CN102507253A - 用于行星样品采集及回收的末端执行器 - Google Patents

Abstract

用于行星样品采集及回收的末端执行器，它涉及一种末端执行器。本发明为解决现有的行星探测末端执行器体积大、质量大导致末端执行器灵活机动性差，无法与行星探测器的机械臂连接的问题。所述末端执行器包括挖掘装置、主执行装置、封装装置和释放夯实装置；所述挖掘装置包括铲头、封装箱体和漏斗，所述铲头固装在封装箱体的上端面上，所述漏斗位于封装箱体内，所述漏斗的大端固装在封装箱体的上端面的中心处，所述漏斗的外壁上加工有环形凸台；所述主套筒套装在漏斗上，所述主套筒的上端固装在漏斗的上部，所述第一电机箱体固装在主套筒的外侧壁上，所述第一电机和第一减速器均位于第一电机箱体内。本发明用于行星样品采集及回收。

Description

用于行星样品采集及回收的末端执行器

技术领域

本发明涉及一种用于行星样品采集及回收的末端执行器。

背景技术

行星探测器通过着陆在星球表面或在星球表面巡视等形式对星球表面的矿石和空间环境等进行探测。精确分析星球表面的矿石及土壤，仅仅依靠就地取样分析远远不够，将采集到的样品返回到地球进行精确分析就成为了必经之路，这就需要可以灵活执行采样和样品回收操作的末端执行器，末端执行器是直接作用于控制对象的机械系统，是探测器的执行部件，它的好坏直接关系到整个探测、采样及返回计划的成败。

目前有关行星探测末端执行器的研究并不多，中国科学院沈阳自动化研究所发表的论文题目为《机器人化月表采样器控制系统研究》，该论文针对月球探测项目预研了具有多管钻取、夹取、铲取样品等功能的机器人化采样器样机；还有北京航空航天大学和北京卫星制造厂联合制造的多杆深层采样器。

现有的行星探测末端执行器体积大、质量大导致末端执行器灵活机动性差，无法与行星探测器的机械臂连接，即无法精确选取采样地点。

发明内容

本发明为解决现有的行星探测末端执行器体积大、质量大导致末端执行器灵活机动性差，无法与行星探测器的机械臂连接的问题，进而提供一种用于行星样品采集及回收的末端执行器。

本发明为解决上述技术问题采取的技术方案是：本发明的用于行星样品采集及回收的末端执行器包括挖掘装置、主执行装置、封装装置和释放夯实装置；所述挖掘装置包括铲头、封装箱体和漏斗，所述铲头固装在封装箱体的上端面上，所述漏斗位于封装箱体内，所述漏斗的大端固装在封装箱体的上端面的中心处，所述漏斗的外壁上加工有环形凸台；

所述主执行装置包括主套筒、振动筛选装置和两级解锁装置，所述振动筛选装置包括第一电机、第一减速器、第一电机箱体、第一电机箱后盖、凸轮、第一敲击棒、第二敲击棒、两个激振装置支撑件、两个激振装置支承轴和两个扭簧；所述主套筒套装在漏斗上，所述主套筒的上端固装在漏斗的上部，所述第一电机箱体固装在主套筒的外侧壁上，所述第一电机和第一减速器均位于第一电机箱体内，第一减速器的输出轴由第一电机箱体的上端面穿出，所述第一电机箱后盖固装在第一电机箱体的下端面上，所述凸轮固套在第一减速器的输出轴上，每个激振装置支承轴通过一个激振装置支撑件安装在主套筒的外侧壁上，两个激振装置支承轴中的一个竖直设置，两个激振装置支承轴中的余下一个水平设置，所述两个激振装置支承轴位于凸轮的两侧且与凸轮相邻设置，每个激振装置支承轴上套装有一个扭簧，所述第一敲击棒固装在竖直设置的激振装置支承轴的下端，所述第二敲击棒固装在水平设置的激振装置支承轴的一端上且与凸轮相邻设置；

所述两级解锁装置包括第二电机、第二减速器、第二电机箱体、第二电机箱后盖、辊子、三个钢丝压块、三根钢丝、三个预紧块、三个解锁爪支撑轴、三个解锁爪套筒、三个解锁爪和三块支撑板，所述第二电机箱体固装在主套筒的外侧壁上且与第一电机箱体相对位于主套筒的两侧，所述第二电机和第二减速器水平安装在第二电机箱体内，第二减速器的输出轴由第二电机箱体的一端穿出，所述第二电机箱后盖固装在第一电机箱体的另一端上，所述辊子固套在第二减速器的输出轴上，所述三块支撑板沿圆周方向均布设置在主套筒的外侧壁上，每块支撑板上安装有一个解锁爪支撑轴，每个解锁爪支撑轴上套装有一个解锁爪套筒，每个解锁爪套筒上安装有一个解锁爪；所述辊子和三个解锁爪中的两个解锁爪上均安装有一个钢丝压块，三个解锁爪上均安装有一个预紧块，所述三根钢丝由第一钢丝、第二钢丝和第三钢丝构成，所述三个解锁爪由第一解锁爪、第二解锁爪和第三解锁爪构成，所述第一钢丝的一端固装在辊子的钢丝压块上，所述第一钢丝的另一端固装在第一解锁爪的预紧块上，所述第二钢丝的一端固装在第一解锁爪的钢丝压块上，所述第二钢丝的另一端固装在第二解锁爪的预紧块上，所述第三钢丝的一端固装在第二解锁爪的钢丝压块上，所述第三钢丝的另一端固装在第三解锁爪的预紧块上，每个解锁爪的下部设有一级解锁脚和二级解锁脚，每个解锁爪的一级解锁脚与对应的二级解锁脚垂直设置，每个解锁爪的一级解锁脚的下端面固装在对应的二级解锁脚的上端面上且二者固装为一体，三个一级解锁脚的上端面同在一个平面上，三个二级解锁脚的上端面同在一个平面上，所述收集筒的上端加工有台肩，三个一级解锁脚的上端面与台肩搭接；

所述封装装置包括收集筒、第一弹簧、封装筒盖、密封件、弹簧支撑件和扭簧；所述收集筒的上端与封装箱体连接，所述收集筒通过解锁爪锁紧，所述第一弹簧套装在漏斗的下部，所述第一弹簧的上端与环形凸台相接触，所述第一弹簧的下端与封装筒盖相接触，所述第一弹簧处于受力状态，所述封装筒盖水平固装在收集筒的内壁上，所述封装筒盖上加工有中心孔和第一通孔，所述支撑件由盒体和固定轴构成，所述固定轴的下端固装在盒体底端面的中心处，所述扭簧套装在固定轴上，所述密封件由密封板和旋转帽，所述旋转帽上设有外沿，所述密封板水平固装在旋转帽的外沿上，所述旋转帽盖在固定轴上，所述扭簧的一端与盒体固接，所述扭簧的另一端与旋转帽固接，所述盒体的上端面固装在封装筒盖的第一通孔处，旋转帽的外沿与第一通孔处封装筒盖的下端面相接触，所述漏斗的下端插装在封装筒盖的中心孔处，所述密封板与漏斗的下端外侧壁相接触，所述扭簧处于受力状态；

所述释放夯实装置包括壳体、第二弹簧、第三弹簧、支撑筒、滑杆、压盖、两个活塞锁紧爪、支承轴轴套和活塞，所述壳体的上端与收集筒的下端固接，所述支撑筒安装在壳体的底端面上，所述滑杆的一端设有滑块，所述滑块位于支撑筒内，所述滑杆的另一端由壳体的下端面穿出，所述第二弹簧位于支撑筒内，所述压盖固装在支撑筒的上端面上，所述第二弹簧的一端与压盖相接触，所述第二弹簧的另一端与滑块相接触，所述支撑筒的外侧壁上对称设置有两个活塞锁紧爪，所述壳体上加工有环形空腔，所述第三弹簧位于环形空腔内，所述活塞位于壳体的上方，所述第三弹簧的一端与活塞相接触，所述第三弹簧的另一端与壳体相接触，所述活塞通过两个活塞锁紧爪锁紧，所述第三弹簧处于受力状态。

本发明的有益效果是：本发明的末端执行器的封装装置采用纯机械结构，具有结构简单，与现有的末端执行器采用电机驱动相比，可靠性高、可实现性好的优点；

本发明的末端执行器的释放夯实装置采用纯机械结构锁紧，具有良好的自锁功能，当打开锁紧后，活塞通过弹簧的弹力将收集筒内收集的行星的土样夯实，保证了在返回器飞行过程中所采集的样品的质心位置不会发生改变，返回器的运动轨迹可控；

本发明的末端执行器的激振装置采用电机直接驱动凸轮，带动敲击棒敲击铲头和收集筒上部内壁，可以清除粘附在铲头上和漏斗内的残留样品，并具有振动、平整收集筒上部内样品的功能；

本发明的末端执行器的解锁装置采用解锁爪进行二级解锁，在收集筒回收过程之前实现了封装过程，确保样品不会散落在封装容器处，避免破坏封装容器的密封面而导致采集样品的任务失败；

本发明的末端执行器采用机械臂带动的合金铲头进行驱动操作，具有安装方便、集成度高、体积小、质量轻、末端执行器灵活机动性好，实现了末端执行器与行星探测器的机械臂连接，可以精确选取采样地点，且具有采集量大、采集范围广的优点。

附图说明

图1是本发明的末端执行器的主视剖视图，图2是图1的左视剖视图，图3是图1中振动筛选装置的左视剖视图，图4是图1中振动筛选装置的左视图，图5是本发明的末端执行器的两级解锁装置的主视剖视图，图6是两级解锁机构的俯视图，图7是两级解锁机构的俯视剖视图，图8是解锁爪的主视图，图9是图8的左视剖视图，图10是解锁爪的立体图，图11是两级解锁机构的立体图，图12是两级解锁机构的立体图(图11与图12的视角不同)，图13是封装装置的阶梯剖仰视图，图14是封装装置的主视剖视图，图15是封装装置的主视剖视图。

具体实施方式

具体实施方式一：如图1～15所示，本实施方式的一种用于行星样品采集及回收的末端执行器，其特征在于：所述末端执行器包括挖掘装置、主执行装置A、封装装置B和释放夯实装置C；所述挖掘装置包括铲头3、封装箱体5和漏斗2，所述铲头3固装在封装箱体5的上端面上，所述漏斗2位于封装箱体5内，所述漏斗2的大端固装在封装箱体5的上端面的中心处，所述漏斗2的外壁上加工有环形凸台2-1；

所述主执行装置A包括主套筒4、振动筛选装置D和两级解锁装置E，所述振动筛选装置D包括第一电机8、第一减速器10、第一电机箱体9、第一电机箱后盖7、凸轮16、第一敲击棒11、第二敲击棒17、两个激振装置支撑件12、两个激振装置支承轴15和两个扭簧13；所述主套筒4套装在漏斗2上，所述主套筒4的上端固装在漏斗2的上部，所述第一电机箱体9固装在主套筒4的外侧壁上，所述第一电机8和第一减速器10均位于第一电机箱体9内，第一减速器10的输出轴由第一电机箱体9的上端面穿出，所述第一电机箱后盖7固装在第一电机箱体9的下端面上，所述凸轮16固套在第一减速器10的输出轴上，每个激振装置支承轴15通过一个激振装置支撑件12安装在主套筒4的外侧壁上，两个激振装置支承轴15中的一个竖直设置，两个激振装置支承轴15中的余下一个水平设置，所述两个激振装置支承轴15位于凸轮16的两侧且与凸轮16相邻设置，每个激振装置支承轴15上套装有一个扭簧13，所述第一敲击棒11固装在竖直设置的激振装置支承轴15的下端，所述第二敲击棒17固装在水平设置的激振装置支承轴15的一端上且与凸轮16相邻设置；

所述两级解锁装置E包括第二电机19、第二减速器20、第二电机箱体21、第二电机箱后盖18、辊子25、三个钢丝压块26、三根钢丝24、三个预紧块23、三个解锁爪支撑轴27、三个解锁爪套筒29、三个解锁爪22和三块支撑板50，所述第二电机箱体21固装在主套筒4的外侧壁上且与第一电机箱体9相对位于主套筒4的两侧，所述第二电机19和第二减速器20水平安装在第二电机箱体21内，第二减速器20的输出轴由第二电机箱体21的一端穿出，所述第二电机箱后盖18固装在第一电机箱体9的另一端上，所述辊子25固套在第二减速器20的输出轴上，所述三块支撑板50沿圆周方向均布设置在主套筒4的外侧壁上，每块支撑板50上安装有一个解锁爪支撑轴27，每个解锁爪支撑轴27上套装有一个解锁爪套筒29，每个解锁爪套筒29上安装有一个解锁爪22；所述辊子25和三个解锁爪22中的两个解锁爪上均安装有一个钢丝压块26，三个解锁爪22上均安装有一个预紧块23，所述三根钢丝24由第一钢丝24-1、第二钢丝24-2和第三钢丝24-3构成，所述三个解锁爪22由第一解锁爪22-1、第二解锁爪22-2和第三解锁爪22-3构成，所述第一钢丝24-1的一端固装在辊子25的钢丝压块26上，所述第一钢丝24-1的另一端固装在第一解锁爪22-1的预紧块23上，所述第二钢丝24-2的一端固装在第一解锁爪22-1的钢丝压块26上，所述第二钢丝24-2的另一端固装在第二解锁爪22-2的预紧块23上，所述第三钢丝24-3的一端固装在第二解锁爪22-2的钢丝压块26上，所述第三钢丝24-3的另一端固装在第三解锁爪22-3的预紧块23上，每个解锁爪22的下部设有一级解锁脚22-4和二级解锁脚22-5，每个解锁爪22的一级解锁脚22-4与对应的二级解锁脚22-5垂直设置，每个解锁爪22的一级解锁脚22-4的下端面固装在对应的二级解锁脚22-5的上端面上且二者固装为一体，三个一级解锁脚22-4的上端面同在一个平面上，三个二级解锁脚22-5的上端面同在一个平面上，所述收集筒6的上端加工有台肩6-1，三个一级解锁脚22-4的上端面与台肩6-1搭接；

所述封装装置B包括收集筒6、第一弹簧1、封装筒盖30、密封件31、弹簧支撑件34和扭簧33；所述收集筒6的上端与封装箱体5连接，所述收集筒6通过解锁爪锁紧，所述第一弹簧1套装在漏斗2的下部，所述第一弹簧1的上端与环形凸台2-1相接触，所述第一弹簧1的下端与封装筒盖30相接触，所述第一弹簧1处于受力状态，所述封装筒盖30水平固装在收集筒6的内壁上，所述封装筒盖30上加工有中心孔30-1和第一通孔30-2，所述支撑件34由盒体34-1和固定轴34-2构成，所述固定轴34-2的下端固装在盒体34-1底端面的中心处，所述扭簧33套装在固定轴34-2上，所述密封件31由密封板31-1和旋转帽31-2，所述旋转帽31-2上设有外沿31-2-1，所述密封板31-1水平固装在旋转帽31-2的外沿上，所述旋转帽31-2盖在固定轴34-2上，所述扭簧33的一端与盒体34-1固接，所述扭簧33的另一端与旋转帽31-2固接，所述盒体34-1的上端面固装在封装筒盖30的第一通孔30-2处，旋转帽31-2的外沿31-2-1与第一通孔30-2处封装筒盖30的下端面相接触，所述漏斗2的下端插装在封装筒盖30的中心孔30-1处，所述密封板31-1与漏斗2的下端外侧壁相接触，所述扭簧33处于受力状态；

所述释放夯实装置C包括壳体40、第二弹簧37、第三弹簧43、支撑筒41、滑杆42、压盖36、两个活塞锁紧爪38、支承轴轴套39和活塞35，所述壳体40的上端与收集筒6的下端固接，所述支撑筒41安装在壳体40的底端面上，所述滑杆42的一端设有滑块42-1，所述滑块42-1位于支撑筒41内，所述滑杆42的另一端由壳体40的下端面穿出，所述第二弹簧37位于支撑筒41内，所述压盖36固装在支撑筒41的上端面上，所述第二弹簧37的一端与压盖36相接触，所述第二弹簧37的另一端与滑块42-1相接触，所述支撑筒41的外侧壁上对称设置有两个活塞锁紧爪38，所述壳体40上加工有环形空腔40-1，所述第三弹簧43位于环形空腔40-1内，所述活塞35位于壳体40的上方，所述第三弹簧43的一端与活塞35相接触，所述第三弹簧43的另一端与壳体40相接触，所述活塞35通过两个活塞锁紧爪38锁紧，所述第三弹簧43处于受力状态。

封装箱体5固装在行星探测器的机械臂上。

具体实施方式二：如图3所示，本实施方式所述振动筛选装置D还包括两个轴套14，每个激振装置支承轴15上均套装有一个轴套14。如此设计，所述轴套14可有效减少激振装置支承轴15和激振装置支撑件12之间的摩擦。其它组成及连接关系与具体实施方式一相同。

具体实施方式三：如图14所示，本实施方式所述封装装置B还包括套筒32，所述套筒32套装在固定轴34-2上。如此设计，所述套筒32可有效调节固定轴34-2和扭簧33之间间隙，使扭簧33更好的固定。其它组成及连接关系与具体实施方式一或二相同。

具体是实施方式四：如图1所示，本实施方式所述封装装置B还包括密封圈28，所述密封圈28位于第一通孔30-2处且位于封装筒盖30和密封件31之间。如此设计，所述密封圈28可有效阻止收集的样品阻塞旋转帽31-2和封装筒盖30的下端之间的空间，使得密封板31-1绕第一通孔30-2的转动顺利进行。其它组成及连接关系与具体实施方式三相同。

工作原理：

将封装箱体5固装在行星探测器的机械臂上，驱动行星探测器的机械臂运动带动封装箱体5上的铲头3进行挖掘动作，实现挖掘功能，通过铲头3挖掘行星上的土样；

采集土样的同时驱动第一电机8动作，第一电机8的输出轴转动带动第一减速器10旋转，第一减速器10旋转带动凸轮16旋转，凸轮16旋转反复带动第一敲击棒11和第二敲击棒17反复摆动，从而第一敲击棒11前端反复敲击铲头3内壁，第二敲击棒17前端反复敲击收集筒6内壁，两个敲击棒实现振动筛选功能；

采集土样完成后，驱动第二电机19动作，第二电机19旋转带动第二减速器20同时旋转，第二减速器20旋转带动辊子25旋转，辊子25旋转带动第一钢丝24-1动作，同时带动第二钢丝24-2和第三钢丝24-3联动，从而驱动三个解锁爪22同步转动，当三个解锁爪22同步转动90°的时，三个一级解锁脚22-4的上端面与台肩6-1的搭接被打开，即实现了一级解锁，同时二级解锁脚22-5的上端面与台肩6-1的搭接，即二级解锁脚22-5与收集筒6锁定；

一级解锁完成后，由于第一弹簧1处于受力状态，所以在第一弹簧1弹力的作用下将漏斗2弹起，同时密封板31-1与漏斗2的下端外侧壁脱离，密封板31-1在扭簧33的作用下复位，将筒盖30的中心孔30-1处封装，实现了封装作用；

释放夯实装置在由行星探测器的机械臂在进入返回舱时，滑杆42在外力作用下沿支撑筒41的导轨槽推开两个活塞锁紧爪38，两个活塞锁紧爪38张开将活塞35解锁，活塞35在第三弹簧43作用下弹起，活塞35沿收集筒6内腔向上运动，实现释放夯实功能；

然后，驱动第二电机19旋转，第二电机19旋转带动第二减速器20的输出轴转动，第二减速器20的输出轴转动带动辊子25旋转，带动第一钢丝24-1动作，同时带动第二钢丝24-2和第三钢丝24-3联动，从而驱动三个解锁爪22同步转动，当三个解锁爪22在一级解锁基础上再同步转动90°的时，三个二级解锁脚22-5的上端面与台肩6-1的搭接被打开，即实现了二级解锁，二级解锁后实现封装箱体5和收集筒6脱离，最后收集筒6由返回舱返回地球。

Claims (4)

1.一种用于行星样品采集及回收的末端执行器，其特征在于：所述末端执行器包括挖掘装置、主执行装置(A)、封装装置(B)和释放夯实装置(C)；所述挖掘装置包括铲头(3)、封装箱体(5)和漏斗(2)，所述铲头(3)固装在封装箱体(5)的上端面上，所述漏斗(2)位于封装箱体(5)内，所述漏斗(2)的大端固装在封装箱体(5)的上端面的中心处，所述漏斗(2)的外壁上加工有环形凸台(2-1)；

所述主执行装置(A)包括主套筒(4)、振动筛选装置(D)和两级解锁装置(E)，所述振动筛选装置(D)包括第一电机(8)、第一减速器(10)、第一电机箱体(9)、第一电机箱后盖(7)、凸轮(16)、第一敲击棒(11)、第二敲击棒(17)、两个激振装置支撑件(12)、两个激振装置支承轴(15)和两个扭簧(13)；所述主套筒(4)套装在漏斗(2)上，所述主套筒(4)的上端固装在漏斗(2)的上部，所述第一电机箱体(9)固装在主套筒(4)的外侧壁上，所述第一电机(8)和第一减速器(10)均位于第一电机箱体(9)内，第一减速器(10)的输出轴由第一电机箱体(9)的上端面穿出，所述第一电机箱后盖(7)固装在第一电机箱体(9)的下端面上，所述凸轮(16)固套在第一减速器(10)的输出轴上，每个激振装置支承轴(15)通过一个激振装置支撑件(12)安装在主套筒(4)的外侧壁上，两个激振装置支承轴(15)中的一个竖直设置，两个激振装置支承轴(15)中的余下一个水平设置，所述两个激振装置支承轴(15)位于凸轮(16)的两侧且与凸轮(16)相邻设置，每个激振装置支承轴(15)上套装有一个扭簧(13)，所述第一敲击棒(11)固装在竖直设置的激振装置支承轴(15)的下端，所述第二敲击棒(17)固装在水平设置的激振装置支承轴(15)的一端上且与凸轮(16)相邻设置；

所述两级解锁装置(E)包括第二电机(19)、第二减速器(20)、第二电机箱体(21)、第二电机箱后盖(18)、辊子(25)、三个钢丝压块(26)、三根钢丝(24)、三个预紧块(23)、三个解锁爪支撑轴(27)、三个解锁爪套筒(29)、三个解锁爪(22)和三块支撑板(50)，所述第二电机箱体(21)固装在主套筒(4)的外侧壁上且与第一电机箱体(90相对位于主套筒(4)的两侧，所述第二电机(19)和第二减速器(20)水平安装在第二电机箱体(21)内，第二减速器(20)的输出轴由第二电机箱体(21)的一端穿出，所述第二电机箱后盖(18)固装在第一电机箱体(9)的另一端上，所述辊子(25)固套在第二减速器(20)的输出轴上，所述三块支撑板(50)沿圆周方向均布设置在主套筒(4)的外侧壁上，每块支撑板(50)上安装有一个解锁爪支撑轴(27)，每个解锁爪支撑轴(27)上套装有一个解锁爪套筒(29)，每个解锁爪套筒(29)上安装有一个解锁爪(22)；所述辊子(25)和三个解锁爪(22)中的两个解锁爪上均安装有一个钢丝压块(26)，三个解锁爪(22)上均安装有一个预紧块(23)，所述三根钢丝(24)由第一钢丝(24-1)、第二钢丝(24-2)和第三钢丝(24-3)构成，所述三个解锁爪(22)由第一解锁爪(22-1)、第二解锁爪(22-2)和第三解锁爪(22-3)构成，所述第一钢丝(24-1)的一端固装在辊子(25)的钢丝压块(26)上，所述第一钢丝(24-1)的另一端固装在第一解锁爪(22-1)的预紧块(23)上，所述第二钢丝(24-2)的一端固装在第一解锁爪(22-1)的钢丝压块(26)上，所述第二钢丝(24-2)的另一端固装在第二解锁爪(22-2)的预紧块(23)上，所述第三钢丝(24-3)的一端固装在第二解锁爪(22-2)的钢丝压块(26)上，所述第三钢丝(24-3)的另一端固装在第三解锁爪(22-3)的预紧块(23)上，每个解锁爪(22)的下部设有一级解锁脚(22-4)和二级解锁脚(22-5)，每个解锁爪(22)的一级解锁脚(22-4)与对应的二级解锁脚(22-5)垂直设置，每个解锁爪(22)的一级解锁脚(22-4)的下端面固装在对应的二级解锁脚(22-5)的上端面上且二者固装为一体，三个一级解锁脚(22-4)的上端面同在一个平面上，三个二级解锁脚(22-5)的上端面同在一个平面上，所述收集筒(6)的上端加工有台肩(6-1)，三个一级解锁脚(22-4)的上端面与台肩(6-1)搭接；

所述封装装置(B)包括收集筒(6)、第一弹簧(1)、封装筒盖(30)、密封件(31)、弹簧支撑件(34)和扭簧(33)；所述收集筒(6)的上端与封装箱体(5)连接，所述收集筒(6)通过解锁爪锁紧，所述第一弹簧(1)套装在漏斗(2)的下部，所述第一弹簧(1)的上端与环形凸台(2-1)相接触，所述第一弹簧(1)的下端与封装筒盖(30)相接触，所述第一弹簧(1)处于受力状态，所述封装筒盖(30)水平固装在收集筒(6)的内壁上，所述封装筒盖(30)上加工有中心孔(30-1)和第一通孔(30-2)，所述支撑件(34)由盒体(34-1)和固定轴(34-2)构成，所述固定轴(34-2)的下端固装在盒体(34-1)底端面的中心处，所述扭簧(33)套装在固定轴(34-2)上，所述密封件(31)由密封板(31-1)和旋转帽(31-2)，所述旋转帽(31-2)上设有外沿(31-2-1)，所述密封板(31-1)水平固装在旋转帽(31-2)的外沿上，所述旋转帽(31-2)盖在固定轴(34-2)上，所述扭簧(33)的一端与盒体(34-1)固接，所述扭簧(33)的另一端与旋转帽(31-2)固接，所述盒体(34-1)的上端面固装在封装筒盖(30)的第一通孔(30-2)处，旋转帽(31-2)的外沿(31-2-1)与第一通孔(30-2)处封装筒盖(30)的下端面相接触，所述漏斗(2)的下端插装在封装筒盖(30)的中心孔(30-1)处，所述密封板(31-1)与漏斗(2)的下端外侧壁相接触，所述扭簧(33)处于受力状态；

所述释放夯实装置(C)包括壳体(40)、第二弹簧(37)、第三弹簧(43)、支撑筒(41)、滑杆(42)、压盖(36)、两个活塞锁紧爪(38)、支承轴轴套(39)和活塞(35)，所述壳体(40)的上端与收集筒(6)的下端固接，所述支撑筒(41)安装在壳体(40)的底端面上，所述滑杆(42)的一端设有滑块(42-1)，所述滑块(42-1)位于支撑筒(41)内，所述滑杆(42)的另一端由壳体(40)的下端面穿出，所述第二弹簧(37)位于支撑筒(41)内，所述压盖(36)固装在支撑筒(41)的上端面上，所述第二弹簧(37)的一端与压盖(36)相接触，所述第二弹簧(37)的另一端与滑块(42-1)相接触，所述支撑筒(41)的外侧壁上对称设置有两个活塞锁紧爪(38)，所述壳体(40)上加工有环形空腔(40-1)，所述第三弹簧(43)位于环形空腔(40-1)内，所述活塞(35)位于壳体(40)的上方，所述第三弹簧(43)的一端与活塞(35)相接触，所述第三弹簧(43)的另一端与壳体(40)相接触，所述活塞(35)通过两个活塞锁紧爪(38)锁紧，所述第三弹簧(43)处于受力状态。

2.根据权利要求1所述的用于行星样品采集及回收的末端执行器，其特征在于：所述振动筛选装置(D)还包括两个轴套(14)，每个激振装置支承轴(15)上均套装有一个轴套(14)。

3.根据权利要求1或2所述的用于行星样品采集及回收的末端执行器，其特征在于：所述封装装置(B)还包括套筒(32)，所述套筒(32)套装在固定轴(34-2)上。

4.根据权利要求3所述的用于行星样品采集及回收的末端执行器，其特征在于：所述封装装置(B)还包括密封圈(28)，所述密封圈(28)位于第一通孔(30-2)处且位于封装筒盖(30)和密封件(31)之间。

Images