CN218572165U - 一种用于弯曲肠道检查的胶囊机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提出了一种用于弯曲肠道检查的胶囊机器人，涉及医疗器械技术领域。一种用于弯曲肠道检查的胶囊机器人包括多个视觉元件和多个运动体，多个视觉元件一一对应设置于多个运动体上，两个运动体之间设置有连接体，连接体包括伸缩装置和弹性装置，伸缩装置分别与两个运动体连接，两个运动体沿伸缩装置的伸缩方向相互靠近或远离，且弹性装置分别与两个运动体连接。当胶囊机器人通过弯曲肠道时，通过伸缩装置的伸缩、弹性装置的拉伸和恢复，使得相邻两个运动体之间更加灵活，也就使得运动体能够更好适应肠道中复杂的结构，有效避免无法控制胶囊机器人行走或胶囊机器人滞留在肠胃中的问题。

Description

一种用于弯曲肠道检查的胶囊机器人

技术领域

本实用新型涉及医疗器械技术领域，具体而言，涉及一种用于弯曲肠道检查的胶囊机器人。

背景技术

现代生活节奏的加快使慢性消化道疾病的发病率逐年提高，胃肠道是人体吸收营养物质的主要部位，也是病变高发的部位。随着医疗技术的不断发展，胶囊机器人作为一种新兴的检查肠胃的方式，由于其优点较多，比如无痛无创口、不会造成伤口感染、没有麻醉、不会使人们出现身体不适的感觉等，使得胶囊机器人适用的人群广泛，逐渐被人们青睐。

但是现有的胶囊机器人也是有缺点的，例如当胶囊机器人运行到弯曲肠道褶皱处时，现有的胶囊机器人由于其结构不具有良好的肠道环境适应能力，可能导致无法控制行程。另外，因为有的人的肠胃结构比较复杂，所以在使用胶囊机器人的时候，现有的胶囊机器人容易出现滞留在肠胃中的问题，如果无法排出，可能会使人们出现肠胃不适等情况。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种用于弯曲肠道检查的胶囊机器人，用以改善现有技术中由于现有的胶囊机器人的结构不具有良好的肠道环境适应能力，可能导致无法控制行程或滞留在肠胃中的问题。

本实用新型的实施例是这样实现的：

本申请实施例提供一种用于弯曲肠道检查的胶囊机器人，其包括多个视觉元件和多个运动体，多个上述视觉元件一一对应设置于多个上述运动体上，两个上述运动体之间设置有连接体，上述连接体包括伸缩装置和弹性装置，上述伸缩装置分别与两个上述运动体连接，两个上述运动体沿上述伸缩装置的伸缩方向相互靠近或远离，且上述弹性装置分别与两个上述运动体连接。

在本实用新型的一些实施例中，上述伸缩装置包括可伸缩软管，上述可伸缩软管分别与两个上述运动体连接，两个上述运动体沿上述可伸缩软管的伸缩方向运动，上述可伸缩软管上贯穿开设有软体通道，上述软体通道侧壁的截面为齿形结构。

在本实用新型的一些实施例中，上述连接体还包括两个连接框架，上述可伸缩软管的任一端通过上述连接框架与上述运动体连接。

在本实用新型的一些实施例中，上述弹性装置包括至少一个弹簧，上述弹簧分别与两个上述运动体连接。

在本实用新型的一些实施例中，任一上述运动体呈子弹头形。

在本实用新型的一些实施例中，任一上述运动体上设置有电池，上述电池与对应上述视觉元件电连接。

在本实用新型的一些实施例中，上述用于弯曲肠道检查的胶囊机器人还包括胶囊壳，上述多个视觉元件、上述多个运动体和上述连接体同时设置于上述胶囊壳内。

在本实用新型的一些实施例中，上述胶囊壳包括壳体和罩设于上述壳体上的壳帽，上述壳体与上述壳帽可拆卸连接。

在本实用新型的一些实施例中，上述壳体与上述壳帽之间设置有封装圈，上述封装圈用于密封上述壳帽与上述壳体的连接处。

在本实用新型的一些实施例中，上述运动体和上述连接体一体成型。

相对于现有技术，本实用新型的实施例至少具有如下优点或有益效果：

本实用新型提供一种用于弯曲肠道检查的胶囊机器人，其包括多个视觉元件和多个运动体，多个视觉元件一一对应设置于多个运动体上，两个运动体之间设置有连接体，连接体包括伸缩装置和弹性装置，伸缩装置分别与两个运动体连接，两个运动体沿伸缩装置的伸缩方向相互靠近或远离，且弹性装置分别与两个运动体连接。当胶囊机器人进入人体，利用磁控技术控制胶囊机器人行进时，位于最前方的运动体向前运动将使伸缩装置处于伸长状态，并使弹性装置处于拉伸状态，从而使得两个运动体沿伸缩装置的伸缩方向相互远离。随着弹性装置逐渐恢复原始状态，将带动两个运动体沿伸缩装置的伸缩方向相互靠近。则当胶囊机器人通过弯曲肠道时，通过伸缩装置的伸缩、弹性装置的拉伸和恢复，使得相邻两个运动体之间更加灵活，也就使得运动体能够更好适应肠道中复杂的结构，从而可以有效避免无法控制胶囊机器人行走或胶囊机器人滞留在肠胃中的问题，也就能更好的通过视觉元件获取肠胃的图像。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本实用新型实施例提供的一种用于弯曲肠道检查的胶囊机器人的结构示意图；

图2为本实用新型实施例提供的一种连接体的剖视图；

图3为本实用新型实施例提供的一种电池和视觉元件的连接图；

图4为本实用新型实施例提供的一种胶囊壳的结构示意图；

图5为本实用新型实施例提供的一种弹性装置和运动体的连接示意图。

图标：1-视觉元件；2-运动体；3-连接体；31-伸缩装置；311-可伸缩软管；312-软体通道；32-弹性装置；321-弹簧；33-连接框架；5-电池；6-胶囊壳；61-壳体；62-壳帽；63-封装圈。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本实用新型实施例的描述中，需要说明的是，若出现术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，若出现术语“水平”、“竖直”、“悬垂”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

在本实用新型实施例的描述中，“多个”代表至少2个。

在本实用新型实施例的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，若出现术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

实施例1

请参照图1、图2和图5，图1所示为本实用新型实施例提供的一种用于弯曲肠道检查的胶囊机器人的结构示意图，图2所示为本实用新型实施例提供的一种连接体3的剖视图，图5所示为本实用新型实施例提供的一种弹性装置32和运动体2的连接示意图。

本实施例提供一种用于弯曲肠道检查的胶囊机器人，其包括多个视觉元件1和多个运动体2，多个上述视觉元件1一一对应设置于多个上述运动体2上，两个上述运动体2之间设置有连接体3，上述连接体3包括伸缩装置31和弹性装置32，上述伸缩装置31分别与两个上述运动体2连接，两个上述运动体2沿上述伸缩装置31的伸缩方向相互靠近或远离，且上述弹性装置32分别与两个上述运动体2连接。

需要说明的是，胶囊机器人的工作原理是：先给胶囊机器人通电，然后把胶囊机器人送入身体内，胶囊机器人缓慢地随着人体的肠胃运动遍历胃肠道，胶囊机器人携带的微型摄像单元以约5秒/帧的速度拍摄腔道影像，并通过微型无线发射模块以射频信号的形式传送至体外接收装置，工作人员可以在接收装置上进行医学图像观察处理和诊疗。并且现有技术已经公开利用磁控技术驱动胶囊机器人行进。

具体的，该用于弯曲肠道检查的胶囊机器人通过连接体3将运动体2进行连接，当胶囊机器人进入人体，利用磁控技术控制胶囊机器人行进时，位于最前方的运动体2向前运动将使伸缩装置31处于伸长状态，并使弹性装置32处于拉伸状态，从而使得两个运动体2沿伸缩装置31的伸缩方向相互远离。随着弹性装置32逐渐恢复原始状态，将带动两个运动体2沿伸缩装置31的伸缩方向相互靠近。则当胶囊机器人通过弯曲肠道时，通过伸缩装置31的伸缩、弹性装置32的拉伸和恢复，使得相邻两个运动体2之间更加灵活，也就使得运动体2能够更好适应肠道中复杂的结构，从而可以有效避免无法控制胶囊机器人行走或胶囊机器人滞留在肠胃中的问题，也就能更好的通过视觉元件1获取肠胃的图像。

示例性的，上述视觉元件1可以为视觉传感器。

实施例2

请参照图2，图2所示为本实用新型实施例提供的一种连接体3的剖视图。

本实施例提供一种用于弯曲肠道检查的胶囊机器人，与实施例1提供的用于弯曲肠道检查的胶囊机器人基本相同，其主要区别在于：上述伸缩装置31包括可伸缩软管311，上述可伸缩软管311分别与两个上述运动体2连接，两个上述运动体2沿上述可伸缩软管311的伸缩方向运动，上述可伸缩软管311上贯穿开设有软体通道312，上述软体通道312侧壁的截面为齿形结构。

具体的，当胶囊机器人行进至弯曲肠道褶皱处时，可伸缩软管311的软体通道312使得两个运动体2之间更加灵活，从而达到使运动体2更好适应肠道中复杂结构的效果。并且软体通道312侧壁的截面为齿形结构，通过齿形结构进一步使得软体通道312的伸缩效果更好。

实施例3

请参照图2，图2所示为本实用新型实施例提供的一种连接体3的剖视图。

本实施例提供一种用于弯曲肠道检查的胶囊机器人，与实施例2提供的用于弯曲肠道检查的胶囊机器人基本相同，其主要区别在于：上述连接体3还包括两个连接框架33，上述可伸缩软管311的任一端通过上述连接框架33与上述运动体2连接。

具体的，连接框架33起到加固连接的作用，通过连接框架33使得可伸缩软管311与运动体2的连接更紧密，进一步加固了可伸缩软管311与运动体2的连接。

实施例4

请参照图2和图5，图2所示为本实用新型实施例提供的一种连接体3的剖视图，图5所示为本实用新型实施例提供的一种弹性装置32和运动体2的连接示意图。

本实施例提供一种用于弯曲肠道检查的胶囊机器人，与实施例1提供的用于弯曲肠道检查的胶囊机器人基本相同，其主要区别在于：上述弹性装置32包括至少一个弹簧321，上述弹簧321分别与两个上述运动体2连接。

具体的，当相邻两个运动体2相互远离时，弹簧321将处于拉伸状态。随着弹簧321逐渐恢复原始状态，将带动两个运动体2沿弹簧321的伸缩方向相互靠近，则利用弹簧321的拉伸和恢复达到了两个运动体2相互靠近的效果。

实施例5

请参照图1和图5，图1所示为本实用新型实施例提供的一种用于弯曲肠道检查的胶囊机器人的结构示意图，图5所示为本实用新型实施例提供的一种弹性装置32和运动体2的连接示意图。

本实施例提供一种用于弯曲肠道检查的胶囊机器人，与实施例1提供的用于弯曲肠道检查的胶囊机器人基本相同，其主要区别在于：任一上述运动体2呈子弹头形。

具体的，当位于最前方的运动体2和最后方的运动体2均是子弹头形时，能够有效减小肠道内压力和压强变化带给运动体2的影响，进一步保证运动体2的正常行进。

实施例6

请参照图3，图3所示为本实用新型实施例提供的一种电池5和视觉元件1的连接图。

本实施例提供一种用于弯曲肠道检查的胶囊机器人，与实施例1提供的用于弯曲肠道检查的胶囊机器人基本相同，其主要区别在于：任一上述运动体2上设置有电池5，上述电池5与对应上述视觉元件1电连接。

具体的，通过电池5为视觉元件1供电，保证视觉元件1在进行肠胃检查时的正常工作。

实施例7

请参照图4，图4所示为本实用新型实施例提供的一种胶囊壳6的结构示意图。

本实施例提供一种用于弯曲肠道检查的胶囊机器人，与实施例1提供的用于弯曲肠道检查的胶囊机器人基本相同，其主要区别在于：上述用于弯曲肠道检查的胶囊机器人还包括胶囊壳6，上述多个视觉元件1、上述多个运动体2和上述连接体3同时设置于上述胶囊壳6内。

具体的，通过胶囊壳6将所有视觉元件1、所有运动体2和所有连接体3封装为一个整体，以方便用户通过胶囊壳6进行吞咽。

示例性的，胶囊壳6可以为软胶囊壳6或硬胶囊壳6。软胶囊壳6和硬胶囊壳6的主要原料都是食用级的药用明胶、淀粉等，都是人体能够吸收、无害的物质。

其中，硬囊壳是以食用级药用明胶为主要原料，经精加工和辅助材料制成。可食明胶本身是一种从胶原质中提取的水溶性蛋白，而胶原质是蛋白质的主要成分，医用空心硬胶囊壳6主要用于盛装固体粉末、颗粒药，生物利用率高，可快速、可靠、安全地溶解。

实施例8

请参照图4，图4所示为本实用新型实施例提供的一种胶囊壳6的结构示意图。

本实施例提供一种用于弯曲肠道检查的胶囊机器人，与实施例7提供的用于弯曲肠道检查的胶囊机器人基本相同，其主要区别在于：上述胶囊壳6包括壳体61和罩设于上述壳体61上的壳帽62，上述壳体61与上述壳帽62可拆卸连接。

具体的，当用户需要将运动体2和连接体3放入胶囊壳6时，只需要将壳体61与壳帽62分开，将运动体2和连接体3放入壳体61内，再将壳帽62盖在壳体61上即可，方便了用户对运动体2和连接体3的更换和维修。

实施例9

请参照图4，图4所示为本实用新型实施例提供的一种胶囊壳6的结构示意图。

本实施例提供一种用于弯曲肠道检查的胶囊机器人，与实施例8提供的用于弯曲肠道检查的胶囊机器人基本相同，其主要区别在于：上述壳体61与上述壳帽62之间设置有封装圈63，上述封装圈63用于密封上述壳帽62与上述壳体61的连接处。

具体的，通过封装圈63实现了壳帽62与壳体61的密封连接，从而避免了胶囊壳6内的运动体2和连接体3被不明液体腐蚀或破坏。

实施例10

请参照图1，图1所示为本实用新型实施例提供的一种用于弯曲肠道检查的胶囊机器人的结构示意图。

本实施例提供一种用于弯曲肠道检查的胶囊机器人，与实施例1提供的用于弯曲肠道检查的胶囊机器人基本相同，其主要区别在于：上述运动体2和上述连接体3一体成型。

综上，本实用新型的实施例提供一种用于弯曲肠道检查的胶囊机器人，其包括多个视觉元件1和多个运动体2，多个上述视觉元件1一一对应设置于多个上述运动体2上，两个上述运动体2之间设置有连接体3，上述连接体3包括伸缩装置31和弹性装置32，上述伸缩装置31分别与两个上述运动体2连接，两个上述运动体2沿上述伸缩装置31的伸缩方向相互靠近或远离，且上述弹性装置32分别与两个上述运动体2连接。当胶囊机器人进入人体，利用磁控技术控制胶囊机器人行进时，位于最前方的运动体2向前运动将使伸缩装置31处于伸长状态，并使弹性装置32处于拉伸状态，从而使得两个运动体2沿伸缩装置31的伸缩方向相互远离。随着弹性装置32逐渐恢复原始状态，将带动两个运动体2沿伸缩装置31的伸缩方向相互靠近。则当胶囊机器人通过弯曲肠道时，通过伸缩装置31的伸缩、弹性装置32的拉伸和恢复，使得相邻两个运动体2之间更加灵活，也就使得运动体2能够更好适应肠道中复杂的结构，从而可以有效避免无法控制胶囊机器人行走或胶囊机器人滞留在肠胃中的问题，也就能更好的通过视觉元件1获取肠胃的图像。

以上仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种用于弯曲肠道检查的胶囊机器人，其特征在于，包括多个视觉元件和多个运动体，多个所述视觉元件一一对应设置于多个所述运动体上，两个所述运动体之间设置有连接体，所述连接体包括伸缩装置和弹性装置，所述伸缩装置分别与两个所述运动体连接，两个所述运动体沿所述伸缩装置的伸缩方向相互靠近或远离，且所述弹性装置分别与两个所述运动体连接。

2.根据权利要求1所述的用于弯曲肠道检查的胶囊机器人，其特征在于，所述伸缩装置包括可伸缩软管，所述可伸缩软管分别与两个所述运动体连接，两个所述运动体沿所述可伸缩软管的伸缩方向运动，所述可伸缩软管上贯穿开设有软体通道，所述软体通道侧壁的截面为齿形结构。

3.根据权利要求2所述的用于弯曲肠道检查的胶囊机器人，其特征在于，所述连接体还包括两个连接框架，所述可伸缩软管的任一端通过所述连接框架与所述运动体连接。

4.根据权利要求1所述的用于弯曲肠道检查的胶囊机器人，其特征在于，所述弹性装置包括至少一个弹簧，所述弹簧分别与两个所述运动体连接。

5.根据权利要求1所述的用于弯曲肠道检查的胶囊机器人，其特征在于，任一所述运动体呈子弹头形。

6.根据权利要求1所述的用于弯曲肠道检查的胶囊机器人，其特征在于，任一所述运动体上设置有电池，所述电池与对应所述视觉元件电连接。

7.根据权利要求1所述的用于弯曲肠道检查的胶囊机器人，其特征在于，还包括胶囊壳，所述多个视觉元件、所述多个运动体和所述连接体同时设置于所述胶囊壳内。

8.根据权利要求7所述的用于弯曲肠道检查的胶囊机器人，其特征在于，所述胶囊壳包括壳体和罩设于所述壳体上的壳帽，所述壳体与所述壳帽可拆卸连接。

9.根据权利要求8所述的用于弯曲肠道检查的胶囊机器人，其特征在于，所述壳体与所述壳帽之间设置有封装圈，所述封装圈用于密封所述壳帽与所述壳体的连接处。

10.根据权利要求1所述的用于弯曲肠道检查的胶囊机器人，其特征在于，所述运动体和所述连接体一体成型。

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