CN102294696A - 医用放射性核素提取、测定、分装机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种医用放射性核素提取、测定、分装机器人，包括机体，机体上安装针管库、安瓿架、计量抽取机械手、测活度机械手、铅套库和测量核素计量仪，安瓿架、针管库、测量核素计量仪和铅套库一字排开，安瓿架位于计量抽取机械手的一侧，计量抽取机械手的抽取手指位于安瓿架下方，测活度机械手位于测量核素计量仪的一侧，测活度机械手的测活度手指位于铅套库的上方；机体上安装主机械手横移机构，主机械手横移机构上安装主机械手。它可替代人工进行放射性核素提取、测定和分装的工作，可使操作者避免受到核辐射伤害，并且，其操作精度高，速度快，可大幅提高工作效率。本发明还具有结构简洁紧凑、制造成本低廉和操作简便安全的优点。

Description

医用放射性核素提取、测定、分装机器人

技术领域

本发明涉及一种医用放射性核素提取、测定、分装机器人。

背景技术

在医学的检测与治疗中，需要将放射性药物从放射性药物源(安瓿)中按不同的使用量定量取出，分别装入不同的注射针管，然后在测量核素计量仪中分别测量这些针管中已装入的放射性药物的放射性活度，并适度增减药物量使达到预先设定的活度值---这一过程可能须反复多次，最后给这些针管套上隔辐射铅套以备使用。对于上述过程的操作，目前公知的方式是用人工进行，从而使得操作者必须承受放射性辐射，对操作者的身体造成不可免避的严重伤害。

发明内容

本发明的目的，是提供了一种医用放射性核素提取、测定、分装机器人，它可使操作者避免承受放射性辐射，并能提高工作效率，从而可解决现有技术存在的问题。

本发明的目的是通过以下技术方案实现的：医用放射性核素提取、测定、分装机器人，包括机体，机体上安装针管库、安瓿架、计量抽取机械手、测活度机械手、铅套库和测量核素计量仪，安瓿架、针管库、测量核素计量仪和铅套库一字排开，安瓿架位于计量抽取机械手的一侧，计量抽取机械手的抽取手指位于安瓿架下方，测活度机械手位于测量核素计量仪的一侧，测活度机械手的测活度手指位于铅套库的上方；机体上安装主机械手横移机构，主机械手横移机构上安装主机械手。

为进一步实现本发明的目的，还可以采用以下技术方案实现：所述针管库包括针管支架，针管支架与机体固定连接，针管支架上安装上夹钳和下托板。所述的主机械手包括基座，基座与所述主机械手横移机构的横移部件连接，基座上安装纵移机构，纵移机构上安装主体部分，主体部分上安装竖移机构，竖移机构的升降部件上安装手掌，手掌上安装上手指总承和下手指总承；上机械手指总承包括上手指纵移机构，上手指纵移机构与手掌连接，上手指纵移机构上安装上手指；下机械手指总承包括反转机构，反转机构上安装下手指。所述的安瓿架包括架体，架体与机体连接，架体上竖直开设V形槽，架体的顶部固定安装顶座，顶座上安装数根拉杆，拉杆的下部安装下托板，下托板上开设通口，拉杆的上端穿出顶座外安装挡圈，拉杆的外周安装压缩弹簧，压缩弹簧位于挡圈与顶座之间；顶座或架体上安装安瓿瓶压紧装置。所述的顶座或架体上安装定位器，定位器上开设导向孔，导向孔内安装定位销，定位销上安装柱状销，柱状销的下端外周设有凸沿，柱状销的外周安装弹簧，弹簧位于凸沿与定位器之间；定位器上安装揿动杠杆，揿动杠杆通过第二销轴与定位器铰接，揿动杠杆的一端与定位销的上部铰接。所述的计量抽取机械手包括组装架，组装架上安装升降机构，升降机构上安装抽取手掌，抽取手掌上安装抽取手指。所述的测活度机械手包括固定支架，固定支架上安装提升机构，提升机构上安装第四汽缸和导向架，第四汽缸的活塞杆上安装测活度手掌，测活度手掌上安装测活度手指；导向架上安装第五导杠，第五导杠与测活度手掌连接。所述的铅套库包括支撑架，支撑架上安装第三步进电机，第三步进电机的输出轴上安装轴端圆盘，轴端圆盘上开设数个通孔和数个U型槽；通孔和U型槽的数量相同，且沿轴端圆盘的圆周交错均布；每个通孔内各安装一个隔辐射铅套。所述的轴端圆盘的中部开设通槽，通槽内安装两块滑块，每块滑缺上各设有一根第三销轴，两块滑块之间安装压缩弹簧；轴端圆盘上固定安装定位盘，定位盘上开数个方形通孔，方形通孔与通孔的数量相等且一一对应相通，定位盘上设置数个定位块，定位块与方形通孔数量相等且一一对应，方形通孔在定位块上构成V形槽；定位盘的中部开设条形透槽，两根第三销轴穿出条形透槽外各安装一个压板；隔辐射铅套位于通孔和方形通孔内，且与压板和定位块紧密接触。所述的机体包括左侧板和右侧板，左侧板和右侧板之间通过第一连接杆连接固定；左侧板上安装第二连接杆，第二连接杆上安装中架板；中架板与左侧板之间安装第二短导杠和第一短导杠；中架板与右侧板之间安装横架板；第一短导杠上安装计量抽取机械手，第二短导杠上安装针管库和安瓿架；横架板上安装测量核素计量仪、铅套库和测活度机械手；所述主机械手横移机构安装于左侧板和右侧板之间。

本发明的积极效果在于：它可替代人工进行放射性核素提取、测定和分装的工作，可使操作者避免受到核辐射伤害，并且，其操作精度高，速度快，可大幅提高工作效率。本发明还具有结构简洁紧凑、制造成本低廉和操作简便安全的优点。

附图说明

图1是本发明所述医用放射性核素提取、测定、分装机器人的结构示意图；图2是图1的B-B剖视图结构示意图，图中省去计量抽取机械手和安瓿架；图3是图1的C-C剖视结构示意图，图中省去的针管库；图4是图1的俯视结构示意图；图5是图1的A-A剖视结构示意图；图6是图1的E-E剖视结构示意图；图7是图6的F-F剖视结构示意图；图8是图6的G-G剖视结构示意图；图9是图6的D向视结构示意图；图10是主机械手的结构示意图；图11是图10的K向放大结构示意图；图12是图11的N-N剖视结构示意图；图13图10的H向视图；图13-1是图13的B1-B1剖视结构示意图；图14是图13的B3-B3剖视结构示意图；图15是图13的B2-B2剖视图；图16是图13的V-V剖视结构示意图；图17是图13的I-I剖视结构示意图；17-1是图17的J-J剖视结构示意图；图18是所述安瓿架的结构示意图；图19是图18的L-L剖视结构示意图；图20是图18的M-M剖视结构示意图；图21是所述计量抽取机械手的结构示意图；图22是图21的P向结构示意图；图23是图21的O-O局部视图；图23-1是图23的O1-O1剖视结构示意图；图24是图4的Q放大结构示意图；图24-1是图24的Q2-Q2的结构示意图；图25是图4的局部放大结构示意图；图26是图24的Q1-Q1剖视结构示意图；图27是测量核素计量仪的结构示意图；图28是图27的R-R剖视结构示意图；图29是图27的S-S剖视结构示意图；图30是图29的T-T剖视旋转结构示意图。

附图标记：1针管库、2主机械手、3安瓿架、4计量抽取机械手、5测活度机械手、6铅套库、7机体、8测量核素计量仪、9针管支架、10下托板、10a敞口槽、11上夹钳、11a槽口、12滑动块、13螺柱、14调节螺母、15间隔套、16针管、17第一丝杠、18长导杠、19第一螺母、20第二螺母、21第一滑套、22主体部分、23第一汽缸、24第一导杠、25连接杆、26第二导杠、27主体上板、28主体下板、29连接架、30基座、31第一关节轴承、32第一支架、33支座、34第二滑套、35上手指、35aV型缺口、36下手指、36aV型槽口、37第二丝杠、38手掌、39第三螺母、40第四螺母、41第一步进电机、42第一编码器、43滑套下支架、44滑套上支架、45第二汽缸、46第三导杠、47滑动块、48第二关节轴承、49第二支架、50第三支架、51定位销、51a支承套、52第三汽缸、53定位轮、54拨杆、55第三关节轴承、56低速电机、57小同步带轮、58同步齿形带、59大同步带轮、60顶座、61架体、61aV形槽、62衬套、62a矩形槽、63挡圈、64下托板、64a斜槽、65安瓿瓶、66拉杆、67压缩弹簧、68挡圈、69压紧气缸、70压块、71压块座、72第一销轴、73针头座、74软管闸、75闸块、76手轮、77定位器、78定位销、79弹簧、80第二销轴、81揿动杠杆、82抽取手指、82a刃口、83滚珠丝杠、84第四导杠、85下支板、86上支板、87滚珠螺母副、88滑动座、89抽取手掌、90第二步进电机、91小带轮、92同步齿形带、93大带轮、94第二编码器、95连接杆、96固定块、97测活度手指、97a平面钳口、98第四汽缸、99第五导杠、100中支架、101升降座、102第三关节轴承、103测活度手掌、104后支架、105前支架、106第一微调螺母、107隔套、108连接杆、109第五汽缸、110第六导杠、111中支座、112下支座、113上支座、114底座、114a短轴、115第四关节轴承、116第二微调螺母、117下支撑筒、118中支撑筒、119上支撑筒、120连接杆、121立轴座、122底座、123撑杆、124立轴、124a轴端圆盘、124b通孔124cU型槽、124d通槽、125第三步进电机、126吊杆、127电机座、128滑块、129压缩弹簧、130第三销轴、131压板、132定位盘、132a定位块、132b方形通孔、133隔辐射铅套、134左侧板、135右侧板、136第一连接杆、137第二连接杆、138中架板、139支块、140横架板、141第一短导杠、142第二短导杠、143第四步进电机、144主带轮、145第三编码器、146从带轮、147同步齿形带、148架体通孔、149通口、150柱状销、151条形透槽、152水平槽、153导向孔、154柱销、155导向槽156n-n转轴、157定位口。

具体实施方式

本发明所述的医用放射性核素提取、测定、分装机器人，包括机体7，机体7上安装针管库1、安瓿架3、计量抽取机械手4、测活度机械手5、铅套库6和测量核素计量仪8，安瓿架3、针管库1、测量核素计量仪8和铅套库6一字排开，安瓿架3位于计量抽取机械手4的一侧，计量抽取机械手4的抽取手指82位于安瓿架3下方，测活度机械手5位于测量核素计量仪8的一侧，测活度机械手5的测活度手指97位于铅套库6的上方；机体7上安装主机械手横移机构，主机械手横移机构上安装主机械手2。如图33所示，所述的主机械手横移机构可由长导杠18、第一丝杠17、从带轮146、同步齿形带147、主带轮144和第四步进电机143连接构成，机体7上平行安装长导杠18和第一丝杠17，第一丝杠17的一端安装从带轮146，第四步进电机143的输出轴上安装主带轮144，主带轮144与从带轮146之间安装同步齿形带147。第一丝杠17上安装螺母，长导杠18上活动安装主机械手2，主机械手2与螺母固定连接。如图12所示，所述的螺母可由第一螺母19和第二螺母20组成，第一螺母19和第二螺母20分别与第一丝杠17螺纹连接。通过调节第一螺母19和第二螺母20的相对安装位置可消除传动间隙。第四步进电机143可通过主带轮144、同步齿形带147、从带轮146带动第一丝杠17转动，第一丝杠17转动可使主机械手2沿长导杠18横向直线移动。使主机械手2可便于移至安瓿架3、针管库1、铅套库6处进行各环节的操作。所述的主机械手横移机构也可以是现有的其他可带动主机械手2作直线运动的机构，但，上述丝杠螺母式的主机械手横移机构具有造价较低，移动精度较高的优点。

本发明所述医用放射性核素提取、测定、分装机器人的工作步骤如下：1.开机前，首先须设定拟抽入各针管的放射性药物之量值，然后将针管16装入针管库1上，再将安瓿瓶65入安瓿架3，并向安瓿瓶65内注入放射性药物；2.开机后，主机械手2首先从针管库1上取下针管16，并将针管帽留在针管库1上；3.主机械手2夹持针管16移至安瓿架3，将针头经通口149刺入安瓿瓶65的橡胶塞盖；4.计量抽取机械手4夹持针管16的柱塞柄做抽拉运动，按预先设定的量值将放射性药物抽入针管16；5.主机械手2夹持已抽取放射性药物的针管16回至针管库1，使针管16重新戴回针管帽，然后再次离开针管库1；6.主机械手2夹持已抽取放射性药物并戴回针管帽的针管运动至测活度机械手5，并将针管16传递给测活度机械手5；7.测活度机械手5夹持已抽取放射性药物并戴回针管帽的针管16将其送入测量核素计量仪8的检测腔内，以测量吸入的放射性药物之活度值；8.若所测活度值已达设定值，则测活度机械手5夹持针管16，将其插入铅套库6的隔辐射铅套133中待用。然后主机械手2从针管库1上取下另一针管16，重复由步骤2开始的新的动作循环；9.若所测活度值未达设定值，则测活度机械手5夹持针管16将其传回主机械手2。主机械手2夹持针管将其送回针管库1，将针管16的针管帽留在针管库1上，并再次取下针管16，然后主机械手2夹持针管16回至安瓿架3，将针管16的针头重新刺入安瓿瓶65的橡胶塞盖，计量抽取机械手4夹持针管16的柱塞柄抽取或退出适量的放射性药物，随之重复由步骤5开始至步骤8的后续动作。如图6至图9所示，所述针管库1包括针管支架9，针管支架9与机体7固定连接，针管支架9上安装上夹钳11和下托板10。上夹钳11用于抓紧针管帽，下托板10用于托住针管16的针管帽，通过针管帽固定整个针管16，从而为主机械手2将针管16的针管帽摘除提供便利条件。每组上夹钳11和下托板10上挂一支针管16。

为方便调整下托板10和上夹钳11相对针管支架9的前后位置关系，针管支架9上开设两个导向槽155，每个导向槽155内安装一个滑动块12，如图6所示，滑动块12可相对于导向槽155水平直线移动；每个滑动块12上安一根螺柱13，螺柱13的一端安装一对调节螺母14，同对的调节螺母14分别位于导向槽155的内外两侧；下托板10和上夹钳11各固定于一个滑动块12上。通过旋动调节螺母14可调整滑动块12在导向槽155内的位置，从而调整下托板10和上夹钳11相对针管支架9的位置关系。为便于上夹钳11抓紧针管16的针管帽，如图7所示上夹钳11的两片夹钳上各开设一个槽口11a。为便于下托板10托住针管16的针管帽，如图8所示，下托板10的两片托板上开有具有弧形槽底的敞口槽10a。如图9所示，针管库1上可设有多个针管支架9，任两个针管支架9之间可安装一个间隔套15。每个针管支架9上各安装一个下托板10和上夹钳11。

如图10至图17所示，所述的主机械手2包括基座30，基座30与所述主机械手横移机构的横移部件连接，基座30上安装纵移机构，纵移机构上安装主体部分22，主体部分22上安装竖移机构，竖移机构的升降部件上安装手掌38，手掌38上安装上手指总承和下手指总承；上手指总承包括上手指纵移机构，上手指纵移机构与手掌38连接，上手指纵移机构上安装上手指35；下手指总承包括反转机构，反转机构上安装下手指36。基座30与第一螺母19和第二螺母20连接，基座30上设有第一滑套21，第一滑套21与长导杠18滑动配合。第一丝杠17与长导杠18形成的传动导向副的一个技术特点是：第一丝杠17的轴线至长导杠18的轴线之距离须不大于第一滑套21的轴向长度。

如图13和图15所示，所述纵移机构包括第一汽缸23、第一导杠24、第一支架32和第二滑套34，基座30的底部前后两端各设有支座33，两支座33之间平行安装两根第一导杠24，基座30的底部设有连接架29，连接架29上安装第一汽缸23；第一导杠24上安装第二滑套34，第二滑套34可相对第一导杠24直线滑动，第二滑套34主体部分22固定连接，所述主体部分22上设有第一支架32，第一支架32与第一汽缸23的活塞杆连接。如图13所示，第一汽缸23可带动整个主体部分22相对基座30作水平直线移动。所述纵移机构还可以是现有的其他可带动主体部分22相对基座30水平直线移动的机构，例如丝杠螺母机构，但由于第一汽缸23的移动精度可以满足该处的移动精度的要求，而丝械螺母机构的造价较高，因此，所述纵移机构选择上述含有第一汽缸23的方案更为有利。第一汽缸23与第一导杠24形成的传动导向副的一个技术特点是：第一汽缸23的轴线至第一导杠24的轴线之距离，须不大于套在同一第一导杠24上的一对第二滑套34间之距离。如图13和图14所示，所述的主体部分22包括主体上板27和主体下板28，主体上板27和主体下板28之间安装连接杆25和第二导杠26，主体上板27上设有第一支架32和第二滑套34。如图13和图16所示，所述竖移机构包括第一步进电机41，主体下板28上安装第一步进电机41，第一步进电机41的输出轴上安装第二丝杠37，第二丝杠37上端与主体上板27活动连接，第二丝杠37上安装螺母，螺母可由第三螺母39和第四螺母40构成。第三螺母39和第四螺母40上安装手掌38。手掌38通过滑套下支架43和滑套上支架44与第二导杠26滑动配合。滑套上支架44与第四螺母40或第三螺母39固定连接。调整第三螺母39和第四螺母40的相对安装位置可消除传动间隙。所述的竖移机构还可以是现有的其他可带动手掌38作上下直线运动的机构，但，上述丝杠螺母式的竖移机构具有造价较低，移动精度较高的优点。为实现自动控制，如图13所示，第一步进电机41上安装第一编码器42。第二丝杠37与第二导杠26形成的传动导向副的一个技术特点是：第二丝杠37的轴线至第二导杠26的轴线之距离须不大于滑套下支架43与滑套上支架44间的距离。

如图13和图14所示，所述上手指总承包括第二支架49和第三支架50，第二支架49和第三支架50分别与手掌38固定连接，第二支架49和第三支架50之间安装第三导杠46，第三导杠46上滑动安装滑动块47，滑动块47上安装第二汽缸45和上手指35。第二汽缸45的活塞杆与第二支架49连接。具体地说第二汽缸45的活塞杆前端可通过第二关节轴承48与第二支架49连接，而第二支架49与手掌38固定连接。为便于上手指35抓紧针管16的针头，如图14所示，上手指35的两夹板内侧设有V型缺口35a。第二汽缸45与第三导杠46形成的传动导向副的一个技术特点是：第二汽缸45的轴线至第三导杠46的轴线之距离须不大于滑动块47沿滑动方向的长度。

如13和图17所示，所述下手指总承包括n-n转轴156和低速电机56，手掌38上安装n-n转轴156，n-n转轴156可相对手掌38转动，n-n转轴156上安装下手指36，n-n转轴156的后端安装大同步带轮59；手掌38上安装低速电机56，低速电机56的输出轴上安装小同步带轮57，小同步带轮57通过同步齿形带58与大同步带轮59连接。低速电机56可通过小同步带轮57、同步齿形带58、大同步带轮59和n-n转轴156带动下手指36转动，实现针管16的180度翻转。为对下手指36转动的位置定位，如图17所示，手掌38上安装支承套51a，支承套51a内安装定位销51，定位销51可相对支承套51a直线移动，手掌38上安装第三汽缸52，第三汽缸52的活塞杆通过拨杆54与定位销51连接；n-n转轴156上安装定位轮53，定位轮53上开设两个定位口157，如图35所示，两个定位口157间隔180度。定位口157可以是V型缺口。通常定位销51与一个定位口157配合，限定下手指36的位置。在n-n转轴156旋转前，应先令第三汽缸52带动定位销51与定位口157脱离，再启动低速电机56带动下手指36翻转180度；在n-n转轴156转动180度后，第三汽缸52带动定位销51与另一定位口157配合定位。为方便下手指36抓紧针管16，如图34所示，下手指36的两夹板内侧各开设一个V型槽口36a。第三汽缸52与定位销51形成的运动副的一个技术特点是：第三汽缸52的轴线至定位销51的轴线之距离须不大于支承套51a的轴向长度。

工作原理：主机械手2能够依次由图1所示的针管库1工位经安瓿架3--计量抽取机械手4工位横向运动至测活度机械手5--铅套库6工位，这是由于如图10和图11所示的第一丝杠17的传动，可以使主机械手2整体沿长导杠18作水平横向直线运动。主机械手2在针管库1工位时，主机械手2将横向对准针管库1上的某一个针管16，并将该针管16取离针管库1并将该针管16的针管帽留在针管库1上，然后离开针管库1。具体动作过程如下：1、如图13，主机械手2的主体部分22在第一汽缸23的推动下向图13中左方沿第一导杠24作水平直线位移到位。此时主体部分22与针管库1间的相对位置如图2所示；如图13和图14所示，上手指35和下手指36在主体部分22相对基座30移动，靠近针管库1前都处于张开状态，在主体部分22相对基座30移动结束时上手指35仍保持张开，而下手指36闭合。此时如图13所示，下手指36上的V型槽口36a夹住针管16的下端；2、如图16，经第二丝杠37的传动，可以使手掌38沿第二导杠26垂直向下作直线运动，由于上手指35和下手指36都安装在手掌38上，因此将同步向下运动，从而使得下手指36将针管16连同针头一起向下拽离如图2所示的针管帽，而针管帽仍留在针管库1上。如图13和图14，上手指35闭合，上手指35上的V型缺口35a夹住针管16上的针头根部；3、如图13，主体部分22在第一汽缸23的拉动下向图中右方沿第一导杠24作直线位移，从而夹持针管16退离针管库1。4、经如图10所示的第一丝杠17的传动，主机械手2夹持针管16整体沿长导杠18作水平横向直线运动至安瓿架3--计量抽取机械手4工位，此时针管16与安瓿瓶65的中心线横向对齐。在该工位，如图3所示，主机械手2将夹持针管16沿纵向运动，使得针头垂直向上对准安瓿瓶65的中心，同时针管16的柱塞柄正位于张开的计量抽取机械手4之抽取手指82间。主机械手2夹持针管16向上运动将其经通口149刺入安瓿瓶65，然后计量抽取机械手4夹持针管16的柱塞柄作垂直向下的直线位移，该直线位移正比于预先设定的抽取剂量，从而将预定剂量的放射性药物抽入针管16。最后主机械手2将针管16的针头向下拔出安瓿瓶65的橡胶塞盖，接着整体沿纵向离开安瓿架3。为此主机械手2须顺次作如下动作：a、如图13所示，主机械手2的主体部分22在第一汽缸23的推动下向图中左方沿第一导杠24作直线位移。此时针管16的针头对准其上方如图3所示的安瓿瓶65塞盖中心，并且针管16的柱塞柄正位于张开的计量抽取机械手4之抽取手指82间；b、如图16，经第二丝杠37的传动，可以使手掌38沿第二导杠26垂直向上作直线运动，由于上手指35和下手指36都安装在手掌38上，因此将同步向上运动，从而使得针管16在上手指35和下手指36的夹持下将针头刺入如图3所示的安瓿瓶65橡胶塞盖。在主机械手2完成上述动作时，计量抽取机械手4之张开的抽取手指82将随之作同步向上运动。c、此时主机械手2整体保持不动，使针管16保持针头刺入安瓿瓶65的状态。而计量抽取机械手4的抽取手指82此时闭合，夹住针管16的柱塞柄作垂直向下的直线位移，该直线位移正比于预先设定的抽取剂量，从而将预定剂量的放射性药物抽入针管16；d、如图16所示，经第二丝杠37的传动，使手掌38沿第二导杠26垂直向下作直线运动，由于上手指35和下手指36都安装在手掌38上，因此将随着作向下运动，使得针管16在上手指35和下手指36的夹持下将针头拔出安瓿瓶65的橡胶塞盖。在主机械手2作上述动作时，夹持针管16柱塞柄的计量抽取机械手4之抽取手指82将张开，并随着作同步向下运动；e、如图13所示，主机械手2的主体部分22在第一汽缸23的拉动下向图中右方沿第一导杠24作直线位移。此时在上手指35和下手指36的夹持下针管16离开如图3所示的安瓿瓶65塞盖中心，从而退离安瓿架3。5、经如图10所示的第一丝杠17的传动，主机械手2夹持针管16整体沿长导杠18作水平横向直线运动再回到针管库1工位，并使针管16横向对准在步骤2结束时仍留在针管库1上的针管帽，并将其重新插回针管帽，然后主机械手2夹持已重戴针管帽的针管16沿纵向退离针管库1。上述具体动作过程如下：a、如图13所示，主机械手2的主体部分22在第一汽缸23的推动下向图中左方沿第一导杠24作水平直线位移。此时被主机械手2夹持的针管16之针头向上对正针管帽的中心；b、如图14所示，主机械手2的上手指35张开，松开针头；c、如图16所示，经第二丝杠37的传动，可以使手掌38沿第二导杠26垂直向上作直线运动，由于下手指36安装在手掌38上，从而使针管16在下手指36的夹持下将针头插入针管帽；d、首先针管库1的上夹钳11松开针管帽，然后，如图13所示，主机械手2的主体部分22在第一汽缸23的拉动下向图中右方沿第一导杠24作水平直线位移；此时被主机械手2之下手指36夹持的已重戴针管帽的针管16将沿纵向退离针管库1；6、经如图10所示的第一丝杠17的传动，主机械手2夹持针管16整体沿长导杠18向测活度机械手5--铅套库6工位作横向水平直线运动。此时图13中主机械手2的下手指36夹持针管16绕n-n转轴156旋转180度，使得针管16的针头由竖直朝上转为竖直朝下。上述具体动作过程如下动作：a、如图13和图14所示，主机械手2的上手指35处于张开状态，并在第二汽缸45的推动下向图中右方沿第三导杠46作水平直线位移，从而使得针管16的针头脱出上手指35的夹持区域；b、第三导杠46的导向作用是如此实现的：如图13和图14，两个相互平行的第三导杠46的两端分别固定在第二支架49和第三支架50上，同时该两第三导杠46还分别穿过滑动块47上的两个滑动孔。第三支架50和第二支架49分别与手掌38固定连接；c、如图17所示，定位销51在第三汽缸52的推动下向图中下方作直线位移，使得定位销51的锥型端部退离定位轮53的定位口157，从而解脱了对n-n转轴156的定位锁紧；d、第三汽缸52对定位销51的推动作用是如此实现的：如图17所示，第三汽缸52固定在手掌38上；第三汽缸52的活塞杆前端连接着拨杆54；而拨杆54通过第三关节轴承55推动定位销51；e、定位销51支承在支承套51a中并可在其中自由滑动，而支承套51a固连在手掌38上；f、图13中的下手指36在图10中的低速电机56的驱动下，在图10中绕n-n转轴156逆时针转动180度，从而使得下手指36夹持的针管16由针头朝上转为针头朝下；g、低速电机56的驱动作用是如此实现的：如图10，低速电机56固定在手掌38上；低速电机56的轴端装有小同步带轮57，通过同步齿形带58和装在n-n转轴156端之大同步带轮59的传动使得n-n转轴156旋转。如图13所示，下手指36固定在n-n转轴156上；h、如图17所示，定位销51在第三汽缸52的拉动下向图中上方作直线位移，使得定位销51的锥型端部插入定位轮53的定位口157，从而完成对n-n转轴156的定位锁紧。7.经如图10所示的第一丝杠17的传动，主机械手2夹持针管16整体沿长导杠18水平横向运动至测活度机械手5--铅套库6工位，此时如图4所示，测活度手指97的中心线此前已与铅套库6上U型槽124c的中心线横向对齐；而此时主机械手2的下手指36之中心线也与铅套库6上U型槽124c的中心线横向对齐。并且如图5所示，测活度机械手5的测活度手指97处于其最低位置，呈打开状态，主机械手2将针管16沿纵向传递至测活度机械手5之测活度手指97的两指间，测活度手指97夹持针管16的柱塞柄将其送入测量核素计量仪8，以测量针管16吸入的放射性药物之活度值。上述具体工作如下：a、如图13所示，主机械手2的主体部分22在第一汽缸23的推动下向图中左方沿第一导杠24作水平直线位移，从而将被下手指36夹持的针管16送至测活度手指97已打开的二指间。b、主机械手2的下手指36张开，从而解除对针管16的夹持。与此同时，测活度机械手5的测活度手指97闭合，夹持住针管16的柱塞柄；c、如图13所示，主机械手2的主体部分22在第一汽缸23的推动下向图中右方沿第一导杠24作水平直线位移，使得主机械手2的下手指36复位，从而不致干涉测活度机械手5的动作。然后测活度手指97将夹持针头朝下的16做一系列动作：上升、后退、下降——将针管16送入测量核素计量仪8的测活度腔内，以测量针管16吸入的放射性药物之活度值；d、判定所测针管16中放射性药物之活度值是否达到设定值，以决定主机械手2执行以下动作中之一：若度值已达设定值，主机械手2整体返回至针管库1工位，准备取出下一针管16，重新开始上述各步骤的动作循环。同时铅套库6转位一定角度，使得隔辐射铅套133对准活度值已达设定值的针管16，测活度机械手5夹持活度值已达设定值的针管16将其插入隔辐射铅套133。若活度值未达设定值，测活度机械手5夹持针管16将其送回主机械手2的下手指36，主机械手2夹持针管16先是将其送回针管库1工位，将针管帽留在针管库1上并取下针管16，然后主机械手2夹持针管16将其送回安瓿架3--计量抽取机械手4工位，并将针管16的针头再次刺入安瓿瓶65，计量抽取机械手4夹住针管16的柱塞柄作适当位移，抽取或退出适量的放射性药物，以下执行前面步骤5之后的动作循环；如图18至20所示，所述的安瓿架3包括架体61，架体61与机体7连接，架体61上竖直开设V形槽61a，架体61的顶部固定安装顶座60，顶座60上安装数根拉杆66，拉杆66的下部安装下托板64，下托板64上开设通口149，拉杆66的上端穿出顶座60外安装挡圈68，拉杆66的外周安装压缩弹簧67，压缩弹簧67位于挡圈68与顶座60之间；顶座60或架体61上安装安瓿瓶压紧装置。所述的装安瓿瓶压紧装置可以是压紧气缸69。为既方便压紧安瓿瓶65，又不会对安瓿瓶65的表面造成损坏，如图19所示，压紧气缸69的活塞杆上安装压块座71，压块座71上安装压块70，压块70通过第一销轴72与压块座71连接，压块70表面安装弹性垫块。如图18和图20，拉杆66的数量可以是四个，四个拉杆66固连在下托板64的四个角上，这四个拉杆66同时还分别穿过顶座60上的四个通孔。为方便将安瓿瓶65安装于安瓿架3内，同时为方便向安瓿瓶65内注入药液。如图20所示，所述的顶座60或架体61上安装定位器77，定位器77上开设导向孔153，导向孔153内安装定位销78，定位销78上安装柱状销150，柱状销150的下端外周设有凸沿，柱状销150的外周安装弹簧79，弹簧79位于凸沿与定位器77之间，弹簧79为定位销78提供向下的预紧力；定位器77上安装揿动杠杆81，揿动杠杆81通过第二销轴80与定位器77铰接，揿动杠杆81的一端与定位销78的上部铰接；架体61的侧壁上开设通孔，通孔内安装衬套62，架体61通过衬套62与机体7连接；架体61可相对衬套62转动，衬套62上开设两个矩形槽62a，两个矩形槽62a间隔90度，定位销78的下端与其中一个矩形槽62a插接配合。由于定位销78的上端被弹簧79推动向下，因此定位销78常处于其行程的下端，并插入衬套62的矩形槽62a内。整个安瓿架3在随架体61绕衬套62的外圆旋转时可以通过定位销78与两个矩形槽62a配合，定位于垂直状态或水平状态。调整安瓿架3的位置时，按动揿动杠杆81的一端，揿动杠杆81的另一端可将定位销78向上抬起，从而将定位销78从矩形槽62a内拔出，此时整个安瓿架3可以随架体61绕衬套62的外圆旋转90度，然后松开揿动杠杆81的揿动端，定位销78将在弹簧79的推动下插入衬套62的另一矩形槽62a内，使得整个安瓿架3可以定位于垂直状态或水平状态。为防止架体61沿衬套62作轴向移动，如图19所示，衬套62的上周安装挡圈63。由于揿动杠杆81与定位销78的连接端作圆弧运动，而定位销78的作直线运动，因此，为便于揿动杠杆81带动定位销78移动，如图20所示，定位销78上开设水平槽152，揿动杠杆81上设有柱销154，柱销154与水平槽152配合。在揿动杠杆81带动定位销78移动的过程中，柱销154可相对水平槽152直线滑动。

如图18和图20所示，下托板64通过压缩弹簧67的弹力向上压向架体61的底部，在装入安瓿瓶65后，则压紧安瓿瓶65的橡胶塞盖，安瓿瓶65的橡胶塞盖与通口149对应，从而使安瓿瓶65的底部贴紧顶座60的下平面。具体结构如下：

如图20，下托板64的一个侧面开有斜槽64a，以便装入安瓿瓶65时能顺斜面推入。

如图18和图20，四个压缩弹簧67的上端分别顶托着四个拉杆66上安装的挡圈68，而四个压缩弹簧67的下端都支撑在顶座60的上平面处。

如图18和图19所示，可在顶座60上固定安装压紧气缸69。压紧气缸69的轴线与架体61上V形槽61a的对称面重合。当压紧气缸69的活塞杆伸出时，活塞杆端部的压块70压向V形槽61a。压块70的安装结构如下：活塞杆端部固连着压块座71；第一销轴72将压块70安装在压块座71上，从而使压块70可以绕第一销轴72做稍许晃动。压块70的前部装有弹性垫块。

为方便向安瓿瓶65内注入药液，如图18所示，下托板64的下平面处固连着两个针头座73，针头座73上开有斜孔，该斜孔指向下托板64的中心孔。如图18所示，顶座60的上平面处装有软管闸74。其结构为：软管闸74上有一个垂直通孔，软管可沿此孔向上穿出。在软管闸74的水平槽内装有可以水平移动的闸块75。闸块75的尾部是一螺杆，该螺杆旋入一手轮76，通过旋动手轮76，可以使闸块75沿槽直线移动，以压紧或松开软管。如图18所示，左、右两边针头座73斜孔处分别各将一个针头插入安瓿瓶65的橡胶塞盖，并将右边针头的软管向上穿出软管闸74上的垂直通孔。

在开机前向安瓿架3内装入安瓿瓶65的过程如下：首先使安瓿架3定位于垂直状态；然后将安瓿瓶65口朝下沿下托板64侧面的斜槽64a推入，使安瓿瓶65的瓿身圆柱面贴靠架体61上的V形槽61a，并使瓿底贴靠顶座60的下平面，此时下托板64据压缩弹簧67的弹力向上压紧安瓿瓶65的橡胶塞盖，而下托板64的通口149对准橡胶塞盖的中心；最后启动压紧气缸69，使活塞杆端部的压块70压向瓿身的圆柱面，从而完成安瓿瓶65的装入。

装入安瓿瓶65后，向安瓿瓶65内注入放射性药物：首先使安瓿架3定位于水平状态；然后从图18所示的左、右两边针头座73斜孔处分别各将一个针头插入安瓿瓶65的橡胶塞盖，并将右边针头的软管向上穿出软管闸74上的垂直通孔，此时须使闸块75处于松开状态；将放射性药物通过左边针头注入安瓿瓶65。待注入完成后，用闸块75将右边针头的软管压紧以封口；最后，待注入放射性药物后，使安瓿架3恢复垂直状态，此时安瓿架3整体处于待机状态。

所述的计量抽取机械手4包括组装架，组装架上安装升降机构，升降机构上安装抽取手掌89，抽取手掌89上安装抽取手指82。所述的升降机构可以是含有滚珠丝杠83的丝杠螺母机构。所述的组装架可由上支板86、下支板85、第四导杠84和连接杆95连接构成；具体地说，如图22和图21，下支板85和上支板86由两根第四导杠84及“连接杆”95固连成一个整体。

如图22和图21，计量抽取机械手4的抽取手指82在滚珠丝杠83的传动下可以沿第四导杠84做垂直方向的定量运动。滚珠丝杠83的传动作用是如此实现的：如图22和图21所示，滚珠丝杠83通过轴承安装在下支板85及上支板86上。与滚珠丝杠83旋合在一起的是滚珠螺母副87，滚珠螺母副87上固连着滑动座88，而滑动座88上固连着抽取手掌89，抽取手掌89上安装抽取手指82。上支板86上装有第二步进电机90，通过装在电机轴端的小带轮91、同步齿形带92以及装在滚珠丝杠83轴端的大带轮93将转动传至滚珠丝杠83。为实现自动化控制，滚珠丝杠83的另一个轴端装有第二编码器94。第四导杠84的导向作用是如此实现的：如图22所示，两个相互平行的第四导杠84穿过滑动座88上的滑动配合孔；而第四导杠84的两端分别固定在下支板85及上支板86上。滚珠丝杠83与第四导杠84形成的传动导向副的一个技术特点是：滚珠丝杠83的轴线至第四导杠84的轴线之距离须不大于滑动座88沿滑动方向的长度。如图36所示，抽取手指82上具有刀刃状的刃口82a，用以夹持针管16的柱塞柄。采用气动手爪担当抽取手指82，因此抽取手指82的开合是以气压驱动的。

计量抽取机械手4须配合主机械手2完成如下动作：1、当主机械手2夹持针管16，针管16水平横向直线运动至安瓿架3--计量抽取机械手4工位，并且针管16与安瓿瓶65的中心线横向对齐时，计量抽取机械手4的抽取手指82处于最低位置，并且抽取手指82的两指张开。当主机械手2夹持针管16做水平纵向直线运动，至针头对准其上方的安瓿瓶65橡胶塞盖中心时，此时针管16的柱塞柄正位于张开的抽取手指82间；2、当主机械手2夹持针管16将针头向上刺入安瓿瓶65的橡胶塞盖时，此时计量抽取机械手4之张开的抽取手指82将随之作同步向上运动；3、在主机械手2夹持针管16将针头刺入安瓿后，主机械手2将暂时保持不动。此时计量抽取机械手4的抽取手指82闭合，用刃口82a夹住针管16的柱塞柄作垂直向下的直线位移，该直线位移正比于预先设定的抽取剂量，从而将预定剂量的放射性药物抽入针管16；4、在抽取完成后，抽取手指82张开，解除对针管16柱塞柄的夹持。此时主机械手2夹持针管16向下运动，将针头拔出安瓿瓶65的橡胶塞盖，同时计量抽取机械手4的抽取手指82将随着作同步向下运动至最低位置，准备进行下一动作循环。

所述的测活度机械手5包括固定支架，固定支架上安装提升机构，提升机构上安装第四汽缸98和导向架，第四汽缸98的活塞杆上安装测活度手掌103，测活度手掌103上安装测活度手指97；导向架上安装第五导杠99，第五导杠99与测活度手掌103连接。所述的固定支架由底座114、下支座112、中支座111、下支撑筒117、连接杆120、中支撑筒118、上支撑筒119和上支座113连接构成。所述提升机构可由第五汽缸109、第六导杠110、升降座101、中支架100、后支架104和前支架105连接构成。

如图24和图4，测活度机械手5的测活度手指97在第四汽缸98的推动下可以沿水平方向随第五导杠99由最后位置运动至最前位置，反之亦可。

第四汽缸98的驱动作用是如此实现的：如图24和图4所示，第四汽缸98固定在中支架100上，而中支架100与升降座101固连在一起。第四汽缸98的活塞杆前端通过第三关节轴承102与测活度手掌103连接，而测活度手掌103上固连着测活度手指97。第五导杠99的导向作用是如此实现的：如图4和图24，两个相互平行的第五导杠99穿过后支架104和前支架105上的滑动配合孔，而后支架104与升降座101固连在一起。第五导杠99的前端与测活度手掌103固连在一起。第四汽缸98与第五导杠99形成的传动导向副的一个技术特点是：第四汽缸98的轴线至第五导杠99的轴线之距离须不大于后支架104与前支架105的间距。前支架105与中支架100间的连接关系如下：如图4，二者间用带有第一微调螺母106的隔套107相互隔开，再用连接杆108将二者连接成一体。通过旋动第一微调螺母106可以调整二者间的间距和相互平行度。另一方案是：用紧固件将后支架104和中支架100安装在升降座101上，也采用带有第一微调螺母106的隔套107将后支架104和中支架100相互隔开，再用连接杆108将三者(含前支架105)连接成一体，并通过旋动第一微调螺母106调整三者间的间距和相互平行度。

如图24，测活度机械手5的测活度手指97在第五汽缸109的推动下可以沿垂直方向随第六导杠110由最低位置运动至最高位置，反之亦可。第五汽缸109的驱动作用是如此实现的：如图24和图26，第五汽缸109固定在中支座111上，而中支座111和下支座112及上支座113等与底座114固连在一起。第五汽缸109的活塞杆前端通过第四关节轴承115与升降座101连接。

第六导杠110的导向作用是如此实现的：如图24和图26，两个相互平行的第六导杠110穿过下支座112和上支座113上的滑动配合孔；第六导杠110的前端与升降座101固连在一起。第五汽缸109与第六导杠110形成的传动导向副的一个技术特点是：第五汽缸109的轴线至第六导杠110的轴线之距离须不大于下支座112与上支座113的间距。

下支座112、中支座111和上支座113与底座114间的连接关系如下：如图26，四者之间用带有第二微调螺母116的下支撑筒117、中支撑筒118和上支撑筒119相互隔开，再用连接杆120将四者连接成一体。通过旋动第二微调螺母116可以调整前三者相对于底座114的间距和平行度。

测活度机械手5的测活度手指97可以闭合或张开。如图4所示，测活度手指97上具有测活度手指97，用以夹持针管16的柱塞柄。采用气动手爪担当测活度手指97，因此测活度手指97的开合是以气压驱动的。

测活度机械手5与机体7的连接：如图26所示并参阅图5，测活度机械手5的底座114底部中心处有短轴114a，安装时将该短轴114a插入机体7之横架板140上相应的孔中，并用螺钉将底座114紧固在横架板140上，从而将测活度机械手5与机体7相连接。

测活度机械手5须配合主机械手2完成如下动作：1、当测活度机械手5的测活度手指97处于水平方向的最前及竖直方向的最低位置时，测活度手指97的两个手指张开，并与主机械手2的下手指36以手指的中心线为准对齐。当主机械手2的下手指36将针管16传至测活度手指97的两指间时，测活度手指97闭合，从而夹持针管16的柱塞柄，然后升至竖直方向的最高位置→退至水平方向的最后位置→降至垂直方向的最低位置，从而将针管16送入测量核素计量仪8的测活度腔内，以测量针管16吸入的放射性药物之活度值。2、如果所测活度值已达规定值，则测活度手指97夹持针管16升至垂直方向的最高位置→进至水平方向的最前位置→降至垂直方向的最低位置，此前铅套库6已转位一定角度，使得隔辐射铅套133的中心孔对准处于该最低位置的针管16，此时测活度手指97松开对针管16的夹持，从而使针管16落入隔辐射铅套133中。3、如果所测活度值未达规定值，测活度手指97仍夹持针管16升至垂直方向的最高位置→进至水平方向的最前位置→降至垂直方向的最低位置，此时主机械手2的下手指36已张开并与测活度手指97以手指的中心线为准对齐，主机械手2的下手指36前进并夹持针管16，同时测活度手指97松开对针管16的夹持，然后主机械手2夹持针管16后退并将其送回安瓿架3--计量抽取机械手4工位，以调整吸入的放射性药物之剂量。

如图30和30所示，所述的铅套库6包括支撑架，支撑架上安装第三步进电机125，第三步进电机125的输出轴上安装轴端圆盘124a，轴端圆盘124a上开设数个通孔124b和数个U型槽124c；通孔124b和U型槽124c的数量相同，且沿轴端圆盘124a的圆周交错均布；每个通孔124b内各安装一个隔辐射铅套133。所述的支撑架可由底座122、立轴座121和撑杆123连接构成。为方便安装轴端圆盘124a，第三步进电机125的输出轴可通过立轴124与轴端圆盘124a连接。为减少立轴124与立轴座121的转动摩擦。如图27，立轴座121的轴承内装有可以自由转动的立轴124。

为方便固定隔辐射铅套133，如图30至30所示，所述的轴端圆盘124a的中部开设通槽124d，通槽124d内安装两块滑块128，每块滑块128上各设有一根第三销轴130，两块滑块128之间安装压缩弹簧129，压缩弹簧129为滑块128提供预紧力，使两滑块128始终有相互分离的趋势；轴端圆盘124a上固定安装定位盘132，定位盘132上开数个方形通孔132b，方形通孔132b与通孔124b的数量相等且一一对应相通，定位盘132上设置数个定位块132a，定位块132a与方形通孔132b数量相等且一一对应，方形通孔132b在定位块132a上构成V形槽；定位盘132的中部开设条形透槽151，两根第三销轴130穿出条形透槽151外各安装一个压板131，该压板131可以绕第三销轴130自由摆动；隔辐射铅套133位于通孔124b和方形通孔132b内，且与压板131和定位块132a紧密接触。

如图27，与立轴124下端连接的第三步进电机125驱动其旋转。第三步进电机125的安装方式为：在立轴座121的下部端平面上固连着数个吊杆126；在每个吊杆126的下端采用成对的螺母与电机座127相连；第三步进电机125固连在电机座127上；适当旋动上述的成对螺母，可调整第三步进电机125的动力输出轴与立轴124间之同轴度。如图5，铅套库6的底座122固连在机体7之横架板140上。在开机前，将隔辐射铅套133装入铅套库6。过程如下：如图27和图29，扳动一个压板131使其离开一对与其相对的定位块132a。将两个隔辐射铅套133分别插入压板131与两个定位块132a间的空间，使隔辐射铅套133的外圆紧靠定位块132a的V型槽，再松开压板131将两个隔辐射铅套133压紧。同法装入其余隔辐射铅套133。在开机后，铅套库6配合主机械手2有如下功能：1、如图4，自开机始，U型槽124c中之一槽就自动处于待机位置——该槽的对称轴线与主机械手2横向运动之方向垂直。2、如图4，当主机械手2夹持针管16水平横向运动至测活度机械手5--铅套库6工位时，此时主机械手2之下手指36的中心线恰与U型槽124c的中心线横向对齐，而测活度机械手5之测活度手指97的中心线此前已与铅套库6上的U型槽124c的中心线对齐。3、主机械手2将针管16沿纵向传递至测活度机械手5之测活度手指97的两指间，此时针管16恰位于铅套库6上的U型槽124c中。4、在测量针管16吸入的放射性药物之活度值已达到设定值后，铅套库6的立轴124在第三步进电机125的驱动下转位一定角度，从而带动轴端圆盘124a上的隔辐射铅套133转位至U型槽124c在开机时所在位置。此时测活度机械手5夹持针管16将其插入隔辐射铅套133的中心孔中，插入后的状态如图30所示。

如图1至33所示，所述的机体7包括左侧板134和右侧板135，左侧板134和右侧板135之间通过第一连接杆136连接固定；左侧板134上安装第二连接杆137，第二连接杆137上安装中架板138；中架板138与左侧板134之间安装第二短导杠142和第一短导杠141；中架板138与右侧板135之间安装横架板140，具体地说，如图1和图32所示，采用两个支块139将横架板140的两端分别固连在中架板138与右侧板135上。第一短导杠141上安装计量抽取机械手4，第二短导杠142上安装针管库1和安瓿架3；横架板140上安装测量核素计量仪8、铅套库6和测活度机械手5；所述主机械手横移机构安装于左侧板134和右侧板135之间。

机体7与本装置其它部分的连接如下：1、针管库1通过每个针管支架9与第二短导杠142固定连接。2、如图33所示，第四步进电机143安装在左侧板134或右侧板135上，第四步进电机143的一个轴端装有第三编码器145。第一丝杠17的两端分别通过轴承安装在左侧板134和右侧板135上。两根长导杠18的两端支撑且紧固在左侧板134和右侧板135上。主机械手2通过第一滑套21与长导杠18配合与机体7连接。3、如图20所示，第二短导杠142与衬套62连接，安瓿架3通过衬套62与机体7连接。4、如图22所示，上支板86和下支板85上各安装一个固定块96，而该两固定块96上的孔分别套住机体7上的两根第一短导杠141，并用螺钉紧固以使其定位，从而将计量抽取机械手4固定安装在机体7上。5、如图1所示，测活度机械手5、铅套库6和测量核素计量仪8分别安装固定于机体7的横架板140上。所述的下托板10、上夹钳11、上手指35、下手指36、抽取手指82、测活度手指97均是气动手爪。

本发明所述的技术方案并不限制于本发明所述的实施例的范围内。本发明未详尽描述的技术内容均为公知技术。

Claims (10)

1.医用放射性核素提取、测定、分装机器人，其特征在于：包括机体(7)，机体(7)上安装针管库(1)、安瓿架(3)、计量抽取机械手(4)、测活度机械手(5)、铅套库(6)和测量核素计量仪(8)，安瓿架(3)、针管库(1)、测量核素计量仪(8)和铅套库(6)一字排开，安瓿架(3)位于计量抽取机械手(4)的一侧，计量抽取机械手(4)的抽取手指(82)位于安瓿架(3)下方，测活度机械手(5)位于测量核素计量仪(8)的一侧，测活度机械手(5)的测活度手指(97)位于铅套库(6)的上方；机体(7)上安装主机械手横移机构，主机械手横移机构上安装主机械手(2)。

2.根据权利要求1所述的医用放射性核素提取、测定、分装机器人，其特征在于：所述针管库(1)包括针管支架(9)，针管支架(9)与机体(7)固定连接，针管支架(9)上安装上夹钳(11)和下托板(10)。

3.根据权利要求1所述的医用放射性核素提取、测定、分装机器人，其特征在于：所述的主机械手(2)包括基座(30)，基座(30)与所述主机械手横移机构的横移部件连接，基座(30)上安装纵移机构，纵移机构上安装主体部分(22)，主体部分(22)上安装竖移机构，竖移机构的升降部件上安装手掌(38)，手掌(38)上安装上手指总承和下手指总承；上机械手指总承包括上手指纵移机构，上手指纵移机构与手掌(38)连接，上手指纵移机构上安装上手指(35)；下机械手指总承包括反转机构，反转机构上安装下手指(36)。

4.根据权利要求1所述的医用放射性核素提取、测定、分装机器人，其特征在于：所述的安瓿架(3)包括架体(61)，架体(61)与机体(7)连接，架体(61)上竖直开设V形槽(61a)，架体(61)的顶部固定安装顶座(60)，顶座(60)上安装数根拉杆(66)，拉杆(66)的下部安装下托板(64)，下托板(64)上开设通口(149)，拉杆(66)的上端穿出顶座(60)外安装挡圈(68)，拉杆(66)的外周安装压缩弹簧(67)，压缩弹簧(67)位于挡圈(68)与顶座(60)之间；顶座(60)或架体(61)上安装安瓿瓶压紧装置。

5.根据权利要求4所述的医用放射性核素提取、测定、分装机器人，其特征在于：所述的顶座(60)或架体(61)上安装定位器(77)，定位器(77)上开设导向孔(153)，导向孔(153)内安装定位销(78)，定位销(78)上安装柱状销(150)，柱状销(150)的下端外周设有凸沿，柱状销(150)的外周安装弹簧(79)，弹簧(79)位于凸沿与定位器(77)之间；定位器(77)上安装揿动杠杆(81)，揿动杠杆(81)通过第二销轴(80)与定位器(77)铰接，揿动杠杆(81)的一端与定位销(78)的上部铰接。

6.根据权利要求1所述的医用放射性核素提取、测定、分装机器人，其特征在于：所述的计量抽取机械手(4)包括组装架，组装架上安装升降机构，升降机构上安装抽取手掌(89)，抽取手掌(89)上安装抽取手指(82)。

7.根据权利要求1所述的医用放射性核素提取、测定、分装机器人，其特征在于：所述的测活度机械手(5)包括固定支架，固定支架上安装提升机构，提升机构上安装第四汽缸(98)和导向架，第四汽缸(98)的活塞杆上安装测活度手掌(103)，测活度手掌(103)上安装测活度手指(97)；导向架上安装第五导杠(99)，第五导杠(99)与测活度手掌(103)连接。

8.根据权利要求1所述的医用放射性核素提取、测定、分装机器人，其特征在于：所述的铅套库(6)包括支撑架，支撑架上安装第三步进电机(125)，第三步进电机(125)的输出轴上安装轴端圆盘(124a)，轴端圆盘(124a)上开设数个通孔(124b)和数个U型槽(124c)；通孔(124b)和U型槽(124c)的数量相同，且沿轴端圆盘(124a)的圆周交错均布；每个通孔(124b)内各安装一个隔辐射铅套(133)。

9.根据权利要求8所述的医用放射性核素提取、测定、分装机器人，其特征在于：所述的轴端圆盘(124a)的中部开设通槽(124d)，通槽(124d)内安装两块滑块(128)，每块滑块(128)上各设有一根第三销轴(130)，两块滑块(128)之间安装压缩弹簧(129)；轴端圆盘(124a)上固定安装定位盘(132)，定位盘(132)上开数个方形通孔(132b)，方形通孔(132b)与通孔(124b)的数量相等且一一对应相通，定位盘(132)上设置数个定位块(132a)，定位块(132a)与方形通孔(132b)数量相等且一一对应，方形通孔(132b)在定位块(132a)上构成V形槽；定位盘(132)的中部开设条形透槽(151)，两根第三销轴(130)穿出条形透槽(151)外各安装一个压板(131)；隔辐射铅套(133)位于通孔(1124b)和方形通孔(132b)内，且与压板(131)和定位块(132a)紧密接触。

10.根据权利要求1所述的医用放射性核素提取、测定、分装机器人，其特征在于：所述的机体(7)包括左侧板(134)和右侧板(135)，左侧板(134)和右侧板(135)之间通过第一连接杆(136)连接固定；左侧板(134)上安装第二连接杆(137)，第二连接杆(137)上安装中架板(138)；中架板(138)与左侧板(134)之间安装第二短导杠(142)和第一短导杠(141)；中架板(138)与右侧板(135)之间安装横架板(140)；第一短导杠(141)上安装计量抽取机械于(4)，第二短导杠(142)上安装针管库(1)和安瓿架(3)；横架板(140)上安装测量核素计量仪(8)、铅套库(6)和测活度机械手(5)；所述主机械手横移机构安装于左侧板(134)和右侧板(135)之间。

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