CN102253672B - 一种基于can总线的整车控制器在线调试方法 - Google Patents

一种基于can总线的整车控制器在线调试方法 Download PDF

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Abstract

本发明是一种应用在混合动力汽车上,通过汽车CAN总线对整车控制器进行调试的方法。在整车控制器软件中增加能够通过CAN总线进行数据读取和修改的功能模块。当需要对整车控制器进行在线调试时,可以直接连接整车控制器上的CAN总线端口,通过计算机上运行的CANalyzer或PCAN等CAN信号收发工具发送与接收数据,对控制器内部数据进行读写,从而达到调试整车控制器的目的。

Description

一种基于CAN总线的整车控制器在线调试方法
技术领域
本发明涉及一种基于CAN协议的、针对混合动力汽车控制器内部数据进行读取与修改的调试方法。
背景技术
随着能源技术和汽车技术的发展,混合动力汽车越来越受到大家的关注,其控制技术越来越先进, 越来越复杂。而在控制器的开发过程中,在线调试的作用也越来越重要。一般在线调试时需要通过控制器的BDM接口与计算机直接连接. 但是由于在线调试时,控制器成本和控制器布置位置的限制,很难利用BDM进行调试. 而将整车控制器从车上取下进行调试又很难模拟整车环境。所以设计一种通过控制器在整车CAN总线上就能在整车环境中对控制器进行在线调试的方法是很有必要的。
发明内容
本发明的目的是为了解决当控制器由于无法通过BDM直接连接进行调试的困难而提出的一种使用整车环境中CAN总线,借助CANalyzer等CAN信号收发工具对混合动力汽车整车控制器进行调试的方法。
该方法要求在正常控制器软件中增加能够通过CAN总线进行数据读取和修改的功能模块。
本发明采用的技术方案如下:
本发明提供了一种基于混合动力汽车CAN总线通信, 对总线上的整车控制器进行在线调试的方法。该方法主要是通过CAN总线读取和修改控制器内部存储单元的值进行调试。
该方法首先需要在整车控制器的底层软件中集成带有通过CAN消息读取和修改控制器内部存储单元的功能模块,同时需要参考用于记录该控制器程序中变量与地址对应关系的map文件。
整车控制器中通过CAN总线进行数据读取和修改的方法总共分为3步: 
1. 用CANalyzer或PCAN作为CAN信号收发工具从CAN总线上收取CAN消息。
2.判断该CAN消息的ID是否为在线调试消息的ID。如果不是则抛弃该消息, 结束该次功能调用。
3.解析该CAN消息内容。解析的过程分为以下两种:
3.1. 读取指定地址的数据
通过计算机发送读取数据指定ID给整车控制器,数据格式为每两个字节为一个16位地址,即一个消息一次最多能同时读取4个地址的值,具体格式见表1;整车控制器接受到指定ID后,根据地址读取存储器中对应单元的数据,将指定地址的值发送给计算机(整车控制器取得相应地址的数据后一直发送该地址的数据,直到请求读数据所发送的全部地址为0时为止),各字节内容与地址相对应,具体格式见表1。
Figure 846334DEST_PATH_IMAGE001
表1 读取数据消息格式
3.2. 修改指定地址的数据
通过计算机发送修改数据指定ID给控制器,数据格式如表2所示:
Figure 303860DEST_PATH_IMAGE002
表2 修改数据消息格式
数据1:表示修改数据的字节长度,必须为1,2,4三个数中的一个,其他数值无意义,其值与数据4-6对应;
数据2:修改数据使能标志,0xff表示允许修改数据,其他值为禁止修改数据;
数据3:需要修改的变量或函数的16位地址数据,该数据是根据软件的map文件中,变量或函数对应的地址。
数据4到数据6:要写入地址的数据,当数据1为1时,数据7为有效数据;数据1为2时,数据6,7为有效数据;数据1为4时,数据4到数据7为有效数据。
至此结束本次在线调试功能的调用。
本发明的优点:由于CAN总线在现代车辆上已经广泛应用,所以不需要在硬件上添加相关的接口即可实现该在线调试功能。同时使用CAN总线调试,只需要在软件中增加能够解析CAN信号,进行数据读取和修改的软件功能模块,并且只使用一般的CAN信号收发工具,而不需要专门的调试工具和软件,也节省了混合动力汽车整车控制器上的BDM接口,节省了整车控制器占用的空间与成本,使得整车控制器硬件设计难度和各个部件空间布置的难度都明显减小, 也为整车控制器调试增加了新的方法。
附图说明
图1是本CAN总线调试的流程框图;
图2是本CAN总线调试的结构框图。
具体实施方式
基于CAN总线的整车控制器调试方法的工作流程如图1所示。当调试人员需要调试车辆时将CAN信号收发工具用CANalyzer或PCAN接入整车CAN网络,调试人员根据调试需要向整车控制器发送请求消息,整车控制器接收到请求消息后首先判断此消息为请求读取数据消息还是请求写数据消息然后根据判断结果执行。
(1)当调试人员因调试需要发送请求读消息给整车控制器后,则整车控制器会执行读取内存中的数据以供调试需要,此过程如下:
1.整车控制器确认为请求读数据信息
2.根据请求信息提供的地址在内存中读取相应地址所对应的数据
3.当读取到相应数据后,整车控制器通过CAN总线以CAN消息的形式返回给接收器
4.调试人员根据返回的数据进行调试
5.此次调试完成判断是否继续进行调试,若继续调试返回至第1步;若调试完成则调试结束
(2)当调试人员因调试需要发送请求读消息给整车控制器后,则整车控制器会执行读取内存中的数据以供调试需要,此过程如下:
1.整车控制器确认为请求写数据信息
2.根据请求信息提供的地址在内存中将相应数据写入相应地址中
3.写入新数据后运行程序
4.调试人员根据运行情况进行调试 
5.此次调试完成判断是否继续进行调试,若继续调试返回至第1步;若调试完成则调试结束。
其中具体的调用方法的步骤如下: 
(1)用CANalyzer或PCAN作为CAN信号收发工具从CAN总线上收取CAN消息;
(2)判断该CAN消息的ID是否为在线调试消息的ID,如果不是则抛弃该消息, 结束该次功能调用;
(3)解析该CAN消息的内容,解析的过程分为以下两种:
(3.1)读取指定地址的数据
通过计算机发送读取数据指定ID给整车控制器,数据格式为每两个字节为一个16位地址,即一个消息一次最多能同时读取4个地址的值,具体格式见表1;整车控制器接受到指定ID后,根据地址读取存储器中对应单元的数据,将指定地址的值发送给计算机,在此期间整车控制器取得相应地址的数据后一直发送该地址的数据,直到请求读数据所发送的全部地址为0时为止,各字节内容与地址相对应,具体格式见表1。
表1 读取数据消息格式
Figure 118232DEST_PATH_IMAGE003
(3.2)  修改指定地址的数据
通过计算机发送修改数据指定ID给整车控制器,数据格式如表2所示:表2 修改数据消息格式
Figure 3012DEST_PATH_IMAGE004
其中,数据1:表示修改数据的字节长度,必须为1,2,4三个数中的一个,其他数值无意义,其值与数据4-6对应;
数据2:修改数据使能标志,0xff表示允许修改数据,其他值为禁止修改数据;
数据3:需要修改的变量或函数的16位地址数据,该数据是根据软件的map文件中,变量或函数对应的地址。
数据4到数据6:要写入地址的数据,当数据1为1时,数据7为有效数据;数据1为2时,数据6、7为有效数据;数据1为4时,数据4到数据7为有效数据;
(4)结束本次在线调试功能的调用。
本方法赖以实现的硬件结构如图2所示:
1. 根据读写和修改数据的CAN消息要求,在底层软件中集成好具有通过CAN消息读写和修改数据的功能软件。
2. 将计算机通过CANalyzer与整车CAN总线接口连接,车钥匙扭到ON档位,使整车控制器上电工作。
3. 在CANalyzer中,根据map文件中对应的变量及地址,发出请求读取或者修改需要调试的相关数据及对应的CAN消息ID,对整车控制器进行相关调试。

Claims (1)

1.一种基于CAN总线的整车控制器在线调试方法,所述方法是在整车控制器的底层软件中集成带有通过CAN消息读取和修改控制器内部存储单元的功能模块,通过CAN总线读取和修改控制器内部存储单元的值进行调试;所述方法的步骤如下:
(1)用CANalyzer或PCAN作为CAN信号收发工具从CAN总线上收取CAN消息;
(2)判断该CAN消息的ID是否为在线调试消息的ID,如果不是则抛弃该消息,结束该次功能调用;
(3)解析该CAN消息的内容,解析的过程分为以下两种:
(3.1)读取指定地址的数据
通过计算机发送读取数据指定ID给整车控制器,数据格式为每两个字节为一个16位地址,即一个消息一次最多能同时读取4个地址的值,具体格式见表1;整车控制器接受到指定ID后,根据地址读取存储器中对应单元的数据,将指定地址的值发送给计算机,在此期间整车控制器取得相应地址的数据后一直发送该地址的数据,直到请求读数据所发送的全部地址为0时为止,各字节内容与地址相对应,具体格式见表1;
表1 读取数据消息格式
Figure FDA00002103256900011
(3.2)修改指定地址的数据
通过计算机发送修改数据指定ID给整车控制器,数据格式如表2
所示:表2 修改数据消息格式
Figure FDA00002103256900021
其中,数据1:表示修改数据的字节长度,必须为1,2,4三个数中的一个,其他数值无意义,其值与数据4-6对应;
数据2:修改数据使能标志,0xff表示允许修改数据,其他值为禁止修改数据;
数据3:需要修改的变量或函数的16位地址数据,该数据是根据软件的map文件中,变量或函数对应的地址。
数据4到数据7:要写入地址的数据,当数据1为1时,数据7为有效数据;数据1为2时,数据6、7为有效数据;数据1为4时,数据4到数据7为有效数据;
(4)结束本次在线调试功能的调用。
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