CN102231705B - 动力can网络控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种动力CAN网络控制方法,包括:ECU进入睡眠模式,总线通讯关闭,ECU的电源消耗处于节电状态;在睡眠模式下,若ECU存在网络通讯需求,则切换到网络模式;在网络模式下,ECU接收或发送网络管理报文,并启动定时器Ttimeout;当定时器Ttimeout定时溢出时,切换到准备睡眠模式;在准备睡眠模式下,总线通讯停止,ECU启动定时器TWBS;在定时器TWBS定时期间,若ECU存在网络通讯需求,则切换到网络模式;否则,在定时器TWBS定时溢出后,切换到睡眠模式。本发明实施例能够实现动力CAN网络在各种工况下有序地通讯,并且降低电量消耗。

Description

动力CAN网络控制方法
技术领域
[0001] 本发明涉及汽车电子技术领域,尤其涉及一种动力CAN网络控制方法。 背景技术
[0002] 信息社会的快速发展使汽车电子化、网络化成为汽车发展不可扭转的方向。汽车进入电子控制时代的标志是E⑶(Electric Control Unit,电子控制单元)的应用。随着汽车中ECU的不断增多,各个ECU之间需要相互交换信息,于是就诞生了在汽车控制系统中应用的互联网络。其中,CAN协议是汽车中应用比较多的现场总线,其良好的实时性、可靠性、经济性能够满足汽车网络底层通信的需要。随着ECU在发动机、ABS等复杂部件上应用的增多,ECU设计要求变得异常复杂。ECU提供商在每次的开发过程中都要进行不少重复性的工作,而且,汽车控制系统的扩展性、移植性都很差。为了解决这些问题,德国BOSCH公司提出了 CAN总线,CAN总线是现场总线技术的一种,具有实时性强、可靠性高、结构简单、互操作性好和价格低廉等特点,因此CAN总线被广泛应用航天、石化、医疗和汽车等各个领域中。
[0003] 目前,在动力CAN网络系统中,随着E⑶不断地增加,越来越多的E⑶不仅仅在钥匙打开时工作,在关闭钥匙的情况下也需要工作,同时又彼此需要其他ECU的信息。部分主机厂会将车身CAN总线的网络管理方法套用在动力CAN总线上,这就增加了系统的复杂性, 并且在错误发生时不能进行有效的监控和管理。因此,必须有一种机制对动力CAN网络进
行统一管理。
发明内容
[0004] 本发明实施例提出一种动力CAN网络控制方法,能够实现动力CAN网络在各种工况下有序地通讯,并且降低电量消耗。
[0005] 本发明实施例提供的动力CAN网络控制方法,包括:
[0006] Al、电子控制单元E⑶进入睡眠模式,总线通讯关闭,E⑶的电源消耗处于节电状态;在睡眠模式下,若E⑶存在网络通讯需求,则切换到网络模式;
[0007] A2、在网络模式下,E⑶接收或发送网络管理报文,并启动定时器Ttimeout ; E⑶ 在每发出或收到一帧网络管理报文时,重启定时器Ttimeout ;当定时器Ttimeout定时溢出时,切换到准备睡眠模式;
[0008] A3、在准备睡眠模式下,总线通讯停止,E⑶启动定时器TWBS ;在定时器TWBS定时期间,若ECU存在网络通讯需求,则切换到网络模式;否则,在定时器TWBS定时溢出后,切换到睡眠模式。
[0009] 进一步的,所述步骤A2包括:
[0010] A21、E⑶进入重复报文状态,周期性地发送网络管理报文,并启动定时器 TRptMsg ;在定时器TRptMsg定时期间,若ECU存在网络通讯需求,则在定时器TRptMsg定时溢出后切换到正常操作状态;否则,在定时器TRptMsg定时溢出后,切换到等待睡眠状态;[0011] A22、在正常操作状态下,E⑶接收或发送网络管理报文,与其他E⑶进行通讯,并启动定时器Ttimeout ;E⑶在每发出或收到一帧网络管理报文时,重启定时器Ttimeout ;若 E⑶需要释放网络,则切换到等待睡眠状态;若E⑶需要发送重复报文请求或收到重复报文指示,则切换到重复报文状态;
[0012] A23、在等待睡眠状态下,在定时器Ttimeout定时溢出前,若E⑶需要发送重复报文请求或收到重复报文指示,则切换到重复报文状态;若ECU存在网络通讯需求,则切换到正常操作状态;否则当定时器Ttimeout定时溢出后,ECU切换到准备睡眠模式。
[0013] 实施本发明实施例,具有如下有益效果:
[0014] 本发明实施例提供的动力CAN网络控制方法,加入网络管理报文参与网络通讯, 实现动力CAN网络在各种工况下有序地通讯,实现网络信息共享;保证在没有网络需求的情况下,ECU能够使蓄电池供电的ECU进入睡眠模式,从而降低电量消耗。
附图说明
[0015] 图1是本发明实施例提供的动力CAN网络系统的拓扑结构图;
[0016] 图2是本发明提供的动力CAN网络控制方法的第一实施例的流程示意图;
[0017] 图3是本发明提供的动力CAN网络控制方法的第二实施例的流程示意图;
[0018] 图4是本发明实施例提供的多个E⑶的网络管理逻辑示意图。
具体实施方式
[0019] 下面将结合本发明实施例中的附图,对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述,显然,所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例,而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例,本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例,都属于本发明保护的范围。
[0020] 参见图1,是本发明实施例提供的动力CAN网络系统的拓扑结构图。
[0021] 动力CAN网络系统包括EMS (Engine Manegement System,发动机管理系统)、DLC (Data Link Control,数据链路控制)、ESP (牵引力控制系统)、TCM (自动变速箱电脑盒)、 EPS (Electronic Power Steering,电控转向助力系统)、SAS (Safety Alarm System,安全预警系统)、BCM (Body Control Module,车身控制器)等多个节点,每个节点都具有电子控制单元E⑶,且每个节点都连接到动力CAN总线上。
[0022] 在动力CAN系统中,越来越多的ECU不仅仅在钥匙打开时工作,在关闭钥匙的情况下,也需要工作,同时又彼此需要其他ECU的信息。本发明实施例提供的动力CAN网络控制方法,在钥匙关闭情况下,能够实现动力CAN网络有序的通讯,实现网络信息共享;而且,在没有网络需求的情况下,能够使蓄电池供电的ECU进入睡眠模式,从而降低电量消耗。
[0023] 本发明根据动力CAN网络需求和E⑶的应用需要,将动力CAN网络划分为三种模式,分别为睡眠模式、准备睡眠模式和网络模式;在网络模式下,又将动力CAN网络划分为三种状态,分别为重复报文状态、正常操作状态和等待睡眠状态。具体如下:
[0024](一)睡眠模式
[0025] 在睡眠模式下,总线通讯关闭,每个E⑶的唤醒机制被激活,电源消耗处于睡眠模式下的节电状态。[0026] 如果E⑶重接蓄电池,E⑶将进行初始化网络管理,并切换到睡眠模式。
[0027] 如果在睡眠模式下存在网络通讯需求,E⑶将离开睡眠模式,并切换到网络模式下的重复报文状态。
[0028] 在网络模式下,如果在Ttimeout +TWBS定时时间内没有任何网络管理报文在总线上,那么E⑶将进入睡眠模式。
[0029] 其中,Ttimeout是正常操作状态下网络管理定时,TffBS是准备睡眠模式下网络管理定时。具体实施时,可根据实际需要设置定时器Ttimeout和定时器TWBS的定时时间。
[0030] (二)准备睡眠模式
[0031] 当进入准备睡眠模式时,总线通讯被停止,E⑶会启动一个等待睡眠的定时器 TWBS,在此段定时之后,E⑶将离开准备睡眠模式,切换到睡眠模式。
[0032] 如果在TWBS定时期间收到网络管理报文或存在网络请求,则ECU将切换到网络模式下的重复报文状态,并发送网络管理报文,然后被动唤醒。
[0033](三)网络模式
[0034] 网络模式是总线网络进入激活的一种状态,E⑶具备总线接收和发送报文能力。在网络模式下,如果ECU有通讯需求,将周期性发送网络管理报文。否则,停止发送网络管理报文。同时,启动网络管理超时检测机制,每收到或发送一帧网络管理报文都会重启定时器 Ttimeout,如果定时溢出,则进入等待睡眠状态。
[0035] 重复报文状态
[0036] 重复报文状态是网络模式的一个子状态,在此模式下,E⑶必须周期性地发送网络管理报文。重复报文状态确保ECU从睡眠模式或准备睡眠模式切换到网络模式对于网络其他节点是可见的,同时保证激活的ECU保持最小的工作时间TRptMsg。如果存在网络请求, E⑶将在TRptMsg定时溢出后切换到正常操作状态;如果网络释放,E⑶将在TRptMsg定时溢出后切换到等待睡眠状态。
[0037] 正常操作状态
[0038] 正常操作状态是确保存在网络请求条件下,网络处于激活状态,E⑶之间可以正常通讯。每个E⑶周期性地发送网络管理报文。同时会启动定时器Ttimeout,检测网络管理报文的超时,定时溢出时重启定时器Ttimeout。
[0039] 在正常操作状态下,如果E⑶需要释放网络(即E⑶没有网络通讯需求,不需要从网络收取报文),那么ECU将从正常操作状态切换到等待睡眠状态;如果存在重复报文请求或收到重复报文指示,则切换到重复报文状态。
[0040] 等待睡眠状态
[0041] 在此状态下,如果网络管理报文监测时间Ttimeout超时,E⑶将离开等待睡眠状态进入准备睡眠模式;如果收到重复报文指示或存在重复报文请求,ECU将离开等待睡眠状态进入重复报文状态;如果存在网络请求,则重新回到正常操作状态。
[0042] 下面结合图2〜图4,对本发明实施例提供的动力CAN网络控制方法进行详细说明。
[0043] 参见图2,是本发明提供的动力CAN网络控制方法的第一实施例的流程示意图,该方法包括以下步骤:
[0044] Al、E⑶进入睡眠模式,总线通讯关闭,E⑶的电源消耗处于节电状态;在睡眠模式下,若E⑶存在网络通讯需求,则切换到网络模式;
[0045] 在睡眠模式下,所有ECU将保持在最小功耗状态,以节省电能。
[0046] A2、在网络模式下,E⑶接收或发送网络管理报文,并启动定时器Ttimeout ; E⑶ 在每发出或收到一帧网络管理报文时,重启定时器Ttimeout ;当定时器Ttimeout定时溢出时,切换到准备睡眠模式;
[0047] A3、在准备睡眠模式下,总线通讯停止,E⑶启动定时器TWBS ;在定时器TWBS定时期间,若ECU存在网络通讯需求,则切换到网络模式;否则,在定时器TWBS定时溢出后,切换到睡眠模式。
[0048] 进一步的,在网络模式下,所述步骤A2具体包括:
[0049] A21、E⑶进入重复报文状态,周期性地发送网络管理报文,并启动定时器 TRptMsg ;在定时器TRptMsg定时期间,若ECU存在网络通讯需求,则在定时器TRptMsg定时溢出后切换到正常操作状态;否则,在定时器TRptMsg定时溢出后,切换到等待睡眠状态;
[0050] A22、在正常操作状态下,E⑶接收或发送网络管理报文,与其他E⑶进行通讯,并启动定时器Ttimeout ;E⑶在每发出或收到一帧网络管理报文时,重启定时器Ttimeout ;若 E⑶需要释放网络,则切换到等待睡眠状态;若E⑶需要发送重复报文请求或收到重复报文指示,则切换到重复报文状态;
[0051] A23、在等待睡眠状态下,在定时器Ttimeout定时溢出前,若E⑶需要发送重复报文请求或收到重复报文指示,则切换到重复报文状态;若ECU存在网络通讯需求,则切换到正常操作状态;否则当定时器Ttimeout定时溢出后,ECU切换到准备睡眠模式。
[0052] 从动力CAN系统的管理和功能需求考虑,需要在网络管理帧中实现以下功能才能保证网络安全有序的通讯:
[0053] 1.发送节点地址的声明;
[0054] E⑶发送的网络管理报文中,包含所述E⑶的物理地址。
[0055] 具体的,E⑶在发送网络管理报文时,必须包含E⑶自身的物理地址,其物理地址是唯一的。其他ECU在接收到网络管理报文时,就能获知网络管理报文的发送方,在所有 E⑶发送完成第一帧网络管理报文后,每一个E⑶就能够掌握哪些节点在总线上,哪些节点不在总线上,从而进行有效的网络配置。
[0056] 重复发送报文的指示;
[0057] E⑶发送的网络管理报文中,包含重复发送报文的指示位;所述指示位用于指示其他的E⑶发送表明自己在总线上的网络管理报文。
[0058] 具体的,E⑶在发送网络管理报文时,也必须包含一个报文重复发送的指示位,当一个ECU在不知道网络配置的情况下,可以设置报文重复发送的指示位,其他节点在收到此指示位后,不管有无网络通讯需求,均必须发送网络管理报文,以声明自己在总线上。
[0059] 参见图3,是本发明提供的动力CAN网络控制方法的第二实施例的流程示意图,该方法包括以下步骤:
[0060] Si、网络关闭;
[0061] S11、判断E⑶是否断开供电电源,若是,则执行Si,否则执行S2 ;
[0062] S2、E⑶进入睡眠模式,总线通讯关闭,E⑶的电源消耗处于节电状态;
[0063] S21、在睡眠模式下,E⑶检测本身是否存在网络需求或接收到其他节点发送的网络管理报文,若是,进入S3 ;若否,则维持此状态;
[0064] S3、E⑶进入重复报文状态,周期性地发送网络管理报文,并启动定时器TRptMsg ;
[0065] S31、判断定时器TRptMsg是否溢出;若是,则执行S32,否则维持在S3状态;
[0066] S32、判断E⑶是否存在网络通讯需求,若是,则执行S4,否则执行S5 ;
[0067] S4、E⑶进入正常操作状态,E⑶接收或发送网络管理报文,与其他E⑶进行通讯, 并启动定时器Ttimeout ;E⑶在每发出或收到一帧网络管理报文时,重启定时器Ttimeout ; 在正常操作状态下,执行S41 ;
[0068] S41、判断E⑶是否需要发送重复报文请求或收到重复报文指示;若是,则不论E⑶ 是否有网络通讯需求,均从正常操作状态切换到S3的重复报文状态;若否,则执行S42 ;
[0069] S42、判断E⑶是否有网络通讯需求;若是,则维持在S4的正常操作状态,否则执行
55 ;
[0070] S5、ECU进入等待睡眠状态;
[0071] S51、在等待睡眠状态下,判断E⑶是否需要发送重复报文请求或收到重复报文指示;若是,则不论ECU是否有网络通讯需求,均从等待睡眠状态切换到S3的重复报文状态; 若否,则执行S52;
[0072] S52、判断E⑶是否有网络通讯需求;若是,则切换到S4的正常操作状态,否则执行
56 ;
[0073] S6、E⑶进入准备睡眠模式,启动定时器TWBS ;
[0074] S61、判断定时器TWBS是否溢出;若是,则执行S2,否则维持在S6状态。
[0075] 本发明实施例提供的动力CAN网络控制方法,基于分布式直接网络管理,网络管理同步逻辑主要基于周期性网络管理,E⑶接收到网络管理报文,说明该报文的发送节点需要网络保持正常通讯。如果一个E⑶准备进入睡眠模式,该E⑶将停止发送网络管理报文, 但是只要收到网络管理报文,该ECU将推迟进入睡眠模式。如果在规定时间内,没有收到网络管理报文,每个E⑶将进入睡眠模式。
[0076] 参见图4,是本发明实施例提供的多个E⑶的网络管理逻辑示意图。
[0077] EOTl在上电或存在唤醒条件情况下,EOTl本身没有网络通讯需求,因此在重复报文状态定时TRptMsg超时后,切换到等待睡眠状态,等待和其他E⑶同步睡眠。E⑶2和E⑶3 都存在网络通讯需求,当需要释放网络时,切换到等待睡眠模式。在网络没有任何通讯需求情况下,E⑶等待Ttimeout +TffBS时间后,进入睡眠模式。
[0078] 使各个ECU同步睡眠,能够保证有功能需求的节点得到其他节点的信号,如转速, 车速,温度等。而且,在关闭钥匙的情况下,通过网络管理保证蓄电池供电的所有E⑶进入低功耗状态。
[0079] 本发明实施例提供的动力CAN网络控制方法,加入网络管理报文参与网络通讯, 实现动力CAN网络在各种工况下有序地通讯,实现网络信息共享;保证在没有网络需求的情况下,ECU能够使蓄电池供电的ECU进入睡眠模式,从而降低电量消耗。
[0080] 以上所述是本发明的优选实施方式,应当指出,对于本技术领域的普通技术人员来说,在不脱离本发明原理的前提下,还可以做出若干改进和润饰,这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。

Claims (4)

1. 一种动力CAN网络控制方法,其特征在于,包括:Al、电子控制单元ECU进入睡眠模式,总线通讯关闭,ECU的电源消耗处于节电状态;在睡眠模式下,若ECU存在网络通讯需求,则切换到网络模式;A2、在网络模式下,E⑶接收或发送网络管理报文,并启动定时器Ttimeout ; E⑶在每发出或收到一帧网络管理报文时,重启定时器Ttimeout ;当定时器Ttimeout定时溢出时, 切换到准备睡眠模式;A3、在准备睡眠模式下,总线通讯停止,E⑶启动定时器TWBS ;在定时器TWBS定时期间, 若ECU存在网络通讯需求,则切换到网络模式;否则,在定时器TWBS定时溢出后,切换到睡眠模式。
2.如权利要求1所述的动力CAN网络控制方法,其特征在于,所述步骤A2包括: A21、E⑶进入重复报文状态,周期性地发送网络管理报文,并启动定时器TRptMsg ;在定时器TRptMsg定时期间,若E⑶存在网络通讯需求,则在定时器TRptMsg定时溢出后切换到正常操作状态;否则,在定时器TRptMsg定时溢出后,切换到等待睡眠状态;A22、在正常操作状态下,ECU接收或发送网络管理报文,与其他ECU进行通讯,并启动定时器Ttimeout ;E⑶在每发出或收到一帧网络管理报文时,重启定时器Ttimeout ;若E⑶ 需要释放网络,则切换到等待睡眠状态;若ECU需要发送重复报文请求或收到重复报文指示,则切换到重复报文状态;A23、在等待睡眠状态下,在定时器Ttimeout定时溢出前,若E⑶需要发送重复报文请求或收到重复报文指示,则切换到重复报文状态;若ECU存在网络通讯需求,则切换到正常操作状态;否则当定时器Ttimeout定时溢出后,E⑶切换到准备睡眠模式。
3.如权利要求2所述的动力CAN网络控制方法,其特征在于,ECU发送的网络管理报文中,包含所述E⑶的物理地址。
4.如权利要求3所述的动力CAN网络控制方法,其特征在于,ECU发送的网络管理报文中,包含重复发送报文的指示位;所述指示位用于指示其他的E⑶发送表明自己在总线上的网络管理报文。
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