CN102341673A - 用于确定角位置的装置和方法 - Google Patents

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Abstract

借助于电感传感器（1）来确定旋转物体的当前角位置的一种装置和一种方法。在使用移相器（9，10，11）和符号确定单元（12，13）的情况下从传感器的一次绕组（2）的激励信号（17）和在传感器的两个二次绕组（3，4）中所感应的电压中导出三个另外的信号。总共6个信号在使用采样和保持抽样单元（14）的情况下被抽样并且被提供给用于分析的处理器（15），该处理器由此计算出旋转机器的在抽样时间的当前角位置。

Description

用于确定角位置的装置和方法
技术领域
本发明涉及用于确定例如旋转物体的角位置的一种装置和一种方法。
背景技术
例如旋转机器的角位置常常通过使用传感器来检测，该传感器借助于电感耦合从时间上可变的周期性输入参数中形成两个依赖于例如旋转电机的角位置的输出参数，其中时间上为周期性的输出参数的幅度以不同方式依赖于要检测的角位置。这样的传感器的优选技术实施方式例如是旋转变压器或可变磁阻（VR）传感器，其中通常借助于在时间上为正弦形的电信号进行激励，并且根据要检测的角位置一方面例如以正弦形式、另一方面以余弦形式来调制两个同样在时间上为正弦形的输出信号的幅度（例如在旋转变压器的情况下二级绕组具有彼此扭转90度的布置）。
在此，第一二次绕组处的正弦形电压被计算为：
Figure 2010800105910100002DEST_PATH_IMAGE001
，以及
第二二次绕组处的余弦形电压被计算为：
Figure 354122DEST_PATH_IMAGE002
，其中
we是激励角频率（Erregerkreisfrequenz），t是时间，U0是激励幅度，
Figure DEST_PATH_IMAGE004A
是机器的旋转角，β是二次线圈处的激励与分接头（Abgriff）之间的相位角，a是一次绕组与二次绕组之间的幅度的转移因子。
借助于对传感器电压的分析，从在二次绕组处测量的值
Figure 2010800105910100002DEST_PATH_IMAGE005
和中确定出所寻求的角度
Figure 2010800105910100002DEST_PATH_IMAGE007
。在此成立的是：
Figure 718511DEST_PATH_IMAGE008
由此得出当前的旋转角
Figure DEST_PATH_IMAGE007A
。在此造成的缺点是，该处理方式仅仅在
Figure 2010800105910100002DEST_PATH_IMAGE009
未处于过零点附近的情况下产生合适的结果。如果
Figure 176037DEST_PATH_IMAGE009
处于过零点附近，则
Figure 990409DEST_PATH_IMAGE005
和
Figure 812872DEST_PATH_IMAGE006
取非常小的值或者趋近于0，并且在该角位置的情况下不再可能有合适的分析。
根据现有技术的一个解决可能性在于，将二次绕组的两个输出信号的抽样时刻选择为使得取足够大的值。在此造成的缺点是：用于确定角位置的时刻因此不再能够自由选择，而是必须在特定相位处（并且因此以特定时间参考）被实施以激励电压，以便为分析获得足够的信号幅度。
根据现有技术的另一解决可能性在于，在优选被实现为集成电路的装置中借助于相位调节电路（PLL）从在时间上之前确定的
Figure 747647DEST_PATH_IMAGE005
和
Figure 10001DEST_PATH_IMAGE006
值中计算当前的角度。在此造成的缺点是，在角速度改变时在PLL电路中产生所谓的后拖误差（Schleppfehler）。在角加速度过高的情况下，PLL不再同步，并且不能确定用于角度确定的合适信号。
发明内容
本发明的任务是，说明用于确定角位置的一种装置和一种方法，其中避免所述缺点。
该任务通过根据权利要求1的装置以及根据权利要求8的方法来解决。本发明思想的扩展方案和改进方案是从属权利要求的主题。
该任务尤其是通过借助于电感传感器来确定角位置的一种装置和一种方法来解决，其中由移相单元从传感器的一次绕组的激励信号和在其二次绕组处分接的信号中形成3个附加的信号，这些信号在抽样以后被输送给例如具有符号确定单元的分析电路。例如在分析电路中可以在每个任意时刻例如根据相应的计算规则从现在为6个可用的值中确定旋转机器的当前角位置，而不出现上述缺点。
附图说明
下面根据附图的图中所示的实施例进一步阐述本发明。
图1以框图示出根据本发明装置的实施方式；以及
图2以流程图示出根据本发明方法的实施方式。
具体实施方式
图1以框图示出根据本发明的装置的实施方式。在此，根据通常在旋转变压器/VR传感器处存在的数学关系来阐述用于确定角位置的相关方法，但是该方法也可以应用于每种开头所述的传感器。示例性的装置具有电感耦合的角度传感器1，该角度传感器具有至少一个一次输入绕组2和至少两个二次输出绕组3和4，其中一次侧与两个二次侧之间的电感耦合根据未进一步示出的旋转机器的旋转角具有正弦形或余弦形的变化曲线。在此作为示例详述常见的旋转变压器。
此外，该装置具有发生器单元5，该发生器单元利用一般在时间上为正弦形的激励电压17来激励一次绕组2。此外，该装置具有三个减法单元6、7和8，三个移相器9、10和11，两个符号确定单元12和13，和被设置用于信号抽样的采样和保持单元14，以及处理器15。
如图1所示，发生器单元5与一次绕组2和减法单元6连接。二次绕组3的接线端子与减法单元7的输入端连接。二次绕组4的接线端子与减法单元8的输入端连接。减法单元6的输出端与移相器9的输入端耦合并且与符号确定单元12的输入端耦合。减法单元7的输出端与移相器10的输入端耦合并且与采样和保持抽样单元14的输入端耦合。减法单元8的输出端与移相器11的输入端耦合并且与采样和保持抽样单元14的输入端耦合。移相器9的输出端与符号确定单元13的输入端耦合。移相器10和11的输出端以及符号确定单元12和13的输出端最后与采样和保持抽样单元14的另外的输入端耦合。
从发生器单元5馈入到一次绕组2中的正弦形电压17通过电磁耦合在二次绕组3中生成零电位（potentialfrei）的正弦形电压18并且在二次绕组4中生成零电位的正弦形电压19，其中18的幅度根据正弦函数与旋转角有关地被调制，19的幅度根据余弦函数、即根据旋转变压器或可变磁阻传感器处的端子关系（Klemmenbeziehung）与旋转角有关地被调制。借助于减法单元6，正弦形激励电压17被转换成以地为参考的正弦形激励电压20。借助于减法单元7，二次绕组3的在时间上为正弦形的电压19被转换成以装置的地为参考的在时间上为正弦形的电压21。借助于减法单元8，二次绕组4的在时间上为正弦形的电压20被转换成以地为参考的在时间上为正弦形的电压22。
此外，以地为参考的在时间上为正弦形的激励电压20借助于移相器9被相移90度，在时间上为正弦形的信号21借助于移相器10被相移90度，并且在时间上为正弦形的信号22借助于移相器11被相移90度。在符号确定单元12中，当激励信号20大于0时生成具有值1的信号，否则生成具有值0的信号。在符号确定单元13中，当移相器9的以地为参考并且被相移90度的激励信号大于0时生成具有值1的信号，否则生成具有值0的信号。
在采样和保持抽样单元14中，在从处理器15接收触发信号16的时刻，形成从减法单元7和8、移相器10和11以及符号确定单元12和13中所提供的信号的抽样值。这6个信号被提供给作为计算设备的处理器15以用于进一步处理，该处理器由此计算出旋转机器在通过采样和保持单元14接收触发信号16的时刻时的当前角位置。在此，该当前角位置例如计算为：
当值G1大于或等于值G2时，
Figure 3365DEST_PATH_IMAGE010
并且当G1小于G2时，
Figure 757694DEST_PATH_IMAGE012
。
在此，表示旋转机器的当前角位置，π表示圆周率（例如为3.14159）,VZ_EXITE表示第一符号确定单元12的抽样信号值，并且VZ_EXITE90表示第二符号确定单元13的输出端处的抽样信号值。值并且值G2
Figure 557023DEST_PATH_IMAGE014
，其中ab1是指减法单元7的输出端处的抽样信号值，ab2是指减法单元8的输出端处的抽样信号值，ab3是指移相器10的输出端处的抽样信号值，并且ab4是指移相器11输出端处的抽样信号值。借助于根据G1和G2选择（ab1；ab2）或（ab3；ab4），可以总是访问可良好分析的信号。通过这种方式，可以避免根据现有技术的所述缺点，并且可以在每个任意时刻以及在没有后拖误差的情况下确定旋转机器的当前角位置。因此，例如在相移90度（及其非偶数倍）的情况下，在原始信号为0时有最大值（正，负）。
图2a和2b示例性地示出用于确定旋转机器的当前角位置的方法的流程图。在步骤1中，用时间上为正弦形的激励信号来激励旋转变压器的一次绕组。该激励信号在步骤2中借助于第一减法单元被转换成以地为参考的激励信号。在步骤3中，在旋转变压器的第一二次线圈中所感应的在时间上为正弦形的零电位的信号借助于第二减法单元被转换成以地为参考的在时间上为正弦形的信号。在步骤4中，在旋转变压器的第二二次线圈中所感应的在时间上为正弦形的零电位的信号借助于第三减法单元被转换成以地为参考的在时间上为正弦形的信号。
在该方法的步骤5中，以地为参考的激励信号借助于第一移相器被相移90度。在步骤6中，以地为参考的在时间上为正弦形的信号借助于第二移相器被相移90度。在步骤7中，以地为参考的在时间上为正弦形的信号借助于第三移相器被相移90度。在步骤8中，当以地为参考的激励信号大于0时，借助于第一符号确定单元形成具有值1的信号，否则形成具有值0的信号。在步骤9中，当以地为参考并且相移90度的激励信号大于0时，借助于第二符号确定单元形成具有值1的信号，否则形成具有值0的信号。
在该方法的步骤10中，由采样和保持单元在接收到其时刻可以任意选择的触发信号时形成从第二和第三减法单元、第二和第三移相器以及第一和第二符号确定单元中在触发信号的时刻所形成的信号的抽样值。在步骤11中，由处理器接收由采样和保持抽样单元所形成的抽样值，并且根据上面所述的数学处理方式从这些抽样值中计算出旋转机器的当前角位置。
在前面示例性地阐述的方法中，步骤的所示顺序不是强制性的，并且可以以任意方式改变。在之前阐述的根据本发明装置的示例中，当不需要零电位的测量值检测时例如也可以省略减法单元6、7和8。

Claims (12)

1.一种借助于电感传感器（1）来确定绕位置固定的点旋转的物体的当前角位置的装置，该电感传感器（1）具有至少一个由激励信号（17）来馈送的一次绕组（2）以及至少两个与所述一次绕组电感耦合的二次绕组（3，4），其中由于电感耦合根据旋转角在两个二次绕组（3，4）中生成具有周期性和移相的变化曲线的信号，
三个分别具有输入端和输出端的移相器（9，10，11），这些移相器具有相同的相移，所述移相器（9，10，11）中的每一个在输入侧与一次绕组（1）或第一二次绕组（3）或第二二次绕组（4）电耦合，以及
分析单元（12，13，14，15），其从移相器（9，10，11）的输入端和输出端处的信号中确定角位置。
2.根据权利要求1所述的装置，其中激励信号（17）在时间上是正弦形的，并且在第一二次绕组（3）中感应出在时间上正弦形调制的信号（18），该信号（18）的幅度根据正弦函数与旋转机器的旋转角有关地被调制，以及在第二二次绕组（4）中感应出在时间上正弦形调制的信号（19），该信号（19）的幅度根据余弦函数与旋转机器的旋转角有关地被调制。
3.根据权利要求2所述的装置，其中分析单元（12，13，14，15）具有：
第一符号确定单元（12），其被构造为生成第一符号信号，该第一符号信号说明激励信号（20）是否小于0，
第二符号确定单元（13），其被构造为生成第二符号信号，该第二符号信号说明移相的激励信号（20）是否小于0，
采样和保持单元（14），其被构造为在接收到触发信号（16）时从第一和第二二级绕组（3，4）的未移相和借助于移相器移相的信号中以及从第一和第二符号确定单元（12，13）在接收到触发信号（16）时的输出信号中形成相应的抽样值，以及
计算设备（15），其被设置为为采样和保持抽样单元（14）生成触发信号（16）并且从由采样和保持单元（14）形成的抽样值中计算出旋转机器的当前角位置。
4.根据权利要求3所述的装置，其中计算设备（15）被设置为将当前角位置
在值G1大于或等于值G2时计算为
Figure 2010800105910100001DEST_PATH_IMAGE001
并且当G1小于G2时计算为
其中
Figure DEST_PATH_IMAGE004AA
是当前角位置，值
Figure 2010800105910100001DEST_PATH_IMAGE005
，值G2
Figure 972297DEST_PATH_IMAGE006
，VZ_EXITE是第一符号确定单元（12）的抽样信号值，VZ_EXITE90是第二符号确定单元（13）的抽样信号值，ab1是第一二次绕组（3）的抽样信号值，ab2是第二二次绕组（3）的抽样信号值，ab3是移相器（10）的输出端处的抽样信号值，并且ab4是移相器（11）的输出端处的抽样信号值。
5.根据权利要求3或4所述的装置，其中一次绕组（2）和二次绕组（3，4）的信号（17，18，19）是零电位的并且附加地设置有：
第一减法单元（6），其被构造为将激励信号（17）转换成以地为参考的激励信号（20），
第二减法单元（7），其被构造为将第一二次绕组（3）的信号（18）转换成以地为参考的信号（21），以及
第三减法单元（8），其被构造为将第二二次绕组（4）的信号（19）转换成以地为参考的信号（22）。
6.根据前述权利要求之一所述的装置，其中一次绕组（2）与生成激励信号（17）的发生器单元（5）连接。
7.根据前述权利要求之一所述的装置，其中全部移相器的相移都为90度或其非偶数倍。
8.一种借助于电感传感器（1）来确定绕位置固定的点旋转的物体的当前角位置的方法，该电感传感器（1）具有至少一个由激励信号（17）来馈送的一次绕组（2）以及至少两个与所述一次绕组电感耦合的二次绕组（3，4），其中由于电感耦合根据旋转角在两个二次绕组（3，4）中生成具有周期性和移相的变化曲线的信号，
一次绕组（2）和两个二次绕组（3，4）的信号被移相，并且从一次绕组（2）和两个二级绕组（3，4）的未移相以及移相的信号中确定角位置。
9.根据权利要求8所述的方法，其中激励信号（17）在时间上是正弦形的，并且在第一二次绕组（3）中感应出在时间上正弦形调制的信号（18），该信号（18）的幅度根据正弦函数与旋转机器的旋转角有关地被调制，以及在第二二次绕组（4）中感应出在时间上正弦形调制的信号（19），该信号（19）的幅度根据余弦函数与旋转机器的旋转角有关地被调制。
10.根据权利要求9所述的方法，其中
生成第一符号信号，该第一符号信号说明激励信号（20）是否小于0，
生成第二符号信号，该第二符号信号说明移相的激励信号（20）是否小于0，
生成触发信号（16），
在接收到触发信号（16）时从第一和第二二级绕组（3，4）的未移相和移相的信号中以及从第一和第二符号信号（12，13）中形成相应的抽样值，
并且从所述抽样值中计算出旋转机器的当前角位置。
11.根据权利要求10所述的方法，其中将当前角位置
在值G1大于或等于值G2时计算为
Figure 345510DEST_PATH_IMAGE001
并且当G1小于G2时计算为
Figure 803036DEST_PATH_IMAGE002
其中
Figure DEST_PATH_IMAGE004AAA
是当前角位置，值
Figure 86250DEST_PATH_IMAGE005
，值G2
Figure 502188DEST_PATH_IMAGE006
，VZ_EXITE是第一符号确定单元的抽样信号值，VZ_EXITE90是第二符号确定单元的抽样信号值，ab1是第一二次绕组（3）的抽样信号值，ab2是第二二次绕组（3）的抽样信号值，ab3是移相器（10）的输出端处的抽样信号值，并且ab4是移相器（11）的输出端处的抽样信号值。
12.根据权利要求8至11之一所述的方法，其中一次绕组（2）以及两个二次绕组（3，4）处的信号被移相90度或非偶数倍。
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