CN101342423A - 机器人单动力可控多分配机构 - Google Patents
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Abstract
一种机器人单动力可控多分配机构，包括电机、曲柄、连杆、及机架，电机通过曲柄、连杆与主动板相连，主动板与上下被动板均可绕机架上转动轴摆动或在机架上的轨道中往复运动，上下被动板上装有电磁离合器，拉线一端固定在被动板上，另一端连接至所需控制的机构部件上。本发明通过曲柄、连杆带动主动板在机架的轨道内往复直线运动，或带动主动板绕转动轴摆动，上下被动板通过电磁离合器与主动板分离或吸合一起运动，上下被动板再带动拉线以控制机构部件运动。其设计新颖，结构简单紧凑，极大限度地利用了空间，可节省动力资源及成本，比如用一个动力源可带动机器人双手的十指关节运动，做出摆手、鼓掌、握手等动作，同时还可演奏部分乐器。
Description
技术领域
本发明涉及一种机器人单动力可控多分配机构。
背景技术
仿真机器人结构复杂，部件之间连结及传动要求很高，尤其是仿真机器人部件装配空间受到机器人形体空间的限制，动力元件难以安装配制。
发明内容
本发明的目的就是提供一种结构简单，能将一个动力源实现控制多个机构的机器人单动力可控多分配机构。
本发明的机器人单动力可控多分配机构，包括电机、曲柄、连杆、连接栓及机架，电机通过曲柄、连杆与主动板相连，一种方案是：主动板套在机架上的转动轴中，主动板上设有上、下被动板，上、下被动板均套在转动轴上，主动板、及上、下被动板均可绕转动轴摆动；另一种方案是：主动板一端插入在机架的中间轨道中，可在中间轨道内往复运动，上、下被动板分别设在机架的上下轨道上，可在上下轨道上往复运动；两种方案的上、下被动板上均装有电磁离合器，主动板与上、下被动板相对应位置处开有离合孔，上、下被动板的离合孔中均设有离合杆，离合杆上套有复位压簧，离合杆一端与电磁离合器上的衔铁相连，通过电磁离合器的吸合来控制离合杆的运动，拉线一端固定在被动板上，另一端连接至所需控制的机构部件上。
本发明的机器人单动力可控多分配机构的工作原理是：电机工作，通过曲柄、连杆带动主动板在机架的中间轨道内往复直线运动，或带动主动板绕转动轴摆动，上、下被动板通过电磁离合器、离合杆及复位压簧作用，使离合杆插入或脱离离合孔，而与主动板分离或吸合一起运动，上、下被动板再带动拉线以控制机构部件运动。
本发明的机器人单动力可控多分配机构设计新颖，结构简单紧凑，极大限度地利用了空间，可节省动力资源及成本，比如用一个动力源可带动机器人双手的十指关节运动，做出摆手、鼓掌、握手等动作，同时还可演奏部分乐器。
附图说明
图1为本发明结构示意图；
图2为本发明另一结构示意图。
具体实施方式
实施例1(如图1)：
一种机器人单动力可控多分配机构，包括电机1、曲柄2、连杆3、连接栓4及机架12，其特点是：电机1通过曲柄2、连杆3与主动板5相连，主动板5套在机架12上的转动轴16中，主动板5上设有上、下被动板15，上、下被动板15均套在转动轴15上，主动板5、及上、下被动板15均可绕转动轴16摆动，上、下被动板15上均装有电磁离合器10，主动板5与上、下被动板15相对应位置处开有离合孔6，上、下被动板15的离合孔中均设有离合杆7，离合杆7上套有复位压簧8，离合杆7一端与电磁离合器10上的衔铁9相连，通过电磁离合器10的吸合来控制离合杆7的运动，拉线14一端固定在被动板15上，另一端连接至所需控制的机构部件上，拉线14上设护套13。
实施例2(如图2)；
一种机器人单动力可控多分配机构，包括电机1、曲柄2、连杆3、连接栓4及机架12，其特点是：电机1通过曲柄2、连杆3与主动板5相连，主动板5一端插入在机架12的中间轨道中，可在中间轨道内往复运动，上、下被动板11分别设在机架12的上下轨道上，可在上下轨道上往复运动，上、下被动板11上均装有电磁离合器10，主动板5与上、下被动板11相对应位置处开有离合孔6，上、下被动板11的离合孔中均设有离合杆7，离合杆7上套有复位压簧8，离合杆7一端与电磁离合器10上的衔铁9相连，通过电磁离合器10的吸合来控制离合杆7的运动，拉线14一端固定在被动板15上，另一端连接至所需控制的机构部件上，拉线14上设护套13。
Claims (2)
1、一种机器人单动力可控多分配机构，包括电机(1)、曲柄(2)、连杆(3)、连接栓(4)及机架(12)，其特征在于：电机(1)通过曲柄(2)、连杆(3)与主动板(5)相连，主动板(5)套在机架(12)上的转动轴(16)中，主动板(5)上设有上、下被动板(15)，上、下被动板(15)均套在转动轴(15)上，上、下被动板(15)上均装有电磁离合器(10)，主动板(5)与上、下被动板(15)相对应位置处开有离合孔(6)，上、下被动板(15)的离合孔中均设有离合杆(7)，离合杆(7)上套有复位压簧(8)，离合杆(7)一端与电磁离合器(10)上的衔铁(9)相连，拉线(14)一端固定在被动板(15)上，另一端连接至所需控制的机构部件上。
2、一种机器人单动力可控多分配机构，包括电机(1)、曲柄(2)、连杆(3)、连接栓(4)及机架(12)，其特征在于：电机(1)通过曲柄(2)、连杆(3)与主动板(5)相连，主动板(5)一端插入在机架(12)的中间轨道中，上、下被动板(11)分别设在机架(12)的上下轨道上，上、下被动板(11)上均装有电磁离合器(10)，主动板(5)与上、下被动板(11)相对应位置处开有离合孔(6)，上、下被动板(11)的离合孔中均设有离合杆(7)，离合杆(7)上套有复位压簧(8)，离合杆(7)一端与电磁离合器(10)上的衔铁(9)相连，拉线(14)一端固定在被动板(15)上，另一端连接至所需控制的机构部件上。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CNA2008101070330A CN101342423A (zh) | 2008-08-26 | 2008-08-26 | 机器人单动力可控多分配机构 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CNA2008101070330A CN101342423A (zh) | 2008-08-26 | 2008-08-26 | 机器人单动力可控多分配机构 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN101342423A true CN101342423A (zh) | 2009-01-14 |
Family
ID=40244612
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CNA2008101070330A Pending CN101342423A (zh) | 2008-08-26 | 2008-08-26 | 机器人单动力可控多分配机构 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN101342423A (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102486225A (zh) * | 2010-12-28 | 2012-06-06 | 机器时代(北京)科技有限公司 | 基于欠驱动的拉线输出结构 |
| CN102721535A (zh) * | 2011-11-29 | 2012-10-10 | 西安理工大学 | 一种直线运动电磁加载装置 |
-
2008
- 2008-08-26 CN CNA2008101070330A patent/CN101342423A/zh active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102486225A (zh) * | 2010-12-28 | 2012-06-06 | 机器时代(北京)科技有限公司 | 基于欠驱动的拉线输出结构 |
| CN102486225B (zh) * | 2010-12-28 | 2015-09-30 | 机器时代(北京)科技有限公司 | 基于欠驱动的拉线输出结构 |
| CN102721535A (zh) * | 2011-11-29 | 2012-10-10 | 西安理工大学 | 一种直线运动电磁加载装置 |
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|---|---|---|---|
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| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| C02 | Deemed withdrawal of patent application after publication (patent law 2001) | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
Open date: 20090114 |