CN202207887U - 一种机器人 - Google Patents
一种机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN202207887U CN202207887U CN 201120341013 CN201120341013U CN202207887U CN 202207887 U CN202207887 U CN 202207887U CN 201120341013 CN201120341013 CN 201120341013 CN 201120341013 U CN201120341013 U CN 201120341013U CN 202207887 U CN202207887 U CN 202207887U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- screw
- robot
- bus
- control device
- spindle machining
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本实用新型公开了一种机器人,尤其是一种可对螺钉位置偏移进行自动调节的打螺钉机器人。所述机器人包括控制装置、多轴机械手、电动螺丝批、螺钉位置检测装置,所述控制装置与多轴机械手、电动螺丝批、螺钉位置检测装置通过串口或CAN总线方式通讯连接,所述电动螺丝批与多轴机械手机械固定连接。所述控制装置包括信息处理模块、纠偏控制模块和信息输出模块。本产品具备使用简单,有效解决打螺钉过程中损坏工件,进而很大程度上降低了生产成本,适用范围广的优点。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种机器人,尤其是一种可对螺钉位置偏移进行自动调节的打螺钉机器人。
背景技术
打螺钉是电子行业中将产品各部件、机构组装成最终产品的重要环节,即通过螺钉将部件连为一个整体,因此,打螺钉设备应用的范围非常广泛,但实际应用过程中打螺钉设备经常涉及到因螺钉位置偏移正常位置而损坏加工件,或者不能正常拧紧及打入设定位置,影响工作质量及工作效率。为解决上述问题,很多场合出现了在电动螺丝批上带上万向头以使工件在位置不正的情况下自适应进行调节,但实际应用中如果偏移量比较大依靠万向头还是解决不了对应的问题。
发明内容
针对以上问题,本实用新型提出一种技术方案,具体为:一种机器人,包括控制装置、多轴机械手、电动螺丝批、螺钉位置检测装置,所述控制装置与多轴机械手、电动螺丝批、螺钉位置检测装置通过串口或总线方式通讯连接,所述电动螺丝批与多轴机械手机械固定连接。
进一步的所述控制装置包括信息处理模块、纠偏控制模块和信息输出模块。
进一步的所述控制装置与多轴机械手、电动螺丝批、螺钉位置检测装置通过串口或总线方式通讯连接,所述所述串口通讯为RS232或RS485或RS422接口通讯方式,所述总线通讯方式为CAN总线或Ethernet总线或Profibus总线或Powerlink总线通讯方式。
进一步的所述多轴机械手由伺服电机驱动。
进一步的所述螺丝批包括螺刀及与螺钉相匹配的螺刀头。
有益效果:
本实用新型具备使用简单,有效解决打螺钉过程中损坏工件,进而很大程度上降低了生产成本,适用范围广的优点。
附图说明
图1为螺钉头自适应打螺钉机器人原理框图;
图2为螺钉检测装置原理框图。
具体实施方式
一种机器人,包括控制装置、多轴机械手、电动螺丝批、螺钉位置检测装置,所述控制装置与多轴机械手、电动螺丝批、螺钉位置检测装置串口和总线方式通讯连接,所述串口通讯为RS232或RS485或RS422接口通讯方式,所述总线通讯方式为CAN总线或Ethernet总线或Profibus总线或Powerlink总线通讯方式。所述螺丝批与多轴机械手机械固定连接。所述控制装置包括信息处理模块、纠偏控制模块和信息输出模块。所述多轴机械手由伺服电机驱动。所述螺丝批包括螺刀及与螺钉相匹配的螺刀头。
如图1,所述控制装置22通过信息输出模块发送指令给多轴机械手,多轴机械手带动电动螺丝批到指定的位置打螺钉,同时螺钉位置检测装置检测螺钉位置是否偏移,如果偏移正常量,则发信息给控制装置中的信息处理模块,信息处理模块通过计算得出螺钉的位置是否偏移,并将相关信息发送给纠偏控制模块,纠偏控制模块通过信息输出模块将信息控制多轴机械手带动螺丝批进行位置调整,同时螺钉位置检测装置不断反馈信息给信息处理模块,从而反复进行调整直到螺钉处于正常位置为止。
如图2,所述机器人的螺钉位置检测装置原理为:在打螺钉之前先行设置好多轴机械手11正常受力参数,在打螺钉过程中如因螺钉位置不正而产生偏离正常参数范围的受力后,多轴机械手各关节伺服电机产生力矩变化,进而将各力矩变化信息发送给信息处理模块。
Claims (5)
1.一种机器人,其特征在于:包括控制装置、多轴机械手、电动螺丝批、螺钉位置检测装置,所述控制装置与多轴机械手、电动螺丝批、螺钉位置检测装置通过串口或总线方式通讯连接,所述电动螺丝批与多轴机械手机械固定连接。
2.如权利要求1所述打螺钉机器人,其特征在于:所述控制装置包括信息处理模块、纠偏控制模块和信息输出模块。
3.如权利要求1所述打螺钉机器人,其特征在于:所述控制装置与多轴机械手、电动螺丝批、螺钉位置检测装置通过串口或总线方式通讯连接,所述串口通讯为RS232或RS485或RS422接口通讯方式,所述总线通讯方式为CAN总线或Ethernet总线或Profibus总线或Powerlink总线通讯方式。
4.如权利要求1所述打螺钉机器人,其特征在于:所述多轴机械手由伺服电机驱动。
5.如权利要求1所述打螺钉机器人,其特征在于:所述螺丝批包括螺刀和与螺钉相匹配的螺刀头。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN 201120341013 CN202207887U (zh) | 2011-09-01 | 2011-09-01 | 一种机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN 201120341013 CN202207887U (zh) | 2011-09-01 | 2011-09-01 | 一种机器人 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN202207887U true CN202207887U (zh) | 2012-05-02 |
Family
ID=45987443
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN 201120341013 Expired - Fee Related CN202207887U (zh) | 2011-09-01 | 2011-09-01 | 一种机器人 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN202207887U (zh) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN102350631A (zh) * | 2011-09-01 | 2012-02-15 | 深圳众为兴技术股份有限公司 | 一种机器人 |
-
2011
- 2011-09-01 CN CN 201120341013 patent/CN202207887U/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN102350631A (zh) * | 2011-09-01 | 2012-02-15 | 深圳众为兴技术股份有限公司 | 一种机器人 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN203003466U (zh) | 螺母、螺栓自动定扭装配设备 | |
CN201645425U (zh) | 智能螺栓拧紧机 | |
CN102866665A (zh) | 用于全电动折弯机的多轴同步控制系统及控制方法 | |
WO2016201870A1 (zh) | 一种扭力同步智能数控折弯机数控系统 | |
CN102350631B (zh) | 一种机器人 | |
CN202207887U (zh) | 一种机器人 | |
CN203726234U (zh) | 刀库控制装置和数控机床 | |
CN102862288B (zh) | 一种全自动隔离膜片波纹压型机 | |
TWI556075B (zh) | The system and method of thermal deformation correction for CNC machine | |
CN102357795B (zh) | 一种机器人 | |
CN202922196U (zh) | 铰孔倒角一体机 | |
TWI552510B (zh) | Servo motor drive | |
CN206857647U (zh) | 一种生产线工装快速翻转系统 | |
CN202344208U (zh) | 一种机器人 | |
CN210880106U (zh) | 一种具有控制单元的仿形修边机构 | |
CN203592760U (zh) | 冲胶贴膜点胶一体机 | |
CN102253656A (zh) | 一种活塞环内外圆同时仿形车铣组合机床电气系统 | |
CN104965484A (zh) | 数控铣床的控制方法 | |
CN202447987U (zh) | 一种活塞止口加工用机床的气动定位装置 | |
CN202895315U (zh) | 热塑板材层压设备中的板材剪切控制系统 | |
CN207681943U (zh) | 一种四轴旋转cnc工作台 | |
CN202083935U (zh) | 一种活塞环内外圆同时仿形车铣组合机床电气系统 | |
CN203726233U (zh) | 刀臂控制装置和数控机床 | |
CN205905016U (zh) | 一种自动化拆装加工工件的机械手 | |
CN201335971Y (zh) | 全数字交流伺服驱动器 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
C14 | Grant of patent or utility model | ||
GR01 | Patent grant | ||
CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20120502 Termination date: 20140901 |
|
EXPY | Termination of patent right or utility model |