CN102486225A - 基于欠驱动的拉线输出结构 - Google Patents

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Abstract

一种基于欠驱动技术的拉线输出结构，可用于机器人、玩具等欠驱动机构上，实现一个马达驱动多个组件。该结构运用行星齿轮带动拉线机构，从而使图(8)示出的拉线支架沿一定的轨迹运行，并且使输出拉线产生模糊差距，实现一个驱动器驱动多组输出拉线的目的。

Description

基于欠驱动的拉线输出结构
技术领域：
本发明涉及欠驱动齿轮箱与欠驱动变速器的领域。更具体的说，本发明是一种具有欠驱动技术的拉线变速箱与驱动器。 
背景技术：
这种基于欠驱动技术的拉线输出结构已存在，并且其实用性几乎不具有专用度。现有的齿轮箱与欠驱动变速器多采用齿轮组来实现，结构复杂、成本高。本发明所用拉线式驱动，很好的解决了这一问题，采用了欠驱动技术实现多组变速驱动器的作用。专利ZL20720150935.3，一种拉线驱动的滑板车，踏板上的一个前轮或一个后轮，或踏板上的一个前轮和一个后轮设置有拉线驱动机构；拉线驱动机构通过超越离合器连接前轮或后轮而构成可驱动轮。该专利应用也一个超越离合器驱动的可驱动轮。 
发明内容：
本发明的目的是研制一种基于欠驱动技术的拉线输出结构为达到上述目的，本发明采用的技术方案如下： 
本发明能过提供一种基于欠驱动技术的拉线输出结构解决该问题，可用于机器人、玩具等欠驱动机构上，实现一个马达驱动多个组件。该结构运用行星齿轮带动拉线机构，从而使图(8)示出的拉线支架沿一定的轨迹运行，并且使输出拉线产生模糊差距，实现一个驱动器驱动多组输出拉线的目的。 
附图说明：
图(1)示出结构的原理图 
图(2)示出一种具体实施方式 
图(3)示出内齿轮支架 
图(4)示出内部齿轮的分隔支架
图(5)示出齿轮与线的分隔支架 
图(6)示出行星齿轮 
图(7)示出主动齿轮 
图(8)示出拉线支架 
图(9)示出拉线支架盖 
具体实施方式：
图(4)示出的内部齿轮的分隔支架放入图(3)示出的内齿轮支架，图(7)示出的主动齿轮插入图(4)示出的内部齿轮的分隔支架与图(3示出的内齿轮支架并与驱动器相连接，图(6)示出的行星齿轮固定在图(4)示出的内部齿轮的分隔支架上，用图(5)示出的齿轮与线的分隔支架固定，再将图(8)示出的拉线支架固定在图(4)示出的内部齿轮的分隔支架外露的轴上，这时将所需的驱动线连接在图(8)示出的拉线支架上的固定轴。最后将图(9)示出拉线支架盖与图(8)示出的拉线支架固定。该机构可可用于机器人、玩具等欠驱动机构上，实现一个马达驱动多个组件。该结构运用行星齿轮带动拉线机构，从而使图(8)示出的拉线支架沿一定的轨迹运行，并且使输出拉线产生模糊差距，实现一个驱动器驱动多组输出拉线的目的。 

Claims (6)

1.一种基于欠驱动技术的拉线输出结构。可用于机器人、玩具等欠驱动机构上，实现一个马达驱动多个组件。该结构运用行星齿轮带动拉线机构，从而使图(8)示出的拉线支架沿一定的轨迹(17)运行，并且使输出拉线产生模糊差距，实现一个驱动器驱动多组输出拉线的目的。
2.根据权利要求书1所述一种基于欠驱动技术的拉线输出结构，其特征在于：输出拉线的条数等于图(3)示出的内齿轮支架模数与图(6)示出行星齿轮的小齿轮模数的比值。
3.根据权利要求书1所述一种基于欠驱动技术的拉线输出结构，其特征在于：图(6)示出行星齿轮上的轴与拉其中一个拉线的位置为对应关系。
4.根据权利要求书1所述一种基于欠驱动技术的拉线输出结构，其特征在于：图(8)示出拉线支架中心的轨迹设计为：
1、大圆模数为M2，小圆模数为M1
2、大圆轨迹公式，a为大圆半径：
ρ＝2a cosθ
3、小圆轨迹公式，r为小圆半径：
ρ2+ρ0-2ρρ0cos(θ-θ0)＝r2
4、对大圆上任意点ρ0，α，得小圆轨迹公式：
ρ2+(2a cosα)2-4ρa cosαcos(θ-α)＝r2
5、对大圆上任意点ρ0，α，小圆上目标点与水平线的角度β，β0为α＝0时的初始角度：
Figure FSA00000400000300011
6、小圆上目标点的角度ω：
7、带入ω到小圆轨迹公式，ω公式中α等价于小圆轨迹公式θ，得到目标点轨迹公式：
Figure FSA00000400000300021
8、整理后：
Figure FSA00000400000300022
Figure FSA00000400000300023
5.根据权利要求书1所述一种基于欠驱动技术的拉线输出结构，其特征在于：图(4)示出内部齿轮的分隔支架在一定区间内旋转来控制相应区间内拉线的运动状态
6.根据权利要求书1-5任一项所述一种基于欠驱动技术的拉线输出结构，其特征在于：该结构可实现一个驱动器控制八个拉线运动的目的。 
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