CN102530747A - 一种履带配重小车同步结构及包括该结构的起重机 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种具有多自由度的履带配重小车同步结构，包括用于承载配重的承载装置和多个配重物，其中，所述承载装置主要由两个并排设置的独立的车体形成，每个所述车体包括履带式行走机构，所述履带式行走机构通过回转支承部件与所述车体下部连接，两个所述车体之间通过一连接架形成刚性连接，所述连接架中部通过一连接部件与主机后部连接，所述配重物按预设比例分别置于两个所述车体上。
Description
技术领域
本发明涉及履带式起重机的配重结构，尤其是一种具有多自由度的履带配重小车同步结构及包括该结构的起重机。
背景技术
超起配重小车主要应用于大吨位的履带起重机和全地面起重机，其与超起装置配合增加吊臂的稳定性，充分发挥起重机臂架的性能，曾而扩大起重机的适用范围。
现有的大吨位履带式起重机超起配重小车一般采用履带式或者轮胎式行走机构，主机与小车的连接方案基本采用刚性连接。相对于履带式行走方案，轮胎式结构复杂、价格昂贵而且损耗极大。同时刚性连接对于小车与主机间的连接机构的机械性能要求极高，且不便于超起配重小车随履带式起重机同步行走，且不利于调整超起配重偏移，且存在超起配重离地造成倾翻的隐患。
发明内容
针对现有的超起配重小车存在的上述问题，本发明提供一种具有多自由度的履带配重小车同步结构及包括该结构的起重机。
本发明解决技术问题采用的技术方案为：
一种履带配重小车同步结构，包括用于承载配重的承载装置和多个配重物，其中，所述承载装置主要由两个并排设置的独立的车体形成，每个所述车体包括履带式行走机构，所述履带式行走机构通过回转支承部件与所述车体下部连接，两个所述车体之间通过一连接架形成刚性连接，所述连接架中部通过一连接部件与主机后部连接，所述配重物按预设比例分别置于两个所述车体上。
上述履带配重小车同步结构，其中，每个所述履带式行走机构包括独立的驱动装置和独立的控制装置，所述驱动装置用于驱动所述履带式行走机构行走，所述控制装置用于控制所述履带式行走机构的行走速度和行走方向。
上述履带配重小车同步结构，其中，所述连接部件主要由与所述主机连接的后撑杆和与所述连接架连接二联杆形成，所述后撑杆和所述二联杆之间通过铰链铰接。
上述履带配重小车同步结构，其中，每个所述车体与所述连接架铰接。
上述履带配重小车同步结构，其中，所述二联杆与所述连接架的连接处设有回转支承部件。
上述履带配重小车同步结构，其中，还包括主控装置，所述主控装置与每个所述履带式行走机构的控制装置连接。
上述履带配重小车同步结构，其中，所述二联杆与所述连接架之间设有一伸缩部件，所述伸缩部件的伸缩部位设有距离传感器用于感应所述伸缩部件的伸缩距离，所述距离传感器与所述主控装置连接。
上述履带配重小车同步结构，其中，二联杆与所述后撑干连接部位的铰链处设有角度传感器，所述角度传感器与所述主控装置连接，所述主控装置与所述主机的控制系统连接。
上述履带配重小车同步结构，其中，每个所述履带式行走机构均设有一对平行的履带。
一种起重机，其中，包括上述任意一项所述的履带配重小车同步结构。
本发明的有益效果是：
1．主机与超起配重小车之间采用多自由度的连结方式，降低了主机与超起配重小车之间的连结机构的机械性能要求，同时保证了超起配重小车与主机之间的同步控制精度。
2. 超起配重装置将所有超起配重放在小车上，整机吊重、空载时均可随主机同步行驶，避免了超起配重离地而导致倾翻的意外，增强了履带起重机在特殊领域施工的稳定性和安全性，达到安全施工作业要求。
3.履带式超起装置的超起配重小车具备自行功能，因此起重量与超起配重的匹配关系不必像悬浮式那么严格，既使安装所有超起配重，在起重范围内起重机可以不受限制地起升、变幅、行走及回转，操作简单，且履带式超起配重小车比轮胎式超起配重小车承载能力更强。
4.两车体通过连接架铰接，可以避免因两车体不在同一水平面上造成连接架损坏，即可以适应不平地面。
附图说明
图1是本发明履带配重小车同步结构与主机连接后的结构示意图；
图2是本发明履带配重小车同步结构的后视结构示意图；
图3是本发明履带配重小车同步结构的侧视结构示意图；
图4是本发明履带配重小车同步结构与主机连接结构的示意图；
图5是本发明履带配重小车同步结构与主机同步进退时履带式行走机构的状态示意图；
图6是本发明履带配重小车同步结构与主机同步回转时履带式行走机构的状态示意图。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明，但不作为本发明的限定。
如图1、图2、图3、图4和图5所示，本发明具有多自由度的履带配重小车同步结构，包括用于承载配重的承载装置和多个配重物2，其中，承载装置主要由两个并排设置的独立的车体10形成，每个车体10包括履带式行走机构11，履带式行走机构11通过回转支承部件12与车体10下部连接，两个车体10之间通过一连接架13形成刚性连接，连接架13中部通过一连接部件与主机4后部连接，配重物2按预设比例分别置于两个车体10上。
本发明的原理是两个车体10下方的履带行走机构11可通过回转支承部件12回转，使本发明提供的结构在随主机4同步进退时形成如图5所示的状态，在随主机4同步回转时形成如图6所示的状态，以方便超起配重小车随主机4同步移动。
在上述技术方案基础上，其中，每个履带式行走机构11包括独立的驱动装置和独立的控制装置，驱动装置用于驱动履带式行走机构11行走，控制装置用于控制履带式行走机构11的行走速度和行走方向。
由于履带式行走机构11的自身特点使得控制其转向只需使两边的履带的转动速度不同，控制其回转只需是两边的履带反向转动，由于在两个车体10上分别设置了独立的驱动装置和独立的控制装置使得两个车体10下的履带式行走机构11可以被独立的控制和驱动，是的调整履带式行走机构11更方便。
进一步的，其中，连接部件主要由与主机4连接的后撑杆31和与连接架13连接二联杆32形成，后撑杆31和二联杆32之间通过铰链铰接。通过铰链铰接的形式将使本发明提供的超起配重小车结构在于主机4连接时增加了自由度降低了主机4与超起配重小车之间的连结机构的机械性能要求，基于同一目的还可以在二联杆32与连接架13的连接处设置回转支承部件34以使超起配重小车的自由度增加。
在此基础上，可在二联杆32与后撑干31连接部位的铰链处设置角度传感器，以实现对超级配重小车偏移角度的采集。
当主机4与超起配重小车同步前进退时，超起配重小车的两个车体10的速度不匹配时即会出现超起配重小车偏移的现象，通过设置角度传感器感应二联杆32与后撑杆31与铰链处形成的角度即可对超起配重小车的两个车体10的速度差异作出判断。
进一步的，其中，二联杆32与连接架13之间设有一伸缩部件33，伸缩部件33的伸缩部位设有距离传感器用于感应伸缩部件33的伸缩距离。
当主机4与超起配重小车同步前进退时一旦出现主机速度与超起配重小车速度不通就会造成伸缩部件33伸缩，通过设置距离传感器感应伸缩部件33的伸缩距离即可对主机速度与超起配重小车速度的差异做出判断。
进一步的，其中，每个车体10与连接架13铰接。这样设置可以避免因两车体10不在同一水平面上造成连接架13损坏，即可以适应不平地面。
在上述技术方案基础上还包括主控装置，主控装置与每个履带式行走机构11的控制装置连接，角度传感器与主控装置连接，距离传感器与主控装置连接，同时主控装置还与主机4的控制系统连接。
如图5所示，当主机4和超起配重小车同步直线行走时，以后撑杆31为参照物，主控装置根据伸缩部件33上的距离传感器获得的数值检测主机4和超起配重小车相对行走速度的快慢，以后撑杆31和二联杆32连接部位处铰链位置的角度传感器获得的数据来检测超起配重小车是否走偏。当行走出现快慢时，双向调节主机4的控制系统和超起配重小车两个车体10下的履带行走机构11的控制装置以使主机4与超起配重小车速度一直；当行走出现偏移时，仅调整超起配重小车两个车体10下的履带行走机构11的控制装置先使两车体10的行走速度出现差异以调整偏移，当角度传感器感应不到后撑杆31与二联杆32之间的夹角值后使两车体10的行走速度一致。
如图6所示，当主机4和超起小车同步回转时。后撑杆31所在直线为参考，通过二联杆32和后撑杆31的角度和伸缩部件33的伸缩长度两个变量来调节同步回转。回转时，角度值用于判断超起配重小车行走快慢，长度值用来判断超起配重小车内外侧履带走偏与否，即偏内或者偏外。
本发明提供的具有多自由度的履带配重小车同步结构，可以在每个履带式行走机构11上均设一对平行的履带，也可以在每个履带式行走机构11上设置多对平行的履带，具体可根据实际的工作情况进行变化。
本发明还公开了一种包括上述实施例中所述的履带配重小车同步结构的起重机，由于本起重机中的履带配重小车同步结构与现有技术存在不同，其他部分并未绘制，本领域技术人员可以结合现有技术掌握包括上述履带配重小车同步结构在内的起重机的其他部分的结构，在此不予赘述。
以上所述仅为本发明较佳的实施例，并非因此限制本发明的申请专利范围，所以凡运用本发明说明书及图示内容所作出的等效结构变化，均包含在本发明的保护范围内。
Claims (10)
1.一种履带配重小车同步结构，包括用于承载配重的承载装置和多个配重物，其特征在于，所述承载装置主要由两个并排设置的独立的车体形成，每个所述车体包括履带式行走机构，所述履带式行走机构通过回转支承部件与所述车体下部连接，两个所述车体之间通过一连接架形成刚性连接，所述连接架中部通过一连接部件与主机后部连接，所述配重物按预设比例分别置于两个所述车体上。
2.如权利要求1所述履带配重小车同步结构，其特征在于，每个所述履带式行走机构包括独立的驱动装置和独立的控制装置，所述驱动装置用于驱动所述履带式行走机构行走，所述控制装置用于控制所述履带式行走机构的行走速度和行走方向。
3.如权利要求2所述履带配重小车同步结构，其特征在于，所述连接部件主要由与所述主机连接的后撑杆和与所述连接架连接二联杆形成，所述后撑杆和所述二联杆之间通过铰链铰接。
4.如权利要求2所述履带配重小车同步结构，其特征在于，每个所述车体与所述连接架铰接。
5.如权利要求3所述履带配重小车同步结构，其特征在于，所述二联杆与所述连接架的连接处设有回转支承部件。
6.如权利要求3所述履带配重小车同步结构，其特征在于，还包括主控装置，所述主控装置与每个所述履带式行走机构的控制装置连接。
7.如权利要求6所述履带配重小车同步结构，其特征在于，所述二联杆与所述连接架之间设有一伸缩部件，所述伸缩部件的伸缩部位设有距离传感器用于感应所述伸缩部件的伸缩距离，所述距离传感器与所述主控装置连接。
8.如权利要求6所述履带配重小车同步结构，其特征在于，二联杆与所述后撑干连接部位的铰链处设有角度传感器，所述角度传感器与所述主控装置连接，所述主控装置与所述主机的控制系统连接。
9.如权利要求1-8中任一所述履带配重小车同步结构，其特征在于，每个所述履带式行走机构均设有一对平行的履带。
10.一种起重机，其特征在于，包括权利要求1至9中任意一项所述的履带配重小车同步结构。
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