CN102493653A - 一种支腿装置及包括该装置的工程机械 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种用于工程机械的支腿装置，包括水平支腿(11)和连接于所述水平支腿(11)末端的第一支撑腿(12)；所述水平支腿(11)至少包括两个臂节，各个臂节之间依次铰接，且任意两个相邻的臂节之间设有驱动该相邻臂节展开和折叠的第二驱动部件；各个臂节中，其根端臂节(111)与所述工程机械的机体(4)铰接，并在二者之间设有驱动该根端臂节(111)展开和折叠的第一驱动部件，且所述第一支撑腿(12)连接于各个臂节中末端臂节(112)的末端。这种支腿装置结构简单、拆装方便。本发明还公开一种工程机械，包括机体和设于所述机体上的机体；还包括如上所述的支腿装置，所述支腿装置与所述机体连接，具有相应的技术效果。

Description

一种支腿装置及包括该装置的工程机械

技术领域

本发明涉及工程机械技术领域，尤其涉及一种用于工程机械的支腿装置。本发明还涉及一种包括上述支腿装置的工程机械。

背景技术

许多工程机械需要采用支撑机构实现工作时的支撑，以避免作业时负荷过大而造成工程机械侧倾翻。支撑机构一般包括四个支腿装置，即两个前支腿装置和两个后支腿装置，每个支腿装置均具有收起和展开两种状态。当该工程机械需要移动时，可以收起各个支腿装置，以便于实现工程机械的转场；当工程机械处于施工状态时，则可以将支腿装置展开，以实现工程机械的支撑。

例如，在混凝土泵车工作时，混凝土泵车的四个支腿装置展开支撑于地面上，通过支腿装置承受混凝土泵车自重及其臂架系统的重力产生的弯矩，防止混凝土泵车侧倾翻。

请参考图1和图2，图1为现有技术中的用于工程机械的支腿装置的结构示意图；图2为图1中的支腿装置的右侧支腿处于展开状态的结构示意图。下面简要介绍这种支腿装置在工作中存在的缺陷。

如图所示，现有技术中的支腿包括两个前支腿装置1′和两个后支腿装置2′，前支腿装置1′包括支撑臂11′、标准臂12′、连接臂13′和固定于机体3′上的支腿框架14′，支撑臂11′与标准臂12′铰接，标准臂12′与连接臂13′铰接，连接臂13′通过伸缩油缸与混凝土泵车的回转底座连接，通过伸缩油缸带动连接臂13′在支腿框架14′内伸缩移动，进而带动标准臂12′和支撑臂11′在支腿框架14′内伸缩移动，两个支腿框架14′与混凝土泵车的回转底座连接，两个支腿框架14′平行布置在混凝土泵车的底座两侧，且两个支腿框架14′位于同一平面内。

采用这种结构，能够通过各个臂节在支腿框架14′内的往复移动，加上支撑臂11′与标准臂12′、标准臂12′与连接臂13′的水平转动实现支腿的伸长或缩短、以及角度的确定，再通过连接于支撑臂11′底端竖直设置的支撑腿来实现对混凝土泵车的支撑，保证混凝土泵车的工作稳定性。

然而，由于支腿装置的支撑臂11′、标准臂12′和连接臂13′套装于支腿框架14′的内部，且通过设于支腿框架14′内部的伸缩油缸来实现伸缩移动，这种结构非常复杂，制造、加工、装配和拆卸均不方便，因此导致混凝土泵车的工作效率较低。

有鉴于此，亟待针对上述技术问题，对上述工程机械的支腿装置进行优化设计，使其具有结构简单，加工、制造方便的特点，并且还具有拆装方便、操作灵活的技术效果。

发明内容

本发明要解决的技术问题为提供一种用于工程机械的支腿装置，该支腿装置能够起到良好的支撑作用，结构简单，加工、制造方便，并且还具有拆装方便、操作灵活的技术效果。本发明要解决的另一个技术问题为提供一种包括上述支腿装置的工程机械。

为解决上述技术问题，本发明提供一种用于工程机械的支腿装置，包括水平支腿和连接于所述水平支腿末端的第一支撑腿；所述水平支腿至少包括两个臂节，各个臂节之间依次铰接，且任意两个相邻的臂节之间设有驱动该相邻臂节展开和折叠的第二驱动部件；各个臂节中，其根端臂节与所述工程机械的机体铰接，并在二者之间设有驱动该根端臂节展开和折叠的第一驱动部件，且所述第一支撑腿连接于各个臂节中末端臂节的末端。

优选地，所述第二驱动部件包括第二摆动油缸以及连杆机构，以便可驱动相邻的臂节之间呈180°展开。

优选地，两个相邻的臂节中的第一相邻臂节和第二相邻臂节通过销轴铰接，第一相邻臂节靠近工程机械的机体；所述连杆机构包括第二连杆和第一连杆；所述第二摆动油缸的一端与所述第一相邻臂节的根端铰接，其另一端通过所述第二连杆与所述第二相邻臂节的根端铰接，所述第一连杆的一端铰接于所述第二连杆，另一端与所述第一相邻臂节的末端铰接。

优选地，所述第一驱动部件和/或所述第二驱动部件为液压马达驱动的齿轮传动机构。

优选地，所述水平支腿包括两个臂节，分别为所述根端臂节和所述末端臂节，且两者通过销轴铰接；所述根端臂节的根端铰接于所述机体靠近车头的一侧，在所述水平支腿处于折叠状态时，所述根端臂节的末端位于靠近车尾的一侧，且所述末端臂节铰接于所述根端臂节的外侧。

本发明所提供的用于工程机械的支腿装置，水平支腿至少包括两个臂节，各个臂节之间依次铰接，且任意两个相邻的臂节之间设有驱动该相邻臂节展开和折叠的第二驱动部件；各个臂节中，其根端臂节与工程机械的机体铰接，并在二者之间设有驱动该根端臂节展开和折叠的第一驱动部件，且第一支撑腿连接于各个臂节中末端臂节的末端。在具体的方案中，上述第一驱动部件可以为设于机体与根端臂节之间的第一摆动油缸，第二驱动部件可以为设于根端臂节与末端臂节之间的第二摆动油缸和连杆机构，以便可驱动相邻的臂节之间呈180°展开。

采用这种铰接折叠式支腿装置，当工程机械转场完毕、到达工作地点后，需要展开该支腿装置以支撑工程机械时，支腿装置处于折叠状态，此时，只需驱动上述第一摆动油缸使其活塞杆向外伸出，从而带动根端臂节相对于机体展开，驱动第二摆动油缸使其活塞杆向外伸出，从而带动末端臂节相对于根端臂节展开，即可以将支腿装置伸展至半伸展状态；第一摆动油缸和第二摆动油缸继续向前伸出，当伸至极限位置时，支腿装置由于第二摆动油缸和连杆机构的共同作用，达到展开状态，即相邻的臂节之间呈180°展开。

由此可见，上述支腿展开方式灵活，可以根据现场情况选择不同的组合运动，便于在施工场地内找到合适的支撑点，支腿的各节臂可以同时运动，支腿展开和收回耗时短；可以根据实际应用场景下的工况需求选择支腿展开的幅度，从而调整支腿的支撑面积；当工程机械在工作状态下重心圆所占面积较大时，例如超长臂架混凝土泵车，需要增大支腿的展开幅度从而获得较大的支撑面积，使得工程机械的工程稳定性更强以避免发生侧翻；当然，对于在工作状态下重心圆所占面积较小的工程机械而言，只需控制支腿处在半展开状态即可满足工作稳定性要求，以满足狭小空间中的混凝土施工。另外，本发明提供的支腿装置，还可以根据具体施工环境的要求进行单侧支撑。当水平支腿展开到预定的位置时，此时驱动第一支撑腿使其向下支撑于地面上，实现对工程机械的支撑。当工程机械完成作业即将运输时，将支腿装置进行反向操作，即可使其从展开状态变为折叠状态。

此外，这种结构的支腿装置展开方式灵活，可以任意调整每相邻两个臂节之间的展开角度，便于在施工场地找到合适的支撑点；并且支腿的各个臂节可以同时摆动，这大大节约了水平支腿展开或收缩的运动时间，提高了工程机械的工作效率。

本发明还提供一种工程机械，包括机体；还包括如上所述的支腿装置，所述支腿装置的根端臂节与所述机体铰接。

优选地，所述机体包括固定转塔，所述根端臂节铰接于所述固定转塔上；所述固定转塔在安装该根端臂节的一侧设有支腿放置空间，所述第一驱动部件可驱动该根端臂节摆动折叠于该支腿放置空间中。

优选地，所述支腿装置的数目为两个，两个所述支腿装置对称设于所述固定转塔前侧。

优选地，所述工程机械还包括两个后支腿装置，所述后支腿装置包括直杆型支腿和设于所述直杆型支腿末端的第二支撑腿，两个直杆型支腿对称铰接在所述固定转塔上的后侧；在所述固定转塔的同侧，所述支腿装置、所述后支腿装置在所述固定转塔上的铰点之间的距离，大于两个所述支腿装置在所述固定转塔上的铰点之间的距离。

由于上述支腿装置具有上述技术效果，因此，包括该支腿装置的工程机械也应当具有相应的技术效果，在此不再赘述。

附图说明

图1为现有技术中的用于工程机械的支腿装置的结构示意图；

图2为图1中的支腿装置的右侧支腿处于展开状态的结构示意图；

图3为本发明所提供用于工程机械的支腿装置的一种具体实施方式的结构示意图；

图4为图3中的支腿装置处于折叠状态时的俯视图；

图5为图3中的支腿装置处于半伸展状态时的俯视图；

图6为图3中的支腿装置处于展开状态时的俯视图；

图7为本发明所提供工程机械的一种具体实施方式的结构示意图；

图8为图7的工程机械的支撑机构处于工作状态的俯视图；

图9为图8的主视图；

图10为图7中工程机械的支撑机构处于运输状态的俯视图；

图11为图10的主视图。

其中，图1和图2中的部件名称与附图标记之间的对应关系为：前支腿装置1′；支撑臂11′；标准臂12′；连接臂13′；支腿框架14′；后支腿装置2′；机体3′；

图3至图11中的部件名称与附图标记之间的对应关系为：支腿装置1；水平支腿11；第一支撑腿12；驱动部件13；根端臂节111；末端臂节112；竖直销轴113；第一摆动油缸131；第二摆动油缸132；第一连杆133；第二连杆134；后支腿装置2；直杆型支腿21；第二支撑腿22；固定转塔3；机体4。

具体实施方式

本发明的核心为提供一种用于工程机械的支腿装置，该支腿装置能够起到良好的支撑作用，并且具有结构简单、加工制造方便、拆装方便和操作灵活的特点。本发明的另一个核心为提供一种包括上述支腿装置的工程机械。

请参考图3至图6，图3为本发明所提供用于工程机械的支腿装置的一种具体实施方式的结构示意图；图4为图3中的支腿装置处于折叠状态时的俯视图；图5为图3中的支腿装置处于半伸展状态时的俯视图；图6为图3中的支腿装置处于展开状态时的俯视图。

在一种具体实施方式中，如图3所示，本发明所提供的用于工程机械的支腿装置，其包括水平支腿11和连接于水平支腿11末端的第一支撑腿12，水平支腿11用于设定支撑面积，第一支撑腿12用于将水平支腿11支撑于地面；水平支腿11至少包括两个臂节，各个臂节依次铰接，且根端臂节111与工程机械的机体4铰接，且第一支撑腿12连接于各个臂节中末端臂节112的末端。该支腿装置还包括驱动部件13，该驱动部件13包括设于机体4和根端臂节111之间的用于驱动根端臂节展开和折叠的第一驱动部件，还包括设于任意两个相邻的臂节之间用于驱动该相邻臂节展开和折叠的第二驱动部件。

在具体的方案中，上述第一驱动部件可以为设于机体4与根端臂节111之间的第一摆动油缸131，第二驱动部件可以为设于每相邻两个臂节之间的第二摆动油缸132和连杆机构，以便可驱动相邻的臂节之间呈180°展开。

采用这种铰接折叠式支腿装置，以仅包含根端臂节111和末端臂节112的水平支腿11为例，当工程机械转场完毕、到达工作地点后，需要展开该支腿装置以支撑工程机械时，支腿装置处于如图4所示的折叠状态，此时，只需驱动上述第一摆动油缸131使其活塞杆向外伸出，从而带动根端臂节111相对于机体4展开，驱动第二摆动油缸132使其活塞杆向外伸出，从而带动末端臂节112相对于根端臂节111展开，即可以将支腿装置伸展至如图5所示的半伸展状态；第一摆动油缸131和第二摆动油缸132继续向前伸出，当伸至极限位置时，支腿装置由于第二摆动油缸132和连杆机构的共同作用，达到如图6所示的展开状态，即相邻的臂节之间呈180°展开。

由此可见，可以根据实际应用场景下的工况需求选择支腿展开的幅度，从而调整支腿的支撑面积；当工程机械在工作状态下重心圆所占面积较大时，例如超长臂架混凝土泵车，需要增大支腿的展开幅度从而获得较大的支撑面积，使得工程机械的工程稳定性更强以避免发生侧翻；当然，对于在工作状态下重心圆所占面积较小的工程机械而言，只需控制支腿处在半展开状态即可满足工作稳定性要求，以满足狭小空间中的混凝土施工。另外，本发明提供的支腿装置，还可以根据具体施工环境的要求进行单侧支撑。当水平支腿展开到预定的位置时，此时驱动第一支撑腿12使其向下支撑于地面上，实现对工程机械的支撑。当工程机械完成作业即将运输时，将支腿装置进行反向操作，即可使其从展开状态变为折叠状态。

此外，这种结构的支腿装置展开方式灵活，根据现场情况选择不同的组合运动，可以任意调整每相邻两个臂节之间的展开角度，便于在施工场地找到合适的支撑点；并且支腿的各个臂节可以同时摆动，这大大节约了水平支腿展开或收缩的运动时间，提高了工程机械的工作效率。

由上述工作过程可以看出，这种结构的支腿装置只需操作第一驱动部件和第二驱动部件即可将平行铰接的水平支腿11灵活的展开，并且在展开过程中操作人员可以根据工况选择合适的角度、长度和支撑面积，相比现有技术中连接臂、伸缩油缸套装于框架中的结构，本发明所提供支腿装置具有结构简单、拆装方便的特点。

还可以进一步设置上述连杆机构的具体连接方式。

在更具体的方案中，如图3所示，这里定义两个相邻的臂节中的两个臂节分为为第一相邻臂节和第二相邻臂节，二者通过销轴113铰接，第一相邻臂节靠近工程机械的机体4；上述连杆机构包括第一连杆133和第二连杆134；第二摆动油缸132的一端与第一相邻臂节的根端铰接，其另一端通过第二连杆134与第二相邻臂节的根端铰接，第一连杆133的一端铰接于第二连杆134，另一端与第一相邻臂节的末端铰接。

采用这种液压缸和连杆机构组合的连接方式，摆动油缸在驱动两相邻臂节折叠或展开的同时，第一连杆133还起到了支撑根端臂节111末端的作用，并且使得末端臂节112相对于根端臂节111的运动更加灵活，增强了支腿装置的工作稳定性和灵活性。

当然，上述连杆机构并不仅限于上述连接方式，还可以将第一连杆133、第二连杆134和第二摆动油缸132这三者铰接于同一个铰接轴上。凡是通过第二摆动油缸132和连杆机构实现相邻两个臂节呈180°展开的支腿装置均应当属于本发明的保护范围内。

特别说明的是，上述支腿装置的驱动机构也不仅限于摆动油缸，在另一种具体实施方式中，上述第一驱动部件和/或第二驱动部件还可以为液压马达驱动的齿轮传动机构。例如，将液压马达连接于机体4上，在液压马达的输出轴上连接主动齿轮，主动齿轮啮合有从动齿轮，该从动齿轮与根端臂节111连接，则液压马达的输出转速经齿轮机构的动力传递后，能够带动根端臂节111相对于机体4展开或折叠。当然，上述驱动部件13还可以为其他结构，例如可以用液压马达驱动的链传动机构来实现各个臂节的展开或折叠，凡是能够驱动水平支腿11相对于机体4折叠或展开的驱动部件13均应当属于本发明的保护范围内。

需要说明的是，附图以仅包括根端臂节111和末端臂节112的支腿为例介绍了上述支腿装置的技术效果，事实上，上述支腿装置并不仅限于包括根端臂节111和末端臂节112这两个臂节，还可以包括三节或三节以上的臂节，各个臂节依次铰接，这样可以根据实际工作地形情况以及混凝土泵送高度等因素适当增大水平支腿11的长度，从而选择合适的支撑面积，将混凝土泵车支撑在最稳定的工作状态，提高混凝土泵车的工作稳定性。这里所说的“支撑面积”指的是由多个支腿装置的第一支撑腿12所围成的多边形的面积。

此外，本文中所出现的“根端”指的是靠近工程机械机体的一端，“根端臂节”指的是水平支腿11中最靠近机体的臂节；“末端”指的是远离工程机械机体的一端，“末端臂节”指的是水平支腿11中最远离机体的臂节；应当理解，这些名词的定义是以附图为基准而确定的，它们的出现不应当影响本发明的保护范围。

还可以进一步设置上述支腿装置的水平支腿11的具体折叠方式。

在另一种具体实施方式中，如图10所示，图10为图7中工程机械的支撑机构的运输状态的俯视图；上述水平支腿包括两个臂节，分别为根端臂节111和末端臂节112，且两者通过销轴113铰接；根端臂节111的根端铰接于机体4靠近车头的一侧，在水平支腿11处于折叠状态时，根端臂节111的末端位于靠近车尾的一侧，且末端臂节112铰接于根端臂节111的外侧。

采用这种折叠方式，当工程机械需要支腿装置展开时，如图5、图6，并以图10中的左下侧水平支腿为例，驱动第一摆动油缸131使其长度伸长，根端臂节111相对于机体4顺时针转动展开；与此同时可以驱动第二摆动油缸132使其长度伸长，末端臂节112相对于根端臂节111逆时针转动展开。这样的转动方向使得水平之腿11在转动过程中，末端臂节112的末端划过的痕迹近似直线，相比较现有技术中末端臂节112铰接于根端臂节111的内侧，水平支腿11展开时末端臂节112需要划过较大的圆弧的折叠方式来说，这种折叠方式的水平支腿11具有节省空间的优点，使得工程机械在较小的工作场地仍然能够自如地展开和合拢，大大增强其工作适应性。此外，将根端臂节111的根端铰接于机体4的前侧，且根端臂节111的末端设于根端的后侧，这样水平支腿11在展开时，根端臂节111相对于机体4在工程机械的驾驶室的后侧展开，不会与驾驶室发生干涉，具有空间布局合理的优点。

当然，上述水平之腿11并不仅限于上述结构的折叠方式，还可以为其他的折叠方式。

需要说明的是，本文中出现的方位词“前”指的是工程机械车尾指向车头的方向，即图10从右至左的方向；方位词“后”则相反，即图10中从左至右的方向；另外，“顺时针”和“逆时针”也是以具体附图为基础而设立，它们的出现不应当影响本发明的保护范围。

请参考图7，图7为本发明所提供工程机械的一种具体实施方式的结构示意图。

如图7所示，本发明还提供一种工程机械，包括机体4；还包括如上的支腿装置1，该支腿装置1的根端臂节111与机体4铰接。由于上述支腿装置具有上述技术效果，因此包括该支腿装置1的工程机械也应当具有相应的技术效果，在此不再赘述。

还可以进一步设置上述工程机械的支撑机构的具体结构形式。

请参考图8至图11，图8为图7的工程机械的支撑机构的工作状态的俯视图；图9为图8的主视图；图10为图7中工程机械的支撑机构的运输状态的俯视图；图11为图10的主视图。

具体的方案中，上述工程机械为混凝土泵车为例，机体4包括固定转塔3，上述根端臂节可以铰接于固定转塔3上，固定转塔3在安装该根端臂节的一侧设有支腿放置空间，第一驱动部件可驱动该根端臂节摆动折叠于该支腿放置空间中。在工程机械中为了布置该支腿装置，可以在固定转塔上设置相应尺寸的凹陷部，支腿收回时其折叠于该凹陷部，以避免支腿装置的宽度不超过整车的宽度。

进一步地，上述混凝土泵车采用上述支腿装置1的数目可以为两个，两个支腿装置1对称设于固定转塔3的前侧。

除此之外，上述工程机械还可以包括两个后支腿装置2，后支腿装置2包括直杆型支腿21和设于直杆型支腿21末端的第二支撑腿22，两个直杆型支腿21对称铰接在固定转塔3上的后侧；在固定转塔3的同侧，支腿装置1、后支腿装置2在固定转塔3上的铰点之间的距离，大于两个支腿装置1在固定转塔3上的铰点之间的距离。

前侧支腿采用铰接折叠式支腿装置1、后侧支腿采用直杆型支腿21的工程机械，既充分利用了工程机械的长度方向的空间，又保证混凝土泵车的整车宽度不会超出底盘的宽度，具有结构紧凑、布局合理，且制造加工成本较低。当然，上述支腿装置1并不仅限安装于混凝土泵车的前侧，还可以将混凝土泵车的四个支腿均采用上述铰接折叠式支腿装置。

此外，采用这种将支腿装置1与其同侧的后支腿装置2之间的距离设置较大的支腿结构，当混凝土泵车在其左右两侧倾斜度较大等其他特殊地形环境中作业时，可以将其单侧的前支腿装置1、后支腿装置2展开，而另一侧的前支腿装置、后直杆型支腿21仍保持折叠状态设于机体4一侧，从而实现单侧支撑功能，避免了现有技术中由于同侧的前支腿与后支腿距离太近而无法实现单侧支撑缺陷，更进一步扩大了混凝土泵车的使用范围，增强其工作稳定性和可靠性。

在另一种具体实施方式中，上述两个支腿装置1的水平支腿11和两个直杆型支腿21均通过竖直销轴113铰接于固定转塔3的四角，且四者的竖直高度相同。采用这种结构，即设于固定转塔3四角的支腿不会交叉设置，相比较现有技术中许多交叉叠放例如X型、两层设置的支腿装置来说，这种支撑机构仅包括单层支腿装置，因此可以利用垂直空间增大水平支腿11的臂节的横截面高度，从而有效降低支腿支撑时所受的应力，进一步增大混凝土泵车的工作稳定性；除此之外，相比较现有的X型等支腿装置，本发明的支腿长度不受混凝土泵车宽度的限制，使得支撑机构的长度能够适当加长，因此上述结构的工程机械具有结构紧凑、布局合理的优点。

需要说明的是，上述具体实施方式仅以混凝土泵车为例具体介绍了包括上述支腿装置的工程机械的有益技术效果，事实上，上述支腿装置并不仅限用于混凝土泵车，还可以用于起重机等其他工程机械中。

以上对本发明所提供的一种支腿装置及应用该装置的工程机械进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。

Claims (9)

1.一种用于工程机械的支腿装置，包括水平支腿(11)和连接于所述水平支腿(11)末端的第一支撑腿(12)；其特征在于，所述水平支腿(11)至少包括两个臂节，各个臂节之间依次铰接，且任意两个相邻的臂节之间设有驱动该相邻臂节展开和折叠的第二驱动部件；

各个臂节中，其根端臂节(111)与所述工程机械的机体(4)铰接，并在二者之间设有驱动该根端臂节(111)展开和折叠的第一驱动部件，且所述第一支撑腿(12)连接于各个臂节中末端臂节(112)的末端。

2.根据权利要求1所述的用于工程机械的支腿装置，其特征在于，所述第二驱动部件包括第二摆动油缸(132)以及连杆机构，以便可驱动相邻的臂节之间呈180°展开。

3.根据权利要求2所述的用于工程机械的支腿装置，其特征在于，两个相邻的臂节中的第一相邻臂节和第二相邻臂节通过销轴(113)铰接，第一相邻臂节靠近工程机械的机体(4)；所述连杆机构包括第二连杆(134)和第一连杆(133)；

所述第二摆动油缸(132)的一端与所述第一相邻臂节的根端铰接，其另一端通过所述第二连杆(134)与所述第二相邻臂节的根端铰接，所述第一连杆(133)的一端铰接于所述第二连杆(134)，另一端与所述第一相邻臂节的末端铰接。

4.根据权利要求1所述的用于工程机械的支腿装置，其特征在于，所述第一驱动部件和/或所述第二驱动部件为液压马达驱动的齿轮传动机构。

5.根据权利要求1-4任一项所述的用于工程机械的支腿装置，其特征在于，所述水平支腿(11)包括两个臂节，分别为所述根端臂节(111)和所述末端臂节(112)，且两者通过销轴(113)铰接；所述根端臂节(111)的根端铰接于所述机体(4)靠近车头的一侧，在所述水平支腿(11)处于折叠状态时，所述根端臂节(111)的末端位于靠近车尾的一侧，且所述末端臂节(112)铰接于所述根端臂节(111)的外侧。

6.一种工程机械，包括机体(4)；其特征在于，还包括如权利要求1-5任一项所述的支腿装置(1)，所述支腿装置(1)的根端臂节(111)与所述机体(4)铰接。

7.根据权利要求6所述的工程机械，其特征在于，所述机体(4)包括固定转塔(3)，所述根端臂节(111)铰接于所述固定转塔(3)上；

所述固定转塔(3)在安装该根端臂节(111)的一侧设有支腿放置空间，所述第一驱动部件可驱动该根端臂节(111)摆动折叠于该支腿放置空间中。

8.根据权利要求7所述的工程机械，其特征在于，所述支腿装置(1)的数目为两个，两个所述支腿装置(1)对称设于所述固定转塔(3)前侧。

9.根据权利要求8所述的工程机械，其特征在于，所述工程机械还包括两个后支腿装置(2)，所述后支腿装置(2)包括直杆型支腿(21)和设于所述直杆型支腿(21)末端的第二支撑腿(22)，两个直杆型支腿(21)对称铰接在所述固定转塔(3)上的后侧；

在所述固定转塔(1)的同侧，所述支腿装置(1)、所述后支腿装置(2)在所述固定转塔(3)上的铰点之间的距离，大于两个所述支腿装置(1)在所述固定转塔(3)上的铰点之间的距离。

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