CN102397974A

CN102397974A - 一种铆钉送料机械手、铆钉送料系统及其方法

Info

Publication number: CN102397974A
Application number: CN2010102745608A
Authority: CN
Inventors: 安长龙
Original assignee: SUZHOU DAYU AUTOMATION COMPONENTS CO Ltd
Current assignee: SUZHOU DAYU AUTOMATION COMPONENTS CO Ltd
Priority date: 2010-09-07
Filing date: 2010-09-07
Publication date: 2012-04-04

Abstract

本发明公开了一种铆钉送料机械手、铆钉送料系统及其方法，其中铆钉送料机械手包括：用于提供铆钉的震动盘，用于放置铆钉的送料装置，以及用于连接所述振动盘和所述送料装置的导轨；所述送料装置包括用于与所述导轨相连接的导轨盖板，和位于所述导轨盖板上方的开关体；所述导轨盖板上设置有用于承接铆钉的U型槽；所述开关体包括主旋转部和被旋转部；所述主旋转部上设置有与所述U型槽相对应的凸块；所述主旋转部与所述导轨盖板为活动连接；所述被旋转部通过弹簧与所述导轨盖板相连接，通过本发明可实现高效率的放置铆钉，并具有极大的灵活性和通用性。

Description

一种铆钉送料机械手、铆钉送料系统及其方法

技术领域

本发明涉及一种工业机械手，具体涉及一种铆钉送料机械手、铆钉送料系统及其方法。

背景技术

铆钉连接是机械加工中一种常用的固定连接方式。当前技术下，通常是采用人工的方式将铆钉放置在盖板上，然后再进行铆合，此种方式增加了操作人员的劳动强度，工作效率低下，另一方面在工人的安全操作方面也存在一定的隐患。

目前，也有通过机械手的形式实现铆钉的送料，此方式机械手的位置通常是和需要放铆钉的位置相对应的，这样，当同一背板上设有多处需要放置铆钉的位置时，就需要在各位置处分别设置这样的机械手，缺乏通用性和灵活性。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明的目的之一是提出一种铆钉送料机械手，提高工作效率；目的之二是提出了一种铆钉送料系统，以实现可以在背板的任意位置处放置铆钉，提高了灵活性和通用性；目的之三是提出了一种铆钉送料方法。

为达到上述目的，本发明的技术方案如下：

一种铆钉送料机械手，包括：用于提供铆钉的震动盘，用于放置铆钉的送料装置，以及用于连接所述振动盘和所述送料装置的导轨；

所述送料装置包括用于与所述导轨相连接的导轨盖板，和位于所述导轨盖板上方的开关体；

所述导轨盖板上设置有用于承接铆钉的U型槽；

所述开关体体包括主旋转部和被旋转部；

所述主旋转部上设置有与所述U型槽相对应的凸块；所述主旋转部与所述导轨盖板为活动连接；

所述被旋转部通过弹簧与所述导轨盖板相连接。

优选的，所述机械手还包括用于提供动力的伺服电机。

优选的，所述导轨上设置有用于铆钉滑行的凹槽。

优选的，所述导轨包括竖直导轨和倾斜导轨；所述竖直导轨和倾斜导轨通过一连接块固定相连。

优选的，所述竖直导轨上设置有用于遮盖所述凹槽的竖直盖板；所述竖直盖板对所述凹槽的遮盖为不完全遮盖。

一种铆钉送料系统，包括上述技术方案中的铆钉送料机械手，还包括三维运动机构以及控制系统，通过所述三维运动机构使得所述铆钉送料机械手能够向各个铆钉待放处放置铆钉。

优选的，所述铆钉送料机械手设置在所述三维运动机构上。

优选的，所述三维运动机构包括两道纵向滑轨，和架设于两道纵向滑轨之上的一道横向滑轨，以及位于所述横向滑轨上的竖直滑轨。

一种铆钉送料方法，其具体为：

预先存储位置坐标；

通过三维运动机构使铆钉待放处与铆钉送料机械手相对应；

所述铆钉送料机械手向所述铆钉待放处放置铆钉。

优选的，所述预先存储位置坐标包括预先存储铆钉待放处的位置坐标。

通过上述技术方案，本发明提出了一种铆钉送料机械手以及一种铆钉送料系统，该系统预先设置好铆钉待放处的位置坐标，通过位置坐标作为导向，控制三维运动机构带动铆钉送料机械手依次进行送放铆钉。该系统对于产品背板上需要多处放置铆钉的情况具有很大的灵活性，对于不同的产品背板，只需重新设置位置坐标即可，具有通用性，提高了生产效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例所公开的一种铆钉送料机械手的结构示意图；

图2为本发明实施例所公开的导轨的示意图；

图3为本发明实施例所公开的导轨盖板的示意图；

图4为本发明实施例所公开的开关体的示意图；

图5为本发明实施例所公开的一种铆钉送料系统的结构示意图；

图6为本发明实施例所公开的另一种铆钉送料系统的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明提供了一种铆钉送料机械手，参见图1，包括用于提供铆钉的震动盘10，用于放置铆钉的送料装置20，以及用于连接所述振动盘和所述送料装置的导轨30。

参见图2，所述导轨30包括竖直导轨31和倾斜导轨32，竖直导轨31的一端连接振动盘10，另一端与所述倾斜导轨32通过一固定块33连接。竖直导轨31和倾斜导轨32上均设置有用于铆钉滑行和排列的凹槽34，在竖直导轨31外侧还设置有竖直盖板35，用于对凹槽进行遮挡，竖直盖板35的宽度可根据导轨宽度进行设定，可以选择将所述凹槽全部遮盖，也可以选择遮盖一部分，操作人员可以通过预留的缝隙看到导轨内铆钉的下放情况是否正常。

送料装置20包括设置在倾斜导轨32上的导轨盖板21，和位于所述导轨盖板上方的开关体22。参见图3，导轨盖板21的中间部位开设有U型槽211，其位置与倾斜导轨32上的凹槽相对应，U型槽211两侧分别设置有两孔位212和213，此孔位与倾斜导轨32上的孔位320和321相对应，通过螺钉使导轨盖板21与倾斜导轨32相固定。

开关体22包括主旋转部221和被旋转部222，参见图4。主旋转部221上设置有与所述U型槽211相对应的凸块223，从导轨上滑下的铆钉经凸块223的阻挡停止继续滑行，暂存到U型槽211。主旋转部221上设置有孔位224，该孔位与导轨盖板21上的孔位214相对应，两孔位通过一螺杆相连接，开关体22可绕螺杆轴向摆动，使得凸块223与U型槽22处于分开或合并的状态，以实现送放铆钉。被旋转部222上设置有孔位225，该孔位与导轨盖板21上的孔位215相对应，两孔位之间连接有弹簧23，通过弹簧实现旋转复位。

该铆钉送料机械手通过伺服电机提供动力，以实现配送铆钉，其工作原理如下：

预先在震动盘10内放置铆钉，启动机械手进行工作，铆钉在震动盘10的震动下被送入竖直导轨31，经加速下滑后进入倾斜导轨32，通过凸块223的阻挡作用，使铆钉最终处于U型槽211位置处，此时，导轨的凹槽34内整齐紧密排列有数个待放置的铆钉。在伺服电机的带动下，机械手伸出到铆钉待放处，将铆钉放在预设的指针处，随后，伺服电机带动机械手向后移动小段位移，使已插入指针的铆钉推开凸块223，凸块223带动开关体22向外旋转，将铆钉留在铆钉待放处，开关体在弹簧23的拉动下转回，此时完成一次放铆钉的操作。如此重复运动，完成多次铆钉的放置。

本发明还提出了一种铆钉送料系统，该系统包括上述实施例中的铆钉送料机械手，还包括三维运动机构，参见图5所示的系统结构示意图。三维运动机构包括设置在工作台40上的两道纵向滑轨41，两道纵向滑轨上方设置有一道横向滑轨42，该横向滑轨通过两支臂43连接在纵向滑轨41上，并通过两支臂43的带动使横向滑轨42沿Y方向运动，所述横向滑轨上设置有竖直滑轨44，通过设置在竖直滑轨上的滑块45，使竖直滑轨在横向滑轨上沿X方向运动，机械手则设置在竖直滑轨44上，并通过底座46在竖直滑轨上的滑动，是机械手沿Z方向运动，通过上述各个滑轨的组合，在伺服电机的动力提供下，可使机械手能够沿X、Y和Z方向运动，则可以实现机械手的自由活动，使机械手根据铆钉待放处的位置坐标依次放置铆钉。

在本发明所提出的铆钉送料系统的另一个实施例中，还可将三维运动机构与产品背板相连接，而使铆钉送料机械手位置固定，三维运动机构带动产品背板运动，使各个铆钉待放处的位置坐标对应铆钉机械手的位置坐标，从而完成铆钉的送放，参见图6，为本实施例所提供的一种系统结构示意图，对系统各个部分，参见上述实施例的描述，在此不做赘述。

其中，三维运动机构的形式不限于上述俩实施例所提出的形式，还可以是其他形式，其运动的方式除采用滑轨之外，还可以是气缸等，对此，本使发明不做任何限定，以能够实现本发明为主。

该系统的工作方法如下：

S1、预先存储位置坐标；

S2、控制系统控制三维运动机构使铆钉待放处与铆钉送料机械手的位置相对应；

S3、所述铆钉送料机械手向所述铆钉待放处放置铆钉。

其中，三维运动机构的动力由伺服电机提供。

预先存储位置坐标包括预先存储铆钉待放处和/或铆钉送料机械手的位置坐标。当铆钉送料机械手设置于三维运动机构上时，则控制系统根据预存的铆钉待放处的位置坐标带动三维运动机构运动，使铆钉送料机械手运动至铆钉待放处进行送放铆钉。当产品背板设置于三维运动机构上时，则控制系统根据预存的铆钉待放处的位置坐标和铆钉送料机械手的位置坐标，带动三维运动机构运动，使各个铆钉待放处的位置坐标与铆钉送料机械手的位置坐标相重合，然后由铆钉送料机械手进行铆钉放置。

通过上述描述，本发明提出了一种铆钉送料机械手以及一种铆钉送料系统，该系统预先设置好铆钉待放处的位置坐标，通过位置坐标作为导向，控制三维运动机构带动铆钉送料机械手依次进行送放铆钉。该系统对于产品背板上需要多处放置铆钉的情况具有很大的灵活性，对于不同的产品背板，只需重新设置位置坐标即可，具有通用性，提高了生产效率。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims

1.一种铆钉送料机械手，其特征在于，包括：用于提供铆钉的震动盘，用于放置铆钉的送料装置，以及用于连接所述振动盘和所述送料装置的导轨；

所述导轨盖板上设置有用于承接铆钉的U型槽；

所述开关体包括主旋转部和被旋转部；

所述主旋转部上设置有与所述U型槽相对应的凸块；

所述主旋转部与所述导轨盖板为活动连接；

所述被旋转部通过弹簧与所述导轨盖板相连接。

2.根据权利要求1所述的一种铆钉送料机械手，其特征在于，所述机械手还包括用于提供动力的伺服电机。

3.根据权利要求1或2所述的一种铆钉送料机械手，其特征在于，所述导轨上设置有供铆钉滑行的凹槽。

4.根据权利要求3所述的一种铆钉送料机械手，其特征在于，所述导轨包括竖直导轨和倾斜导轨，所述竖直导轨和倾斜导轨通过一连接块固定相连。

5.根据权利要求4所述的一种铆钉送料机械手，其特征在于，所述竖直导轨上设置有用于遮盖所述凹槽的竖直盖板，所述竖直盖板对所述凹槽的遮盖为不完全遮盖。

6.一种铆钉送料系统，其特征在于，包括权利要求1-5中任一项所述的铆钉送料机械手以及三维运动机构和控制系统，通过所述三维运动机构使得所述铆钉送料机械手能够向各个铆钉待放处放置铆钉。

7.根据权利要求6所述的一种铆钉送料系统，其特征在于，所述铆钉送料机械手设置在所述三维运动机构上。

8.根据权利要求6-7中任一项所述的一种铆钉送料系统，其特征在于，所述三维运动机构包括两道纵向滑轨、架设于两道纵向滑轨之上的一道横向滑轨，以及位于所述横向滑轨上的竖直滑轨。

9.一种铆钉送料方法，其特征在于，包括：

预先存储位置坐标；

通过三维运动机构使铆钉待放处与铆钉送料机械手相对应；

所述铆钉送料机械手向所述铆钉待放处放置铆钉。

10.根据权利要求9所述的一种铆钉送料方法，其特征在于，所述预先存储位置坐标包括预先存储铆钉待放处的位置坐标。