CN102210550A - 一种智能全自动烹饪机器人 - Google Patents

Abstract

一种智能全自动烹饪机器人，其包括烹饪机和智能控制器；所述烹饪机包括机柜、至少一个微波炉主加热器，至少一个辅加热器，至少一个可开闭的菜盒，至少一个带流体计量器的流体配料盒，至少一个带固体计量器的固体配料盒，至少一个称重传感器，至少一个带机械手的烹饪容器，至少一套驱动烹饪容器四维运动的驱动部件，至少一个翻炒菜肴的搅拌器，至少一个向烹饪容器加水的自动水箱。本发明结构简单，体积小，使用方便；烹饪过程中不需要人工照管，用于家庭，可省去人们用于烹饪的大量时间，用于商业运营，能减少人工，节省成本；在烹饪过程中不产生油烟。

Description

一种智能全自动烹饪机器人

技术领域

本发明涉及一种烹饪机器人，尤其是涉及一种智能全自动烹饪机器人。

背景技术

衣食住行是人类生活所必需，一般食材多要通过烹饪才能食用。

现在可使用的烹饪设备众多，但烹饪过程中大多需要人工操作，菜肴的烹饪尤其是如此，人们在烹饪上依然耗费了大量的时间和精力。

近年来问世的一些自动烹饪设备，均是基于传统的铁锅翻炒食物，过于臃肿庞大，结构复杂，实用性差，有的没有考虑环保等。

发明内容

本发明要解决的技术问题是，提供一种结构简单，体积小，功能齐全的智能全自动烹饪机器人。

本发明所采用的技术方案是：

一种智能全自动烹饪机器人，包括烹饪机、智能控制器，所述烹饪机包括机柜、至少一个微波炉主加热器，至少一个辅加热器，至少一个可开闭的菜盒，至少一个带流体计量器的流体配料盒，至少一个带固体计量器的固体配料盒，至少一个称重传感器，至少一个带机械手的烹饪容器，至少一套驱动烹饪容器四维运动的驱动部件，至少一个翻炒菜肴的搅拌器，至少一个向烹饪容器加水的自动水箱；

所述机柜上部设有横格栏、面板，面板固定在上部横格栏，面板上固定菜盒、流体配料盒、固体配料盒、主加热器、辅助加热器、搅拌器、智能控制器的键盘、显示器，所述机柜还设有上前门、下前门，侧门、进水管孔，所述上前门为所述烹饪容器的进出通道，下前门为维修、清洁烹饪机内部构件的通道，侧门为推入和拉出微波炉的通道，机柜侧面设有进水管孔，机柜后壁设有散热孔，机柜前壁设有观察孔，机柜前壁固定有烹饪容器放置架，烹饪容器放置架设有至少一个放置烹饪容器的支撑架，放置烹饪容器的支撑架有固定烹饪容器初始位置的小缺口，机柜设有底座，底座的横梁Ⅰ上固定有底板，底板设有排污口，排污口与排污管连接；

所述驱动烹饪容器四维运动的驱动部件包括上下运动部件、左右运动部件、前后运动部件和圆周运动部件；所述左右运动部件包括驱动电机Ⅰ、两根纵梁Ⅰ、丝杆Ⅰ、移动轨道，两根纵梁Ⅰ分别固定在所述机柜底板上左右两边，驱动电机Ⅰ和轴承Ⅰ、轴承Ⅱ固定在其中一根纵梁Ⅰ上，轴承Ⅲ固定在另一根纵梁Ⅰ，轴承Ⅰ靠近驱动电机 Ⅰ轴端，丝杆Ⅰ一端穿过轴承Ⅱ，丝杆Ⅰ另一端放置在轴承Ⅲ上，驱动电机Ⅰ轴和丝杆Ⅰ通过联轴器Ⅰ连接，两根纵梁Ⅰ上固定有两根设有凹槽的横向轨道，在两根横向轨道的凹槽里分别放置移动轨道的两对轮子I，移动轨道的每对轮子Ⅰ上面固定有一根横梁Ⅱ，每根横梁Ⅱ左右两侧分别固定有一根设有凹槽的纵向轨道，在两根横梁Ⅱ下面固定有一下凹的纵梁Ⅱ，纵梁Ⅱ上设有丝杠轴承Ⅰ，丝杠轴承Ⅰ套入丝杆Ⅰ；所述前后运动部件包括驱动电机Ⅱ、前后移动平板、丝杆Ⅱ，驱动电机Ⅱ和轴承Ⅳ 、轴承Ⅴ固定在一根横梁Ⅱ上，另一根横梁Ⅱ上固定有轴承Ⅵ，轴承Ⅳ靠近驱动电机Ⅱ轴端，丝杆Ⅱ一端穿过轴承Ⅴ，丝杆Ⅱ另一端放置在轴承Ⅵ上，驱动电机Ⅱ轴和丝杆Ⅱ通过联轴器Ⅱ连接，在所述左右运动部件两根纵向轨道的凹槽里，分别放置有一对轮子Ⅱ，两对轮子Ⅱ上固定有一个前后移动平板，所述前后移动平板上面四角固定有四个垂直的空心圆柱，四个空心圆柱下端侧面有气孔，四个空心圆柱通过由四根角钢和上横条、下横条、上横梁、下横梁构成的框架固定在前后移动平板上，上横梁设有盲孔、下横梁中心嵌入一滚珠轴承，前后移动平板下面固定有一下凹的横梁Ⅲ，下凹的横梁Ⅲ上设有丝杠轴承Ⅱ，丝杠轴承Ⅱ套入丝杆Ⅱ；所述上下运动部件包括驱动电机Ⅲ、丝杆Ⅲ、上下移动平板，驱动电机Ⅲ固定在所述前后移动平板中心，驱动电机Ⅲ轴向上，上下移动平板下面四角固定有四个圆柱，所述四个圆柱插入前后运动部件的四个垂直的空心圆柱中，上下移动平板下面固定一下凹的横梁 Ⅳ，横梁Ⅳ中心固定丝杠轴承Ⅲ，丝杠Ⅲ一端通过所述滚珠轴承与驱动电机Ⅲ 轴连接，丝杠Ⅲ 另一端套进丝杠轴承Ⅲ，再插入所述上横梁的盲孔中；所述圆周运动部件包括驱动电机Ⅳ、转接器、微波炉炉腔密封圆盘，所述称重传感器固定于所述上下移动平板上面中心, 驱动电机Ⅳ置于称重传感器上面，并安装在上下移动平板中心的立柱上，所述上下移动平板边上四角的立柱上固定有一个中心设有圆孔和边缘设有凸边的微波炉炉腔密封圆盘，所述微波炉炉腔密封圆盘上设有至少一个温度传感器，所述转接器下端穿过微波炉炉腔密封圆盘中心圆孔与驱动电机Ⅳ的轴连接，所述驱动电机为步进电机或伺服电机；

所述智能控制器包括单片机、数据存储器、重量采集电路、温度采集电路、键盘、显示器、驱动电机Ⅰ驱动电路、驱动电机Ⅱ驱动电路、驱动电机Ⅲ驱动电路、驱动电机Ⅳ驱动电路、主加热器驱动电路，辅加热器驱动电路，所述单片机与数据存储器双向连接，所述重量采集电路、温度采集电路、键盘与单片机输入端口连接，单片机输出端口与所述显示器、驱动电机Ⅰ驱动电路、驱动电机Ⅱ驱动电路、驱动电机Ⅲ驱动电路、驱动电机Ⅳ驱动电路，主加热器驱动电路，辅加热器驱动电路连接。

进一步，所述烹饪容器底部外侧中间设有中空的下转轴Ⅰ，所述烹饪容器底部内侧中间设有上转轴Ⅰ，作为机械手使用，所述烹饪容器上沿设有突出的圆耳，所述烹饪容器初始位置的圆耳置于烹饪容器支撑架的缺口中。

进一步，所述菜盒包括盖子Ⅰ、中空的面板Ⅰ、圆形容器Ⅰ、带中心圆孔的横梁Ⅴ、上转轴Ⅱ、底端转轴Ⅰ、上部叶片、中间叶片、底部叶片、活动链销、两个密封片、一对磁铁Ⅰ，盖子Ⅰ下面设有挂吊，面板Ⅰ与圆形容器Ⅰ上端连接，横梁Ⅴ穿过圆形容器Ⅰ下端中心，横梁Ⅴ两端通过紧贴圆形容器Ⅰ外侧的销子固定，横梁Ⅴ上面横置有带中心圆孔的光滑柱体Ⅰ，上转轴Ⅱ穿过横梁Ⅴ中心圆孔挂在横梁Ⅴ上，上转轴Ⅱ顶端是圆椎体Ⅰ，上部叶片、多个中间叶片依次装在上转轴Ⅱ位于横梁                                                

下面的部位，所有叶片形状呈对称扇形，扇形直径同圆形容器Ⅰ内径，靠近叶片外端各设有一圆弧形孔，上部叶片两端分别设有凸块，所述凸块穿过圆形容器Ⅰ两侧，底端转轴Ⅰ与所述烹饪容器上转轴Ⅰ套接，底部叶片结构与中间叶片相同，安装在底端转轴Ⅰ上，用于支撑上部叶片和中间叶片，底端转轴Ⅰ与上转轴Ⅱ固接，形成一个完整的菜盒转轴，上下相邻两叶片通过活动链销链接，两个密封片对称固定在横梁Ⅴ两侧边上，与所有展开的叶片、容器侧壁形状配合形成菜盒密闭空间，一对磁铁Ⅰ分别固定在密封片和底部叶片，吸合底部叶片和密封片，固定菜盒转轴的初始位置。

进一步，所述流体配料盒包括盖子Ⅱ、中心有孔的面板Ⅱ、漏斗形容器，盖子Ⅱ结构与所述盖子Ⅱ相同，面板Ⅱ与漏斗形容器上端连接，漏斗形容器出料管侧壁设有多个出料孔，漏斗形容器中设有流体活动计量器，所述流体活动计量器上部是一柱体，中部是与漏斗形容器斜面相适配的锥体，锥体周边设有凹槽，凹槽里嵌有密封圈，下部是与漏斗出料管相适配的柱体，所述柱体中部表面设有凹槽作为计量室Ⅰ。

进一步，所述固体配料盒包括盖子Ⅱ、中心有孔的面板Ⅲ、上部为中空圆柱形下部为歪嘴漏斗形的容器、中部设有圆孔的横梁Ⅵ、上部圆盘、圆筒、上转轴Ⅲ、底端转轴Ⅱ、底部圆盘、固体活动计量器、一对磁铁Ⅱ，所述面板Ⅲ与所述容器上端连接；横梁Ⅵ穿过所述容器上部中心，并通过销子固定，横梁Ⅵ上面横置有带中心圆孔的光滑柱体Ⅱ，上部圆盘设有中心圆孔和边缘圆孔，上部圆盘边缘圆孔与所述容器的歪嘴漏斗下端出口对接固定，圆筒穿过所述容器的歪嘴漏斗斜面焊接并固定于上部圆盘中心，上转轴Ⅲ穿过横梁Ⅵ中心圆孔挂在横梁Ⅵ上，再穿过圆筒和上部圆盘中心圆孔，上转轴Ⅲ顶端是圆椎体Ⅱ，底端转轴Ⅱ与所述烹饪容器上转轴Ⅰ套接，底部圆盘设有中心圆孔和边缘圆孔，置于所述底端转轴Ⅱ中部，固体活动计量器由一个设有边缘圆孔的圆盘和空心圆柱组成，所述空心圆柱与边缘圆孔对接固定用作计量室Ⅱ，所述固体活动计量器的圆盘设有弧形缺口，弧形缺口的角度大小与固体活动计量器可转动的最大角度相同，所述固体活动计量器的圆盘的边缘圆孔的内径与底部圆盘边缘圆孔的内径、上部圆盘边缘圆孔的内径相同，所述三者的边缘圆孔与它们圆盘中心的距离相同，所述固体活动计量器的圆盘Ⅱ固定安装在底端转轴Ⅱ上，底端转轴Ⅱ与上转轴Ⅲ对接固定，形成一个完整的固体配料盒转轴，一对磁铁Ⅱ分别固定在上部圆盘和固体活动计量器圆盘Ⅱ弧形缺口的一个边上，吸合固体活动计量器和上部圆盘，固定固体配料盒转轴的初始位置。

进一步，所述主加热器包括微波炉，所述微波炉由微波炉炉腔和磁控管、冷却风扇组成，微波炉炉腔底部设有烹饪容器进出口，微波炉置于机柜内的导轨上，所述导轨安装在机柜面板下面。

进一步，所述称重传感器包括密封盒、底座、活动板、滑动接触器，密封盒顶面中心有圆孔、侧面有一导线引出孔，底座四角设有四个圆柱，四个圆柱上分别套有称重弹簧，称重弹簧紧靠密封盒侧壁，所述活动板四角设有四个圆柱向下分别插入称重弹簧，活动板上面正中心设有重量传感柱，所述重量传感柱穿过密封盒顶面中心圆孔，与被称重物体接触，活动板下面垂直固定有至少2块双面敷铜板，所述双面敷铜板平分成两组，一组每个敷铜板每面刻有至少2个U形铜片，另一组对应位置刻成倒U形铜片，每组相邻敷铜板在一端通过导线串接U形铜片，同一敷铜板在另一端通过过孔串接两面U形铜片，串联的两组敷铜板中间的两端通过导线连接，并引出中间接线连接到所述重量采集电路，另两端也分别引出接线，连接到所述重量采集电路电源正负极，底座上固定有滑动接触器，所述滑动接触器由至少3块敷铜板构成，每个敷铜板每面刻有至少2个滑动接头，滑动接头与相邻U形铜片、倒U形铜片接触串联，两侧的滑动接触器与称重弹簧接触并向中间靠紧，使所有滑动接头与相邻的U形铜片、倒U形铜片保持良好接触。

进一步，所述防溢出锅盖，包括上盖、下盖，下盖周边设有防溢出凸边，中部呈拱形的盖体上设有多个汽孔，下盖底面设有与所述烹饪容器边缘相适配的防溢凸环，上盖与下盖中部呈拱形的盖体相适配，上盖与下盖之间留有空隙，上盖和下盖通过链接杆固定吊在所述微波炉炉腔顶部。

进一步，所述自动水箱包括水箱本体、带阀门的进水管、带阀门的出水管，进水管和出水管均与水箱本体固定连接，进水管阀门和出水管阀门均装有转轴，所述转轴与所述烹饪容器的上转轴Ⅰ套接。

进一步，所述翻炒菜肴的搅拌器包括至少一根搅拌棒和翻动犁，翻动犁固定于搅拌棒下端，搅拌棒固定于加热器外机柜面板下。

本发明结构简单，体积小，使用方便；采用机械手与烹饪容器结合，能根据人的要求在指定时间进行准确又精确的烹饪，烹饪过程中不需要人工照管，用于家庭，可省去人们用于烹饪的大量时间，用于商业运营，能减少人工，节省成本；使用微波炉做主加热器，在烹饪过程中不产生油烟。

附图说明

图1是本发明智能全自动烹饪机器人实施例整体结构示意图；

图2是图1所示实施例的左视图；

图3是图1所示实施例的俯视图；

图4是图1所示实施例的面板放大俯视图；

图5是图1所示实施例的机柜缩小主视图；

图6是图5所示机柜缩小的左视图；

图7是图5所示机柜缩小的俯视图；

图8是图1所示实施例的左右运动部件放大主视图；

图9是图8所示左右运动部件的左视图；

图10是图8所示左右运动部件的俯视图；

图11是图1所示实施例的前后运动部件放大右视图；

图12是图11所示前后运动部件主视图；

图13是图11所示前后运动部件俯视图；

图14是图1所示实施例的上下运动部件放大主视图；

图15是图14所示上下运动部件右视图；

图16是图14所示上下运动部件俯视图；

图17是图1所示实施例的圆周运动部件放大主视图；

图18是图17所示实施例的圆周运动部件右视图；

图19是图17所示实施例的圆周运动部件俯视图；

图20是图1所示实施例的烹饪容器放大主视图；

图21是图20所示烹饪容器的俯视图；

图22是图1所示实施例的菜盒放大主视图；

图23是图22所示菜盒的右视图；

图24是图22所示菜盒的俯视图；

图25是图1所示实施例的菜盒盖子、配料盒盖子的放大主视图；

图26是图25所示实施例的菜盒盖子、配料盒盖子的俯视图；

图27是图22所示菜盒的内横梁和密封板的放大主视图；

图28是图27所示实施例的菜盒内横梁和密封板的右视图；

图29是图27所示实施例的菜盒内横梁和密封板的俯视图；

图30是图1所示实施例的液体配料盒放大主视图；

图31是图1所示实施例的固体配料盒主视图；

图32是图31所示固体配料盒的右视图；

图33是图31所示固体配料盒的俯视图；

图34是图1所示实施例的固体活动计量器放大主视图；

图35是图34所示固体活动计量器的右视图；

图36是图34所示固体活动计量器的俯视图；

图37是图1所示实施例的称重传感器放大主视图；

图38是图37所示称重传感器的右视图；

图39是图37所示实施例的称重传感器俯视图；

图40是图1所示实施例的烹饪容器放置架放大主视图；

图41是图40所示烹饪容器放置架的右视图；

图42是图40所示烹饪容器放置架的俯视图；

图42a是图42所示烹饪容器放置架局部放大图；

图43是图1所示实施例烹饪容器的防溢出锅盖放大主视图；

图44是图43所示防溢出锅盖俯视图；

图45是图1所示实施例的微波炉放大后视图；

图46是图45所示微波炉的右视图；

图47是图45所示微波炉的俯视图；

图48是图1所示实施例的光波炉放大主视图；

图49是图48所示光波炉的俯视图；

图50是图1所示实施例的搅拌器放大主视图；

图51是图50所示搅拌器的右视图；

图52是图50所示搅拌器的俯视图；

图53是图50所示搅拌器的翻动犁放大主视图；

图54是图53所示翻动犁的右视图；

图55是图53所示翻动犁的俯视图；

图56是图1所示实施例的自动水箱放大主视图；

图57是图56所示自动水箱的右视图；

图58是图56所示自动水箱的俯视图；

图59是图1所示实施例的智能控制器结构框图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步详细说明。

参照图1、2、3，本实施例包括烹饪机、智能控制器，所述烹饪机包括机柜14、一个主加热器微波炉1、一个辅加热器光波炉2、十个可开闭的菜盒3、六个带流体计量器的流体配料盒4、六个带固体计量器的固体配料盒5、一个称重传感器6、一个带机械手的烹饪容器7、一套驱动烹饪容器四维运动的驱动部件8、两个翻炒菜肴的搅拌器10、一个防溢出锅盖11、一个向烹饪容器加水的自动水箱12。（图1、2、3中的标记12、上端固定梁19、盖子

 83、盖子Ⅱ99、搅拌棒147、翻动犁148、5b在下面描述）

参照图1、4、5、6、7，所述机柜14上部设有横格栏5a、面板13，面板13形状如图4所示，面板13固定于上部横格栏5a，面板13设有多个孔4a，固定有菜盒3、流体配料盒4、固体配料盒5、主加热器微波炉1、辅助加热器2、搅拌器10、智能控制器的键盘4b、显示器4c，所述机柜14还设有上前门15、下前门16，侧门17、进水管孔5h，所述上前门15上面设有锁扣5b，下面用两个活页5c与机柜14固定，为所述烹饪容器7的进出通道，下前门16分两半门在两侧各用两个活页5c与机柜14固定，为维修、清洁烹饪机内部构件的通道，侧门17为推入和拉出微波炉1的通道，机柜14侧面设有进水管孔5h，机柜14后壁设有散热孔5d，用于微波炉磁控管加热部件里面的冷却风扇在后面排出磁控管产生的热量，给磁控管降温，机柜14前壁设有观察孔5e，机柜14前壁固定有烹饪容器放置架9，烹饪容器放置架9结构如图40、41、42所示，烹饪容器放置架9包括上端固定梁19和下端固定梁20，上、下端固定梁以相同间隔固定有七个烹饪容器支撑架18，所述支撑架18设有定位烹饪容器7初始位置的缺口5f（如图42a所示），机柜14设有底座，底座的横梁

 21上固定有底板22，底板22设有排污口5g，排污口与排污管连接。

所述驱动烹饪容器四维运动的驱动部件8包括上下运动部件53、左右运动部件23、前后运动部件38、圆周运动部件65。

参照图8、9、10，所述左右运动部件23包括驱动电机Ⅰ25、两根纵梁Ⅰ24、丝杆Ⅰ 29，移动轨道33，两根纵梁Ⅰ24 分别固定在所述机柜底板22上左右两边，驱动电机Ⅰ25和轴承Ⅰ26、轴承Ⅱ27固定在其中一根纵梁Ⅰ24上，轴承Ⅲ 28固定在另一根纵梁Ⅰ24上，轴承Ⅰ26靠近驱动电机Ⅰ25轴端，丝杆Ⅰ29一端穿过轴承Ⅱ27，丝杆Ⅰ29另一端放置在轴承Ⅲ 28上，驱动电机Ⅰ25轴和丝杆Ⅰ29通过联轴器I 30连接，两根纵梁Ⅰ24上固定有两根设有凹槽的横向轨道31，在两根横向轨道31的凹槽里分别放置移动轨道33的两对轮子Ⅰ32，移动轨道33的每对轮子I 32上面固定有一根横梁Ⅱ34，每根横梁Ⅱ34左右两侧分别固定有一根设有凹槽的纵向轨道35，在两根横梁Ⅱ34下面固定有一下凹的纵梁Ⅱ 36，纵梁Ⅱ36上设有丝杠轴承Ⅰ37，丝杠轴承Ⅰ37套入丝杆Ⅰ29，驱动电机Ⅰ25转动带动丝杆Ⅰ29转动，丝杆Ⅰ29转动带动丝杠轴承Ⅰ37移动，丝杠轴承Ⅰ37带动移动轨道33在两根横向轨道31里左右运动。

参照图10、11、12、13，所述前后运动部件38包括驱动电机Ⅱ39、前后移动平板46、丝杆Ⅱ43，驱动电机Ⅱ39和轴承Ⅳ40、轴承V 41固定在一根横梁Ⅱ34上，另一根横梁Ⅱ34上固定有轴承Ⅵ42，轴承Ⅳ40靠近驱动电机Ⅱ39轴端，丝杆Ⅱ43一端穿过轴承Ⅴ 41，丝杆Ⅱ43另一端放置在轴承Ⅵ42上，驱动电机Ⅱ39轴和丝杆Ⅱ43通过联轴器Ⅱ44连接，在所述左右运动部件两根纵向轨道35的凹槽里，分别放置有一对轮子Ⅱ45，两对轮子Ⅱ45上固定有一个前后移动平板46，前后移动平板46上面四角固定有四个垂直的空心圆柱47，四个空心圆柱47下端侧面有气孔，四个空心圆柱47通过由四根角钢48和上横条55、下横条57、上横梁56、下横梁58梁构成的框架固定在前后移动平板46上，四根角钢48有加强筋50，前后移动平板46上面中心四角固定四根短柱49，框架上横条55内侧面固定有上横梁56，上横梁56下面设有盲孔，下横条57内侧面固定一下横梁58，下横梁58中心嵌入一滚珠轴承59，前后移动平板46下面固定有一下凹的横梁Ⅲ 51，下凹的横梁Ⅲ 51上设有丝杠轴承Ⅱ52，丝杠轴承Ⅱ52套入丝杆Ⅱ43，驱动电机Ⅱ39转动带动丝杆Ⅱ43转动，丝杆Ⅱ43转动带动丝杠轴承Ⅱ52移动，丝杠轴承Ⅱ52带动前后移动平板46在两根纵向轨道35里前后运动。

参照图14、15、16，所述上下运动部件53包括驱动电机Ⅲ54、丝杆Ⅲ60、上下移动平板61，驱动电机Ⅲ54固定在所述前后移动平板46中心，驱动电机Ⅲ54轴向上，上下移动平板61下面四角固定有四个圆柱62，所述四个圆柱62插入前后运动部件38的四个垂直的空心圆柱47中，上下移动平板61下面固定一下凹的横梁Ⅳ63，横梁Ⅳ63中心固定丝杠轴承Ⅲ64，丝杠Ⅲ60一端通过所述滚珠轴承59与驱动电机Ⅲ54轴连接，丝杠Ⅲ60另一端套进丝杠轴承Ⅲ64，再插入所述上横梁56的盲孔中，驱动电机Ⅲ54转动带动丝杆Ⅲ60转动，丝杆Ⅲ60转动带动丝杠轴承Ⅲ64移动，丝杠轴承Ⅲ64带动上下移动平台61上下运动。

参照图17、18、19，所述圆周运动部件65包括驱动电机Ⅳ68、转接器73、微波炉炉腔密封圆盘71、上下移动平板61上面中心四角固定四根立柱Ⅰ66，四根立柱Ⅰ66有加强筋，四周用横条Ⅰ67固定，所述称重传感器6固定于所述上下移动平板61上面中心, 驱动电机Ⅳ68置于称重传感器6上面，并安装在上下移动平板中心的立柱Ⅰ66上，上下移动平台61边上四角固定四根立柱Ⅱ69，四根立柱Ⅱ69有加强筋，四周用横条Ⅱ70固定，四根立柱Ⅱ69上固定圆盘71，圆盘71中心有圆孔，边缘设有凸边，圆盘71上设有温度传感器72，转接器73下端74穿过圆盘71中心圆孔与驱动电机Ⅳ68的轴连接，转环76三个小轮77通过圆环78外侧三个水平均匀分布的轴79连接，放置于圆盘71的凹槽中，所述驱动电机为步进电机或伺服电机。

参照图59，所述智能控制器包括单片机、数据存储器、重量采集电路、温度采集电路、键盘、显示器、驱动电机Ⅰ驱动电路、驱动电机Ⅱ驱动电路、驱动电机Ⅲ驱动电路、驱动电机Ⅳ驱动电路，主加热器驱动电路，辅加热器驱动电路；单片机与数据存储器双向连接，重量采集电路、温度采集电路、键盘与单片机输入端口连接，单片机输出端口与所述显示器、驱动电机Ⅰ驱动电路、驱动电机Ⅱ驱动电路、驱动电机Ⅲ驱动电路、驱动电机Ⅳ驱动电路、主加热器驱动电路、辅加热器驱动电路连接。

参照图20、21，所述烹饪容器7底部外侧中间设有中空的下转轴Ⅰ80，烹饪时，下转轴

 80与所述转接器73上端75套接，所述烹饪容器7通过转环76放置于微波炉炉腔密封圆盘71上，所述烹饪容器7底部内侧中间设有上转轴Ⅰ81，作为机械手使用，所述烹饪容器7上沿设有突出的圆耳，所述烹饪容器初始位置的圆耳置于烹饪容器支撑架18的缺口中，所述驱动烹饪容器四维运动的驱动部件8运动带动所述烹饪容器7做立体定位，水平转动完成各种烹饪工作。

参照图22、23、24、25、26、27、28、29，所述菜盒3包括盖子Ⅰ83、中心有孔的面板Ⅰ84、圆形容器Ⅰ82、带中心圆孔的横梁Ⅴ85、上转轴Ⅱ87、上部叶片89、中间叶片90、底端转轴Ⅰ91、底部叶片92、活动链销93、两个密封片94、一对磁铁Ⅰ95，盖子Ⅰ83如图25、26所示，下面设有挂吊100，面板Ⅰ84与圆形容器Ⅰ82上端连接，横梁Ⅴ85穿过圆形容器Ⅰ82下端中心，横梁Ⅴ85两端通过紧贴圆形容器Ⅰ82外侧的销子固定，横梁Ⅴ 85上面横置有带中心圆孔的断面为三角形的光滑柱体Ⅰ86，光滑柱体Ⅰ86不穿过圆形容器Ⅰ82，上转轴Ⅱ87穿过横梁Ⅴ85中心圆孔挂在横梁Ⅴ85上，上转轴Ⅱ87顶端是圆椎体Ⅰ88，光滑柱体Ⅰ86与圆锥体Ⅰ88一起使食材容易从斜面滑下，上部叶片、多个中间叶片依次装在上转轴Ⅱ87位于横梁Ⅴ85下面的部位，所有叶片形状呈对称扇形，扇形直径同圆形容器Ⅰ82内径，靠近叶片外端各设有一圆弧形孔，上部叶片89两端分别设有凸块，所述凸块穿过圆形容器Ⅰ82两侧，底端转轴Ⅰ91与所述烹饪容器7上转轴Ⅰ81套接，底部叶片92结构与中间叶片90相同，安装在底端转轴Ⅰ91上，用于支撑上部叶片和中间叶片，工作时随底端转轴Ⅰ91一起转动，底端转轴Ⅰ91与上转轴Ⅱ87固接，形成一个完整的菜盒3转轴，上下相邻两叶片通过活动链销93链接，底端转轴Ⅰ91转动时，各叶片可以扇形展开或收拢，两个密封片94的形状如图27、28、29所示，对称固定在横梁Ⅴ85两侧边上，与所有展开的叶片、容器侧壁形状配合形成菜盒密闭空间，防止烹饪前放入的食材漏下，一对磁铁Ⅰ95分别固定在密封片94和底部叶片92上，吸合密封片94和底部叶片92，固定菜盒转轴的初始位置。

参照图30，所述流体配料盒4包括盖子Ⅱ99、中心有孔的面板Ⅱ97、漏斗形容器96，盖子Ⅱ结构与所述盖子Ⅰ83相同（如图25、图26所示），面板Ⅱ97与漏斗形容器96上端连接，漏斗形容器96的出料管98侧壁设有多个出料孔，流体配料可从孔中流到所述烹饪容器7中，漏斗形容器96中设有流体活动计量器101，所述流体活动计量器101上部是一柱体Ⅰ102，中部是与漏斗形容器96斜面相适配的锥体103，所述锥体103周边设有凹槽，凹槽里嵌有密封圈104，下部是与漏斗出料管相适配的柱体Ⅰ105，所述柱体Ⅰ105中部表面设有凹槽作为计量室Ⅰ106，流体活动计量器101在自身重力作用下密封漏斗出口，取配料时，通过智能控制器启动上下运动部件53的驱动电机Ⅲ 54，推动烹饪容器7带动流体活动计量器101上下运动，先向上运动取得适量流体配料，再向下运动与漏斗出料管98形成密闭的计量室Ⅰ106，完成一次计量，继续向下运动，流体配料流到烹饪容器7中，经过一次或多次取料，完成流体配料的定量取得，在加料过程中如果称重不变，说明所加配料已用完，发出配料缺乏告警，人工加入配料。

参照图31、32、33、34、35、36，所述固体配料盒5包括盖子Ⅱ99、中心有孔的面板Ⅲ109、上部为中空圆柱形下部为歪嘴漏斗形的容器107、中部设有圆孔的横梁Ⅵ112、上部圆盘116、圆筒110、上转轴Ⅲ114、底端转轴Ⅱ117、底部圆盘118、固体活动计量器119、一对磁铁Ⅱ121，盖子Ⅱ可挂吊干燥剂等物料，面板Ⅲ109与所述容器107上端连接，横梁Ⅵ112穿过所述容器107上部中心，并通过销子固定，横梁Ⅵ112上面横置有带中心圆孔的断面为三角形的光滑柱体Ⅱ113，柱体Ⅱ113不穿过容器107，上部圆盘设有中心圆孔和边缘圆孔，上部圆盘边缘圆孔与所述容器107的歪嘴漏斗108下端出口对接固定，圆筒110穿过所述容器107的歪嘴漏斗108斜面焊接并固定于上部圆盘116中心，上转轴Ⅲ114穿过横梁Ⅵ112中心圆孔挂在横梁Ⅵ112上，再穿过圆筒110和上部圆盘116中心圆孔，上转轴Ⅲ114顶端是圆椎体Ⅱ115，光滑柱体Ⅱ113与圆锥体Ⅱ115一起让固体配料从斜面滑下，底端转轴Ⅱ117与所述烹饪容器7上转轴Ⅰ81套接，底部圆盘118设有中心圆孔和边缘圆孔，置于底端转轴Ⅱ117中部，固体活动计量器119结构如图34、35、36所示，由一个设有边缘圆孔的圆盘和空心圆柱组成，空心圆柱与边缘圆孔对接固定用作计量室Ⅱ120，所述固体活动计量器119的圆盘设有弧形缺口，弧形缺口的角度大小与固体活动计量器119可转动的最大角度相同，所述固体活动计量器119的圆盘的边缘圆孔，与底部圆盘边缘圆孔、上部圆盘边缘圆孔三者内径相同，三者的边缘圆孔与它们圆盘中心的距离相同，所述固体活动计量器119的圆盘固定安装在底端转轴Ⅱ117上，随底端转轴Ⅱ117一起转动，固体活动计量器119初始位置的空心圆柱可与底部圆盘118边缘圆孔对接，也可与上部圆盘116边缘圆孔对接，但不同时对接，底端转轴Ⅱ117与上转轴Ⅲ 114对接固定，形成一个完整的固体配料盒转轴，一对磁铁Ⅱ121分别固定在上部圆盘116和固体活动计量器119圆盘Ⅱ弧形缺口的一个边上，吸合固体活动计量器119和上部圆盘116，固定固体配料盒转轴的初始位置，当固体配料盒5转轴随所述烹饪容器7转动时，带动固体活动计量器119转动，转到固体活动计量器计量室Ⅱ120与上部圆盘116边缘圆孔对接时取得一定量固体配料，当转到计量室Ⅱ120与上部圆盘116和底部圆盘118边缘圆孔均不对接时，计量室Ⅱ120与上部圆盘116和底部圆盘118形成一个密闭计量室，完成一次计量，当继续转到与底部圆盘118边缘圆孔对接时配料跌入烹饪容器7，完成一次取料，经过一次或多次取料，完成固体配料的定量取得，在加料过程中如果计量不变，说明所加配料已用完，发出配料缺乏告警，人工加入配料。

参照图37、38、39，所述称重传感器6包括密封盒122、底座、活动板125、滑动接触器127，密封盒122顶面中心有圆孔，侧面有一导线引出孔，底座四角设有四个圆柱，四个圆柱上分别套有称重弹簧124，称重弹簧124紧靠密封盒122侧壁，活动板125四角设有四个圆柱向下插入称重弹簧124，活动板125上面正中心设有重量传感柱126，重量传感柱126穿过密封盒122顶面中心圆孔，与被称重物体接触，活动板125下面垂直固定有10块双面敷铜板123，所述双面敷铜板平分成两组，一组每个敷铜板每面刻有50个U形铜片，另一组对应位置刻成倒U形铜片，每组相邻敷铜板在一端通过导线串接U形铜片，同一敷铜板在另一端通过过孔串接两面U形铜片，串联的两组敷铜板中间的两端通过导线连接，并引出中间接线连接到所述重量采集电路，另两端也分别引出接线，连接到所述重量采集电路电源正负极，底座上固定有滑动接触器127，所述滑动接触器127由11块敷铜板构成，每个敷铜板每面刻有49个滑动接头128，滑动接头128与相邻U形铜片、倒U形铜片接触串联，两侧的滑动接触器127与称重弹簧接触并向中间靠紧，使所有滑动接头128和相邻的U形铜片、倒U形铜片保持良好接触；称重时，滑动接头128在物体的重力作用下在两组U形铜片和倒U形铜片边上向下滑动，其中一组U形铜片串联电阻减少（其初始电阻最大），另一组的倒U形铜片串联电阻增加同样大小（其初始电阻最小），这样增加了称重的灵敏度，所述中间接线电位的变化与物体的重量成正比，所述称重传感器6连接成惠斯通电桥，可消除温度等其他各种因素对称重的影响，测得高精度高分辨率的物体重量。

参照图43、44，所述防溢出锅盖11包括下盖132、上盖134，下盖132周边设有防溢出凸边133，中部呈拱形的盖体上设有多个汽孔，下盖底面设有与所述烹饪容器7边缘相适配的防溢凸环133，上盖134与下盖132中部呈拱形的盖体相适配，上盖134与下盖132之间留有空隙，上盖134和下盖132通过链接杆固定吊在所述微波炉炉腔136顶部；烹饪时，所述烹饪容器7内漫起的泡沫在上盖下面破灭，泡沫破灭后的液体回流到所述烹饪容器7内，实现防溢出的功能。

参照图45、46、47，所述主加热器微波炉1由微波炉炉腔136和磁控管135、冷却风扇组成，磁控管135设有散热进风口137和出风口138，微波炉炉腔136底部设有烹饪容器7的进出口，微波炉1置于机柜14内的导轨139上，所述导轨139安装在机柜面板13下面；所述烹饪容器7进入炉腔136时，微波炉炉腔密封圆盘71边缘凸边封闭炉腔136下面的进出口；微波炉1通过导轨139在侧面被推入拉出所述机柜14，可以清洁炉腔136及里面的防溢出锅盖11。

参照图48、49，所述辅加热器光波炉2形状与所述防溢出锅盖11上盖相似，内表面光滑，用于加强热量辐射，内置光波发热器145，两正负电极密封，防止短路，其上表面覆有隔热材料，防热量向外逸出，固定于所述面板13下。

参照图50、51、52、53、54、55，所述翻炒菜肴的搅拌器10包括2根搅拌棒147和2个翻动犁148，水箱固定横梁146固定在所述的机柜14的内侧壁和横格栏上，翻动犁148固定于搅拌棒147下端，搅拌棒147通过水箱固定横梁146固定于加热器外机柜面板13下，翻动犁148结构如图53、54、55所示，当所述烹饪容器7运行到搅拌器10下面再向上，搅拌器10位于所述烹饪容器7里面，所述烹饪容器7转动和左右、上下移动，搅拌器10就能均匀地翻动菜肴。

参照图56、57、58，所述自动水箱12包括水箱本体149、带阀门的进水管150、带阀门的出水管151，进水管150和出水管151均与水箱本体149固定连接，进水管150和出水管151的阀门均设有转轴，所述转轴与所述烹饪容器7的上转轴I 81套接，当烹饪需加水时，所述智能控制器控制烹饪容器7上的转轴I 81从下向上插入出水管151转轴转动阀门出水，称重传感器6不断检测流入的水量，到达指定的水量，阀门关闭；如果加水时检测不到流入的水量，表示水箱内已无水，进行报警，关闭出水管151的阀门，智能控制器控制所述烹饪容器7上转轴I 81转动打开进水管150阀门进水，过一定时间后，水箱可能加满，进水管150的阀门关闭，继续烹饪加水，如仍然检测不到流入的水量，表示进水管150已断水，继续报警，过一定时间后再进水，重复这一过程，直到取得指定的水量；自动水箱12固定在水箱固定横梁146上。

下面对本实施例的具体工作过程作详细说明，下文位置描述中所用的X表示横向，Y表示纵向，Z表示垂直方向。

本发明在安装时 ，就已在智能控制器中存贮了工作参数、菜谱，调整好各部件的初始位置；进行烹饪前，各配料已放入相应配料盒，按菜谱选择要烹饪的食材，再按提示将食材依顺序放入菜盒3，煮饭的米直接放入烹饪容器7中，约定烹饪开始时间。

菜肴的烹饪过程如下：

首先，制作第一个菜肴，通过智能控制器驱动X方向驱动电机Ⅰ25、Y 方向驱动电机Ⅱ 39，带动两个方向的丝Ⅰ29、丝杆Ⅱ43转动，使驱动烹饪容器四维运动的驱动部件8移动到第一个烹饪容器7的正下方，在Z方向驱动电机Ⅲ54驱动下，驱动电机Ⅳ68和下端74套在驱动电机Ⅳ68转轴的转接器73一起升起，转接器73上端75套进烹饪容器7的下转轴Ⅰ80，烹饪容器7放置于转环76上，Z方向驱动电机Ⅲ54继续驱动，使烹饪容器7升起，离开烹饪容器放置架9，取得第一个烹饪容器7，然后，依次按指令取流体配料、取固体配料、取菜、加热、菜肴加水、搅拌、调节烹饪温度、自动水箱12加水等操作，一个菜肴烹饪完毕，自动进行下一个菜的烹饪，直到所有菜肴烹饪完毕，并对食物定时加热保温。

各个烹饪操作过程：

取流体配料：通过智能控制器驱动X方向驱动电机Ⅰ25、Y 方向驱动电机Ⅱ39，带动两个方向的丝杆Ⅰ29、丝杆Ⅱ43转动，使烹饪容器7移动到相应流体配料盒4的正下方，在Z方向驱动电机Ⅲ54驱动下，烹饪容器7的上转轴Ⅰ81机械手顶起流体配料盒4的活动计量器101，Z方向驱动电机Ⅲ54继续驱动，使流体配料盒4活动计量器101升起，流体配料盒4漏斗中流体配料流入活动计量器101的计量室Ⅰ106，到指定时间计量室Ⅰ106流满配料，驱动Z方向驱动电机Ⅲ54，使流体活动计量器101下降，形成密封空间，取得一次定量配料，继续下降，使密封空间打开，流体配料流入烹饪容器7，称重传感器6进行计量，经过一次或多次取料，完成流体配料的定量取得；在加料过程中如果计量不变，说明所加配料已用完，发出配料缺乏告警，人工加入配料；人工加料时，智能全自动烹饪机器人继续自动进行取料；取得定量流体配料时，流体配料盒4活动计量器101已下降，嵌入活动计量器101锥面凹槽的密封圈104与漏斗斜面接触，在重力作用下密封漏斗出口，使流体配料不能流出。

取固体配料：通过智能控制器驱动X方向驱动电机Ⅰ25、Y 方向驱动电机Ⅱ39，带动两个方向的丝杆I 29、丝杆Ⅱ43转动，使烹饪容器7移动到相应固体配料盒5的正下方，在Z方向驱动电机Ⅲ54驱动下，烹饪容器7的上转轴Ⅰ81机械手插入固体配料盒5底端转轴Ⅱ117，驱动电机IV 68带动固体配料盒5的计量室Ⅱ120转到固体配料盒5歪嘴漏斗形的容器107出口下方，固体配料流入计量室Ⅱ120，到指定时间流满配料，驱动电机Ⅳ68带动固体配料盒5的计量室Ⅱ120转动，与固体配料盒5的上部圆盘116和底部圆盘118形成密封空间，取得一次定量配料，继续转动，计量室Ⅱ120对准底部圆盘118的边缘圆孔，固体配料流入烹饪容器7，称重传感器6进行计量，经过一次或多次取料，完成固体配料的取得，在加料过程中如果计量不变，说明所加配料已用完，发出配料缺乏告警，人工加入配料；人工加料时，智能全自动烹饪机器人继续自动进行取料，取得定量固体配料时，固体配料盒5的计量室Ⅱ120已对准底部圆盘118的边缘圆孔，密封了漏斗出口，固体配料盒5的转轴回到了初始位置，一对磁铁Ⅱ121吸合固定固体配料盒5转轴的初始位置。

取菜：通过智能控制器驱动X方向驱动电机Ⅰ25、Y 方向驱动电机Ⅱ39，带动两个方向的丝杆Ⅰ29、丝杆Ⅱ43转动，使烹饪容器7移动到相应菜盒3的正下方，驱动Z方向驱动电机Ⅲ54，使烹饪容器7的上转轴Ⅰ81机械手插入菜盒3底端转轴Ⅰ91，驱动电机Ⅳ 68带动菜盒3转轴转动，收拢所有叶片，使食材下落到烹饪容器7中，完成食材的取得，到指定时间，驱动电机Ⅳ68带动菜盒3转轴转动回到初位置，一对磁铁Ⅰ95吸合，固定菜盒3转轴的初始位置，这时所有叶片展开，与横梁Ⅴ85两边密封片94、容器侧壁形状配合形成菜盒3密闭空间，放进食材不会下落，称重传感器6称量食材的重量，计算所需要的烹饪时间。

加热：通过智能控制器驱动X方向驱动电机Ⅰ25、Y 方向驱动电机Ⅱ39，带动两个方向的丝杆Ⅰ29、丝杆Ⅱ43转动，用主加热器微波炉1烹饪时，使烹饪容器7移动到微波炉1正下方，驱动Z方向驱动电机Ⅲ54，升起烹饪容器7从下面进出炉腔136，使炉腔136底面与四维运动的驱动部件8的微波炉炉腔密封圆盘71紧密接触，防止微波外泄，同时，微波炉1内部的防溢出锅盖11完全盖住烹饪容器7，开启微波炉1磁控管加热，驱动电机Ⅳ68转动，均匀加热食材，测量烹饪容器7底部温度，调节加热功率大小，使烹饪容器7底部温度到达指定值，加热到指定时间，关闭微波炉1磁控管电源，停止驱动电机Ⅳ68转动，驱动Z方向驱动电机Ⅲ54，使烹饪容器7从下面退出炉腔；用辅加热器光波炉2烹饪时，使烹饪容器7移动到光波炉2正下方，驱动Z方向驱动电机Ⅲ54，升起烹饪容器7让光波炉2刚好在烹饪容器7内，开启光波炉2加热，驱动电机Ⅳ68转动，测量烹饪容器7底部温度，调节加热功率大小，使烹饪容器7底部温度到达指定值，加热到指定时间，关闭光波炉2电源，停止驱动电机Ⅳ68转动，使烹饪容器7从下面退出光波炉2。

菜肴加水：通过智能控制器驱动X方向驱动电机Ⅰ25、Y 方向驱动电机Ⅱ39，带动两个方向的丝杆Ⅰ29、丝杆Ⅱ43转动，使烹饪容器7移动到自动水箱12出水管151的正下方，驱动Z方向驱动电机Ⅲ54，使烹饪容器上转轴Ⅰ81机械手插入出水管151阀门转轴转动放水，称重传感器6不断计量，到达指定的水量，反向转动关闭出水管151阀门；如果加水时检测不到流入的水量，表示水箱本体149已无水，进行报警，关闭出水管151，驱动X方向驱动电机Ⅰ25、Y 方向驱动电机Ⅱ39，带动两个方向的丝杆Ⅰ29、丝杆Ⅱ43转动，使烹饪容器7移动到进水管150的正下方，驱动Z方向驱动电机Ⅲ54，使烹饪容器7上转轴Ⅰ81机械手插入进水管150阀门转轴转动进水，到指定时间，水箱可能加满，关闭进水管150，继续烹饪加水，如仍然检测不到流入的水量，表示进水管150已断水，继续报警，到指定时间再进水，重复这一过程，直到取到指定的水量；

搅拌：通过智能控制器驱动X方向驱动电机Ⅰ25、Y 方向驱动电机Ⅱ39，带动两个方向的丝杆Ⅰ29、丝杆Ⅱ43转动，使烹饪容器7移动到搅拌器10的下方，驱动Z方向驱动电机Ⅲ54，使烹饪容器7上升或下降，搅拌器10的两根搅拌棒在烹饪容器7内上上下下，接近于烹饪容器7底部，或接近于烹饪容器7内食物的顶面，驱动Y方向驱动电机Ⅱ39,使烹饪容器7上转轴I 81在两根搅拌棒之间移动，同时驱动电机Ⅳ68转动，两根搅拌棒的两个翻动犁148同时分别朝内外两个方向均匀翻动烹饪容器7里面的食物，到达指定时间，停止驱动电机Ⅳ 68转动，驱动X方向驱动电机I 25、Y 方向驱动电机Ⅱ39，带动两个方向的丝杆Ⅰ29、丝杆Ⅱ43转动，使烹饪容器7前后左右运动，驱动Z方向驱动电机Ⅲ54带动烹饪容器7下降，退出搅拌器10。

维护：使用一定时间后，对相关部件需要进行清洁，对润滑部件要进行维护。微波炉1的保养：打开左侧门17，从侧面把微波炉1从机柜14上的导轨139拉出，清洁炉腔136，防溢出锅盖11，清洁完毕，把微波炉1再推入，关上左侧门17；打开机柜14下前门，清洁光波炉2及机柜14底部，四维运动的驱动部件8，各轮子、各丝杠加润滑油等；清洁完毕关上机柜14下前门。

以上所述只是本发明的一个优选实施例。本发明不限于以上具体实施方式，还可在本发明权利要求和说明书限定的精神内，作若干改变而具有同样或近似的技术效果。本领域的普通技术人员能从本发明公开的内容直接或联想到的所有方案，也属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种智能全自动烹饪机器人，其特征在于，包括烹饪机和智能控制器；

所述烹饪机包括机柜、至少一个微波炉主加热器，至少一个辅加热器，至少一个可开闭的菜盒，至少一个带流体计量器的流体配料盒，至少一个带固体计量器的固体配料盒，至少一个称重传感器，至少一个带机械手的烹饪容器，至少一套驱动烹饪容器四维运动的驱动部件，至少一个翻炒菜肴的搅拌器，至少一个向烹饪容器加水的自动水箱；

所述机柜上部设有横格栏、面板，面板固定在上部横格栏，面板上固定菜盒、流体配料盒、固体配料盒、主加热器、辅助加热器、搅拌器、智能控制器的键盘、显示器，所述机柜还设有上前门、下前门，侧门、进水管孔，所述上前门为所述烹饪容器的进出通道，下前门为维修、清洁烹饪机内部构件的通道，侧门为推入和拉出微波炉的通道，机柜侧面设有进水管孔，机柜后壁设有散热孔，机柜前壁设有观察孔，机柜前壁固定有烹饪容器放置架，烹饪容器放置架设有至少一个放置烹饪容器的支撑架，放置烹饪容器的支撑架有固定烹饪容器初始位置的小缺口，机柜设有底座，底座的横梁                                                

上固定有底板，底板设有排污口，排污口与排污管连接；

所述驱动烹饪容器四维运动的驱动部件包括上下运动部件、左右运动部件、前后运动部件和圆周运动部件；所述左右运动部件包括驱动电机

、两根纵梁

、丝杆、移动轨道，两根纵梁

分别固定在所述机柜底板上左右两边，驱动电机

和轴承

、轴承

固定在其中一根纵梁

上，轴承

固定在另一根纵梁，轴承

靠近驱动电机

轴端，丝杆

一端穿过轴承，丝杆

另一端放置在轴承

上，驱动电机

轴和丝杆

通过联轴器I连接，两根纵梁

上固定有两根设有凹槽的横向轨道，在两根横向轨道的凹槽里分别放置移动轨道的两对轮子I，移动轨道的每对轮子I上面固定有一根横梁

，每根横梁左右两侧分别固定有一根设有凹槽的纵向轨道，在两根横梁

下面固定有一下凹的纵梁

，纵梁

上设有丝杠轴承

，丝杠轴承

套入丝杆

；所述前后运动部件包括驱动电机

、前后移动平板、丝杆

，驱动电机

和轴承IV 、轴承V 固定在一根横梁 上，另一根横梁

 上固定有轴承VI ，轴承IV 靠近驱动电机

 轴端，丝杆

 一端穿过轴承V ，丝杆 另一端放置在轴承VI 上，驱动电机 轴和丝杆

 通过联轴器II 连接，在所述左右运动部件两根纵向轨道的凹槽里，分别放置有一对轮子II，两对轮子II上固定有一个前后移动平板，所述前后移动平板上面四角固定有四个垂直的空心圆柱，四个空心圆柱下端侧面有气孔，四个空心圆柱通过由四根角钢和上横条、下横条、上横梁、下横梁构成的框架固定在前后移动平板上，上横梁设有盲孔、下横梁中心嵌入一滚珠轴承，前后移动平板下面固定有一下凹的横梁

，下凹的横梁

上设有丝杠轴承

，丝杠轴承套入丝杆

；所述上下运动部件包括驱动电机

、丝杆

、上下移动平板，驱动电机

固定在所述前后移动平板中心，驱动电机

轴向上，上下移动平板下面四角固定有四个圆柱，所述四个圆柱插入前后运动部件的四个垂直的空心圆柱中，上下移动平板下面固定一下凹的横梁，横梁

中心固定丝杠轴承

，丝杠

 一端通过所述滚珠轴承与驱动电机

 轴连接，丝杠

 另一端套进丝杠轴承

 ，再插入所述上横梁的盲孔中；所述圆周运动部件包括驱动电机

、转接器、微波炉炉腔密封圆盘，所述称重传感器固定于所述上下移动平板上面中心, 驱动电机

置于称重传感器上面，并安装在上下移动平板中心的立柱上，所述上下移动平板边上四角的立柱上固定有一个中心设有圆孔和边缘设有凸边的微波炉炉腔密封圆盘，所述微波炉炉腔密封圆盘上设有至少一个温度传感器，所述转接器下端穿过微波炉炉腔密封圆盘中心圆孔与驱动电机

的轴连接，所述驱动电机为步进电机或伺服电机；

所述智能控制器包括单片机、数据存储器、重量采集电路、温度采集电路、键盘、显示器、驱动电机

驱动电路、驱动电机

驱动电路、驱动电机

驱动电路、驱动电机

驱动电路，主加热器驱动电路，辅加热器驱动电路；所述单片机与数据存储器双向连接，所述重量采集电路、温度采集电路、键盘与单片机输入端口连接，单片机输出端口与所述显示器、驱动电机

驱动电路、驱动电机

驱动电路、驱动电机

驱动电路、驱动电机驱动电路，主加热器驱动电路，辅加热器驱动电路连接。

2.根据权利要求1所述的智能全自动烹饪机器人，其特征在于，所述烹饪容器底部外侧中间设有中空的下转轴I，所述烹饪容器底部内侧中间设有上转轴I，作为机械手使用，所述烹饪容器上沿设有突出的圆耳，所述烹饪容器初始位置的圆耳置于烹饪容器支撑架的缺口中。

3.根据权利要求1所述的智能全自动烹饪机器人，其特征在于，所述菜盒包括盖子、中空的面板

、圆形容器

、带中心圆孔的横梁

、上转轴

、底端转轴、上部叶片、中间叶片、底部叶片、活动链销、两个密封片、一对磁铁

，盖子

下面设有挂吊，面板

与圆形容器

上端连接，横梁

穿过圆形容器下端中心，横梁

两端通过紧贴圆形容器

外侧的销子固定，横梁

上面横置有带中心圆孔的光滑柱体，上转轴

穿过横梁中心圆孔挂在横梁

上，上转轴

顶端是圆椎体I，上部叶片、多个中间叶片依次装在上转轴

位于横梁

下面的部位，所有叶片形状呈对称扇形，扇形直径同圆形容器

内径，靠近叶片外端各设有一圆弧形孔，上部叶片两端分别设有凸块，所述凸块穿过圆形容器

两侧，底端转轴与所述烹饪容器上转轴I套接，底部叶片结构与中间叶片相同，安装在底端转轴

上，用于支撑上部叶片和中间叶片，底端转轴

与上转轴

固接，形成一个完整的菜盒转轴，上下相邻两叶片通过活动链销链接，两个密封片对称固定在横梁

两侧边上，与所有展开的叶片、容器侧壁形状配合形成菜盒密闭空间，一对磁铁

分别固定在密封片和底部叶片，吸合底部叶片和密封片，固定菜盒转轴的初始位置。

4.根据权利要求1所述的智能全自动烹饪机器人，其特征在于，所述流体配料盒包括盖子、中心有孔的面板

、漏斗形容器，盖子

结构与所述盖子

相同，面板

与漏斗形容器上端连接，漏斗形容器出料管侧壁设有多个出料孔，漏斗形容器中设有流体活动计量器，所述流体活动计量器上部是一柱体，中部是与漏斗形容器斜面相适配的锥体，锥体周边设有凹槽，凹槽里嵌有密封圈，下部是与漏斗出料管相适配的柱体，所述柱体中部表面设有凹槽作为计量室I。

5.根据权利要求1所述的智能全自动烹饪机器人，其特征在于，所述固体配料盒包括盖子

、中心有孔的面板、上部为中空圆柱形下部为歪嘴漏斗形的容器、中部设有圆孔的横梁

、上部圆盘、圆筒、上转轴

、底端转轴、底部圆盘、固体活动计量器、一对磁铁

，所述面板

与所述容器上端连接；横梁

穿过所述容器上部中心，并通过销子固定，横梁

上面横置有带中心圆孔的光滑柱体II，上部圆盘设有中心圆孔和边缘圆孔，上部圆盘边缘圆孔与所述容器的歪嘴漏斗下端出口对接固定，圆筒穿过所述容器的歪嘴漏斗斜面焊接并固定于上部圆盘中心，上转轴

穿过横梁

中心圆孔挂在横梁

上，再穿过圆筒和上部圆盘中心圆孔，上转轴

顶端是圆椎体II，底端转轴

与所述烹饪容器上转轴I套接，底部圆盘设有中心圆孔和边缘圆孔，置于所述底端转轴

中部，固体活动计量器由一个设有边缘圆孔的圆盘和空心圆柱组成，所述空心圆柱与边缘圆孔对接固定用作计量室II，所述固体活动计量器的圆盘设有弧形缺口，弧形缺口的角度大小与固体活动计量器可转动的最大角度相同，所述固体活动计量器的圆盘的边缘圆孔的内径与底部圆盘边缘圆孔的内径、上部圆盘边缘圆孔的内径相同，所述三者的边缘圆孔与它们圆盘中心的距离相同，所述固体活动计量器的圆盘

固定安装在底端转轴

上，底端转轴

与上转轴

对接固定，形成一个完整的固体配料盒转轴，一对磁铁

分别固定在上部圆盘和固体活动计量器圆盘

弧形缺口的一个边上，吸合固体活动计量器和上部圆盘，固定固体配料盒转轴的初始位置。

6.根据权利要求1所述的智能全自动烹饪机器人，其特征在于，所述主加热器包括微波炉，所述微波炉由微波炉炉腔和磁控管、冷却风扇组成，微波炉炉腔底部设有烹饪容器进出口，微波炉置于机柜内的导轨上，所述导轨安装在机柜面板下面。

7.根据权利要求1所述的智能全自动烹饪机器人，其特征在于，所述称重传感器包括密封盒、底座、活动板、滑动接触器，密封盒顶面中心有圆孔、侧面有一导线引出孔，底座四角设有四个圆柱，四个圆柱上分别套有称重弹簧，称重弹簧紧靠密封盒侧壁，所述活动板四角设有四个圆柱向下分别插入称重弹簧，活动板上面正中心设有重量传感柱，所述重量传感柱穿过密封盒顶面中心圆孔，与被称重物体接触，活动板下面垂直固定有至少2块双面敷铜板，所述双面敷铜板平分成两组，一组每个敷铜板每面刻有至少2个U形铜片，另一组对应位置刻成倒U形铜片，每组相邻敷铜板在一端通过导线串接U形铜片，同一敷铜板在另一端通过过孔串接两面U形铜片，串联的两组敷铜板中间的两端通过导线连接，并引出中间接线连接到所述重量采集电路，另两端也分别引出接线，连接到所述重量采集电路电源正负极，底座上固定有滑动接触器，所述滑动接触器由至少3块敷铜板构成，每个敷铜板每面刻有至少2个滑动接头，滑动接头与相邻U形铜片、倒U形铜片接触串联，两侧的滑动接触器与称重弹簧接触并向中间靠紧，使所有滑动接头和和相邻的U形铜片、倒U形铜片保持良好接触。

8.根据权利要求6所述的智能全自动烹饪机器人，其特征在于，所述防溢出锅盖，包括上盖、下盖，下盖周边设有防溢出凸边，中部呈拱形的盖体上设有多个汽孔，下盖底面设有与所述烹饪容器边缘相适配的防溢凸环，上盖与下盖中部呈拱形的盖体相适配，上盖134与下盖132之间留有空隙，上盖和下盖通过链接杆固定吊在所述微波炉炉腔顶部。

9.根据权利要求1所述的智能全自动烹饪机器人，其特征在于，所述自动水箱包括水箱本体、带阀门的进水管、带阀门的出水管，进水管和出水管均与水箱本体固定连接，进水管阀门和出水管阀门均装有转轴，所述转轴与所述烹饪容器的上转轴I套接。

10.根据权利要求1所述的智能全自动烹饪机器人，其特征在于，所述翻炒菜肴的搅拌器包括至少一根搅拌棒和翻动犁，翻动犁固定于搅拌棒下端，搅拌棒固定于加热器外机柜面板下。

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