CN102357795A - 一种机器人 - Google Patents

一种机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN102357795A
CN102357795A CN2011102725079A CN201110272507A CN102357795A CN 102357795 A CN102357795 A CN 102357795A CN 2011102725079 A CN2011102725079 A CN 2011102725079A CN 201110272507 A CN201110272507 A CN 201110272507A CN 102357795 A CN102357795 A CN 102357795A
Authority
CN
China
Prior art keywords
screw
bolting
robot
spindle machining
robot according
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN2011102725079A
Other languages
English (en)
Other versions
CN102357795B (zh
Inventor
王晓刚
曾逸
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
ADTECH (SHENZHEN) TECHNOLOGY Co Ltd
Original Assignee
ADTECH (SHENZHEN) TECHNOLOGY Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by ADTECH (SHENZHEN) TECHNOLOGY Co Ltd filed Critical ADTECH (SHENZHEN) TECHNOLOGY Co Ltd
Priority to CN 201110272507 priority Critical patent/CN102357795B/zh
Publication of CN102357795A publication Critical patent/CN102357795A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN102357795B publication Critical patent/CN102357795B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Manipulator (AREA)
  • Numerical Control (AREA)

Abstract

本发明公开一种机器人，尤其是一种带有多把打螺钉装置用于自动打螺钉的机器人。包括控制装置、多轴机械手、两把或两把以上包含螺钉输送装置和电动螺丝批的打螺钉装置、螺钉空打检测装置，所述控制装置与多轴机械手、打螺钉装置及螺钉空打检测装置电连接，所述两把或两把以上打螺钉装置分别与多轴机械手机械连接。所述控制装置包括信息处理模块和信息输出模块。所述机器人在打螺钉过程中一把打螺钉装置出现空打的情况下，可控制下一把迅速接替完成打螺钉过程。有效解决了螺钉空打问题，大大提高了工作效率，同时多轴机械手运动范围广，可适用于多种工作场合。

Description

一种机器人
技术领域
本发明涉及一种机器人，尤其是一种带有多把打螺钉装置用于自动打螺钉的机器人。
背景技术
打螺钉是电子行业中将产品各部件、机构组装成最终产品的重要环节，即通过螺钉将部件连为一个整体，因此，打螺钉设备应用的范围非常广泛，目前打螺钉设备一般只带有一个打螺钉装置，而螺钉输送又经常出现误送或空送情况，如果在螺钉没有及时输送到的情况下经常会出现空打，空打现象不能及时识别，大大降低生产效率。
发明内容
针对以上问题，本发明设计出一种用于打螺钉的机器人，所述机器人带有两把或两把以上的打螺钉装置。
本发明的内容为：一种打螺钉机器人，包括控制装置、多轴机械手、两把或两把以上包含螺钉输送装置和电动螺丝批的打螺钉装置、螺钉空打检测装置，所述控制装置与多轴机械手、打螺钉装置及螺钉空打检测装置电连接，所述两把或两把以上打螺钉装置分别与多轴机械手机械连接。
进一步的打螺钉机器人，所述控制装置包括信息处理模块和信息输出模块。
进一步的打螺钉机器人，所述各打螺钉装置与多轴机械手机械固定连接。
进一步的打螺钉机器人，所述打螺钉机器人还包含有电动推送装置，各打螺钉装置与多轴机械手通过电动推送装置连接，所述电动推送装置由步进电机或伺服电机驱动，用于准确移动各不同打螺钉装置到指定的位置。
进一步的打螺钉机器人，所述多轴机械手由步进电机或伺服电机驱动。
进一步的打螺钉机器人，所述电动螺丝批包括螺刀和与螺钉头匹配的螺刀头。
进一步的打螺钉机器人，所述螺钉输送装置由气缸驱动。
本发明的有益效果为：
本发明解决了螺钉空打问题，大大提高了工作效率，同时多轴机械手运动范围广，可适用于多种工作场合。
附图说明
图1为打螺钉机器人原理框图。
具体实施方式
本发明的内容为一种打螺钉机器人，包括控制装置、多轴机械手、两把或两把以上包含螺钉输送装置和电动螺丝批的打螺钉装置、螺钉空打检测装置，所述控制装置与多轴机械手、打螺钉装置及螺钉空打检测装置电连接，所述两把或两把以上打螺钉装置分别与多轴机械手机械连接。所述的控制装置包括信息处理模块和信息输出模块。所述多轴机械手由步进电机或伺服电机驱动。所述电动螺丝批包括螺刀和与螺钉头匹配的螺刀头。所述螺钉输送装置由气缸驱动。
螺钉空打检测装置工作原理：首先对电动螺丝批的旋转力矩进行设置，同时检测螺丝批头的旋转力矩，并对比力矩设置值，如相比较设置值出项较大偏差，则迅速传递给信息处理模块经过计算后得出空打判断后，通过信息信息输出模块发出指令进行下一步控制如实施例1和实施例2所述。
实施例一：所述打螺钉机器人各打螺钉装置与多轴机械手机械固定连接，控制装置中信息输出模块先发送信息给多轴机械手带动第一个打螺钉装置到指定打螺钉位置，再发送指令控制螺钉输送装置输送螺钉，同时发送指令给电动螺丝批打螺钉，螺钉空打检测装置同时检测打螺钉装置是否处于空打状态，如处于空打状态则将检测信息发送给信息处理模块，信息处理模块经过计算处理再通过信息输出模块发送信息给多轴机械手，进而通过多轴机械手带动各打螺钉装置进行位置移动，如果一个打螺钉装置为空打，则迅速移动下一个打螺钉装置到指定位置打螺钉，依次类推。
实施例二：所述打螺钉机器人各打螺钉装置与多轴机械手通过电动推送装置连接，所述电动推送装置由步进电机或伺服电机驱动。控制装置中信息输出模块先发送信息给多轴机械手带动第一个打螺钉装置到指定打螺钉位置，再发送指令控制螺钉输送装置输送螺钉，同时发送指令给电动螺丝批打螺钉，螺钉空打检测装置同时检测打螺钉装置是否处于空打状态，如处于空打状态则将检测信息发送给信息处理模块，信息处理模块经过计算处理再通过信息输出模块发送信息给电动推送装置，电动推送装置带动各打螺钉装置进行位置移动，如果一个打螺钉装置为空打，则迅速移动下一个打螺钉装置到指定位置打螺钉，依次类推。

Claims (7)

1.一种机器人，其特征在于：包括控制装置、多轴机械手、两把或两把以上包含螺钉输送装置和电动螺丝批的打螺钉装置、螺钉空打检测装置，所述控制装置与多轴机械手、打螺钉装置及螺钉空打检测装置电连接，所述两把或两把以上打螺钉装置分别与多轴机械手机械连接。
2.如权利要求1所述机器人，其特征在于：信息处理模块和信息输出模块。
3.如权利要求1所述机器人，其特征在于：所述各打螺钉装置与多轴机械手机械固定连接。
4.如权利要求1所述机器人，其特征在于：所述打螺钉机器人还包含有电动推送装置，各打螺钉装置与多轴机械手通过电动推送装置连接，所述电动推送装置由步进电机或伺服电机驱动，用于准确移动各不同打螺钉装置到指定的位置。
5.如权利要求1所述机器人，其特征在于：所述多轴机械手由步进电机或伺服电机驱动。
6.如权利要求1所述机器人，其特征在于：所述电动螺丝批包括螺刀和与螺钉头匹配的螺刀头。
7.如权利要求1所述机器人，其特征在于：所述螺钉输送装置由气缸驱动。
CN 201110272507 2011-09-01 2011-09-01 一种机器人 Active CN102357795B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN 201110272507 CN102357795B (zh) 2011-09-01 2011-09-01 一种机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN 201110272507 CN102357795B (zh) 2011-09-01 2011-09-01 一种机器人

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN102357795A true CN102357795A (zh) 2012-02-22
CN102357795B CN102357795B (zh) 2013-12-18

Family

ID=45583204

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN 201110272507 Active CN102357795B (zh) 2011-09-01 2011-09-01 一种机器人

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN102357795B (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104029003A (zh) * 2013-10-22 2014-09-10 延锋伟世通(北京)汽车饰件系统有限公司 用于组装生产线中的螺钉防错方法及装置
CN107255537A (zh) * 2017-06-16 2017-10-17 重庆市灵龙自动化设备有限公司 打螺丝机机器人末端扭矩检测装置

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH1142519A (ja) * 1997-07-30 1999-02-16 Mitsubishi Electric Corp 廃家電品のネジ除去装置
JP2001167550A (ja) * 1999-12-07 2001-06-22 Fuji Photo Film Co Ltd ビス締め装置のトルク監視装置
CN100999048A (zh) * 2007-01-09 2007-07-18 钱国钧 自动装配螺钉机
CN101952161A (zh) * 2008-02-12 2011-01-19 本田技研工业株式会社 安装车辆仪表盘的装置和方法
CN202344208U (zh) * 2011-09-01 2012-07-25 深圳众为兴技术股份有限公司 一种机器人

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH1142519A (ja) * 1997-07-30 1999-02-16 Mitsubishi Electric Corp 廃家電品のネジ除去装置
JP2001167550A (ja) * 1999-12-07 2001-06-22 Fuji Photo Film Co Ltd ビス締め装置のトルク監視装置
CN100999048A (zh) * 2007-01-09 2007-07-18 钱国钧 自动装配螺钉机
CN101952161A (zh) * 2008-02-12 2011-01-19 本田技研工业株式会社 安装车辆仪表盘的装置和方法
CN202344208U (zh) * 2011-09-01 2012-07-25 深圳众为兴技术股份有限公司 一种机器人

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104029003A (zh) * 2013-10-22 2014-09-10 延锋伟世通(北京)汽车饰件系统有限公司 用于组装生产线中的螺钉防错方法及装置
CN107255537A (zh) * 2017-06-16 2017-10-17 重庆市灵龙自动化设备有限公司 打螺丝机机器人末端扭矩检测装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN102357795B (zh) 2013-12-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN103895011B (zh) 热锻造送料电动关节机械手
CN105511400B (zh) 一种冲压机器人控制系统
WO2011069403A1 (zh) 一种冲压自动化生产线监控及运动仿真系统
CN102357795A (zh) 一种机器人
CN107562017A (zh) 运动控制部件的参数编辑方法、计算机可读介质和计算机
CN202344208U (zh) 一种机器人
CN107717996B (zh) 具有测距停止功能的多关节机器人和测距停止方法
CN104786060A (zh) 钻孔攻牙机
Seliger et al. Flexible disassembly tools
CN108067770B (zh) 一种面向汽车顶盖焊装生产线多任务机器人协调调度方法
CN202207887U (zh) 一种机器人
CN102350631B (zh) 一种机器人
CN202922196U (zh) 铰孔倒角一体机
CN108527405A (zh) 一种协作机器人引导示教系统
CN104094779A (zh) 一种高压带电作业机器人专用智能高枝锯
CN207900126U (zh) 精密电子元件的自动化输送及铆压流水线设备
WO2006083789A3 (en) Multi-protocol multi-client equipment server
CN106313063A (zh) 一种机电控制大承载码垛机器人
CN104965484A (zh) 数控铣床的控制方法
TWI552510B (zh) Servo motor drive
Zhang et al. Simulation of Industrial Robot and Automatic Production Conveyor Based on RobotStudio
CN206326616U (zh) 一种回转式气动吸附装置及delta机器人
CN203726233U (zh) 刀臂控制装置和数控机床
CN206662286U (zh) 一种高速自动化数控车床零件的上料装置
CN202462407U (zh) 一种具有动作存储功能的自动化机械臂

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant