24是设定了两个阈值作为用于有无障碍物的判定的阈值的情况的流程图。

图25是表示障碍物检测的学习控制的流程图。

图26是表示障碍物检测的学习控制的变形例的流程图。

图27是表示构成左右叶片的左叶片和右叶片的各位置的风向的定义的概要图。

图28是用于说明为了测定从室内机到周围的墙面的距离来求取距离编号的墙壁检测算法的房间的概要平面图。

图29是表示来自超声波传感器的发送波在角落部反射的状态的概要图。

图30是用于修正正面和左右的墙面的距离编号的流程图。

图31是用于识别室内机的设置位置和房间形状的流程图。

图32A是表示在室内机设置在中央的情况下左右叶片的摇动范围的概要图。

图32B是表示在室内机接近右侧设置的情况下左右叶片的摇动范围的概要图。

图32C是表示在室内机接近左侧设置的情况下左右叶片的摇动范围的概要图。

具体实施方式

以下，对于本发明的实施方式，参照附图进行说明。

<空气调节机的整体结构>

一般家庭使用的空气调节机，通常由用制冷剂配管相互连接的室外机和室内机构成，图1至图4表示本发明的空气调节机的室内机。

室内机具有主体2和使主体2的前表面开口部2a开闭自如的可动前表面面板(以下仅称为前表面面板)4，空气调节机停止时，前表面面板4与主体2紧贴将前表面开口部2a关闭，与此相对，空气调节机运转时，前表面面板4向背离主体2的方向移动使前表面开口部2a打开。其中，图1和图2表示前表面面板4使前表面开口部2a关闭的状态，图3和图4表示前表面面板4使前表面开口部2a打开的状态。

如图1至图4所示，主体2的内部包括：热交换器6；用于使从前表面开口部2a和上表面开口部2b导入的室内空气在热交换器6中热交换后向室内吹出的室内风扇8；使将热交换后的空气向室内吹出的吹出口10开闭并且使空气的吹出方向上下变更的上下叶片12；和使空气的吹出方向左右变更的左右叶片14，在前表面开口部2a和上表面开口部2b与热交换器6之间，设置有用于除去从前表面开口部2a和上表面开口部2b导入的室内空气中含有的尘埃的过滤器16。

此外，前表面面板4上部，经由在其两端部设置的2个臂18、20与主体2上部连接，通过对与臂18连结的驱动电机(未图示)进行驱动控制，空气调节机运转时，前表面面板4从空气调节机停止时的位置(前表面开口部2a的闭塞位置)向前方的斜上方移动。

进而，上下叶片12由上叶片12a和下叶片12b构成，分别摇动自如地安装于主体2下部。上叶片12a和下叶片12b与不同的驱动源(例如步进电机)连结，通过内置于室内机的控制装置(后述的第一基板48，例如微型计算机)分别独立地进行角度控制。此外，从图3和图4可知，下叶片12b的可变更的角度范围，设定为比上叶片12a的可变更的角度范围大。

其中，对于上叶片12a和下叶片12b的驱动方法在后面叙述。此外，上下叶片12也能够由3枚以上的上下叶片构成，在这种情况下，优选至少2枚(特别是位于最上方的叶片和位于最下方的叶片)能够独立地进行角度控制。

此外，左右叶片14由从室内机的中心向左右各配置5枚的合计10枚叶片构成，分别摇动自如地安装于主体2的下部。此外，以左右的5枚作为一个单位与不同的驱动源(例如步进电机)连结，通过内置于室内机的控制装置对左右5枚叶片分别独立地进行角度控制。其中，对于左右叶片14的驱动方法也在后面叙述。

<人体检测装置的结构>

如图1所示，在前表面面板4的上部，作为人体检测装置安装有多个(例如三个)固定式传感器单元24、26、28，这些传感器单元24、26、28，如图3和图4所示，被传感器支架36保持。

各传感器单元24、26、28，包括：电路基板、安装于电路基板的镜头和安装于镜头的内部的人体检测传感器。此外，人体检测传感器，例如由通过检测从人体辐射的红外线而检测是否有人的热释电型红外线传感器构成，基于与红外线传感器检测到的红外线量的变化相应地输出的脉冲信号由电路基板判定是否有人。即，电路基板起到进行是否有人的判定的是否有人判定单元。

<人体检测装置进行的人体位置推定>

图5表示传感器单元24、26、28检测的人体位置判别区域，传感器单元24、26、28，分别能够检测下列区域中是否有人。

传感器单元24：区域A+B+C+D

传感器单元26：区域B+C+E+F

传感器单元28：区域C+D+F+G

即，本发明的空气调节机的室内机中，各传感器单元24、26、28能够检测的区域一部分重合，使用比区域A～G的数量少的传感器单元检测各区域A～G中是否有人。表1表示各传感器单元24、26、28的输出与有人判定区域(判定为有人的区域)的关系。其中，表1和以下的说明中将传感器单元24、26、28称为第一传感器24、第二传感器26、第三传感器28。

[表1]

图6是使用第一至第三传感器24、26、28，用于在各区域A～G设定后述的区域特性的流程图，图7是使用第一至第三传感器24、26、28，判定区域A～G的哪个区域中有人的流程图，参照这些流程图在以下说明人的位置判定方法。

在步骤S1，首先以规定的周期T1(例如5秒)判定各区域中是否有人，而对于该判定方法，以判定区域A、B、C中是否有人为例，参照图8说明。

如图8所示，在时间t1之前的周期T1第一至第三传感器24、26、28均为OFF(无脉冲)的情况下，在时间t1判定为区域A、B、C中无人(A＝0，B＝0，C＝0)。接着，从时间t1到周期T1后的时间t2之间，仅由第一传感器24输出ON信号(有脉冲)，在第二和第三传感器26、28为OFF的情况下，判定为在时间t2，区域A中有人，区域B、C中无人(A＝1，B＝0，C＝0)。进而，从时间t2到周期T1后的时间t3之间，第一和第二传感器24、26输出ON信号，在第三传感器28为OFF的情况下，判定为在时间t3，区域B中有人，区域A、C中无人(A＝0，B＝1，C＝0)。以下，同样地按每个周期T1判定各区域A、B、C中是否有人。

基于该判定结果将各区域A～G判别为经常有人的第一区域(经常有人的场所)、有人的时间较短的第二区域(只是人通过的区域、停留时间较短的区域等通过区域)、有人的时间非常短的第三区域(墙壁、窗等人基本上不去的非生活区域)。以下，将第一区域、第二区域、第三区域分别称为生活区划I、生活区划II、生活区划III，生活区划I、生活区划II、生活区划III还能够分别称为区域特性I的区域、区域特性II的区域、区域特性III的区域。此外，还可以将生活区划I(区域特性I)、生活区划II(区域特性II)合称为生活区域(人生活的区域)，与此相对，将生活区划III(区域特性III)作为非生活区域(人不生活的区域)，根据是否有人的频率将生活的区域大致分类。

该判别在图6的流程中的步骤S3之后进行，对于该判别方法参照图9和图10说明。

图9表示在一个日式卧室、LD(起居室兼餐室)和厨房组成的1LDK的LD中设置有本发明的空气调节机的室内机的情况，图9中椭圆表示的区域表示被实验者报告的经常在的场所。

如上所述，按每个周期T1判定各区域A～G中是否有人，作为周期T1的反应结果(判定)输出1(有反应)或者0(无反应)，反复多次之后，在步骤S2，清除所有的传感器输出。

在步骤S3中，判定是否经过了规定的空调机的累积运转时间。如果在步骤S3中判定为未经过规定时间，则返回步骤S1，另一方面，如果判定为经过了规定时间，则通过将各区域A～G中该规定时间累积的反应结果与两个阈值进行比较，由此判别各区域A～G分别属于生活区划I～III中的哪一个。

参照表示长期累积结果的图10进一步详述，设定第一阈值和比第一阈值小的第二阈值，在步骤S4中，判定各区域A～G的长期累积结果是否比第一阈值多，判定为更多的区域在步骤S5中判别为生活区划I。此外，在步骤S4中，如果判定各区域A～G的长期累积结果比第一阈值少，则在步骤S6中，判定各区域A～G的长期累积结果是否比第二阈值多，判定为更多的区域在步骤S7中判别为生活区划II，另一方面，判定为更少的区域在步骤S8中判别为生活区划III。

图10的例子中，区域C、D、G被判别为生活区划I，区域B、F被判别为生活区划II，区域A、E被判别为生活区划III。

此外，图11表示在其他的1LDK的LD设置有本发明的空气调节机的室内机的情况，图12表示基于在这种情况下的长期累积结果判别各区域A～G的结果。图11的例子中，区域B、C、E被判别为生活区划I，区域A、F被判别为生活区划II，区域D、G被判别为生活区划III。

其中，上述区域特性(生活区划)的判别按规定时间反复，只要没有移动要判别的室内配置的沙发、餐桌等，判别结果基本不会改变。

接着，参照图7的流程图，说明各区域A～G的是否有人的最终判定。

步骤S21～S22与上述图6的流程图中的步骤S1～S2相同，所以省略说明。在步骤S23中，判定是否获得了规定数M(例如15次)的周期T1的反应结果，如果判定为周期T1未达到规定数M，则返回步骤S21，另一方面，如果判定为周期T1达到了规定数M，则在步骤S24中，将周期T1×M的反应结果的合计作为累积反应期间次数，计算1次的累积反应期间次数。对该累积反应期间次数的计算重复多次，在步骤S25中，判定是否获得了规定次数(例如N＝4)的累积反应期间次数的计算结果，如果判定为未达到规定次数，则返回步骤S21，另一方面，如果判定为达到了规定次数，则在步骤S26中，基于已判别的区域特性和规定次数的累积反应期间次数推定各区域A～G中是否有人。

其中，在步骤S27中从累积反应期间次数的计算次数(N)减去1返回步骤S21，由此反复进行规定次数的累积反应期间次数的计算。

表2表示最新的一次(时间T1×M)的反应结果的历史记录，表2中，例如∑A0是指区域A中1次的累积反应期间次数。

[表2]

此处，设∑A0之前的1次的累积反应期间次数为∑A1，再之前的1次的累积反应期间次数为∑A2......，在N＝4的情况下，过去4次的历史记录(∑A4、∑A3、∑A2、∑A1)中，关于生活区划I，只要1次以上的累积反应期间次数有1次，就判定为有人。此外，对于生活区划II，如果过去4次历史记录中1次以上的累积反应期间次数为2次以上，则判定为有人，并且对于生活区划III，如果过去4次历史记录中2次以上的累积反应期间次数为3次以上，则判定为有人。

接着，从上述是否有人的判定经过时间T1×M后，同样根据过去4次的历史记录、生活区划和累积反应期间次数进行是否有人的推定。

即，本发明的空气调节机的室内机中，由于使用比判别区域A～G的数量少的传感器推定是否有人，所以在每个规定周期的推定中存在误认人的位置的可能性，所以避免无论是不是重叠区域都以单独的推定周期进行人的位置推定，根据对每个规定周期的区域判定结果长期累积的区域特性和将每个规定周期的区域判定结果累积N次求得的各区域的累积反应次数的过去的历史记录推定人的所在地，由此获得概率更高的人的位置推定结果。

表3表示通过这样的方式判定是否有人，设定为T1＝5秒、M＝12次的情况的有人推定需要的时间、无人推定需要的时间。

[表3]

生活区划	有人推定	无人推定
			I	60秒(快)	240秒(慢)
II	120秒(标准)	180秒(标准)
			III	180秒(慢)	120秒(快)

通过这样的方式，将本发明的空气调节机的室内机要空气调节的区域用第一至第三传感器24、26、28划分为多个区域A～G之后，确定各区域A～G的区域特性(生活区划I～III)，进而与各区域A～G的区域特性相应地变更有人推定需要的时间、无人推定需要的时间。

即，由于变更空气调节设定之后，风到达需要1分钟程度，所以即使以短时间(例如数秒)变更空气调节设定也会影响舒适性，此外对于人很快就会离开的场所，出于节能的观点优选不进行空气调节。于是，首先检测各区域A～G中是否有人，特别是使有人的区域的空气调节设定最佳化。

详细而言，以判别为生活区划II的区域的是否有人判定所需要的时间作为标准，在判别为生活区划I的区域中，以比判别为生活区划II的区域短的时间间隔推定有人，与此相对，在人离开该区域的情况下，以比判别为生活区划II的区域长的时间间隔推定无人，由此将有人推定需要的时间设定得较短，将无人推定需要的时间设定得较长。反之，在判别为生活区划III的区域中，以比判别为生活区划II的区域长的时间间隔推定有人，与此相对，在人离开该区域的情况下，以比判别为生活区划II的区域短的时间间隔推定无人，由此将有人推定需要的时间设定得较长，将无人推定需要的时间设定得较短。进而，如上所述根据长期累积结果，改变各区域的生活区划，与其相应，也使有人推定需要的时间和无人推定需要的时间的设定可变。

<障碍物检测装置的结构>

如图1所示，在主体2的一侧(从正面看的左侧)的下部，设置有障碍物检测装置30，对于该障碍物检测装置30参照图13进行说明。其中，本说明书使用的“障碍物”的用语，是指妨碍从室内机的吹出口10吹出用于为居住者提供舒适空间的空气流动的所有物体，例如桌子和沙发等家具、电视、音响等居住者以外的物体的总称。

障碍物检测装置30包括：作为距离检测单元的超声波式距离传感器(以下单独称为“超声波传感器”)32；旋转自如地支承超声波传感器32的球状的支承体34；在位于超声波传感器32的声波出口方向的支承体34上形成的喇叭36；和用于改变超声波传感器32的朝向使距离检测方向变更的距离检测方向变更单元(驱动单元)。喇叭36用于使超声波传感器32发送的超声波的灵敏度提高，并且增强指向性使障碍物检测精度提高。

此外，支承体34具有水平(横向)旋转用旋转轴40和在与水平旋转用旋转轴40正交的方向上延伸的垂直(纵向)旋转用旋转轴42，水平旋转用旋转轴40与水平旋转用电机44连结并被驱动，垂直旋转用旋转轴42与垂直旋转用电机46连结并被驱动。即，距离检测方向变更单元，由水平旋转用电机44、垂直旋转用电机46等构成，能够对超声波传感器32的方向角度进行二维变更，并且能够识别超声波传感器32朝向的方向角度。

接着，说明作为距离检测单元的超声波传感器32的作用。

本实施方式的超声波传感器32，兼用超声波发送部和接收部，发送超声波脉冲，超声波脉冲遇到障碍物等时反射，该反射波被超声波传感器32接收。设该发送至接收的时间为t，音速为C时，超声波传感器32至障碍物的距离D用D＝Ct/2表示。另外，在超声波传感器32的超声波发送部和接收部不同的情况下，原理或者功能上没有变化，在本实施方式中也能够使用。

此外，设超声波传感器32距离地面的高度为H时，通常设置为H＝约2m的高度。

进而，用距离检测方向变更单元能够将超声波传感器32朝向的方向作为垂直方向的角度(俯角，从水平线向下方测定的角度)α，水平方向的角度(从室内机来看从左侧的基准线向右测定的角度)β识别。此处，某个方向上到障碍物的距离D为D＝H/sinα时，可知该障碍物位于地面上，用超声波传感器32能够看到该方向的地面。

因此，通过使垂直方向的角度α和水平方向的角度β以规定的角度间隔变化使超声波传感器32进行检测动作(扫描)，能够识别居住空间中的人和物体的位置。

本实施方式中，用超声波传感器32将居住空间的地面基于垂直方向的角度α和水平方向的角度β，如图14所示地进行细分，将各区域定义为障碍物位置判别区域或者“位置”，判别哪个位置存在障碍物。其中，图14所示的所有位置与图5所示的人体位置判别区域的整个区域大致一致，通过使图5的区域边界与图14的位置边界大致一致，使区域和位置如下地对应，能够容易地进行后述的空气调节控制，尽量减少存储的存储器。

区域A：位置A1+A2+A3

区域B：位置B1+B2

区域C：位置C1+C2

区域D：位置D1+D2

区域E：位置E1+E2

区域F：位置F1+F2

区域G：位置G1+G2

其中，图14的区域分割，将位置的区域数量设定为比人体位置判别区域的区域数量多，各个人体位置判别区域至少包括两个位置，该至少两个障碍物位置判别区域从室内机来看左右配置，但也能够使各人体位置判别区域至少包括一个位置地进行区域分割，实行空气调节控制。

此外，图14的区域分割，使多个人体位置判别区域根据与室内机的距离而划分，将较近区域的人体位置判别区域所包括的位置的区域数量设定为比较远区域的人体位置判别区域所包括的位置的区域数量多，但也可以与到室内机的距离无关地，使各人体位置判别区域所包括的位置数量相同。

<障碍物检测装置的检测动作和数据处理>

如上所述，本发明的空气调节机，用人体检测装置检测区域A～G中是否有人，并且用障碍物检测装置检测位置A1～G2中是否存在障碍物，基于人体检测装置的检测信号(检测结果)和障碍物检测装置的检测信号(检测结果)，对作为风向变更单元的上下叶片12和左右叶片14驱动控制，由此提供舒适空间。

人体检测传感器，例如通过检测从人体辐射的红外线来检测是否有人，与此相对，障碍物检测装置通过接收发送的超声波的反射波来检测障碍物的距离，所以无法判别人和障碍物。

如果将人误认为障碍物，则存在无法对有人的区域进行空气调节，或者空调风(气流)直接吹到人体的情况，结果可能会成为低效率的空气调节控制或者使人产生不适感的空气调节控制。

于是，对于障碍物检测装置，进行以下说明的数据处理使其仅检测障碍物。

首先，参照图15说明超声波传感器32的驱动方法。

如图15所示，在主体2中，内置有相互电连接的三个基板48、50、52，安装于主体2的前表面面板4、上下叶片12、左右叶片14等可动部由第一基板48进行控制，第三基板52与超声波传感器32一体地安装。

此外，在第二基板50，设置有传感器输入放大部54、频域放大部56、比较部58和锁存电路部60，从第一基板48输出的超声波发送信号被输入传感器输入到放大部54，在传感器输入放大部54中进行电压放大之后，被输入到第三基板52。超声波传感器32，基于所输入的信号，向后述的各地址发送超声波，接收其反射波输出到频域放大部56。作为超声波发送信号，例如使用以10μs重复ON/OFF的50％占空比的50kHz的信号，在频域放大部56中，将50kHz附近的信号放大。

频域放大部56的输出信号被输入到比较部58，与比较部58中设定的阈值进行比较。比较部58，在频域放大部56的输出信号比阈值大的情况下将L电平(低电平)的信号输出到锁存电路部60，另一方面，在频域放大部56的输出信号比阈值小的情况下将H电平(高电平)的信号输出到锁存电路部60。此外，第一基板48，将用于使噪声分离的接收遮蔽信号输出到锁存电路部60。

其中，图15表示超声波传感器32为发送接收一体型的室内机，当然也能够使用发送机和接收机不同的室内机。

图16表示由RS(ResetSet：复位置位)触发器构成的锁存电路部60，表4表示基于两个输入(来自比较部58的输入(RESET输入)和来自第一基板48的输入(SET输入))确定的来自锁存电路部60的输出(Q)。表4中表示：H*在RESET输入和SET输入均为L电平的情况下，输出为H电平，在RESET输入和SET输入均为H电平的情况下，因哪一个先成为H电平而使输出电平不同。

[表4]

遮蔽信号	比较器输出	锁存电路输出
			SET	RESET	Q
L	L	H*
			L	H	H
H	L	L
			H	H	不变

此外，图17表示表示各信号的状态的概要的时序图，如图17所示，空气调节机运转开始时，从比较部58向锁存电路部60输入H电平的信号。此外，从第一基板48对第二基板50的传感器输入放大部54输出超声波发送信号，来自传感器输入放大部54的信号被输入第三基板52时，超声波传感器32向设定的地址发送超声波。

此外，超声波发送信号刚发送之后可能受到来自周围环境的噪声的影响，在存在噪声影响的情况下，经由频域放大部56输入到比较部58。在比较部58中，将所输入的信号与预先设定的阈值进行比较，在比阈值大的情况下，将L电平的信号输出到锁存电路部60。但是，此时输入到比较部58的信号并不是超声波传感器32接收到来自居住空间的反射波后生成的信号，所以在超声波发送信号的发送后设定规定的传感器输出遮蔽时间，在传感器输出遮蔽时间中，将L电平的接收遮蔽信号从第一基板48输出到第二基板50的锁存电路部60。

因此，从锁存电路部60输出到第一基板48的超声波接收信号维持高电平。

另一方面，从超声波传感器32发送的超声波在居住空间中反射，该反射波(第一波)由超声波传感器32接收，在经由频域放大部56输入到比较部58的信号比阈值大的情况下，同样将L电平的信号输出到锁存电路部60。但是，因为传感器输出遮蔽时间设定为比从超声波发送到反射波接收时的时间间隔短，所以此时的接收遮蔽信号为H电平，所以从锁存电路部60输出到第一基板48的超声波接收信号为L电平。

超声波接收信号维持H电平的时间，是指超声波传感器32发送超声波，到接收其反射波(第一波)为止的时间t，所以如上所述，从超声波传感器32到障碍物的距离D，能够通过将时间t和音速C代入D＝Ct/2而求得。

此外，某个地址完成规定的计测、运算时，第一基板48将超声波传感器水平驱动用信号发送到水平旋转用电机驱动器62，对水平旋转用电机44进行驱动，并且将超声波传感器垂直驱动用信号发送到垂直旋转用电机驱动器64对垂直旋转用电机46进行驱动，因此变更要计测的地址。

表5中的i和j表示要计测的地址，垂直方向的角度和水平方向的角度，分别表示上述俯角α和从室内机看从左侧的基准线向右测定的角度β。即，从室内机看，在垂直方向5度～80度、水平方向上10度～170度的范围内设定各地址，超声波传感器32计测各地址，扫描居住空间。

[表5]

其中，超声波传感器32进行的居住空间的全部扫描，在空气调节机的运转开始时和运转停止时分开进行，表6表示超声波传感器32的扫描顺序。

[表6]

即，空气调节机的运转开始时，在从地址[0，0]到地址[32，0]的各地址按照该顺序进行距离测定(障碍物的位置检测)，接着在地址[32，1]到地址[0，1]的各地址按照该顺序进行距离测定，结束空气调节机的运转开始时的扫描。

另一方面，空气调节机的运转停止时，在从地址[0，2]到地址[32，2]的各地址按照该顺序进行距离测定，接着在地址[32，3]到地址[0，3]的各地址按照该顺序进行距离测定，反复至地址[0，15]的距离测定结束时，结束空气调节机的运转停止时的扫描。

像这样，将超声波传感器32对居住空间的全部扫描分为空气调节机的运转开始时和运转停止时进行，是为了高效率地进行障碍物的有无判定。即，运转停止时，压缩机等可动元素全部停止，与空气调节机的运转开始时相比不容易受到噪声影响，所以可以说是超声波传感器32进行距离测定比较优选的环境，但是仅在空气调节机的运转停止时进行居住空间的全部扫描，在运转开始时超声波传感器32完全没有反应，不仅会使居住者有不信任感，还会增长运转停止后的扫描时间。

此外，将空气调节机的运转开始时的扫描限制在俯角10度以内，是由于空气调节机运转开始时有人的可能性较高，通过对不会检测到人的可能性较高的区域、即有墙壁的区域进行扫描，能够有效利用计测数据(因为人不是障碍物，如后所述，不使用有人的区域的数据)。

接着，对于空气调节机的运转开始时到障碍物的距离测定，参照图18的流程图说明。

首先在步骤S31中，驱动超声波传感器32的水平旋转用电机44和垂直旋转用电机46的初始化处理。初始化处理是指将地址[0，0]设定为原点位置，并且将地址[16，0]设定为中心位置，使水平旋转用电机44和垂直旋转用电机46在原点位置复位后，在中心位置停止的控制。

此外，由于三个基板48、50、52分别用引线连接，所以在接下来的步骤S32中，进行用于判定是否有引线的短线、误连接等异常的超声波传感器32的自诊断处理，在步骤S33如果判定为无异常，则转移到步骤S34，另一方面，如果判定为存在异常，则结束距离测定流程。

在步骤S34中，将水平旋转用电机44和垂直旋转用电机46设定在目标初始位置([i，j]＝[0，0])，在下一个步骤S35中，判定这些电机44、46是否设定在目标位置。在步骤S35如果判定为设定在目标位置，则转移到步骤S36，另一方面，如果判定为未设定在目标位置，则在步骤S37中，进行水平旋转用电机44和垂直旋转用电机46的驱动处理，返回步骤S35。

在步骤S36中，为了使超声波传感器32能够维持稳定状态(定常状态)而等待规定时间(例如1秒)，在步骤S38中进行噪声检测处理。即，由于超声波传感器32容易受到声响噪声、振动和电磁噪声的影响，所以判定有无来自周围环境的噪声影响后，转移到距离测定动作。

对于该噪声检测处理，参照图19的流程图说明。

噪声检测在超声波发送信号为L电平时进行(因此，比较部58的输出为H电平)，在发送超声波发送信号之前，设置检测来自周围环境的噪声的规定的声波接收期间(例如100ms)。

此外，通过在噪声检测之前，设置规定的遮蔽时间(例如12ms)，确保噪声检测开始时的超声波接收信号的H电平，在遮蔽时间经过后开始噪声检测后按规定时间(例如4ms)检测噪声，在比较部58中，对所设定的阈值和检测出的噪声进行比较。进而，为了防止误判定，对噪声检测开始后经过规定时间(例如100ms)时的超声波接收信号读取2次，2次读取一致并为H电平(噪声不到阈值)的情况下判定为“没有噪声”，另一方面，即使一方为L电平(噪声为阈值以上)的情况下也判定为“有噪声”。

返回图18的流程图，在下一个步骤S39，进行是否有噪声的判定，如果判定为没有噪声，则转移至步骤S40，另一方面，如果判定为有噪声，则转移至步骤S41。

在步骤S40中，在同一个地址取得8次的数据，进行基于取得的数据的距离测定是否完成的判定，如果判定为未完成距离测定，则在步骤S42进行发送处理之后，在步骤S43进行接收处理，返回步骤S40。反之，在步骤S40中，如果判定为距离测定完成，则在步骤S44中进行距离编号确定处理。

其中，上述处理在第一基板48和第二基板50进行，所以第一基板48和第二基板50起到障碍物位置检测单元的作用。

此外，步骤S44中的距离编号确定处理完成时，在步骤S45中判定进行了距离编号确定处理的地址是否为最终地址([i，j]＝[0，1])，在为最终地址的情况下，在步骤S46进行驱动超声波传感器32的水平旋转用电机44和垂直旋转用电机46的初始化处理之后，结束程序。其中，该初始化处理，与在步骤S31进行的初始化处理相同，所以省略其说明。

另一方面，在步骤S45中，如果判定不是最终地址，则在步骤S47，驱动水平旋转用电机44和垂直旋转用电机46使超声波传感器32移动到下一个地址，返回步骤S35。

此外，在步骤S39中，判定为有噪声时，由于当前的地址的测定数据变得无法使用，所以在步骤S41中，将第一基板48保存的过去的距离数据确定为当前的距离数据(不更新测定数据)，在步骤S48中，等待规定时间(例如0.8s)之后，转移到步骤S47。

即，通过基于有无噪声判定结果决定是否更新障碍物位置检测单元的判定结果，能够正确地进行至障碍物的距离测定，如后所述地控制风向变更单元使空调风避开障碍物从而提高空气调节效率。

其中，在步骤S48中设置等待时间，是为了使各地址的合计消费时间大致一定。即，在有噪声的情况下，不进行步骤S40、S42、S43、S44的处理，所以如果不设置等待时间，则与没有噪声的情况相比消费时间缩短，超声波传感器32的动作会变得不自然。此外，通过扫描所有的障碍物位置判别区域，并且控制障碍物检测装置使各地址的合计消费时间大致一定，能够使居住者产生安心感。

接着，依次说明步骤S42的发送处理、步骤S43的接收处理、步骤S44的距离编号确定处理，首先说明用语“距离编号”。

“距离编号”是指从超声波传感器32到居住空间的某个位置P的大致距离，如图20所示，超声波传感器32设置在距离地面2m的上方，设从超声波传感器32到位置P的距离为“与距离编号相当的时间的超声波到达距离”时，位置P用下式表示。

X＝到达距离×sin(90-α)

Y＝2m-到达距离×sinα

此外，距离编号为2～12的整数值，与各距离编号相当的超声波传输往返时间如表7所示地设定。

[表7]

网格部：陷入地面的部分Y＜0

              陷入墙壁的部分X＞4.5

其中，表7表示与各距离编号和俯角α相当的位置P的位置，带有纵线的部分Y为负值(Y＜0)，表示陷入地面的位置。此外，表7的设定应用于能力级别2.2kw的空气调节机，该空气调节机主要设置在6榻榻米的房间(对角距离＝4.50m)，将距离编号＝6设定为极限值(最大值X)。即，在6榻榻米的房间中，与距离编号≥7相当的位置是对角距离＞4.50m超过房间墙壁的位置(房间的外侧的位置)，是完全无意义的距离编号，用横线表示。

而且，表8是应用于能力级别6.3kw的空气调节机的，该空气调节机主要设置在20榻榻米的房间(对角距离＝8.49m)，将距离编号＝12设定为极限值(最大值X)。

[表8]

网格部：

陷入地面的部分Y＜0

表9表示与空气调节机的能力级别和各地址的垂直方向位置j相应地设定的距离编号的极限值。

[表9]

接着，对于步骤S42的发送处理和步骤S43的接收处理，参照图21的时序图说明。

作为超声波发送信号，如上所述，例如将50％占空比的50kHz的信号用2ms发送，100ms之后再次发送超声波发送信号，这样反复进行，在各地址发送合计8次的超声波发送信号。其中，设定100ms作为测定间隔，是由于100ms的时间是能够忽略上一次的发送处理造成的反射波的影响的时间。

此外，输出遮蔽时间，例如设定为8ms，在超声波发送信号的输出的8ms之前输出L电平的接收遮蔽信号，确保发送时超声波接收信号的H电平，并且通过从输出超声波发送信号至经过8ms为止输出接收遮蔽信号来除去回声信号等噪声。进而，超声波接收信号的输入处理(来自锁存电路部60的输出)，与上述噪声检测处理相同，例如每4ms进行一次。

此外，每次超声波发送信号的发送时对于其信号电平每4ms一次地读取多次，为了防止噪声等造成的误判定在2次读取一致且为L电平的情况下，将计数N减去1的值(N-1)作为距离编号(超声波传输往返时间)。图21的例子中，发送超声波发送信号之后，比较部58的输出信号在N＝5和N＝6之间成为L电平(接收遮蔽信号为H电平)，所以超声波接收信号在N＝0～5时为H电平，在N＝6、7时为L电平，由于2次读取一致且为L电平是N＝7时，所以距离编号为N-1＝6，与距离编号相当的时间为6×4ms＝24ms。

接着，对于步骤S44中的距离编号确定处理进行说明。

如上所述，对于距离编号，与空气调节机的能力级别和各地址的垂直方向位置j相应地设定有极限值，在超声波接收信号为N＞最大值X的情况下，只要不是2次读取一致并且为L电平，就设定为距离编号＝X。

在各地址[i，j]确定8次的距离编号，去掉三个最大和三个最小的距离编号，取剩余两个距离编号的平均值，确定距离编号。其中，平均值使小数点以下进位为整数值，与通过这样的方式确定的距离编号相当的超声波传输往返时间，如表7或者表8所述。

其中，本实施方式中，在各地址确定八个距离编号，去掉大小各三个距离编号，取剩余两个距离编号的平均值，确定距离编号，但各地址确定的距离编号不限于八个，取平均值的距离编号也不限于两个。

此外，到家具等障碍物的距离测定在空气调节机的运转停止时进行，对于该空气调节机运转停止时的到障碍物的距离测定，参照图22的流程图在以下说明。其中，图22的流程图与图18的流程图非常相似，所以以下只说明不同的步骤。

空气调节机运转开始时，在步骤S34中，将水平旋转用电机44和垂直旋转用电机46设定在目标初始位置([i，j]＝[0，0])，与此相对，空气调节机运转停止时，在步骤S54中，将水平旋转用电机44和垂直旋转用电机46设定在目标初始位置([i，j]＝[0，2])。

同样地，在空气调节机的运转开始时，在步骤S45中，判定进行了距离编号确定处理的地址是否为最终地址([i，j]＝[0，1])，与此相对，空气调节机运转停止时，在步骤S66中，判定进行了距离编号确定处理的地址是否为最终地址([i，j]＝[0，15])。

空气调节机运转停止时的到障碍物的距离测定，与运转开始时最大的不同在于步骤S60，在步骤S59中，如果判定为没有噪声，则在步骤S60中，在判定为在与当前的地址[i，j]对应的区域(图5所示的区域A～G中的某一个)中无人的情况下，转移至步骤S61，另一方面，在判定为有人的情况下，转移至步骤S62。即，由于人不是障碍物，所以设定成：在与判定为有人的区域对应的地址，不进行距离测定而是使用过去的距离数据(不更新距离数据)，仅在与判定为无人的区域对应的地址进行距离测定，使用新测定的距离数据(更新距离数据)。

即，在各障碍物位置判别区域中进行有无障碍物的判定时，根据与各障碍物位置判别区域对应的人体位置判别区域中的是否有人判定结果，决定是否更新各障碍物位置判别区域中的障碍物检测装置的判定结果，由此高效率地进行有无障碍物的判定。更具体而言，在由人体检测装置判定为无人的人体位置判别区域所包括的障碍物位置判别区域中，将障碍物检测装置的上一次的判定结果用新的判定结果更新，另一方面，在由人体检测装置判定为有人的人体位置判别区域所包括的障碍物位置判别区域中，不对障碍物检测装置的上一次的判定结果用新的判定结果更新。

其中，在图18的流程图中的步骤41或者图22的流程图中的步骤62，使用过去的距离数据，但由于空气调节机刚安装后不存在过去的数据，所以障碍物检测装置进行的各障碍物位置判别区域中的判定是初次的情况下，使用默认值，使用上述极限值(最大值X)作为默认值。

此外，还能够如图23所示，设定地面位于超声波传感器32的下方2m，桌子、柜台位于距离地面0.7～1.2m的高度，与扫描位置(俯角α)相应地设定默认的遮蔽时间，进行有无障碍物的判定。图中，网格部、右上斜线部、右下斜线部表示与近距离、中距离、远距离相当的障碍物检测期间。其中，图23的例子表示仅在俯角α为10度～65度的范围设定遮蔽时间的情况。

此处使用的用语“近距离”、“中距离”、“远距离”，基于与室内机的距离而确定，如图23所示，障碍物的位置基于与室内机的俯角α和从超声波传感器32发送的超声波的传输时间确定。

更详细而言，与扫描位置相应地对默认的遮蔽时间如表10(远距离)、表11(中距离)、表12(近距离)所示地设置两个，在遮蔽时间t1之前和比其长的遮蔽时间t2之后将遮蔽信号输出到障碍物检测装置，仅在时间t1～t2之间有反应的情况(超声波传感器32接收到反射波的情况)下，判定该位置存在障碍物。

[表10]

俯角	t1	t2
			10	26	44
15	24	38
			2O	24	26

[表11]

俯角	t1	t2
			15	18	24
2O	14	24
			25	14	20
30	14	16

[表12]

俯角	t1	t2
			25	10	14
3O	8	14
			35	8	14
4O	8	12
			45	8	12
50	8	10
			55	8	10
60	8	10
			65	8	10

此外，在障碍物与墙壁在同一区域的情况下，由于障碍物必然位于比墙壁靠前的位置，所以在墙面位于与时间t2相当的位置跟前的情况下，对默认值t2进行修正，而关于该修正方法，与墙面检测一并在之后叙述。

其中，本实施方式中，对于到障碍物的距离测定分为空气调节机的运转开始时和停止时进行，但在压缩机和室内送风机的运转中，电噪声和周围的噪声可能对超声波传感器32造成不良影响，所以也可以在空气调节机的运转停止时进行所有的地址的超声波传感器32的距离测定。

此外，还可以在远程操作空气调节机的遥控器(远程操作装置)中设置时刻设定单元，在时刻设定单元设定的时刻开始超声波传感器32的距离测定。在这种情况下，优选在由时刻设定单元设定的时刻空气调节机为运转中的情况下，不开始距离测定，在由时刻设定单元设定的时刻压缩机或者室内风扇8停止的情况下，开始距离测定。

进而，除了上述时刻的距离测定之外，为了将超声波传感器32的检测结果反映到空气调节机的运转，还能够忽略周围环境的噪声，在空气调节机的运转开始时开始所有的地址的距离测定。

其中，在图17所示的时序图中，设置有一个与频域放大部56的输出信号进行比较的阈值，但也能够设定多个阈值。

即，在仅设置一个阈值的情况下，当阈值较低时，可能会对回声和背景噪声有所反应而进行误计测，当阈值较高时，可能会无法捕捉障碍物较远的情况以及环境条件恶劣的情况下的低电平的信号。此外，在障碍物(或者墙面)检测前进行噪声检查，但是即使在该检查时未检测到噪声的情况下，也不能保证障碍物(或者墙面)检测时没有噪声，可能在障碍物检测时突发地产生噪声。于是，设置低阈值和高阈值，将低阈值作为噪声检测用，将高阈值作为障碍物(或者墙面)检测用，即使计测时突发地产生超过低阈值的噪声的情况下，也会减少将该噪声误认为反射信号的可能性。低阈值与高阈值的差越大，该效果越高。

因此，为了不会对回声和背景噪声作出反应进行计测，基本上使用高阈值，但是位于远处的障碍物(或者墙面)检测时反射信号较弱，也可能返回高阈值以下的信号。于是，通过在较远的障碍物(或者墙面)检测的情况下使用低阈值，能够提高检测精度。其中，到检测的障碍物的距离能够用扫描时的俯角确定。

此外，超声波碰到垂直的面时会返回较强的信号，但在作为对象的面是倾斜面的情况下，倾角越大反射信号越弱，检测精度会下降。于是，在墙面检测时俯角较大(＝检测对象面的倾斜较大)时能够通过使用低阈值，来提高精度。

在设置低阈值和高阈值两个阈值的情况下，在图18的流程图中的步骤S36和步骤S38之间插入图24的流程图，同样在图22的流程图中的步骤S56和步骤S58之间插入图24的流程图。

以下，对于在图18的流程图中的步骤S36和步骤S38之间插入图24的流程图的情况进行说明。

在步骤S37-1，将来自周围环境的噪声与高阈值进行比较，如果噪声电平为高阈值以上，则使超声波传感器32不发送超声波，转移到步骤S41，如果噪声电平不到高阈值，则在步骤S37-2中，将来自周围环境的噪声与低阈值进行比较。如果噪声电平为低阈值以上，则判定为有噪声，在步骤S37-3中，采用高阈值作为用于有无障碍物的判定的阈值，另一方面，如果噪声电平不到低阈值，则转移到步骤S37-4。

在步骤S37-4中，判定检测区域是否为远距离区域(区域E、F、G)，或者墙面是否为倾斜面，在检测区域不是远距离区域的情况、或墙面不是倾斜面的情况下，转移到步骤S37-3，另一方面，在检测区域是远距离区域的情况、或墙面是倾斜面的情况下，在步骤S37-5中，采用低阈值作为用于有无障碍物的判定的阈值。在步骤S37-3或者步骤S37-5中如果低阈值或者高阈值中的某一方被决定，则转移到步骤S38，进行噪声检测处理。

其中，墙面是否是倾斜面，用墙面的角度判定(例如，倾角为15度以上)，具体而言，基于表5中各地址的垂直方向的角度和水平方向的角度确定。

此外，在图24的流程图中设定了两个阈值，但如果设定三个或者三个以上的阈值，则检测精度会进一步提高。

<障碍物检测的学习控制>

超声波传感器32，通常其照射方向与对象物的面所成的角度为90度前后能够正确地测定，相反，随着该角度变小，反射波返回超声波传感器32的概率逐渐降低，障碍物检测失败的可能性变高。

考虑上表面平坦的餐桌等桌子作为一例，在桌子上没有物体的情况下，来自超声波传感器32的发送波在桌子的上表面反射后返回超声波传感器32的可能性极低，难以进行桌子的位置确定，与此相对，当桌子上存在生活用品(餐具、遥控器、书、报纸、纸巾盒等)时，来自超声波传感器32的发送波会在桌子和生活用品上反射后返回超声波传感器32(例如参照图29)，容易进行桌子的位置确定。

于是，在该学习控制中，对于障碍物检测，除了障碍物以外还利用与位于障碍物附近的周围的附带物的相互作用进行。但是，实际放置在房间内的家具等(实际上与其说是家具不如说是家具上放置的生活用品)每天其场所改变的可能性较高，障碍物的角度和障碍物附近的周围附带物的相互作用会发生变化，所以通过反复进行障碍物检测，能够尽量减少检测错误。该学习控制，如图25表示的流程图所示，基于每一次的扫描结果学习障碍物位置，根据该学习控制结果判断存在障碍物的场所，进行后述的气流控制。

图25表示有无障碍物的判定的流程图，该有无障碍物的判定，对于图14所示的所有位置(障碍物位置判别区域)依次进行。此处，以位置A1为例说明。

用超声波传感器32开始障碍物检测动作时，首先在步骤S71中，在位置A1的最初的地址用超声波传感器32进行检测动作(扫描)，在步骤S72中，进行上述有无障碍物的判定(时间t1～t2有无反应的判定)。在步骤S72，如果判定为存在障碍物，则在步骤S73中，对设置在第三基板52的第一存储器加上“1”，另一方面，如果判定为没有障碍物，则在步骤S74中，对第一存储器加上“0”。

在步骤S75中，判定位置A1的最终地址的检测是否结束，在最终地址的检测未结束的情况下，在步骤S76，在下一个地址用超声波传感器32进行检测动作，返回步骤S72。

另一方面，在最终地址的检测已结束的情况下，在步骤S77，将第一存储器中记录的数值(判定为存在障碍物的地址的合计)除以位置A1的地址数(进行除法运算)，输入到第三存储器，并且在下一个步骤S78，将其商与阈值进行比较。在商比阈值大的情况下，在步骤S79，暂时判定为位置A1存在障碍物，在步骤S80中，对第二存储器加上“5”。另一方面，在商不到阈值的情况下，在步骤S81中，暂时判定为位置A1没有障碍物，在步骤S82中，对第二存储器加上“-1”(减去“1”)。

其中，从超声波传感器32到障碍物的距离越远，由超声波传感器32进行的障碍物检测越难，所以此处使用的阈值，根据与室内机的距离，例如如下地设定。

近距离：0.4

中距离：0.3

远距离：0.2

此外，该障碍物检测动作，在每次使空气调节机运转时进行，所以在第二存储器中，反复加上“5”或者“-1”。于是，第二存储器中记录的数值，将最大值设定为“10”，最小值设定为“0”。

此外，上文的叙述中判定有无障碍物，而在例如邻接的位置的双方均存在障碍物的情况下，如果双方的障碍物的大小存在差异，则会发生使气流朝向障碍物较小的位置的方式更好的情况。为了应对进行这样的判定的情况，能够使用存储器3的值，作为表示各位置的障碍物的大小的指标。将该值定义为位置障碍物尺寸。

接着，在步骤S83，判定第二存储器中记录的数值(加法运算后的合计)是否是判定基准值(例如5)以上，如果是判定基准值以上，则在步骤S84中，最终判定位置A1存在障碍物，另一方面，如果不到判定基准值，则在步骤S85，最终判定位置A1无障碍物。

其中，第一存储器，在某一个位置的障碍物检测动作结束时，能够通过将其存储器清空，用作下一个位置的障碍物检测动作的存储器，而第二存储器，每次使空气调节机运转时会累积一个位置的增加值(其中，最大值≥合计≥最小值)，所以准备与位置数量相同数量的存储器。第三存储器，同样到下一次障碍物检测为止保持为表示该位置的障碍物的大小的值，所以准备与位置数量相同数量的存储器。

在上述障碍物检测的学习控制中，设定“5”作为判定基准值，某一个位置的初次障碍物检测中最终判定存在障碍物时，在第二存储器中记录“5”。在该状态下，如果下一次障碍物检测中最终判定无障碍物，则对“5”加上“-1”的值不到判定基准值，所以该位置无障碍物。

但是，如果下一次障碍物检测中最终仍然判定存在障碍物，则在第二存储器中记录对“5”加上“5”的值“10”，合计值为判定基准值以上，所以该位置存在障碍物，即使从下下次起5次障碍物检测中判定无障碍物，由于“10”加上“-1×5”的值为“5”，所以该位置仍然存在障碍物。

即，该障碍物检测的学习控制的特征在于，在基于多次的增加累计值(或者加减累计值)进行有无障碍物的最终判定时，将判定为存在障碍物时加上的值，设定为比判定为无障碍物时减去的值足够大的数字，通过这样设定，容易得出存在障碍物的结果。

此外，通过对第二存储器中记录的数值设定最大值和最小值，即使因搬家或者装修等使障碍物的位置较大地变化，也能够尽快地追踪其变化。在不设置最大值的情况下，每次判定存在障碍物时，其和逐渐增大，在因搬家等使障碍物的位置变化，每次判定为存在障碍物的区域中不再存在障碍物的情况下，使之降到判定基准值以下也会需要耗费时间。此外，在不设置最小值的情况下，会发生与其相反的现象。

图26表示图25的流程图所示的障碍物检测的学习控制的变形例，仅步骤S100、S102、S103的处理与图25的流程图不同，所以对这些步骤进行说明。

该学习控制中，在步骤S99，如果暂时判定位置A1存在障碍物，则在步骤S100中，对第二存储器加上“1”。另一方面，在步骤S101，如果暂时判定位置A1无障碍物，则在步骤S102中，对第二存储器加上“0”。

接着，在步骤S103，将基于包括当前的障碍物检测的过去10次障碍物检测记录到第二存储器中的合计值与判定基准值(例如2)进行比较，如果为判定基准值以上，则在步骤S104，最终判定位置A1存在障碍物，另一方面，如果不到判定基准值，则在步骤S105中，最终判定位置A1无障碍物。

即，上述障碍物检测的学习控制，即使某一个位置的过去10次的障碍物检测中8次未能检测到障碍物，只要2次能检测到障碍物，则最终判定存在障碍物。因此，该学习控制的特征在于，将最终判定存在障碍物的障碍物检测次数(此处为2)，设定为比参照的过去的障碍物检测次数充分小的数字，通过这样地设定，容易得出存在障碍物的结果。

另外，也可以在室内机主体或者遥控器上，设置使第二存储器中记录的数据重置的按钮，通过按下该按钮，使上述数据重置。

基本上，对气流控制造成较大影响的障碍物和墙面的位置较少改变，但是发生随着搬家的室内机的设定位置的变更和因房间内的装修导致家具位置的变更等的情况下，不优选基于之前获得的数据进行气流控制。这是因为，通过学习控制，总能够成为适合该房间的控制，但是到成为最佳控制需要耗费时间(特别是该区域中不再存在障碍物的情况下是显著的)。因此，设置重置按钮，在室内机与障碍物或者墙面的相对的位置关系改变的情况下，通过将到此为止的数据重置，能够防止基于过去的错误的数据的不适当的空气调节，并且通过从最初重新开始学习控制，能够实现更快地配合该状况的控制。

<障碍物躲避控制>

基于上述是否存在障碍物的判定，作为风向变更单元的上下叶片12和左右叶片14，在供暖时如下地控制。

以下说明中，使用用语“分块(block)”、“分区(filed)”、“近距离”、“中距离”、“远距离”，首先说明这些用语。

图5所示的区域A～G分别属于以下分块。

分块N：区域A

分块R：区域B、E

分块C：区域C、F

分块L：区域D、G

此外，区域A～G分别属于以下分区。

分区1：区域A

分区2：区域B、D

分区3：区域C

分区4：区域E、G

分区5：区域F

进而，对于与室内机的距离如下地定义。

近距离：区域A

中距离：区域B、C、D

远距离：区域E、F、G

表13表示构成左右叶片14的5枚左叶片和5枚右叶片的各位置的目标设定角度，对数字(角度)附加的符号，如图24所示，将左叶片或者右叶片朝向内侧的情况定义为正(+，表13中为无符号)的方向，将朝向外侧的情况定义为负(-)的方向。

[表13]

此外，表13中的“供暖B区域”是指进行障碍物躲避控制的供暖区域，“通常自动风向控制”是指不进行障碍物躲避控制的风向控制。此处，是否进行障碍物躲避控制的判定，以室内热交换器6的温度为基准，在温度较低的情况下进行使风不会吹到居住者的风向控制，在过高的情况下进行最大风量位置的风向控制，在适当的温度的情况下进行向供暖B区域的风向控制。此外，此处所说的“温度较低”、“过高”、“使风不会吹到居住者的风向控制”、“最大风量位置的风向控制”，是如下所述的含义。

·较低的温度：室内热交换器6的温度将皮肤温度(33～34℃)设定为最佳温度，可能成为该温度以下的温度(例如32℃)

·过高的温度：例如56℃以上

·使风不会吹到居住者的风向控制：为了不对居住空间送风，对上下叶片12进行角度控制，使风沿着屋顶流动的风向控制

·最大风量位置的风向控制：空气调节机，因上下叶片12和左右叶片14使气流弯曲时必然产生阻力(损失)，最大风量位置是指损失无限接近0的风向控制(左右叶片14的情况为笔直地朝向正面的位置，上下叶片12的情况为从水平向下35度的位置)

表14表示进行障碍物躲避控制的情况的上下叶片12的各分区中的目标设定角度。其中，表14中的上叶片的角度(γ1)和下叶片的角度(γ2)是从水平线测定的向下的角度(俯角)。

[表14]

接着，对于与障碍物的位置相应的障碍物躲避控制进行具体说明，首先说明障碍物躲避控制中使用的用语“摇动(swing)动作”、“位置停留运转”。

摇动动作是指左右叶片14的摇动动作，基本上是以目标的一个位置为中心以规定的左右角度幅度摇动，摇动的两端没有固定时间的动作。

此外，位置停留运转是指对于某一个位置的目标设定角度(表13的角度)，进行表15的修正，分别设为左端和右端。作为动作，在左端和右端分别具有风向固定时间(固定左右叶片14的时间)，例如，在左端经过风向固定时间的情况下，向右端移动，到右端经过风向固定时间为止，维持右端的风向，在风向固定时间经过后，向左端移动，对其反复进行。风向固定时间例如设定为60秒。

[表15]

即，在某一个位置存在障碍物的情况下，直接使用该位置的目标设定角度时，暖风会直接吹到障碍物，而通过进行表15的修正，能够使暖风从障碍物的旁边到达有人的位置。

进而，分块停留运转是指例如基于表16确定，与各分块的左端和右端对应的左右叶片14的设定角度。作为动作，在各分块的左端和右端分别具有风向固定时间，例如，在左端经过风向固定时间的情况下，向右端移动，到右端经过风向固定时间为止，维持右端的风向，风向固定时间经过后，向左端移动，对其反复进行。风向固定时间，与位置停留运转相同，例如设定为60秒。其中，由于各分块的左端和右端与该分块所包括的人体位置判别区域的左端和右端一致，分块停留运转也可以说是人体位置判别区域的停留运转。

[表16]

其中，位置停留运转和分块停留运转，与障碍物的大小相应地分别使用。在前方的障碍物较小的情况下，通过以存在障碍物的位置为中心进行位置停留运转来避开障碍物送风，与此相对，在前方的障碍物较大，例如有人的区域的前方整体存在障碍物的情况下，通过进行分块停留运转而在较广的范围送风。

本实施方式中，将摇动动作、位置停留运转和分块停留运转统称为左右叶片14的摇动动作。

以下，具体说明上下叶片12或者左右叶片14的控制例，而在人体检测装置判定仅在单一区域中有人的情况，由障碍物检测装置判定为在位于由人体检测装置判定为有人的人体位置判别区域的前方的障碍物位置判别区域中存在障碍物的情况下，控制上下叶片12进行从上方避开障碍物的气流控制。此外，在由障碍物检测装置判定为在由人体检测装置判定为有人的人体位置判别区域所包括的障碍物位置判别区域中存在障碍物的情况下，选择第一气流控制和第二气流控制中的一种，该第一气流控制，在判定为有人的人体位置判别区域所包括的至少一个障碍物位置判别区域内使左右叶片14摇动，在摇动范围的两端不设置左右叶片14的固定时间；该第二气流控制，在判定为有人的人体位置判别区域或者与该区域邻接的人体位置判别区域所包括的至少一个障碍物位置判别区域内使左右叶片14摇动，在摇动范围的两端设置左右叶片14的固定时间。

此外，以下的说明中，将上下叶片12的控制和左右叶片14的控制分开，但也可以根据人和障碍物的位置，上下叶片12的控制和左右叶片14的控制适当组合进行。

A.上下叶片控制

(1)区域B～G中的某一个有人，有人的区域的前方的位置A1～A3存在障碍物的情况

对上下叶片12的设定角度相对于通常的分区风向控制(表14)如表17所示地修正，进行将上下叶片12设定为向上的气流控制。

[表17]

(2)区域B～G中的某一个有人，有人的区域的前方的区域A中无障碍物的情况(上述(1)以外)

进行通常自动风向控制。

B.左右叶片控制

B1.区域A(近距离)有人的情况

(1)区域A中无障碍物的位置为一个的情况

以无障碍物的位置的目标设定角度为中心左右地摇动动作，进行第一气流控制。例如，在位置A1、A3存在障碍物，位置A2无障碍物的情况下，以位置A2的目标设定角度为中心左右地摇动动作，基本上对无障碍物的位置A2进行空气调节，而因为位置A1、A3不一定无人，所以通过附加摇动动作，稍微使气流分配给位置A1、A3。

更具体而言，基于表10和表12，确定了位置A2的目标设定角度和修正角度(摇动动作时的摇动角)，所以左叶片和右叶片均以10度为中心，分别在±10度的角度范围中不停止地持续摇动(swing)。但是，使左叶片和右叶片向左右摆动的时刻设定为相同，左叶片与右叶片的摇动动作连动。

(2)区域A中无障碍物的位置为两个并且邻接的情况(A1与A2或者A2与A3)

以无障碍物的两个位置的目标设定角度作为两端进行摇动动作，进行第一气流控制，由此基本上对无障碍物的位置空气调节。

(3)区域A中无障碍物的位置为两个并且分离的情况(A1与A3)

以无障碍物的两个位置的目标设定角度作为两端进行分块停留运转，进行第二气流控制。

(4)区域A中所有的位置均存在障碍物的情况

由于不清楚应瞄准哪里，所以在这种情况下参照各位置的位置障碍物尺寸，在位置障碍物尺寸较小的两个位置邻接的情况下，以这两个位置的目标设定角度作为两端进行摇动动作，进行第一气流控制，在分离的情况下，以这两个位置的目标设定角度作为两端进行分块停留运转，进行第二气流控制。

(5)区域A中所有的位置均无障碍物的情况

进行区域A的通常自动风向控制。

B2.区域B、C、D(中距离)中的某一个有人的情况

(1)有人的区域包括的两个位置中仅一方存在障碍物的情况

以无障碍物的位置的目标设定角度作为中心左右地进行摇动动作，进行第一气流控制。例如，在区域D中有人，仅在位置D2存在障碍物的情况下，以位置D1的目标设定角度为中心左右地进行摇动动作。

(2)有人的区域包括的两个位置双方均存在障碍物的情况

参照这两个位置的位置障碍物尺寸，以位置障碍物尺寸较小的位置的目标设定角度作为中心左右地进行摇动动作，进行第一气流控制。例如，在区域D中有人，位置D2的位置障碍物尺寸较大的情况下，以位置D1的目标设定角度为中心左右地进行摇动动作。

(3)有人的区域中无障碍物的情况

进行有人的区域的通常自动风向控制。

B3.区域E、F、G(远距离)中的某一个有人的情况

(1)有人的区域的前方的中距离区域所包括的两个位置中仅一方存在障碍物的情况(例如：区域E中有人，位置B2中存在障碍物，位置B1无障碍物)

(1.1)存在障碍物的位置的两侧无障碍物的情况(例如：位置B1、C1无障碍物)

(1.1.1)存在障碍物的位置的后方无障碍物的情况(例如：位置E2无障碍物)

以存在障碍物的位置作为中心进行位置停留运转，进行第二气流控制。例如，在区域E中有人，位置B2存在障碍物，其两侧和后方均无障碍物的情况下，能够从侧面避开位置B2中的障碍物对区域E送入气流。

(1.1.2)存在障碍物的位置的后方有障碍物的情况(例如：位置E2中存在障碍物)

在中距离区域以无障碍物的位置的目标设定角度作为中心进行摇动动作，进行第一气流控制。例如，在区域E中有人，位置B2存在障碍物，其两侧没有障碍物，而后方存在障碍物的情况下，从无障碍物的B1送入气流更加有利。

(1.2)存在障碍物的位置的两侧中一方存在障碍物，另一方无障碍物的情况

以无障碍物的位置的目标设定角度作为中心进行摇动动作，进行第一气流控制。例如，在区域F中有人，位置C2存在障碍物，位置C2的两侧中位置D1存在障碍物，C1中无障碍物的情况下，能够从无障碍物的C1避开位置C2的障碍物将气流送至区域F。

(2)有人的区域的前方的中距离区域所包括的两个位置双方均存在障碍物的情况，参照这两个位置的位置障碍物尺寸。(例如：区域E中有人，位置B2的位置障碍物尺寸比位置B1的大)

(2.1)位置障碍物尺寸较大的位置两侧的障碍物较小或者无障碍物的情况(例如：位置B1、C1的障碍物尺寸较小或者无障碍物)

(2.1.1)存在障碍物的位置的后方无障碍物的情况(例如：位置E2无障碍物)

以障碍物尺寸较大的位置作为中心进行位置停留运转，进行第二气流控制。例如，在区域E中有人，位置B2存在较大的障碍物，其两侧和后方均无较大障碍物的情况下，能够从侧面避开位置B2的较大的障碍物将气流送入区域E。

(2.1.2)存在障碍物的位置的后方有障碍物的情况(例如：位置E2中存在障碍物)

在中距离区域以无障碍物的位置的目标设定角度作为中心进行摇动动作，进行第一气流控制。例如，在区域E中有人，位置B2中存在较大的障碍物，其两侧无障碍物或者障碍物较小，而后方存在障碍物的情况下，从障碍物较小的位置B1送入气流更加有利。

(2.2)位置障碍物尺寸较大的位置的两侧中一方存在更大的障碍物，另一方没有较大障碍物的情况

以没有较大障碍物的位置的目标设定角度作为中心进行摇动动作，进行第一气流控制。例如，在区域F中有人，位置C2中存在较大的障碍物，位置C2的两侧中位置D1存在更大的障碍物，C1不存在较大障碍物的情况下，能够从位置C1避开位置C2的较大障碍物将气流送至区域F。

(3)有人的区域的前方的中距离区域所包括的两个位置双方均无障碍物的情况(例如：区域F中有人，位置C1、C2无障碍物)

(3.1)有人的区域所包括的两个位置中仅一方的位置中存在障碍物的情况

以无障碍物的另一方的位置的目标设定角度作为中心进行摇动动作，进行第一气流控制。例如，在区域F中有人，位置C1、C2、F1无障碍物，位置F2中存在障碍物的情况下，有人的区域F的前方是打开的，所以考虑到远距离的障碍物，以无障碍物的远距离的位置F1作为中心进行空气调节。

(3.2)有人的区域所包括的两个位置双方存在障碍物的情况，参照这两个位置的位置障碍物尺寸。在此基础上，以位置障碍物尺寸较小的位置的目标设定角度作为中心进行摇动动作，进行第一气流控制。例如，在区域F中有人，位置C1、C2无障碍物，位置F1的障碍物比位置F2的障碍物小的情况下，由于有人的区域F的前方是打开的，所以考虑到远距离的障碍物，以无障碍物的远距离的位置F1为中心进行空气调节。

(3.3)有人的区域所包括的两个位置双方均无障碍物的情况，进行有人的区域的通常自动风向控制。

其中，该障碍物躲避控制，基于人体检测装置进行的是否有人判定和障碍物检测装置进行的有无障碍物判定，控制上下叶片12和左右叶片14，但也能够仅基于障碍物检测装置进行的障碍物的有无、大小判定来控制上下叶片12和左右叶片14。

<仅基于障碍物的有无判定的障碍物躲避控制>

该障碍物躲避控制，基本上是为了避开由障碍物检测装置判定为存在障碍物的区域，朝向判定为无障碍物的区域送风的，以下说明其具体例。

A.上下叶片控制

(1)区域A(近距离)存在障碍物的情况

为了抑制供暖时变轻浮起的暖气而使上下叶片12向最下方送出暖风时，在区域A中存在障碍物的情况下，考虑暖气积存在障碍物的背面(室内机一侧)，或者暖气遇到障碍物而不能到达地面的问题。

于是，在室内机正下方或者其附近检测到障碍物的情况下，使上下叶片12的设定角度相对于通常的分区风向控制(表14)，将上叶片12a抬起5度，下叶片12b抬起10度，使俯角α分别为70度和55度，进行将上下叶片12设定为向上的气流控制，从障碍物的上方进行空气调节。为了避开障碍物而使气流整体向上抬起过多时，暖气会直接碰到居住者的脸，令其产生不适感，所以用下叶片12b使暖气抬起，避开障碍物，用上叶片12a防止浮起。

B.左右叶片控制

(1)区域B、C、D(中距离)中的某一个存在障碍物的情况

对于无障碍物或者位置障碍物尺寸较小的方向重点地进行空气调节。例如，在区域C(房间中央)检测到障碍物的情况，或者位置障碍物尺寸比两侧大的情况下，通过使包括无障碍物或者位置障碍物尺寸更小的两侧的区域B、D的分块交替地进行分块停留运转，能够对无障碍物或者障碍物较小(＝有人的可能性较高)的区域重点地进行空气调节。

此外，在区域B或者D(房间的角落)检测到障碍物的情况，或者比区域C(房间中央)的位置障碍物尺寸大的情况下，使包括区域C和D或者区域B和C的分块进行分块停留运转。在这种情况下，以多次(例如5次)中有1次的比例，使区域C和D或者区域B和C进行分块停留运转之后，使左右叶片14向区域B或者D摇动时，不仅能够以有人的可能性更高的区域为中心进行空气调节，在房间整体的空气调节这点上也是有效的。

此外，判别障碍物的有无、大小的位置(障碍物位置判别区域)，也可以与空气调节机的能力级别无关地如图14所示地进行细分，而由于与能力级别相应地设置的房间的尺寸也有所不同，所以也可以改变分割区域数量。例如，能力级别为4.0kw以上时，如图14所示地分割，为3.6kw以下时，也可以不设置远距离区域，将近距离区域分割为三部分，将中距离区域分割为六部分。

进而，如图14所示，在放射状地识别房间，从室内机等间隔地分割为近/中/远距离的情况下，越远离室内机，其面积越大。于是，通过越远离室内机使判别区域数量越多，能够使各区域的大小大致均匀，易于进行气流控制。

此外，居住空间的全部扫描，通过使超声波传感器32向表5所示的各地址发送超声波而进行，但也能够与从室内机到判别区域的距离相应地增大扫描时的角度间隔。

此处，将与各地址对应的检测小区域用“单元(cell)”这个用语表现时，各区域的检测单元数量越增加，检测精度会提高，但扫描时间会增长，所以优选考虑到兼顾检测精度和扫描时间。于是，例如，通过在对应近距离的各地址(俯角α：25度～65度)对水平方向和垂直方向均按10度扫描，并且在对应中距离的各地址(俯角α：15度～30度)和对应远距离的各地址(俯角α：10度～20度)对水平方向和垂直方向均按5度扫描，能够使各区域的检测单元数量大致相等(大概20个左右)。

<人壁接近控制>

在人体与墙壁在同一区域的情况下，人必然位于比墙壁靠前的位置接近墙壁，供暖时，暖风容易滞留在墙壁附近，有墙壁附近的室温与其他部分的室温相比更高的倾向，供冷时，冷风易于滞留在墙壁附近，有墙壁附近的室温比其他部分的室温低的倾向，所以进行人壁接近控制。

该控制中，由超声波传感器32向位于室内机的正面的正面墙壁和位于正面墙壁的两侧的左右侧墙壁(室内机设置空间的周围壁)发送超声波，检测到其反射波，首先识别正面的墙壁和左右的墙壁的位置。

即，驱动超声波传感器32，首先向大致水平方向的左侧发送超声波，检测到其反射波后测定到左侧墙壁的距离，求得距离编号，接着向大致水平方向的正面发送超声波，检测到其反射波后测定到正面墙壁的距离，求得距离编号，最后同样求得右侧墙壁的距离编号。

进而，参照图28详细叙述。图28是从上方看安装了室内机的房间的图，表示从室内机看的正面、左侧和右侧，分别存在正面墙壁WC、左壁WL、右侧墙壁WR的情况。其中，图28左侧的数字表示对应的格数的距离编号，表18表示从室内机到与距离编号对应的近地点和远地点的距离。

[表18]

距离编号	近地点(m)	远地点(m)
			1	0	0.692
2	0.692	1.385
			3	1.385	2.078
4	2.078	2.77
			5	2.77	3.463
6	3.463	4.155
			7	4.155	4.848
8	4.848	5.54
			9	5.54	6.233
10	6.233	6.925
			11	6.925	7.618
12	7.618	8.31
			13	8.31	8.996
14	8.996	∞

如上所述，本说明书中使用的“障碍物”设想为例如桌子和沙发等家具、电视、音响等，考虑到这些障碍物的通常的高度，在俯角15度的角度范围内不会检测到，能够推定检测到的是墙壁，所以本实施方式中，在俯角15度以内检测室内机到正面、左端和右端的距离，在包括该位置的延长线上存在墙壁。

此外，水平方向的视野角中，能够推定左侧墙壁WL位于角度10度、15度的位置，正面墙壁WC位于角度75度～105度的位置，右侧墙壁WR位于角度165度、170度的位置，所以表5所示的地址中，在俯角15度以内与上述水平方向的视野角内对应的地址分别如下所示。

左端：[0，0]、[1，0]、[0，1]、[1，1]、[0，2]、[1，2]

正面：[13，0]～[19，0]、[13，1]～[19，1]、[13，2]～[19，2]

右端：[31，0]、[32，0]、[31，1]、[32，1]、[31，2]、[32，2]

确定从室内机到左侧墙壁WL、正面墙壁WC、右侧墙壁WR的距离编号时，如表19所示，首先在上述各地址提取墙面数据。

[表19]

接着，如表20所示，删除各墙面数据的上限值和下限值，排除不必要的墙面数据，基于这样获得的墙面数据确定到正面墙壁WC、左侧墙壁WL、右侧墙壁WR的距离编号。

[表20]

能够采用表20中的最大值(WL：6、WC：5、WR：3)作为到左侧墙壁WL、正面墙壁WC、右侧墙壁WR的距离编号。在采用最大值的情况下，对从室内机到左侧墙壁WL、正面墙壁WC、右侧墙壁WR的距离较远的房间(较大的房间)进行空气调节，能够设定更广的空间作为空气调节控制的对象。但是，不一定要为最大值，也能够采用平均值。

通过这样的方式确定到左侧墙壁WL、正面墙壁WC、右侧墙壁WR的距离编号之后，用障碍物检测装置判定由人体检测装置判定为有人的人体位置判别区域所包括的障碍物位置判别区域中是否存在墙壁，如果判定为存在墙壁，则考虑到墙壁前方有人，所以在供暖时，进行比遥控器设定的设定温度略低的温度设定，在供冷时，进行比遥控器设定的设定温度略高的温度设定。

以下，对该人壁接近控制以供暖时为例具体说明。

A.人位于近距离区域或者中距离区域的情况

由于近距离区域和中距离区域位于距离室内机较近的位置，区域面积也较小，所以室温上升的程度较高，所以将遥控器设定的设定温度设定为降低第一规定温度(例如2℃)。

B.人位于远距离区域的情况

由于远距离区域位于距离室内机较远的位置，区域面积也较大，所以室温上升的程度比近距离区域或者中距离区域低，所以将遥控器设定的设定温度设定为降低比第一规定温度少的第二规定温度(例如1℃)。

此外，远距离区域的区域面积较大，所以即使在同一个人体位置判别区域中检测到存在人和墙壁，也有人与墙壁远离的可能性，所以仅在表21所示的组合的情况下，进行人壁接近控制，与人和墙壁的位置关系相应地进行温度变换(shift)。

[表21]

<遮蔽时间T2的修正>

其中，在确定障碍物的位置时，上文叙述了设定默认的遮蔽时间t1、t2，而对于确定到左侧墙壁WL、正面墙壁WC、右侧墙壁WR的距离编号之后进行的遮蔽时间t2的修正，在以下说明。

表22表示与水平方向的角度(β)和正面墙壁WC的距离编号对应的遮蔽时间t2，表23表示与水平方向的角度(β)和左侧墙壁WL的距离编号对应的遮蔽时间t2，表24表示与水平方向的角度(β)和右侧墙壁WR的距离编号对应的遮蔽时间t2。

[表22]

[表23]

[表24]

表22～24所示的遮蔽时间t2，用作默认值t2的修正值，设置有室内机的墙壁的距离编号为WL＝5、WC＝9、WR＝4，在检测到俯角10度的远距离的情况下，时间t2的默认值为44，所以使用比该默认值小的表25的圆形符号的数值作为遮蔽时间t2。

[表25]

此外，在这样修正后的时间t2为t2＜t1的情况下，判定该地址中无障碍物。

通过这样修正默认值t2，不会将墙壁识别为障碍物，所以能够有效地进行上述障碍物躲避控制。

<墙壁与障碍物的分离检测>

此外，因墙壁和障碍物，超声波传感器32检测时的俯角不同，所以，通过控制成在墙壁检测时和障碍物检测时，使超声波传感器32进行不同的动作，能够效率良好并且正确地检测出墙壁和障碍物。

列举一例，在墙壁检测时，按照以下的顺序进行距离测定。

地址[0，0]→地址[32，0]→地址[32，1]→地址[0，1]→地址[0，2]→地址[32，2]→墙壁检测结束

另一方面，在障碍物检测时，在相当于远距离的俯角10度～20度的范围内，对水平方向和垂直方向均以5度按照以下顺序进行距离测定。

地址[0，1]→地址[9，1]→地址[9，2]→地址[0，2]→地址[0，3]→地址[9，3]→第一次远距离计测结束

地址[10，1]→地址[21，1]→地址[21，2]→地址[10，2]→地址[10，3]→地址[21，3]→第二次远距离计测结束

地址[22，1]→地址[32，1]→地址[32，2]→地址[22，2]→地址[22，3]→地址[32，3]→最后的远距离计测结束

此外，在相当于中距离的俯角15度～30度的范围内，对水平方向和垂直方向均以5度按照以下顺序进行距离测定。

地址[0，2]→地址[9，2]→地址[9，3]→地址[0，3]→地址[0，4]→地址[9，4]→地址[9，5]→地址[0，5]→第一次中距离计测结束

地址[10，2]→地址[21，2]→地址[21，3]→地址[10，3]→地址[10，4]→地址[21，4]→地址[21，5]→地址[10，5]→第二次中距离计测结束

地址[22，2]→地址[32，2]→地址[32，3]→地址[22，3]→地址[22，4]→地址[32，4]→地址[32，5]→地址[22，5]→最后的中距离计测结束

进而，在相当于近距离的俯角25度～65度的范围内，对水平方向和垂直方向均以10度按照以下顺序进行距离测定。

地址[0，4]→地址[9，4]→地址[9，6]→地址[0，6]→地址[0，8]→地址[9，8]→地址[9，10]→地址[0，10]→地址[0，12]→地址[9，12]→第一次近距离计测结束

地址[10，4]→地址[21，4]→地址[21，6]→地址[10，6]→地址[10，8]→地址[21，8]→地址[21，10]→地址[10，10]→地址[10，12]→地址[21，12]→第二次近距离计测结束

地址[22，4]→地址[32，4]→地址[32，6]→地址[22，6]→地址[22，8]→地址[32，8]→地址[32，10]→地址[22，10]→地址[22，12]→地址[32，12]→最后的近距离计测结束

即，通过在与远距离对应的各地址(俯角α：10度～20度)以及与中距离对应的各地址(俯角α：15度～30度)对垂直方向以5度扫描，另一方面，在与近距离对应的各地址(俯角α：25度～65度)中对垂直方向以10度扫描，各区域的检测单元数大致相等，能够高效地进行墙壁和障碍物的分离检测。

<墙壁距离计测的高精度化>

该墙壁距离计测为了提高从室内机到正面墙壁WC、左侧墙壁WL、右侧墙壁WR的距离编号确定的精度。即，设室内机安装在通常俯视时矩形的房间的墙面时，只要知道正面墙壁WC、左侧墙壁WL和右侧墙壁WR的位置，就能够根据其位置类推角落部的位置。角落部成大致90度的角度，如图29所示，从超声波传感器32发送的超声波的反射波，必然返回发送的方向，所以通过将易于正确地检测、实际上测定的到角落部的距离，与根据实际上测定的到正面和左右的墙面WC、WL、WR的距离用三角函数算出的到角落部的距离进行比较，能够确认正面和左右的墙面WC、WL、WR的位置的正确性。由于该计测可能在墙壁检测时检测到照明等而将到该照明的距离误识别为到墙面的距离，所以角落部的确认起到非常重要的作用。

图30是将如上所述地确定的正面和左右墙面WC、WL、WR的距离编号(例如，参照表20)在此作为临时距离编号，用于修正该临时距离编号的流程图。

求得正面和左右的墙面WC、WL、WR的临时距离编号时(步骤S111)，在步骤S112中，计算左右的角落部的角度和距离。其中，角落部的角度是指与为了确定各地址而使用的水平方向的角度同样地，从室内机看从左侧的基准线向右测定的角度(上述的β)。

左侧的角落部(正面墙壁WC与左侧墙壁WL的角落部)的角度，基于根据正面墙壁WC的临时距离编号和左侧墙壁WL的临时距离编号用三角函数算出的表26确定，右侧的角落部(正面墙壁WC与右侧墙壁WR的角落部)的角度同样地由根据正面墙壁WC的临时距离编号和右侧墙壁WR的临时距离编号用三角函数算出的表27确定。

[表26]

左侧角落判断表

[表27]

右侧角落判断表

另一方面，到左右的角落部的临时距离编号，基于根据正面墙壁WC的临时距离编号和左侧墙壁WL或者右侧墙壁WR的临时距离编号用三角函数算出的表28确定。

[表28]

左/右侧角落距离判断表

其中，表26、表27、表28中，设正面墙壁WC的临时距离编号的最小值为5，是因为设想正面墙壁WC不会存在于比3m更近的位置。此外，到左侧墙壁WL和右侧墙壁WR的距离为0m的情况实际上也是存在的，但是由于超声波传感器32的情况，因回声无法检测近距离，所以左侧墙壁WL和右侧墙壁WR的临时距离编号的最小值设定为2。

此外，与距离编号(或者临时距离编号)对应的超声波的传输时间存在范围，所以与距离编号对应的实际的距离，具有一定的范围(误差)，表29表示识别的距离编号与实际距离的关系。

[表29]

其中，表7或者表8中，将距离编号＝12设定为极限值(最大值X)，而设想纵长或者横长的房间，表29中将距离编号的最大值设定为15(相当于检测距离10.9m)。

在步骤S113中，在与步骤S112中确定的角度对应的地址用超声波传感器32进行检测动作，计测到角落部的实际距离。在下一个步骤S114，对步骤S112中求得的与到左右侧角落部的临时距离编号相当的距离，和步骤S113中计测出的到左右侧角落部的实际距离进行比较，如果其差为±1以内，则视为步骤S111求得的正面和左右侧墙面WC、WL、WR的临时距离编号是正确的，在步骤S115中将临时距离编号确定为正确的距离编号。

另一方面，如果同左侧角落部和右侧角落部中某一方的临时距离编号相当的距离与实际距离的差不是±1以内，则视为左侧墙壁WL或者右侧墙壁WR的临时距离编号是错误的，在步骤S116中设距离编号为15(最大值)。此外，如果同左侧角落部和右侧角落部双方的临时距离编号相当的距离与实际距离的差不是±1以内，则视为正面WC的临时距离编号是错误的，在步骤S116中将距离编号设为15(最大值)。

这样确定的到正面和左右侧墙面WC、WL、WR的距离精度较高，通过识别正面和左右侧墙面WC、WL、WR的位置能够识别房间的尺寸，通过与房间的尺寸相应地用风向变更单元或者室内风扇8控制风向或者风量，能够达成节能和舒适的空气调节。此外，不仅能够高效率地进行上述障碍物躲避控制或者人壁接近控制，还能够有效应用于与室内机的设置位置或者房间形状相应的空气调节控制(后述)等其他控制。

其中，本实施方式中，为了实现墙壁距离计测的高精度化，在检测正面和左右侧墙面之后检测角落部，也能够一次性检测大致180度的角度范围的所有墙面，记录所有距离之后，提取正面以及左右侧墙壁的距离数据和根据该距离数据求得的角落部的距离数据并对二者进行比较。但是，后者的方法需要记录正面以及左右侧墙壁和角落部以外的不必要的数据的存储器，所以出于节约存储器这点前者的方法更有利。

此外，参照表5说明的要计测的地址，从室内机看，在垂直方向上5度～80度，水平方向上10度～170度的范围内设定，而由于周围的墙面的外侧不存在妨碍气流的障碍物，所以在与周围的墙面的外侧对应的地址，也能够设定为不进行超声波传感器32的计测。

<与室内机的设置位置或者房间形状相应的空气调节控制>

图31表示用于识别室内机的设置位置和房间形状的流程图。

如上所述，确定了正面和左右侧墙面WC、WL、WR的距离编号时(步骤S121)，在步骤S122，判定左侧墙壁WL的距离编号是否等于2，如果等于2，则在步骤S123，判定为室内机接近左侧墙壁WL地配置(向室内机“接近右侧墙壁设置”)，在步骤S124中进行第一左右叶片控制(后述)。

另一方面，如果左侧墙壁WL的距离编号不是2，则在步骤S125中，判定右侧墙壁WR的距离编号是否等于2，如果等于2，则在步骤S126中，判定为室内机接近右侧墙壁WR地配置(向室内机“左侧墙壁接近配置”)，在步骤S127中进行第二左右叶片控制(后述)。

此外，如果右侧墙壁WR的距离编号不是2，则在步骤S128中，判定为室内机的设置位置为墙面中央部(中央设置)，转移到步骤S129。

在步骤S129中，将正面墙壁WC的距离编号，与左侧墙壁WL的距离编号和右侧墙壁WR的距离编号之和进行比较，如果判定为前者是后者以上，则在步骤S130中判定为房间形状是“纵长”，在步骤S131中进行第一上下叶片控制(后述)和第三左右叶片控制(后述)。

另一方面，在步骤S129中，判定为正面墙壁WC的距离编号，不到左侧墙壁WL的距离编号与右侧墙壁WR的距离编号之和时，在步骤S132中判定为房间形状是“横长”，在步骤S133中进行第二上下叶片控制(后述)和第四左右叶片控制(后述)。

图32A、图32B和图32C，分别表示中央设置、接近右侧墙壁设置或者接近左侧墙壁设置的情况下左右叶片14的摇动范围。

中央设置时，在不进行上述障碍物躲避控制的情况下，如图32A所示，左右叶片14进行通常自动风向控制，以规定的角度范围(例如左右各80度，合计160度)左右对称地进行摇动动作。

另一方面，在接近右侧墙壁设置或者接近左侧墙壁设置的情况下，不存在接近的侧面方向上有人的可能性，所以通常自动风向控制下的整体区域摇动会造成浪费。于是，在接近右侧墙壁设置或者接近左侧墙壁设置的情况下，使左右叶片14从正面向与接近的侧面的相反方向进行摇动动作。

进一步详细而言，在接近右侧墙壁设置时不进行障碍物躲避控制的情况下，进行图32B所示的第一左右叶片控制，将左右叶片14的摇动范围设定得较小，左右叶片14从正面向右方以规定的角度范围(80度)进行摇动动作。或者，也可以从正面偏左5度向右方以规定的角度范围(80度)进行摇动动作。

此外，在接近左侧墙壁设置时不进行障碍物躲避控制的情况下，进行如图32C所示的第二左右叶片控制，将左右叶片14的摇动范围设定得较小，左右叶片14从正面向左方以规定的角度范围(80度)进行摇动动作。或者，也可以从正面偏右5度向左方以规定的角度范围(80度)进行摇动动作。

另一方面，不进行障碍物躲避控制的通常自动风向控制的情况下上下叶片12以规定的角度范围上下进行摇动动作，而在中央设置且为纵长的房间形状的情况下，需要使气流到达较远处，所以在第一上下叶片控制中，对于上述规定的角度范围略微(例如5度)向上方修正(抬起)进行摇动动作。反之，在中央设置且为横长的房间形状的情况下，不需要使气流到达较远处，所以在第二上下叶片控制中，对上述规定的角度范围略微(例如5度)向下方修正(降下)进行摇动动作。

此外，在中央设置且为纵长的房间形状的情况下，到左右侧墙面的距离较近，所以在第三左右叶片控制中，设定为比通常自动风向控制中设定的摇动动作的规定的角度范围小(例如，左右各75度，合计150度)，并且使室内风扇8的风量增大，与此相对，在横长的房间形状的情况下，需要在左右方向上使气流到达较广的范围，所以在第四左右叶片控制中，设定为比通常自动风向控制中设定的摇动动作的规定的角度范围大(例如，左右各85度，合计170度)。

另外，本实施方式中，使用作为距离检测单元的超声波式距离传感器，但也能够代替超声波式距离传感器，采用光电式距离传感器。

产业上的利用可能性

本发明的空气调节机，将要空气调节的区域用障碍物检测装置分割为多个障碍物位置判别区域，在各障碍物位置判别区域中判定障碍物的有无、大小后控制风向变更单元，由此实现数据处理的简单化，并且提高了空气调节效率，所以作为包括一般家庭用的空气调节机的各种空气调节机是有用的。

符号说明

2室内机主体

2a  前表面开口部

2b  上表面开口部

4可动前表面面板

6热交换器

8室内风扇

10吹出口

12上下叶片

14左右叶片

16过滤器

18、20前表面面板用臂

30障碍物检测装置

32超声波距离传感器

34支承体

36喇叭

38距离检测方向变更单元

40水平旋转用旋转轴

42垂直旋转用旋转轴

44水平旋转用电机

46垂直旋转用电机

48第一基板

50第二基板

52第三基板

54传感器输入放大部

56频域放大部

58比较部

60锁存电路部

62水平旋转用电机驱动器

64垂直旋转用电机驱动器

Claims (15)

1.一种空气调节机，其特征在于：

在室内机中具有检测障碍物的有无及大小的障碍物检测装置，和使空气的吹出方向在左右变更的左右叶片，

在基于所述障碍物检测装置的检测结果，判断为要空气调节的区域内有多个存在障碍物的障碍物区域，且各障碍物区域中存在的障碍物的大小不同的情况下，控制所述左右叶片，进行向存在小的障碍物的障碍物区域吹出空气的气流控制。

2.如权利要求1所述的空气调节机，其特征在于：

使所述左右叶片摇动，向存在小的障碍物的障碍物区域吹出空气。

3.如权利要求1所述的空气调节机，其特征在于：

还具有检测是否有人的人体检测装置，基于所述人体检测装置和所述障碍物检测装置的检测结果，在要空气调节的区域内存在有人的人体区域和所述多个障碍物区域的情况下，控制所述左右叶片，进行向存在小的障碍物的障碍物区域吹出空气的气流控制。

4.如权利要求3所述的空气调节机，其特征在于：

将要空气调节的区域划分为由所述人体检测装置检测的多个人体位置判别区域，并且划分为由所述障碍物检测装置检测的多个障碍物位置判别区域，所述多个人体位置判别区域的各个至少包括一个障碍物位置判别区域，在如下情况下进行所述气流控制：由所述障碍物检测装置判定为，在由所述人体检测装置判定为有人的人体位置判别区域所包括的障碍物位置判别区域，或者位于判定为有人的人体位置判别区域前方的障碍物位置判别区域中，存在障碍物。

5.如权利要求4所述的空气调节机，其特征在于：

将所述多个人体位置判别区域的各个根据与室内机的距离划分为第一区域和比该第一区域远的第二区域中的任一个，由所述人体检测装置判定为有人的人体位置判别区域以及由所述障碍物检测装置判定为存在障碍物的障碍物位置判别区域均属于第一区域。

6.如权利要求4或者5所述的空气调节机，其特征在于：

在由所述障碍物检测装置判定为无障碍物的障碍物位置判别区域为一个的情况下，以这个障碍物位置判别区域为中心在其区域内进行所述气流控制。

7.如权利要求4～6中的任一项所述的空气调节机，其特征在于：

在由所述障碍物检测装置判定为在邻接的两个障碍物位置判别区域中无障碍物的情况下，以所述两个障碍物位置判别区域的中心为两端进行所述气流控制。

8.如权利要求4～7中的任一项所述的空气调节机，其特征在于：

在由所述障碍物检测装置判定为在不邻接的两个障碍物位置判定区域中无障碍物的情况下，以所述两个障碍物位置判别区域的中心为两端进行所述气流控制。

9.如权利要求4～8中的任一项所述的空气调节机，其特征在于：

在由所述障碍物检测装置判定为，由所述人体检测装置判定为有人的人体位置判别区域所包括的全部障碍物位置判别区域中存在障碍物的情况下，以判定为障碍物较小的障碍物判别区域为中心在该区域内进行所述气流控制。

10.如权利要求4～9中的任一项所述的空气调节机，其特征在于：

在由所述人体检测装置判定为有人的人体位置判别区域中包括两个障碍物位置判别区域，由所述障碍物检测装置判定为在一个区域中存在障碍物而在另一个区域中无障碍物的情况下，在所述另一个区域内进行所述气流控制。

11.如权利要求4～10中的任一项所述的空气调节机，其特征在于：

在由所述人体检测装置判定为有人的人体位置判别区域中包括两个障碍物位置判别区域，由所述障碍物检测装置判定为这两个障碍物位置判别区域双方均存在障碍物的情况下，以在判定为有人的人体位置判别区域中判定为障碍物较小的障碍物判别区域为中心在该区域内进行气流控制。

12.如权利要求4～11中的任一项所述的空气调节机，其特征在于：

将所述多个人体位置判别区域的各个根据与室内机的距离划分为第一区域和比该第一区域远的第二区域中的任一个，由所述人体检测装置判定为有人的人体位置判别区域属于所述第二区域，在判定为有人的人体位置判别区域所包括的两个障碍物判别区域的一个被所述障碍物检测装置判定为无障碍物，位于判定为无障碍物的所述一个障碍物判别区域的前方的障碍物判别区域被判定为存在障碍物，并且判定为存在障碍物的所述障碍物判别区域的两侧的障碍物判别区域均被判定为无障碍物的情况下，在所述一个区域内进行所述气流控制。

13.如权利要求4～12中的任一项所述的空气调节机，其特征在于：

将所述多个人体位置判别区域的各个根据与室内机的距离划分为第一区域和比该第一区域远的第二区域中的任一个，由所述人体检测装置判定为有人的人体位置判别区域属于所述第二区域，在判定为有人的人体位置判别区域所包括的两个障碍物判别区域或者位于判定为有人的人体位置判别区域的前方的两个障碍物位置判别区域中，由所述障碍物检测装置判定为在一个区域中存在障碍物，在另一个区域中无障碍物的情况下，在所述另一个区域内进行所述气流控制。

14.如权利要求4～13中的任一项所述的空气调节机，其特征在于：

将所述多个人体位置判别区域的各个根据与室内机的距离划分为第一区域和比该第一区域远的第二区域中的任一个，由所述人体检测装置判定为有人的人体位置判别区域属于所述第二区域，在判定为有人的人体位置判别区域所包括的两个障碍物判别区域或者位于判定为有人的人体位置判别区域的前方的两个障碍物位置判别区域双方均被所述障碍物检测装置判定为存在障碍物的情况下，以所述两个障碍物位置判别区域内判定为障碍物较小的障碍物判别区域为中心在该区域内进行气流控制。

15.如权利要求1～14中的任一项所述的空气调节机，其特征在于：

具有所述左右叶片能够左右分别独立控制的多枚左右叶片。

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