CN102303543A - 具有自适应能力的磁浮列车过轨道台阶的控制方法 - Google Patents

具有自适应能力的磁浮列车过轨道台阶的控制方法 Download PDF

Info

Publication number
CN102303543A
CN102303543A CN201110139571A CN201110139571A CN102303543A CN 102303543 A CN102303543 A CN 102303543A CN 201110139571 A CN201110139571 A CN 201110139571A CN 201110139571 A CN201110139571 A CN 201110139571A CN 102303543 A CN102303543 A CN 102303543A
Authority
CN
China
Prior art keywords
track
gap
sensor
electromagnet assembly
steps
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201110139571A
Other languages
English (en)
Other versions
CN102303543B (zh
Inventor
佘龙华
雷思清
郝阿明
李晓龙
龙鑫林
田宇
张志洲
赵春霞
常文森
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
National University of Defense Technology
Original Assignee
National University of Defense Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by National University of Defense Technology filed Critical National University of Defense Technology
Priority to CN 201110139571 priority Critical patent/CN102303543B/zh
Publication of CN102303543A publication Critical patent/CN102303543A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN102303543B publication Critical patent/CN102303543B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Control Of Vehicles With Linear Motors And Vehicles That Are Magnetically Levitated (AREA)

Abstract

本发明公开了一种具有自适应能力的磁浮列车过轨道台阶的控制方法，其步骤为：(1)将间隙传感器安装于电磁铁组件上并朝着电磁铁组件外的方向延伸，使间隙传感器上的一个以上的传感器探头处于电磁铁组件的外侧，伸出的传感器探头用于提前判断轨道上台阶的形式；(2)根据上述步骤中提前判断得到的轨道的台阶信息，对初始设定间隙进行相应的补偿，使得磁浮列车上悬浮系统以新的设定间隙通过轨道的台阶。本发明具有原理简单、操作简便、适应范围广、能够提高磁浮列车过轨道能力等优点。

Description

具有自适应能力的磁浮列车过轨道台阶的控制方法
技术领域
本发明主要涉及到磁悬浮列车领域，特指一种磁浮列车自适应过轨道台阶的控制方法。
背景技术
现有技术中，磁浮列车是依靠电磁铁的吸引力，使其悬浮在轨道上实现运行的。为了使电磁铁和轨道之间保持一定间隙，此时需要通过间隙传感器检测出电磁铁和轨道之间的悬浮间隙，以便进行闭环控制。传统的磁浮列车上间隙传感器的安装方式如图1和图2所示，间隙传感器3一般是安装于电磁铁组件两端的正上方，电磁铁组件包括电磁铁铁芯4和绕设于电磁铁铁芯4上的电磁铁绕组5。传统的间隙传感器3一般有三个检测用传感器探头2，这三个传感器探头2用于实时测量对应位置的电磁铁组件与轨道1之间的悬浮间隙值。
采用上述结构后，当通过轨道1的台阶时，存在以下不足：
(1)、间隙传感器3的传感器探头2不能够及时的发现轨道1的台阶，使悬浮系统不能及时采取相应的过轨道台阶控制算法。
(2)、现有的结构和控制方法不能有效的减小轨道台阶的影响，当磁浮列车过一定高度的轨道台阶时会发生剧烈振动，甚至失稳。
发明内容
本发明要解决的技术问题就在于：针对现有技术存在的技术问题，本发明提供一种原理简单、操作简便、适应范围广、能够提高磁浮列车过轨道能力的具有自适应能力的磁浮列车过轨道台阶的控制方法。
为解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案：
一种具有自适应能力的磁浮列车过轨道台阶的控制方法，其特征在于：
(1)将间隙传感器安装于电磁铁组件上并朝着电磁铁组件外的方向延伸，使间隙传感器上的一个以上的传感器探头处于电磁铁组件的外侧，伸出的传感器探头用于提前判断轨道上台阶的形式；
(2)根据上述步骤中提前判断得到的轨道的台阶信息，对初始设定间隙进行相应的补偿，使得磁浮列车上悬浮系统以新的设定间隙通过轨道的台阶。
作为本发明的进一步改进：
所述步骤(2)的具体步骤为：
(2.1)台阶形式用zg表示，方向垂直向上突起为正，反之为负；
(2.2)伸出的传感器探头对应的检测信号为zs1，设定间隙为zse；当未伸出传感器探头(2)经过轨道的台阶时，将初始设定间隙改变为新的设定间隙z′se＝zse+zg，其中zg＝zs1-zse；
(2.3)当电磁铁组件经过轨道的台阶后，设定间隙再恢复到最初的设定间隙值。
与现有技术相比，本发明的优点在于：本发明具有自适应能力的磁浮列车过轨道台阶的控制方法，原理简单、操作简便、适用范围广，通过一部分伸出电磁铁组件的传感器探头来提前判断轨道台阶的出现，以便采取相应有效的控制方法。而且，通过采用实时设定间隙补偿、改变稳定悬浮点，使得悬浮系统不响应轨道台阶的干扰，以达到平稳过轨道台阶的目的。
附图说明
图1是现有技术的主视结构原理示意图；
图2是现有技术的侧视结构原理示意图；
图3是本发明应用时的主视结构原理示意图；
图4是本发明应用时的去掉轨道后的俯视结构原理示意图。
图例说明：
1、轨道；2、传感器探头；3、间隙传感器；4、电磁铁铁芯；5、电磁铁绕组。
具体实施方式
以下将结合说明书附图和具体实施例对本发明做进一步详细说明。
如图3和图4所示，本发明具有自适应能力的磁浮列车过轨道台阶的控制方法，其步骤为：
1.将间隙传感器3安装于电磁铁组件上并朝着电磁铁组件外的方向延伸，使间隙传感器3上的一个以上的传感器探头2处于电磁铁组件的外侧，伸出的传感器探头2用于提前判断轨道1上台阶的形式，不用于悬浮控制。电磁铁组件包括电磁铁铁芯4和绕设于电磁铁铁芯4上的电磁铁绕组5。本实施例中，第一个传感器探头2处于电磁铁组件的外侧，其余两个传感器探头2处于电磁铁组件的正上方。
2.根据上述步骤(1)中提前判断得到的轨道1的台阶信息，对初始设定间隙进行相应的补偿，使得磁浮列车上悬浮系统以新的设定间隙通过轨道1的台阶。其具体步骤为：
2.1台阶形式用zg表示，方向垂直向上突起为正，反之为负；
2.2伸出的传感器探头2对应的检测信号为zs1，设定间隙为zse；当未伸出传感器探头2经过轨道1的台阶时，将初始设定间隙改变为新的设定间隙z′se＝zse+zg，其中zg＝zs1-zse；
2.3这样悬浮系统将以新的设定间隙稳定悬浮，使得磁浮列车平稳通过该轨道1的台阶。当电磁铁组件经过轨道1的台阶后，设定间隙再恢复到最初的初始设定间隙值。
以上仅是本发明的优选实施方式，本发明的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本发明思路下的技术方案均属于本发明的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理前提下的若干改进和润饰，应视为本发明的保护范围。

Claims (2)

1.一种具有自适应能力的磁浮列车过轨道台阶的控制方法，其特征在于：
(1)将间隙传感器(3)安装于电磁铁组件上并朝着电磁铁组件外的方向延伸，使间隙传感器(3)上的一个以上的传感器探头(2)处于电磁铁组件的外侧，伸出的传感器探头(2)用于提前判断轨道(1)上台阶的形式；
(2)根据上述步骤(1)中提前判断得到的轨道(1)的台阶信息，对初始设定间隙进行相应的补偿，使得磁浮列车上悬浮系统以新的设定间隙通过轨道(1)的台阶。
2.根据权利要求1所述的具有自适应能力的磁浮列车过轨道台阶的控制方法，其特征在于所述步骤(2)的具体步骤为：
(2.1)台阶形式用zg表示，方向垂直向上突起为正，反之为负；
(2.2)伸出的传感器探头(2)对应的检测信号为zs1，设定间隙为zse；当未伸出传感器探头(2)经过轨道(1)的台阶时，将初始设定间隙改变为新的设定间隙z′se＝zse+zg，其中zg＝zs1-zse；
(2.3)当电磁铁组件经过轨道(1)的台阶后，设定间隙再恢复到最初的初始设定间隙值。
CN 201110139571 2011-05-27 2011-05-27 具有自适应能力的磁浮列车过轨道台阶的控制方法 Expired - Fee Related CN102303543B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN 201110139571 CN102303543B (zh) 2011-05-27 2011-05-27 具有自适应能力的磁浮列车过轨道台阶的控制方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN 201110139571 CN102303543B (zh) 2011-05-27 2011-05-27 具有自适应能力的磁浮列车过轨道台阶的控制方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN102303543A true CN102303543A (zh) 2012-01-04
CN102303543B CN102303543B (zh) 2013-03-06

Family

ID=45377499

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN 201110139571 Expired - Fee Related CN102303543B (zh) 2011-05-27 2011-05-27 具有自适应能力的磁浮列车过轨道台阶的控制方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN102303543B (zh)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104442442A (zh) * 2014-12-01 2015-03-25 李毅 一种消除ems型磁浮列车车轨耦合振动的方法
CN107433961A (zh) * 2017-07-06 2017-12-05 湖南凌翔磁浮科技有限责任公司 一种永磁电磁型磁浮列车在过轨道台阶的悬浮控制算法
CN109693554A (zh) * 2019-01-02 2019-04-30 中国人民解放军国防科技大学 一种磁浮列车轨道错台抑制方法
CN110395118A (zh) * 2019-08-14 2019-11-01 湖南磁浮技术研究中心有限公司 一种磁浮列车过轨道接缝处错台识别方法及悬浮控制策略

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS62160005A (ja) * 1985-12-28 1987-07-16 Ntn Toyo Bearing Co Ltd 磁気浮上式走行装置用位置検出器
JPH04372503A (ja) * 1991-06-19 1992-12-25 Sumitomo Electric Ind Ltd 磁気浮上搬送車のマグネット懸架構造
US5377596A (en) * 1992-07-06 1995-01-03 Fujitsu Limited Magnetic levitating transportation apparatus with rail gap sensor and non-parallel magnet unit arrangement
CN1569511A (zh) * 2004-05-12 2005-01-26 清华大学 高温超导磁悬浮装置
CN101348082A (zh) * 2008-09-11 2009-01-21 中国人民解放军国防科学技术大学 一种抑制磁悬浮列车悬浮系统车轨耦合振动的方法及控制单元
CN101565002A (zh) * 2008-04-24 2009-10-28 上海轨道交通设备发展有限公司 一种常导吸力型磁浮车的悬浮和导向系统

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS62160005A (ja) * 1985-12-28 1987-07-16 Ntn Toyo Bearing Co Ltd 磁気浮上式走行装置用位置検出器
JPH04372503A (ja) * 1991-06-19 1992-12-25 Sumitomo Electric Ind Ltd 磁気浮上搬送車のマグネット懸架構造
US5377596A (en) * 1992-07-06 1995-01-03 Fujitsu Limited Magnetic levitating transportation apparatus with rail gap sensor and non-parallel magnet unit arrangement
CN1569511A (zh) * 2004-05-12 2005-01-26 清华大学 高温超导磁悬浮装置
CN101565002A (zh) * 2008-04-24 2009-10-28 上海轨道交通设备发展有限公司 一种常导吸力型磁浮车的悬浮和导向系统
CN101348082A (zh) * 2008-09-11 2009-01-21 中国人民解放军国防科学技术大学 一种抑制磁悬浮列车悬浮系统车轨耦合振动的方法及控制单元

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104442442A (zh) * 2014-12-01 2015-03-25 李毅 一种消除ems型磁浮列车车轨耦合振动的方法
CN107433961A (zh) * 2017-07-06 2017-12-05 湖南凌翔磁浮科技有限责任公司 一种永磁电磁型磁浮列车在过轨道台阶的悬浮控制算法
CN109693554A (zh) * 2019-01-02 2019-04-30 中国人民解放军国防科技大学 一种磁浮列车轨道错台抑制方法
CN110395118A (zh) * 2019-08-14 2019-11-01 湖南磁浮技术研究中心有限公司 一种磁浮列车过轨道接缝处错台识别方法及悬浮控制策略
CN110395118B (zh) * 2019-08-14 2021-02-02 湖南磁浮技术研究中心有限公司 一种磁浮列车过轨道接缝处轨道错台的悬浮控制策略

Also Published As

Publication number Publication date
CN102303543B (zh) 2013-03-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN102303543B (zh) 具有自适应能力的磁浮列车过轨道台阶的控制方法
WO2008149812A1 (ja) 垂直磁気記録媒体および垂直磁気記録媒体の製造方法
CN108973768B (zh) 悬挂式磁悬浮列车系统的导向控制方法
WO2007047156A3 (en) Apparatus and method for stiction compensation in a process control system
CN201705131U (zh) 磁悬浮移动门
CN103231664B (zh) 一种中低速磁悬浮列车控制方法及装置
CN201300848Y (zh) 运矿车的悬挂导向装置
CN204389188U (zh) 中低速磁浮列车悬浮间隙试验机构
CN201538255U (zh) 高速铁路电气化接触网自定位防风阻尼弹性定位器
CN103659450B (zh) 一种机床的轨道的防护装置
CN202320371U (zh) 矿车刹车装置
CN107433961A (zh) 一种永磁电磁型磁浮列车在过轨道台阶的悬浮控制算法
CN100421985C (zh) 一种轨道车辆线性电机主动悬挂装置
CN203419003U (zh) 接触网用坠砣限制架
CN203511214U (zh) 一种用于公铁两用牵引车的导向轮与铁轨压力保持装置
CN106948225A (zh) 一种基于力学传感器的智能弹条式扣件组
CN202944914U (zh) 一种纺织用布料收卷机
CN202806784U (zh) 一种磁力制动式矿用斜井防跑车装置
CN202642981U (zh) 一种调节式放线支架
Li et al. Research on suppression strategy for track dislocation interference in medium-low speed maglev train
CN203920776U (zh) 一种用于监控列车运行状况的传感器
CN109631816B (zh) 中低速磁浮f型轨位移检测装置
CN202106869U (zh) 铁路电气化接触网用弹簧补偿器
CN209148713U (zh) 一种用于遥感监测车的风速传感器维稳置平装置
CN207571913U (zh) 一种汽车安全行驶培训装置

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
C17 Cessation of patent right
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20130306

Termination date: 20140527