CN102469933A - 具有被动尺寸改变能力的可推进设备 - Google Patents

Abstract

一种设备包括自封闭管，其经定尺寸和成形以装配于人体或动物体内腔内并啮合人体或动物体内腔，所述管包含界定封闭区的内表面，和向外翻转以啮合所述身体内腔且向内翻转以包围界定同心纵向路径的中心区的外表面，其中所述管可供给动力以提供所述管在相对于所述纵向路径的正向或反向中的至少一个方向上相对于所述内腔的相对移动；以及可压缩结构，其经配置以使所述管的所述外表面向外偏移以在第一外径下啮合所述身体内腔，所述可压缩结构响应于压缩力可向内变形以提供小于所述第一外径的第二外径。

Description

具有被动尺寸改变能力的可推进设备

技术领域

本专利文献大体上涉及可推进设备，且更具体说来，涉及一种具有被动尺寸改变能力的可推进设备。

背景技术

内窥镜惯常用于医疗程序中以观察患者身体的内部并有助于尽可能无损伤地治疗身体内各部位。一些常见的内窥镜类型包括：结肠镜，例如以使结肠成像或治疗结肠；肠镜，例如用于胃部或小肠中；和支气管镜，例如用于气管或支气管中。其它仪器也可用于伴随或不伴随内窥镜插入身体管腔或内腔中。

发明内容

一种有助于内窥镜或其它附件的使用的方法包括提供一种可有助于将其引入身体管腔或内腔中或者从身体管腔或内腔移除的设备，例如泽格勒(Ziegler)等人，美国专利第6,971,990号；泽格勒等人，美国专利申请案第11/260,342号(以美国专利申请公开案第2006/0089533号公开)和泽格勒等人，美国专利申请案第11/825,528号中所述，所述申请案各自的揭示内容以全文引用的方式并入本文中，包括其关于可推进设备和相关方法的描述。

举例来说，可将驱动结构安装于内窥镜或其它附件上。驱动结构可推进自封闭的环形膜，例如以对管腔或内腔壁产生推进力。这可有助于前移或抽出内窥镜或其它附件。

本发明人特别认识到，例如当用于支撑此旋转的环形膜时，有数种可能的结构或方法可特别有益。

在一些实例中，一种设备包含一种可渗透或不可渗透的自封闭管。所述管可经定尺寸和成形以装配于人体或动物体内腔内并啮合人体或动物体内腔。所述管可包含界定封闭区的内表面，和向外翻转以啮合身体内腔且向内翻转以包围界定同心纵向路径的中心区的外表面。附接件可耦接到所述管。所述附接件可经配置以紧固有效负载。所述管可供给动力，例如以提供所述管相对于内腔的相对移动。这可帮助在关于纵向路径的正向或反向中至少一个方向上相对于内腔移动有效负载。可压缩结构可经配置以使所述管的外表面向外偏移以在第一外径下啮合身体内腔。可压缩结构可响应于由身体内腔狭窄产生的压缩力向内变形，从而提供小于第一外径的第二外径。

为了更好地说明本文所述的主题内容，此处提供非限制性实例清单：

在实例1中，一种设备包含自封闭管，其经定尺寸和成形以装配于人体或动物体内腔内并啮合人体或动物体内腔，所述管包含界定封闭区的内表面，和向外翻转以啮合身体内腔且向内翻转以包围界定同心纵向路径的中心区的外表面，其中所述管可供给动力以提供所述管在关于所述纵向路径的正向或反向中至少一个方向上相对于所述内腔的相对移动；以及可压缩结构，其经配置以使所述管的外表面向外偏移以在第一外径下啮合身体内腔，所述可压缩结构响应于压缩力可向内变形以提供小于第一外径的第二外径。

在实例2中，实例1的设备任选经配置以致可压缩结构包括位于封闭区内的泡沫材料。

在实例3中，实例1或2中至少一者的设备任选经配置以致可压缩结构包括位于封闭区内的至少一个弓形部件。

在实例4中，实例1到3中至少一者的设备任选经配置以致可压缩结构包括位于封闭区内的至少一个弓形支柱部件。

在实例5中，实例1到4中至少一者的设备任选经配置以致可压缩结构包括位于封闭区内的至少一个弹簧加载链接支柱。

在实例6中，实例1到5中至少一者的设备任选进一步包含框架，其包括位于封闭区内的支撑结构和位于自封闭管的中心内腔内的外壳结构。

在实例7中，实例6的设备任选经配置以致可压缩结构包括附接到支撑结构的泡沫材料。

在实例8中，一种设备包含自封闭环形管，其经定尺寸和成形以装配于人体或动物体内腔内并啮合人体或动物体内腔，所述管包含柔性材料，所述柔性材料具有界定封闭区的内表面，和向外翻转以啮合身体内腔且向内翻转以包围界定同心纵向路径的中心区的外表面；耦接到所述管的附接件，所述附接件用于紧固有效负载，其中所述管可供给动力以提供所述管在相对于纵向路径的正向或反向中至少一个方向上相对于内腔的相对移动，并由此帮助有效负载在所述方向上关于内腔的移动；框架，其包括位于封闭区内的驱动支撑结构，和位于自封闭管的中心内腔内的外壳结构；以及可压缩支撑结构，其耦接到驱动支撑结构且经配置以使所述管的外表面向外偏移以在第一外径下啮合身体内腔，所述可压缩结构响应于压缩力可向内变形以提供小于第一外径的第二外径。

在实例9中，实例8的设备任选经配置以致可压缩结构包括位于封闭区内在支撑结构与柔性材料之间的泡沫材料。

在实例10中，实例9的设备任选经配置以致泡沫材料包括多个沿支撑结构的外表面纵向延伸的泡沫条。

在实例11中，实例8到10中至少一者的设备任选经配置以致可压缩结构包括位于封闭区内的多个弓形部件。

在实例12中，实例8到11中至少一者的设备任选经配置以致可压缩结构包括位于封闭区内的多个弓形支柱部件。

在实例13中，实例8到12中至少一者的设备任选经配置以致可压缩结构包括位于封闭区内的多个弹簧加载链接支柱。

在实例14中，一种方法包含在内腔内展开可推进自封闭管；当在内腔内存在压缩力时，将自封闭管的直径减小到第一直径；以及当压缩力通过时，将自封闭管的直径被动扩张到大于第一直径的第二直径。

在实例15中，实例14的方法任选经配置以致减小直径和被动扩张所述直径包括在自封闭管内提供可压缩结构，所述可压缩结构经配置以使管的外表面向外偏移以在第二直径下啮合内腔壁，所述可压缩结构响应于压缩力可向内变形以提供第一直径。

在实例16中，实例15的方法任选经配置以致可压缩结构包括泡沫材料。

在实例17中，实例15或16中至少一者的方法任选经配置以致可压缩结构包括至少一个弓形部件。

在实例18中，实例15到17中至少一者的方法任选经配置以致可压缩结构包括至少一个弓形支柱部件。

在实例19中，实例15到18中至少一者的方法任选经配置以致可压缩结构包括至少一个弹簧加载链接支柱。

在实例20中，实例14到19中至少一者的方法进一步包含将有效负载紧固到自封闭管以在内腔内运输。

在实例21中，描述可压缩结构用于制造供治疗或诊断小肠或结肠病症的设备(包括自封闭管)的用途。自封闭管包括向外翻转以啮合小肠或结肠壁的外表面；且可压缩结构经配置以使自封闭管的外表面向外偏移以在第一外径下啮合小肠或结肠壁，且经配置以响应于压缩力向内变形以提供小于第一外径的第二外径。

在实例22中，实例21的用途任选经配置以致可压缩结构包括位于自封闭管内的泡沫材料。

在实例23中，实例21或22中至少一者的用途任选经配置以致可压缩结构包括位于自封闭管内的至少一个弓形部件。

在实例24中，实例21到23中至少一者的用途任选经配置以致可压缩结构包括位于自封闭管内的至少一个弓形支柱部件。

在实例25中，实例21到24中至少一者的用途任选经配置以致可压缩结构包括位于自封闭管内的至少一个弹簧加载链接支柱。

在实例26中，技术方案21到25中任一者的用途任选包含使用包括位于自封闭管内的支撑结构的框架来制造用于治疗或诊断小肠或结肠病症的设备。

此发明内容意图提供本专利文献中所述标的物的非限制性实例。其不打算提供对本发明的唯一或详尽说明。包括的具体实施方式将提供有关本专利文献的进一步信息。

附图说明

图1展示根据一个实施例的可推进设备的一个实例。

图2A展示根据一个实施例的在身体内腔内的可推进设备。

图2B展示根据一个实施例的在身体内腔内的图2A的可推进设备。

图2C展示根据一个实施例的在身体内腔内的图2A的可推进设备。

图3A展示根据一个实施例的可推进设备的截面。

图3B展示根据一个实施例的可推进设备的截面。

图3C展示根据一个实施例的可推进设备的截面。

图3D展示根据一个实施例的可推进设备的截面。

图4A展示根据一个实施例的可压缩结构的一个实例。

图4B展示根据一个实施例的可压缩结构的一个实例。

图5展示根据一个实施例的可压缩结构的另一实例。

图6展示根据一个实施例的图5的可压缩结构的另一实例。

图7展示根据一个实施例的可压缩结构的另一实例。

具体实施方式

自封闭环形膜可用于例如在可推进设备与身体内腔或管腔壁之间产生推进力。可推进设备可用于帮助例如在身体内腔或管腔内前移或操纵内窥镜或其它附件。

图1展示可推进设备200的一个实例的截面图，可推进设备200包括环形自封闭管204。可在所述设备的内部结构内驱动自封闭管204，例如以在其外表面相对于组织壁250移动时产生推进力。自封闭管204一般为环形或圆环形的。自封闭管204包括柔性材料206。自封闭管204的柔性材料206具有内表面220和外表面222。柔性材料206的内表面220界定内部体积或封闭区224。柔性材料206的外表面222界定中心内腔226。

设备200也包括框架208。框架208支撑自封闭管204的柔性材料206，同时与自封闭管204的柔性材料206相互作用。框架208包括驱动支撑结构228和外壳结构230。外壳结构230安置在由自封闭管204的柔性材料206的外表面222界定的中心内腔226中。驱动支撑结构228安置在由自封闭管204的柔性材料206的内表面220界定的封闭区224内。

在本实例中，驱动支撑结构228和外壳结构230各自可旋转地支撑多个辊。举例来说，所示多个传动辊(motive roller)234接触自封闭管204的柔性材料206。旋转传动辊234能够使柔性材料206相对于每一传动辊234的旋转轴移动。

蜗轮244包括第一螺纹242和第二螺纹243。所示第一组传动辊234的齿240与蜗轮244的第一螺纹242紧密配合。因此，蜗轮244旋转将引起第一组传动辊234旋转。

外壳结构230可旋转地支撑多个稳定辊(stabilizing roller)236。每一稳定辊236都接触自封闭管204的柔性材料206的外表面222。多个悬浮的稳定辊238位于每一稳定辊236的附近，并由驱动支撑结构228的弹簧加载的支撑物229支撑。每一悬浮的稳定辊238都接触自封闭管204的柔性材料206的内表面220。在一些实施例中，悬浮的稳定辊238用于使柔性材料206的外表面222偏移抵靠稳定辊236。

悬浮的传动辊232安置于每一传动辊234附近。每一悬浮的传动辊232可由驱动支撑结构228以枢转方式支撑。在一些实施例中，驱动支撑结构228和悬浮的传动辊232用于使柔性材料206的外表面222偏移抵靠传动辊234。

外壳结构230和驱动支撑结构228的各种实施例都是可能的。一个实施例可被视为一个管定位于另一个管内的两个管。外管作为驱动支撑结构，其位于封闭圆环或封闭囊的内部体积内。内管作为外壳结构，其位于中心内腔内。在另一实施例中，驱动支撑结构、外壳结构或二者可包含一系列一个或一个以上可或可不形成圆筒的一般形状的横杆。

自封闭管204表面的柔性材料206在两个管之间运转，所述两个管相对于彼此呈固定关系间隔开。两个管之间的距离足以容纳联锁辊或滑架，并使自封闭管204的柔性材料206能够在支撑结构与外壳结构之间通过，即使所述材料自身折叠或聚成一团。

本发明人已认识到，产生推进力以使柔性材料204的外表面紧密邻近组织壁250将是有益的。在身体内腔或身体管腔(例如结肠或小肠)的情况下，本发明人已认识到，当柔性材料外表面的直径相对于身体管腔的圆周增加时，此推进力可增加。此推进力的增加可由组织壁250与所述装置旋转的环形表面之间较大的表面接触面积驱动。

由于装置直径增加引起这些表面之间的接触压力增加，也可使得推进力增加。然而，本发明人也认识到，具有此相对较大的直径来增加推进力与具有尽可能小的直径以便将设备(其可任选伴随内窥镜或其它附件)引入身体管腔中的需求不一致。用于引入内窥镜和设备的孔口的实例包括肛门括约肌，或通过口腔和食管括约肌。除这些孔口和直径较小的括约肌外，还可存在其它具有较小内腔直径的点，例如小肠与结肠之间的回盲口(iliocecal orifice)，或任何身体管腔中例如由瘢痕组织或例如癌症或息肉等生长引起的狭窄。这些直径较小的点一般无法接受直径等于其附近内部管腔直径的刚性装置的引入，同时没有造成损伤或不适的风险。本发明人还认识到，有时需要具有变化的装置直径例如以适应其在具有不同直径的一个或一个以上管腔中的扩大使用。此情形的一个实例为用于以逆行方法推进检查镜通过结肠并进入小肠中的装置。结肠的直径通常可比小肠直径大50％到100％。推进装置可有效推进检查镜通过直径较大的结肠且随后进入直径较小的小肠中的情形将有益。

因此本发明人已认识到，装置的外径宜配置成可变化的，例如以当通过直径减小的点或区域时允许较小直径，并且在直径较大的解剖学区域中允许较大驱动直径。本发明人也认识到，无需操作人员主动致动就发生此尺寸转变也是合乎需要的。这是因为其在程序中不需要额外步骤(且无额外装置复杂性)。这也因为这些具有较小直径的位置可能是不可预测的，例如其所处的位置或其收缩的程度。

提供某种直径变化的一种方法是使用空气或另一可压缩气体使柔性材料膨胀。然而，由于需要气体膨胀压力，故此方法可达到的直径范围有限。提供某种变化的其它方法可能需要操作人员致动，这可能很难在同一医疗程序期间使用同一推进装置例如重复致动多次或达到多种不同直径。

相比之下，本专利文献特别描述一个或一个以上可压缩结构的多个实例，所述可压缩结构例如可用于帮助填充(1)驱动环形柔性材料的刚性驱动机构的外径；与(2)在身体管腔中提供推进作用的环形柔性材料的所需外径之间的直径体积。这些可压缩结构仅在用于使环形柔性材料膨胀的加压气体外提供一些至少部分实心的结构，但在一些实例中，可压缩结构可与用于扩张环形表面的直径的加压气体组合使用。

说明性实例显示于图2A到2C中，图中展示根据一个实施例的在身体内腔272内的可推进设备200。设备200包括环形自封闭管204，其可由上文论述的驱动机构以及驱动缆274驱动。在本实例中，设备200携带内窥镜或其它附件276进入身体内腔内。

设备200包括可压缩结构，其经配置以当装置通过括约肌或直径较小的其它区域280时压缩达到较小直径，如图2B实例中所示。

随后，设备200和可压缩结构在通过直径较小的区域280后可扩张回其初始直径，例如图2C实例中所示。

在一些实例中，这些可压缩结构中的一者或一者以上可安装到硬驱动机构的外表面，由此当装置驱动经啮合以驱动柔性材料时，柔性材料206接着滑过所述装置的外表面。

图3A展示根据一个实施例的携带内窥镜或其它附件301的可推进设备300的截面。在此实例中，可压缩结构包括多孔材料或其它泡沫材料310，其可附接到刚性驱动支撑结构228的外表面303，并位于可推进设备300的封闭区302内在刚性驱动支撑结构228的外表面303与自封闭管204的柔性材料206的外表面之间。

在可推进设备是设计用于11毫米直径结肠镜上的装置的一个实例中，刚性不可压缩的驱动结构的外径可为约22毫米。在此说明性实例中，接着泡沫体可粘附于刚性驱动结构的外表面，由此产生约33毫米的泡沫体的有效未压缩外径。此泡沫体可包括覆盖驱动结构的整个外表面并提供略呈圆柱形的外部泡沫体直径的泡沫体邻接环带，例如图3A的实例中所示。可用于此情形的可能的泡沫体的一个实例为Z60-I网状聚氨酯泡沫体，其由位于宾夕法尼亚州林伍德(Linwood，PA)的福麦克斯国际公司(FoamexInternational)制造。在此实例中，环形柔性材料接着横向穿过内部驱动结构，并缠绕在泡沫体的外表面上。在一些实例中，所述泡沫体可压缩结构构造允许33毫米驱动直径，而当通过直径较小的区域时，压缩减小到25毫米直径。

图3B到3D展示根据一个或一个以上实施例的其它说明性实例的截面。在这些实例中，在驱动结构顶部上的泡沫材料可呈条形配置，例如仅覆盖一部分表面区域，同时在扩张的外径下仍以类似方式支撑柔性材料。以此方式消除部分泡沫体质量可减小将泡沫体压缩到比上文关于图3A所述的完全环形泡沫体覆盖小的直径所需的力。

举例来说，图3B展示沿刚性驱动支撑结构228的外表面303纵向附接且位于支撑结构与柔性材料206的外表面之间的多个泡沫条320。

在图3C中，泡沫结构330包括多个孔或空间322。

在图3D中，泡沫结构340包括一系列泡沫拱形物，其环绕刚性驱动支撑结构228的外表面。

在上述实例中，泡沫体的厚度、泡沫体的硬度和驱动结构由泡沫体覆盖的外表面的面积百分比都可变化，例如以在用于通过受限制的直径所需的压缩直径、用于压缩泡沫体所需的压缩力与当泡沫体在身体管腔内处于部分或完全扩张状态时用于在环形柔性材料处提供推进力所需的泡沫体扩张力之间达到所需平衡。上述直径是借助于说明性实例而非出于限制目的提供。必要时，例如对于不同解剖结构，可使用内窥镜或其它附件的其它尺寸以及可推进设备的刚性驱动结构的其它直径，同时仍使用且获益于在使用时不需要用户或其它致动来适应不同解剖尺寸的被动可扩张且被动可压缩结构。

图4A和4B展示根据一个实施例的可压缩结构402的一个实例。在此实例中，可压缩结构包括多个弓形元件404。弓形元件404的一端406可连接到驱动支撑结构228的外表面。弓形元件404的另一端可使用滑道机构408连接到驱动支撑结构228的外表面。在一些实例中，弓形元件404可用以充当板弹簧，其向外弯曲以支撑自封闭管的柔性材料，但当柔性材料上的外部压缩力增加时，其一端沿滑道408移动，由此能够压缩。在一些实例中，这些弓形元件404可由不锈钢、镍钛合金(nitinol)或者多种工程聚合物中的一者或一者以上制成。弓形元件404与驱动支撑结构228外表面的非滑动式连接406可包括销钉连接。当弓形元件404朝向驱动支撑结构228的外表面向下压缩时，此可允许弓形元件404的销钉连接端在另一端于所述另一端上的滑道408中移动时旋转。

如图4B中所示，弓形元件404可布置于驱动支撑结构228的外表面上，以为可推进设备提供整体可压缩结构。

图5和6展示根据一个实施例的可压缩结构的另一实例。在此实例中，可压缩结构包括支撑自封闭管204的柔性材料206的多个弓形支柱元件502。元件502的端部可附接于驱动支撑结构228的相对端处或其附近。这些连接可为固定的、销钉连接(例如以允许旋转)或在相应滑道机构中(例如以允许一定程度轴向移动)。

在此实例中，当压缩成较小直径状态时，弓形元件502上发生最大应变的区可从圆柱形刚性驱动结构的端部纵向向外而非从其圆柱形圆周轴向向外定位。这可允许更多空间供弓形元件变形，因为在内窥镜或其它附件之上的驱动支撑结构228所占据的空间可供在圆柱形驱动结构端部前面或后面的弓形元件的折曲和附接部分使用，例如图6中所示。

图7展示根据一个实施例的可压缩结构的另一实例。在此实例中，可压缩结构可包括多个支柱连杆702。所述连杆702可经弹簧加载704于例如驱动支撑结构228处的锚固点处。这可允许连杆702将环形柔性材料206支撑于其较大直径处，且当环形柔性材料206上的压缩力增加时向下坍缩到较小直径。在一些实例中，构成连杆的支柱702可由不锈钢丝或部件制成，例如其中在端部上具有孔例如以便能在所述连杆的接合点处将支柱销钉连接一起。

这些揭示的实例显示了无需用户致动就能使可用于推进或操纵内窥镜或其它附件的可推进设备获得所需的可变环形柔性材料直径的多种可能结构。这些实例的其它材料或变更可例如用于获得类似的所需可变直径，其可有益于推进系统的性能。

其它注释：

以上具体实施方式包括对附图的参考，这些附图形成具体实施方式的一部分。各图式借助说明显示了可实行本发明的具体实施例。这些实施例在本文中也称为“实例”。这些实例可包括除所显示和描述者外的元件。然而，本发明也涵盖仅提供所显示和描述的元件的实例。

本文献中提到的所有出版物、专利和专利文献都是以全文引用的方式并入本文，如同个别地以引用的方式并入一样。在本文献与以引用的方式并入的那些文献之间出现不一致用法的情况下，所并入的参考文献中的用法应视为对本文献的用法的补充；对于不可调和的不一致性，以本文献中的用法为准。

在本文献中，术语“一个(种)”是以其在专利文献中的常见意义使用，包括一个(种)或超过一个(种)，与任何其它情形或“至少一个(种)”或“一个(种)或一个(种)以上”的用法无关。在本文献中，除非另作指示，否则术语“或”用于指非独占性的或，因此“A或B”包括“A但非B”、“B但非A”以及“A和B”。在所附权利要求书中，术语“包括”和“在其中(in which)”用作相应术语“包含”和“其中(wherein)”的简明英语等效物。而且，在所附权利要求书中，术语“包括”和“包含”均为开放式的，即，包括除在权利要求中于此术语之后所列举的元件之外的元件的系统、装置、物品或工艺仍被认为属于所述权利要求的范围内。此外，在所附权利要求书中，术语“第一”、“第二”和“第三”等仅用作标记，且并不希望在其对象上强加数字要求。

上述描述意图为说明性而非限制性的。举例来说，上述实例(或者其一个或一个以上方面)可彼此组合使用。例如，所属领域技术人员在评述以上描述后可使用其它实施例。摘要是遵照37C.F.R.§1.72(b)提供，由此使读者能够迅速确定技术揭示内容的本质。提交的摘要应理解为其并非用于解释或限制权利要求书的范围或意义。而且，在以上具体实施方式中，可将各种特征集合在一起以将揭示内容连成整体。这不应被解释为希望未主张的所揭示特征对任何权利要求为必要的。相反，发明性主题内容可在少于特定所揭示实施例的所有特征的情况下存在。因此，将以上权利要求并入实施方式中，其中各权利要求可独立作为单独实施例。本发明的范围应参照所附权利要求书以及所述权利要求书所授权的等效物的全部范围来确定。

Claims (26)

1.一种设备，其包含：

自封闭管，其经定尺寸和成形以装配于人体或动物体内腔内并啮合人体或动物体内腔，所述管包含界定封闭区的内表面，和向外翻转以啮合所述身体内腔且向内翻转以包围界定同心纵向路径的中心区的外表面，其中所述管可供给动力以提供所述管在相对于所述纵向路径的正向或反向中至少一个方向上相对于所述内腔的相对移动；和

可压缩结构，其经配置以使所述管的所述外表面向外偏移以在第一外径下啮合所述身体内腔，所述可压缩结构响应于压缩力可向内变形以提供小于所述第一外径的第二外径。

2.根据权利要求1所述的设备，其中所述可压缩结构包括位于所述封闭区内的泡沫材料。

3.根据权利要求1或2中任一权利要求所述的设备，其中所述可压缩结构包括位于所述封闭区内的至少一个弓形部件。

4.根据权利要求1到3中任一权利要求所述的设备，其中所述可压缩结构包括位于所述封闭区内的至少一个弓形支柱部件。

5.根据权利要求1到4中任一权利要求所述的设备，其中所述可压缩结构包括位于所述封闭区内的至少一个弹簧加载链接支柱。

6.根据权利要求1到5中任一权利要求所述的设备，其进一步包括框架，所述框架包含位于所述封闭区内的支撑结构和位于所述自封闭管的中心内腔内的外壳结构。

7.根据权利要求6所述的设备，其中所述可压缩结构包括附接到所述支撑结构的泡沫材料。

8.一种设备，其包含：

自封闭环形管，其经定尺寸和成形以装配于人体或动物体内腔内并啮合人体或动物体内腔，所述管包含柔性材料，所述柔性材料具有界定封闭区的内表面，和向外翻转以啮合所述身体内腔且向内翻转以包围界定同心纵向路径的中心区的外表面；

耦接到所述管的附接件，所述附接件用于紧固有效负载，其中所述管可供给动力以提供所述管在相对于所述纵向路径的正向或反向中至少一个方向上相对于所述内腔的相对移动并由此帮助所述有效负载在所述方向上相对于所述内腔的移动；

框架，其包括位于所述封闭区内的驱动支撑结构和位于所述自封闭管的中心内腔内的外壳结构；和

可压缩支撑结构，其耦接到所述驱动支撑结构并经配置以使所述管的所述外表面向外偏移以在第一外径下啮合所述身体内腔，所述可压缩结构响应于压缩力可向内变形以提供小于所述第一外径的第二外径。

9.根据权利要求8所述的设备，其中所述可压缩结构包括位于所述封闭区内在所述支撑结构与所述柔性材料之间的泡沫材料。

10.根据权利要求9所述的设备，其中所述泡沫材料包括沿所述支撑结构的外表面纵向延伸的多个泡沫条。

11.根据权利要求8到10中任一权利要求所述的设备，其中所述可压缩结构包括位于所述封闭区内的多个弓形部件。

12.根据权利要求8到11中任一权利要求所述的设备，其中所述可压缩结构包括位于所述封闭区内的多个弓形支柱部件。

13.根据权利要求8到12中任一权利要求所述的设备，其中所述可压缩结构包括位于所述封闭区内的多个弹簧加载链接支柱。

14.一种方法，其包含：

在内腔内展开可推进自封闭管；

当在所述内腔内存在压缩力时，将所述自封闭管的直径减小到第一直径；和

当所述压缩力通过时，将所述自封闭管的直径被动扩张到大于所述第一直径的第二直径。

15.根据权利要求14所述的方法，其中减小直径和被动扩张所述直径包括在所述自封闭管内提供可压缩结构，所述可压缩结构经配置以使所述管的外表面向外偏移以在所述第二直径下啮合所述内腔的壁，所述可压缩结构响应于所述压缩力可向内变形以提供所述第一直径。

16.根据权利要求15所述的方法，其中所述可压缩结构包括泡沫材料。

17.根据权利要求15或16中任一权利要求所述的方法，其中所述可压缩结构包括至少一个弓形部件。

18.根据权利要求15到17中任一权利要求所述的方法，其中所述可压缩结构包括至少一个弓形支柱部件。

19.根据权利要求15到18中任一权利要求所述的方法，其中所述可压缩结构包括至少一个弹簧加载链接支柱。

20.根据权利要求14到19中任一权利要求所述的方法，其进一步包括将有效负载紧固到所述自封闭管以在所述内腔内运输。

21.一种可压缩结构的用途，其用于制造供治疗或诊断小肠或结肠病症的设备，所述设备包括自封闭管；

其中所述自封闭管包括向外翻转以啮合所述小肠或结肠的壁的外表面；且

其中所述可压缩结构经配置以使所述自封闭管的所述外表面向外偏移以在第一外径下啮合所述小肠或结肠的所述壁，且经配置以响应于压缩力向内变形以提供小于所述第一外径的第二外径。

22.根据权利要求21所述的用途，其中所述可压缩结构包括位于所述自封闭管内的泡沫材料。

23.根据权利要求21或22中任一权利要求所述的用途，其中所述可压缩结构包括位于所述封闭管内的至少一个弓形部件。

24.根据权利要求21到23中任一权利要求所述的用途，其中所述可压缩结构包括位于所述封闭管内的至少一个弓形支柱部件。

25.根据权利要求21到24中任一权利要求所述的用途，其中所述可压缩结构包括位于所述封闭管内的至少一个弹簧加载链接支柱。

26.根据权利要求21到25中任一权利要求所述的用途，其包含使用包括位于所述自封闭管内的支撑结构的框架来制造用于治疗或诊断所述小肠或结肠病症的设备。

Images