CN102241330A - 一种机场货运物流系统的etv任务调度方法 - Google Patents
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Abstract
一种机场货运物流系统的ETV任务调度方法，其包括如下步骤：1)初始化调度参数，如两台ETV之间的安全距离、左右极限点、工作区域、ETV上下架作业比例等；2)判断ETV的工作状态；3)给ETV分配任务；4)判断ETV能否执行双板作业；5)ETV上已经有两个货物时，判断ETV先执行哪个放货任务；6)判断取到的任务是否满足执行条件。本发明的调度方法有效的实现了单巷道两台ETV共同作业的任务调度处理，两台ETV能够协调完成整个巷道的输送任务，ETV处理任务的效率较高，任务调度处理智能化程度高。
Description
技术领域
本发明涉及一种机场货运物流系统的集装货运处理的任务调度方法，尤其是ETV任务调度方法。
背景技术
机场货运物流系统是航空货运地面货物处理的主要系统，其货物输送部分包括平面输送设备(输送机)和移动输送设备(升降式转运车和巷道堆垛机)，输送系统的控制和任务调度由PLC和监控计算机完成。大型机场货运物流系统输送部分运行模式一般分为手动、单机自动、全自动。手动模式是由操作员操作现场控制开关，给PLC发送动作信号，由PLC控制输送设备运行；单机自动模式是由操作员操作现场控制终端，生成集装器输送任务，将任务发送给PLC，PLC按照输送路径，进行逻辑判断，控制输送设备运行，完成输送任务；全自动模式是由计算机监控系统根据集装器输送任务调度，给PLC发送任务，PLC根据收到的监控计算机任务，控制输送设备运行，完成输送任务。
目前，国内大型机场货运处理系统大多数都运行在单机自动模式下，很少有采用计算机监控的全自动运行系统。大型机场货运物流系统集装区ETV设计一般是单巷道两台ETV共同工作，对于机场货运物流系统单巷道两台ETV共同工作的任务调度方法很少有文献描述，一般只有一台ETV工作的任务调度方法。机场货运物流系统ETV是输送货物的关键设备，是输送系统的瓶颈，ETV任务调度方法直接影响到系统处理货物的效率。
发明内容
本发明要解决的技术问题是提供一种全自动、效率高、安全的机场货运物流系统的ETV任务调度方法。
为了解决上述技术问题，本发明提供的技术方案是：
一种机场货运物流系统的ETV任务调度方法，如图2所示，包括如下步骤：1)初始化调度参数，如两台ETV之间的安全距离、左右极限点、工作区域、ETV上下架作业比例等；2)判断ETV的工作状态；3)给ETV分配任务；4)判断ETV能否执行双板作业；5)ETV上已经有两个货物时，判断ETV先执行哪个放货任务；6)判断取到的任务是否满足执行条件。
本方法将整个巷道划分为两个区域，每台ETV负责处理一个区域的任务。当作业任务集中在一个区域内或一台ETV不在全自动模式时，自动调整ETV的工作区域。本方法以作业任务优先级为基础，能够按照上下架作业比例给ETV分配任务。对于5英尺的小箱，ETV一次可以取两个(即双板作业)，在任务调度过程中，本方法能够实现双板作业。两台ETV工作过程中，可能会出现作业路径冲突，本方法能够实现ETV自动避让。
典型的机场货运物流系统集装货物处理区的平面布置图如图1所示。
调度方法说明：
1.ETV任务状态：根据调度需要，ETV任务状态分为未处理、等待分配、执行取货、取货完成、执行放货、放货完成，分别用0，1，2，3，4，5表示。
2.ETV安全距离：两台ETV在运行过程中，需要间隔一定的距离，这个距离是ETV设计时的一个固定参数。
3.极限点：假定ETV1在巷道左侧，ETV2在巷道右侧。实际工作中，由于两台ETV之间需要一定的间距，以及ETV本身的宽度，ETV2无法到达巷道的最左侧，只能到达某一极限点，这个极限点称为左极限点。同样，ETV1只能到达巷道右侧的某一极限点，这个极限点称为右极限点。
4.工作区域：根据调度需要，将巷道划分为不同的区域，包括ETV1主工作区域、ETV2主工作区域、ETV1增援工作区域、ETV2增援工作区域、ETV1被增援工作区域、ETV2被增援工作区域。当整个巷道都有任务时，两台ETV各负责一半巷道的作业任务。当作业任务集中在半个巷道时，两台ETV都集中在半个巷道执行任务，将半个巷道重新划分为一台ETV的增援工作区域和另一台ETV的被增援工作区域。
5.ETV工作状态：ETV的工作状态分为空闲、取上一个货、取上两个货。
6.ETV任务类型：ETV任务类型包括避让移动、上架、下架、直通、倒库、盘库，其中盘库任务包括盘库移动、盘库取货、盘库放货3部分。
7.ETV上下架作业比例：物流系统货物处理过程中，下架任务一般优先上架任务执行，要求上下架作业按比例执行，比如上下架按1∶3执行，先执行3个下架作业，再执行1个上架作业。根据作业任务情况，上下架作业比例可做调整。
直通任务认为是上架任务，倒库和盘库任务不计算在上下架作业比例中。
8.作业任务优先级：ETV作业任务生成时，都有一个默认的优先级别。如果有些任务比较紧急时，操作员会调整作业的优先级别，将比较紧急的任务优先级别提高，虽然这些任务可能是后生成的，但任务调度系统会优先将比较紧急的任务分配给ETV去执行。对于同一优先级别的任务，按照任务生成的先后顺序执行任务。本发明中的优先级是任务优先级别和生成顺序两项指标的综合值，每条任务都有唯一的优先级。
进一步改进为，步骤2)判断ETV的工作状态包括：先判断任一ETV的工作状态，如果所述ETV空闲，进入步骤3)，给所述ETV分配任务；如果所述ETV取上一个货，进入步骤4)，判断所述ETV能否执行双板作业；如果所述ETV取上两个货，进入步骤5)，判断所述ETV先放哪个货。所述ETV工作状态判断完成后，判断另一ETV的工作状态，处理方法和上一ETV相同。
步骤3)给ETV分配任务包括如下步骤：3.1判断是否有避让移动任务；3.2判断是否有盘库任务；3.3确定分配任务的区域和类型；3.4确定具体执行任务。
作为对步骤3)的改进，步骤3.1判断是否有避让移动任务包括如下步骤：3.1.1如果有移动避让任务，判断是否可以通过执行一条上下架任务达到避让目的；如果可以，则删除移动避让任务，执行上下架任务；如果不可以，则执行避让移动任务；3.1.2如果没有移动避让任务，进入下一步继续分配任务。
步骤3.2判断是否有盘库任务包括如下步骤：3.2.1如果有盘库任务，根据待执行的盘库任务类型执行具体任务；盘库任务分为移动、取货、放货，三部分是独立的，盘库操作员盘库过程中根据需要决定执行哪类任务；执行盘库移动任务时，需要判断是否需要另一台ETV避让，如果需要避让，要先执行另一台ETV的避让任务；3.2.2如果没有盘库任务，进入下一步继续分配任务。
步骤3.3确定分配任务的区域和类型包括如下步骤：
3.3.1如果整个区域有上下架或直通任务；
3.3.1.1如果另一台ETV在全自动状态：
3.3.1.1.1如果该ETV主工作区域有待执行的上下架和直通任务，分配任务的区域为该ETV的主工作区域，类型为上下架或直通；
3.3.1.1.2如果该ETV主工作区域没有待执行的上下架和直通任务，查询该ETV的增援区域是否有待执行的上下架和直通任务；如果有，分配任务的区域为该ETV的增援工作区域，类型为上下架或直通；如果没有，当前ETV没有可分配的任务，返回步骤1)；
3.3.1.2如果另一台ETV不在全自动状态：
分配任务的区域为整个区域，类型为上下架或直通；
3.3.2如果整个区域没有上下架或直通任务，判断有没有倒库任务；如果有倒库任务：
3.3.2.1如果另一台ETV在全自动状态：
3.3.2.1.1如果该ETV主工作区域有待执行的倒库任务，分配任务的区域为该ETV的主工作区域，类型为倒库；
3.3.2.1.2如果该ETV主工作区域没有待执行的倒库任务，查询该ETV的增援区域是否有待执行的倒库任务；如果有，分配任务的区域为该ETV的增援工作区域，类型为倒库；如果没有，当前ETV没有可分配的任务，返回步骤1)；
3.3.2.2如果另一台ETV不在全自动状态：
分配任务的区域为整个区域，类型为倒库；
如果整个区域没有倒库任务，当前ETV没有可分配的任务，返回步骤1)。
步骤3.4确定具体执行任务包括如下步骤：
3.4.1如果任务类型为上下架或直通任务：
3.4.1.1如果已下架数小于下架比例数，将步骤3.3确定好的任务分配区域内的待下架的任务按优先级排序，取优先级最高的任务，进入步骤6)，判断该任务是否满足执行条件，如果满足条件，修改该任务的状态为“正在取货”，已下架数加1，进入执行取货模块；如果不满足条件，取下一条任务进入步骤6)继续判断；如果所有下架任务都不满足执行条件，将步骤3.3确定好的任务分配区域内的上架和直通任务按优先级排序，按顺序进入步骤6)判断；有满足执行条件的任务时，修改该任务的状态为“正在取货”，已上架数加1，进入执行取货模块；如果已上架数等于上架比例数，将已上架比例数置0；如果已上架数等于上架比例数，已下架比例数等于下架比例数，将已下架数置0；如果所有上架和直通任务不满足执行条件，返回步骤1)重新调度任务；
3.4.1.2如果已下架数等于下架比例数，将步骤3.3确定好的任务分配区域内的上架和直通任务按优先级排序，按顺序进入步骤6)判断；有满足执行条件的任务时，修改该任务的状态为“正在取货”，已上架数加1，进入执行取货模块；如果已上架数等于上架比例数，将已上架比例数置0；如果已上架数等于上架比例数，已下架比例数等于下架比例数，将已下架数置0；如果所有上架和直通任务不满足执行条件，返回步骤1)重新调度任务；
3.4.2如果任务类型为倒库任务，将步骤3.3确定好的任务分配区域内的倒库任务按优先级排序，按顺序进入步骤6.6判断；如果有满足执行条件的任务时，修改该任务的状态为“正在取货”，进入执行取货模块。
再次改进为，步骤4)判断ETV能否执行双板作业包括：如果ETV已取上的货物是5英尺的小箱，判断在该货放货的路径上是否有可以执行的5英尺小箱任务，如果有，将这些任务按优先级排序，按顺序取一条任务，进入步骤6)判断，如果有满足执行条件的任务，修改该任务的状态为“正在取货”，进入执行取货模块，如果没有满足执行条件的任务，修改已取上的任务的状态为“正在放货”，进入执行放货模块；如果已取上的货物是大于5英尺的货物，修改已取上的任务的状态为“正在放货”，进入执行放货模块。
步骤5)中所述判断ETV先执行哪个放货任务包括：
在如下情况时执行“先上先下”的放货顺序：
任务一为空侧取陆侧放，且任务二为空侧取陆侧放；或
任务一为陆侧取陆侧放，且任务二为空侧取陆侧放；或
任务一为空侧取空侧放，且任务二为陆侧取空侧放；或
任务一为陆侧取空侧放，且任务二为陆侧取空侧放；
在如下情况时执行“先上后下”的放货顺序：
任务一为空侧取空侧放，且任务二为空侧取空侧放；或
任务一为陆侧取空侧放，且任务二为空侧取空侧放；或
任务一为空侧取陆侧放，且任务二为陆侧取陆侧放；或
任务一为陆侧取陆侧放，且任务二为陆侧取陆侧放；
在如下情况时执行“就近”的放货顺序’：
任务一为空侧取空侧放，且任务二为陆侧取陆侧放；或
任务一为陆侧取陆侧放，且任务二为空侧取空侧放；或
任务一为空侧取陆侧放，且任务二为空侧取空侧放；或
任务一为陆侧取空侧放，且任务二为陆侧取陆侧放；
确定先执行哪条任务后，修改要执行的任务状态为“正在放货”，进入执行放货模块。
“先上先下”是指ETV先取上的货物先执行放货操作，后取上的货物后执行放货操作；“先上后下”是指ETV先取上的货物后执行放货操作，后取上的货物先执行放货操作；“就近”是指两个任务的目的地址哪个离ETV比较近就先执行哪个放货任务。
步骤6)中所述的执行条件包括：6.1对于上架任务，判断是否有和当前任务目的地址为同一货架、优先级比当前任务优先级高的未执行任务，如果有，当前任务必须等待优先级高的任务完成后才可以执行；6.2对于下架任务，判断是否有和当前任务起始地址为同一货架、优先级比当前任务优先级高的未执行任务，如果有，当前任务必须等待优先级高的任务完成后才可以执行；6.3对于直通或下架任务，判断是否有和当前任务目的地址为同一输送台、优先级比当前任务优先级高的、并且和当前任务航班不同的未执行任务，如果有，当前任务必须等待优先级高的、不同航班的任务执行完成之后才可以执行；6.4对于上架任务，判断装载输送台状态是否为全自动，只有当装载台为全自动时，才可以执行；6.5对于下架和直通任务，判断卸载输送台状态是否为全自动，只有当卸载台为全自动时，才可以执行；6.6判断另一台ETV是否正在执行任务，如果正在执行任务，判断当前任务经过的位置是否和另一台ETV正在执行的任务路径冲突，如果不冲突，可以执行，否则不能执行；如果没有执行任务，判断当前任务经过的位置是否和另一台ETV的当前位置有冲突，如不冲突，可以执行；如果冲突，不能执行，生成一条另外一台ETV的避让移动任务。
本发明的调度方法有效的实现了单巷道两台ETV共同作业的任务调度处理，两台ETV能够协调完成整个巷道的输送任务，ETV处理任务的效率较高，任务调度处理智能化程度高，实际运用效果良好，ETV处理货物的能力超过了物流系统高峰时段货物处理要求。
附图说明
附图用来提供对发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：
图1是本发明机场货运物流系统的ETV任务调度方法的机场货运物流系统集装区平面布置图；
图2是本发明机场货运物流系统的ETV任务调度方法的ETV任务调度主流程图；
图3是本发明机场货运物流系统的ETV任务调度方法的确定调度任务区域和类型子流程图；
图4是本发明机场货运物流系统的ETV任务调度方法的确定具体执行任务子流程图；
图5是本发明机场货运物流系统的ETV任务调度方法的判断任务是否符合执行条件子流程图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。
本方法将整个巷道划分为两个区域，每台ETV负责处理一个区域的任务。当作业任务集中在一个区域内或一台ETV不在全自动模式时，自动调整ETV的工作区域。本方法以作业任务优先级为基础，能够按照上下架作业比例给ETV分配任务。对于5英尺的小箱，ETV一次可以取两个(即双板作业)，在任务调度过程中，本方法能够实现双板作业。两台ETV工作过程中，可能会出现作业路径冲突，本方法能够实现ETV自动避让。
典型的机场货运物流系统集装货物处理区的平面布置图如图1所示。
调度方法说明：
1.ETV任务状态：根据调度需要，ETV任务状态分为未处理、等待分配、执行取货、取货完成、执行放货、放货完成，分别用0，1，2，3，4，5表示。
2.ETV安全距离：两台ETV在运行过程中，需要间隔一定的距离，这个距离是ETV设计时的一个固定参数。
3.极限点：假定ETV1在巷道左侧，ETV2在巷道右侧。实际工作中，由于两台ETV之间需要一定的间距，以及ETV本身的宽度，ETV2无法到达巷道的最左侧，只能到达某一极限点，这个极限点称为左极限点。同样，ETV1只能到达巷道右侧的某一极限点，这个极限点称为右极限点。
4.工作区域：根据调度需要，将巷道划分为不同的区域，包括ETV1主工作区域、ETV2主工作区域、ETV1增援工作区域、ETV2增援工作区域、ETV1被增援工作区域、ETV2被增援工作区域。当整个巷道都有任务时，两台ETV各负责一半巷道的作业任务。当作业任务集中在半个巷道时，两台ETV都集中在半个巷道执行任务，将半个巷道重新划分为一台ETV的增援工作区域和另一台ETV的被增援工作区域。
5.ETV工作状态：ETV的工作状态分为空闲、取上一个货、取上两个货。
6.ETV任务类型：ETV任务类型包括避让移动、上架、下架、直通、倒库、盘库，其中盘库任务包括盘库移动、盘库取货、盘库放货3部分。
7.ETV上下架作业比例：物流系统货物处理过程中，下架任务一般优先上架任务执行，要求上下架作业按比例执行，比如上下架按1∶3执行，先执行3个下架作业，再执行1个上架作业。根据作业任务情况，上下架作业比例可做调整。
直通任务认为是上架任务，倒库和盘库任务不计算在上下架作业比例中。
8.作业任务优先级：ETV作业任务生成时，都有一个默认的优先级别。如果有些任务比较紧急时，操作员会调整作业的优先级别，将比较紧急的任务优先级别提高，虽然这些任务可能是后生成的，但任务调度系统会优先将比较紧急的任务分配给ETV去执行。对于同一优先级别的任务，按照任务生成的先后顺序执行任务。本发明中的优先级是任务优先级别和生成顺序两项指标的综合值，每条任务都有唯一的优先级。
一种机场货运物流系统的ETV任务调度方法，如图2-图5所示，包括如下步骤：
1)初始化调度参数，如两台ETV之间的安全距离、左右极限点、工作区域、ETV上下架作业比例等；
2)判断ETV的工作状态：
先判断任一ETV的工作状态，如果所述ETV空闲，进入步骤3)，给所述ETV分配任务；如果所述ETV取上一个货，进入步骤4)，判断所述ETV能否执行双板作业；如果所述ETV取上两个货，进入步骤5)，判断所述ETV先放哪个货。所述ETV工作状态判断完成后，判断另一ETV的工作状态，处理方法和上一ETV相同。
3)给ETV分配任务，如图3、图4所示，包括如下步骤：：
3.1判断是否有避让移动任务，包括如下步骤：
3.1.1如果有移动避让任务，判断是否可以通过执行一条上下架任务达到避让目的；如果可以，则删除移动避让任务，执行上下架任务；如果不可以，则执行避让移动任务；
3.1.2如果没有移动避让任务，进入下一步继续分配任务。
3.2判断是否有盘库任务，包括如下步骤：
3.2.1如果有盘库任务，根据待执行的盘库任务类型执行具体任务；盘库任务分为移动、取货、放货，三部分是独立的，盘库操作员盘库过程中根据需要决定执行哪类任务；执行盘库移动任务时，需要判断是否需要另一台ETV避让，如果需要避让，要先执行另一台ETV的避让任务；3.2.2如果没有盘库任务，进入下一步继续分配任务。
3.3确定分配任务的区域和类型，包括如下步骤：
3.3.1如果整个区域有上下架或直通任务；
3.3.1.1如果另一台ETV在全自动状态：
3.3.1.1.1如果该ETV主工作区域有待执行的上下架和直通任务，分配任务的区域为该ETV的主工作区域，类型为上下架或直通；
3.3.1.1.2如果该ETV主工作区域没有待执行的上下架和直通任务，查询该ETV的增援区域是否有待执行的上下架和直通任务；如果有，分配任务的区域为该ETV的增援工作区域，类型为上下架或直通；如果没有，当前ETV没有可分配的任务，返回步骤1)；
3.3.1.2如果另一台ETV不在全自动状态：
分配任务的区域为整个区域，类型为上下架或直通；
3.3.2如果整个区域没有上下架或直通任务，判断有没有倒库任务；如果有倒库任务：
3.3.2.1如果另一台ETV在全自动状态：
3.3.2.1.1如果该ETV主工作区域有待执行的倒库任务，分配任务的区域为该ETV的主工作区域，类型为倒库；
3.3.2.1.2如果该ETV主工作区域没有待执行的倒库任务，查询该ETV的增援区域是否有待执行的倒库任务；如果有，分配任务的区域为该ETV的增援工作区域，类型为倒库；如果没有，当前ETV没有可分配的任务，返回步骤1)；
3.3.2.2如果另一台ETV不在全自动状态：
分配任务的区域为整个区域，类型为倒库；
如果整个区域没有倒库任务，当前ETV没有可分配的任务，返回步骤1)。
3.4确定具体执行任务，包括如下步骤：
3.4.1如果任务类型为上下架或直通任务：
3.4.1.1如果已下架数小于下架比例数，将步骤3.3确定好的任务分配区域内的待下架的任务按优先级排序，取优先级最高的任务，进入步骤6)，判断该任务是否满足执行条件，如果满足条件，修改该任务的状态为“正在取货”，已下架数加1，进入执行取货模块；如果不满足条件，取下一条任务进入步骤6)继续判断；如果所有下架任务都不满足执行条件，将步骤3.3确定好的任务分配区域内的上架和直通任务按优先级排序，按顺序进入步骤6)判断；有满足执行条件的任务时，修改该任务的状态为“正在取货”，已上架数加1，进入执行取货模块；如果已上架数等于上架比例数，将已上架比例数置0；如果已上架数等于上架比例数，已下架比例数等于下架比例数，将已下架数置0；如果所有上架和直通任务不满足执行条件，返回步骤1)重新调度任务；
3.4.1.2如果已下架数等于下架比例数，将步骤3.3确定好的任务分配区域内的上架和直通任务按优先级排序，按顺序进入步骤6)判断；有满足执行条件的任务时，修改该任务的状态为“正在取货”，已上架数加1，进入执行取货模块；如果已上架数等于上架比例数，将已上架比例数置0；如果已上架数等于上架比例数，已下架比例数等于下架比例数，将已下架数置0；如果所有上架和直通任务不满足执行条件，返回步骤1)重新调度任务；
3.4.2如果任务类型为倒库任务，将步骤3.3确定好的任务分配区域内的倒库任务按优先级排序，按顺序进入步骤6.6判断；如果有满足执行条件的任务时，修改该任务的状态为“正在取货”，进入执行取货模块。
4)判断ETV能否执行双板作业，包括：
如果ETV已取上的货物是5英尺的小箱，判断在该货放货的路径上是否有可以执行的5英尺小箱任务，如果有，将这些任务按优先级排序，按顺序取一条任务，进入步骤6)判断，如果有满足执行条件的任务，修改该任务的状态为“正在取货”，进入执行取货模块，如果没有满足执行条件的任务，修改已取上的任务的状态为“正在放货”，进入执行放货模块；进入步骤6)；如果已取上的货物是大于5英尺的货物，修改已取上的任务的状态为“正在放货”，进入执行放货模块。
5)ETV上已经有两个货物时，判断ETV先执行哪个放货任务，包括：
在如下情况时执行“先上先下”的放货顺序：
任务一为空侧取陆侧放，且任务二为空侧取陆侧放；或
任务一为陆侧取陆侧放，且任务二为空侧取陆侧放；或
任务一为空侧取空侧放，且任务二为陆侧取空侧放；或
任务一为陆侧取空侧放，且任务二为陆侧取空侧放；
在如下情况时执行“先上后下”的放货顺序：
任务一为空侧取空侧放，且任务二为空侧取空侧放；或
任务一为陆侧取空侧放，且任务二为空侧取空侧放；或
任务一为空侧取陆侧放，且任务二为陆侧取陆侧放；或
任务一为陆侧取陆侧放，且任务二为陆侧取陆侧放；
在如下情况时执行“就近”的放货顺序’：
任务一为空侧取空侧放，且任务二为陆侧取陆侧放；或
任务一为陆侧取陆侧放，且任务二为空侧取空侧放；或
任务一为空侧取陆侧放，且任务二为空侧取空侧放；或
任务一为陆侧取空侧放，且任务二为陆侧取陆侧放；
确定先执行哪条任务后，修改要执行的任务状态为“正在放货”，进入执行放货模块。
“先上先下”是指ETV先取上的货物先执行放货操作，后取上的货物后执行放货操作；“先上后下”是指ETV先取上的货物后执行放货操作，后取上的货物先执行放货操作；“就近”是指两个任务的目的地址哪个离ETV比较近就先执行哪个放货任务。
6)判断取到的任务是否满足执行条件，如图5所示，包括：
6.1对于上架任务，判断是否有和当前任务目的地址为同一货架、优先级比当前任务优先级高的未执行任务，如果有，当前任务必须等待优先级高的任务完成后才可以执行；6.2对于下架任务，判断是否有和当前任务起始地址为同一货架、优先级比当前任务优先级高的未执行任务，如果有，当前任务必须等待优先级高的任务完成后才可以执行；6.3对于直通或下架任务，判断是否有和当前任务目的地址为同一输送台、优先级比当前任务优先级高的、并且和当前任务航班不同的未执行任务，如果有，当前任务必须等待优先级高的、不同航班的任务执行完成之后才可以执行；6.4对于上架任务，判断装载输送台状态是否为全自动，只有当装载台为全自动时，才可以执行；6.5对于下架和直通任务，判断卸载输送台状态是否为全自动，只有当卸载台为全自动时，才可以执行；6.6判断另一台ETV是否正在执行任务，如果正在执行任务，判断当前任务经过的位置是否和另一台ETV正在执行的任务路径冲突，如果不冲突，可以执行，否则不能执行；如果没有执行任务，判断当前任务经过的位置是否和另一台ETV的当前位置有冲突，如不冲突，可以执行；如果冲突，不能执行，生成一条另外一台ETV的避让移动任务。
Claims (10)
1.一种机场货运物流系统的ETV任务调度方法，其包括如下步骤：1)初始化调度参数，如两台ETV之间的安全距离、左右极限点、工作区域、ETV上下架作业比例等；2)判断ETV的工作状态；3)给ETV分配任务；4)判断ETV能否执行双板作业；5)ETV上已经有两个货物时，判断ETV先执行哪个放货任务；6)判断取到的任务是否满足执行条件。
2.根据权利要求1所述的机场货运物流系统的ETV任务调度方法，步骤2)判断ETV的工作状态包括：先判断任一ETV的工作状态，如果所述ETV空闲，进入步骤3)，给所述ETV分配任务；如果所述ETV取上一个货，进入步骤4)，判断所述ETV能否执行双板作业；如果所述ETV取上两个货，进入步骤5)，判断所述ETV先放哪个货。所述ETV工作状态判断完成后，判断另一ETV的工作状态，处理方法和上一ETV相同。
3.根据权利要求1所述的机场货运物流系统的ETV任务调度方法，步骤3)给ETV分配任务包括如下步骤：3.1判断是否有避让移动任务；3.2判断是否有盘库任务；3.3确定分配任务的区域和类型；3.4确定具体执行任务。
4.根据权利要求3所述的机场货运物流系统的ETV任务调度方法，步骤3.1判断是否有避让移动任务包括如下步骤：3.1.1如果有移动避让任务，判断是否可以通过执行一条上下架任务达到避让目的；如果可以，则删除移动避让任务，执行上下架任务；如果不可以，则执行避让移动任务；3.1.2如果没有移动避让任务，进入下一步继续分配任务。
5.根据权利要求3所述的机场货运物流系统的ETV任务调度方法，步骤3.2判断是否有盘库任务包括如下步骤：3.2.1如果有盘库任务，根据待执行的盘库任务类型执行具体任务；盘库任务分为移动、取货、放货，三部分是独立的，盘库操作员盘库过程中根据需要决定执行哪类任务；执行盘库移动任务时，需要判断是否需要另一台ETV避让，如果需要避让，要先执行另一台ETV的避让任务；3.2.2如果没有盘库任务，进入下一步继续分配任务。
6.根据权利要求3所述的机场货运物流系统的ETV任务调度方法，步骤3.3确定分配任务的区域和类型包括如下步骤：
3.3.1如果整个区域有上下架或直通任务；
3.3.1.1如果另一台ETV在全自动状态：
3.3.1.1.1如果该ETV主工作区域有待执行的上下架和直通任务，分配任务的区域为该ETV的主工作区域，类型为上下架或直通；
3.3.1.1.2如果该ETV主工作区域没有待执行的上下架和直通任务，查询该ETV的增援区域是否有待执行的上下架和直通任务；如果有，分配任务的区域为该ETV的增援工作区域，类型为上下架或直通；如果没有，当前ETV没有可分配的任务，返回步骤1)；
3.3.1.2如果另一台ETV不在全自动状态：
分配任务的区域为整个区域，类型为上下架或直通；
3.3.2如果整个区域没有上下架或直通任务，判断有没有倒库任务；如果有倒库任务：
3.3.2.1如果另一台ETV在全自动状态：
3.3.2.1.1如果该ETV主工作区域有待执行的倒库任务，分配任务的区域为该ETV的主工作区域，类型为倒库；
3.3.2.1.2如果该ETV主工作区域没有待执行的倒库任务，查询该ETV的增援区域是否有待执行的倒库任务；如果有，分配任务的区域为该ETV的增援工作区域，类型为倒库；如果没有，当前ETV没有可分配的任务，返回步骤1)；
3.3.2.2如果另一台ETV不在全自动状态：
分配任务的区域为整个区域，类型为倒库；
如果整个区域没有倒库任务，当前ETV没有可分配的任务，返回步骤1)。
7.根据权利要求3所述的机场货运物流系统的ETV任务调度方法，步骤3.4确定具体执行任务包括如下步骤：
3.4.1如果任务类型为上下架或直通任务：
3.4.1.1如果已下架数小于下架比例数，将步骤3.3确定好的任务分配区域内的待下架的任务按优先级排序，取优先级最高的任务，进入步骤6)，判断该任务是否满足执行条件，如果满足条件，修改该任务的状态为“正在取货”，已下架数加1，进入执行取货模块；如果不满足条件，取下一条任务进入步骤6)继续判断；如果所有下架任务都不满足执行条件，将步骤3.3确定好的任务分配区域内的上架和直通任务按优先级排序，按顺序进入步骤6)判断；有满足执行条件的任务时，修改该任务的状态为“正在取货”，已上架数加1，进入执行取货模块；如果已上架数等于上架比例数，将已上架比例数置0；如果已上架数等于上架比例数，已下架比例数等于下架比例数，将已下架数置0；如果所有上架和直通任务不满足执行条件，返回步骤1)重新调度任务；
3.4.1.2如果已下架数等于下架比例数，将步骤3.3确定好的任务分配区域内的上架和直通任务按优先级排序，按顺序进入步骤6)判断；有满足执行条件的任务时，修改该任务的状态为“正在取货”，已上架数加1，进入执行取货模块；如果已上架数等于上架比例数，将已上架比例数置0；如果已上架数等于上架比例数，已下架比例数等于下架比例数，将已下架数置0；如果所有上架和直通任务不满足执行条件，返回步骤1)重新调度任务；
3.4.2如果任务类型为倒库任务，将步骤3.3确定好的任务分配区域内的倒库任务按优先级排序，按顺序进入步骤6)判断；如果有满足执行条件的任务时，修改该任务的状态为“正在取货”，进入执行取货模块。
8.根据权利要求1所述的机场货运物流系统的ETV任务调度方法，步骤4)判断ETV能否执行双板作业包括：如果ETV已取上的货物是5英尺的小箱，判断在该货放货的路径上是否有可以执行的5英尺小箱任务，如果有，将这些任务按优先级排序，按顺序取一条任务，进入步骤6)判断，如果有满足执行条件的任务，修改该任务的状态为“正在取货”，进入执行取货模块，如果没有满足执行条件的任务，修改已取上的任务的状态为“正在放货”，进入执行放货模块；如果已取上的货物是大于5英尺的货物，修改已取上的任务的状态为“正在放货”，进入执行放货模块。
9.根据权利要求1所述的机场货运物流系统的ETV任务调度方法，步骤5)中所述判断ETV先执行哪个放货任务包括：
在如下情况时执行“先上先下”的放货顺序：
任务一为空侧取陆侧放，且任务二为空侧取陆侧放；或
任务一为陆侧取陆侧放，且任务二为空侧取陆侧放；或
任务一为空侧取空侧放，且任务二为陆侧取空侧放；或
任务一为陆侧取空侧放，且任务二为陆侧取空侧放；
在如下情况时执行“先上后下”的放货顺序：
任务一为空侧取空侧放，且任务二为空侧取空侧放；或
任务一为陆侧取空侧放，且任务二为空侧取空侧放；或
任务一为空侧取陆侧放，且任务二为陆侧取陆侧放；或
任务一为陆侧取陆侧放，且任务二为陆侧取陆侧放；
在如下情况时执行“就近”的放货顺序’：
任务一为空侧取空侧放，且任务二为陆侧取陆侧放；或
任务一为陆侧取陆侧放，且任务二为空侧取空侧放；或
任务一为空侧取陆侧放，且任务二为空侧取空侧放；或
任务一为陆侧取空侧放，且任务二为陆侧取陆侧放；
确定先执行哪条任务后，修改要执行的任务状态为“正在放货”，进入执行放货模块。
10.根据权利要求1所述的机场货运物流系统的ETV任务调度方法，步骤6)中所述的执行条件包括：6.1对于上架任务，判断是否有和当前任务目的地址为同一货架、优先级比当前任务优先级高的未执行任务，如果有，当前任务必须等待优先级高的任务完成后才可以执行；6.2对于下架任务，判断是否有和当前任务起始地址为同一货架、优先级比当前任务优先级高的未执行任务，如果有，当前任务必须等待优先级高的任务完成后才可以执行；6.3对于直通或下架任务，判断是否有和当前任务目的地址为同一输送台、优先级比当前任务优先级高的、并且和当前任务航班不同的未执行任务，如果有，当前任务必须等待优先级高的、不同航班的任务执行完成之后才可以执行；6.4对于上架任务，判断装载输送台状态是否为全自动，只有当装载台为全自动时，才可以执行；6.5对于下架和直通任务，判断卸载输送台状态是否为全自动，只有当卸载台为全自动时，才可以执行；6.6判断另一台ETV是否正在执行任务，如果正在执行任务，判断当前任务经过的位置是否和另一台ETV正在执行的任务路径冲突，如果不冲突，可以执行，否则不能执行；如果没有执行任务，判断当前任务经过的位置是否和另一台ETV的当前位置有冲突，如不冲突，可以执行；如果冲突，不能执行，生成一条另外一台ETV的避让移动任务。
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