CN102183895B - 一种新型的排水管网水力学系统建模与控制方法 - Google Patents

一种新型的排水管网水力学系统建模与控制方法 Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种新型的排水管网水力学系统建模与控制方法。现有的计算方法比较耗时，不利于实时控制。本发明利用传递函数模型来快速计算管道水深的方法。该发明是在充分利用系统所有蓄水设备的前提下，使区域污水溢出污染最小化，提高了城市的防洪抗涝能力，并为合流制排水系统的操作从手动向自动转化奠定了基础，同时避免了在一个特定的区域发生污水溢出而剩余的蓄水系统却闲置的情况发生，最终达到区域污水溢出污染最小化。

Description

一种新型的排水管网水力学系统建模与控制方法
技术领域
本发明属于城市排水领域，具体是一种在圣维南方程组基础上，推导出适用于排水管道的水力学模型的方法。
背景技术
国内外很多大城市的排水系统依然采用合流制排水系统，它是将生活污水、工业废水和雨水混合在同一套沟道内排除的系统。但随着城市规模的不断扩大和降雨的频繁发生，导致了合流制排水管道污水溢出，从而带来了严重的环境污染问题。
基于圣维南方程组的排水管道管流水力学模型的解法，一种方法是采用隐式有限差分数值求解。另一种方法是特征线法。两种方法都是数值计算方法。但两者的不足之处在于：
1. 模型需要的变量较多，计算比较复杂。
2. 都是数值计算方法，结果不够准确。
3.数值计算方法比较耗时，不利于实时控制。
发明内容
本发明的目的就是针对现有技术的不足，提供一种在圣维南方程组基础上，利用传递函数模型来快速计算管道水深的方法。该发明是在充分利用系统所有蓄水设备的前提下，使区域污水溢出污染最小化，提高了城市的防洪抗涝能力，并为合流制排水系统的操作从手动向自动转化奠定了基础。避免在一个特定的区域发生了污水溢出而剩余的蓄水系统却闲置的情况发生，最终达到区域污水溢出污染最小化。
本发明的技术方案是：
合流制排水系统在圣维南方程组的基础上获得传递函数的水力学模型计算管道水深，利用阀门等控制设施和蓄水设备达到两个总的控制目标：
（1）使区域总的污水溢出量最小化，避免在一个特定的区域发生了污水溢出而剩余的蓄水系统却闲置的情况发生。
（2）充分利用现有的蓄水设备纳洪，避免发生污水溢出，直到所有蓄水设备都满了为止。
本发明方法的步骤包括：
1)建立圣维南方程组
      通过分析我国城市排水管道中水流的水力学特性，再结合质量守恒定律和动量守恒定律得到适用于排水管道水流特性圣维南方程组
Figure 2011100722841100002DEST_PATH_IMAGE001
                  
其中
Figure 99899DEST_PATH_IMAGE002
，
Figure 2011100722841100002DEST_PATH_IMAGE003
表示在管道中的污水的高度, 
Figure 920087DEST_PATH_IMAGE004
表示污水流量, 
Figure 2011100722841100002DEST_PATH_IMAGE005
表示水流方向的距离； A表示垂直于
Figure 963916DEST_PATH_IMAGE005
方向的管道的横截面积。
Figure 703202DEST_PATH_IMAGE006
表示地面坡度；
Figure 2011100722841100002DEST_PATH_IMAGE007
表示摩阻坡度，
Figure 16503DEST_PATH_IMAGE008
表示流体的统一速度，
Figure 2011100722841100002DEST_PATH_IMAGE009
表示曼林粗糙系数，T表示排水管道的直径,i表示旁侧流量，t表示时间，g 表示重力加速度；
2)线性化圣维南方程组
方程组采用泰勒级数展开的方法进行线性化。将排水管道的入口处，即x=0处的水流流速
Figure 578066DEST_PATH_IMAGE010
和水位高度作为初始条件。线性化后方程组如下：
Figure 657493DEST_PATH_IMAGE012
                           其中：
Figure 2011100722841100002DEST_PATH_IMAGE013
，
Figure 583991DEST_PATH_IMAGE014
，
Figure 2011100722841100002DEST_PATH_IMAGE015
Figure 571539DEST_PATH_IMAGE016
表示排水管道的直径；
Figure 2011100722841100002DEST_PATH_IMAGE017
表示水波的初始速度； 
Figure 671213DEST_PATH_IMAGE018
表示管道周长，
Figure 2011100722841100002DEST_PATH_IMAGE019
代表入口处水流的横截面积。
3)对线性化后的方程组进行拉斯变换及矩阵求解
首先对方程组中两个方程分别进行拉斯变换，其中
Figure 811339DEST_PATH_IMAGE020
和分别代表和
Figure 2011100722841100002DEST_PATH_IMAGE023
的拉普拉斯变换变量。然后通过转化把方程组表示为如下的矩阵形式。
Figure 109214DEST_PATH_IMAGE024
 
上述矩阵在均匀流条件下的解是通过转移矩阵
Figure 2011100722841100002DEST_PATH_IMAGE025
获得，满足矩阵微分方程
Figure 12579DEST_PATH_IMAGE026
。为系数矩阵，所示的矩阵微分方程的解可以通过Picard迭代计算，其解形式为
Figure 69528DEST_PATH_IMAGE028
，为了获得该解，需要对系数矩阵进行对角化。
通过重新整理和应用上游和下游边界条件，圣维南的转移矩阵表示如下:
Figure DEST_PATH_IMAGE029
         
其中，
Figure DEST_PATH_IMAGE031
  
Figure 928397DEST_PATH_IMAGE032
，
Figure DEST_PATH_IMAGE033
计算
Figure 774605DEST_PATH_IMAGE034
即可获得最终应用于排水管道的水力学传递函数模型，利用管道的输入流量和阀门前的流量。即可利用该模型计算出管道中
Figure 463076DEST_PATH_IMAGE005
处的水深。
     
4) 确定矩阵系数
对圣维南的转移矩阵通过低频近似简化,计算出本来的增益和极点。
Figure 397665DEST_PATH_IMAGE036
和
Figure DEST_PATH_IMAGE037
，
Figure 829783DEST_PATH_IMAGE038
、 
Figure DEST_PATH_IMAGE039
、和
Figure DEST_PATH_IMAGE041
通过
Figure 471428DEST_PATH_IMAGE042
处求极限获得。通过相似的方法可知
Figure DEST_PATH_IMAGE043
和
Figure 142581DEST_PATH_IMAGE044
。其中
Figure DEST_PATH_IMAGE045
和
其中和
Figure 752521DEST_PATH_IMAGE048
。将和
Figure 782794DEST_PATH_IMAGE050
利用泰勒级数展开，忽略高阶项的影响，等式变为：和
Figure 691975DEST_PATH_IMAGE052
，其中: 和
Figure 465896DEST_PATH_IMAGE054
，表示排水管道的长度。
5)阀门的控制作用                                       
阀门在排水系统中起到调节管道输出流量的作用，在实际应用中，为了防止污水溢出率的减少，控制相应的输出流量，使管道中的水位增加，进而使管网发挥最大的储水能力。
通过阀门的开度作为控制变量，可以控制管道的输出流量。
增加了阀门控制的排水管道水力学计算模型如下：
Figure 472029DEST_PATH_IMAGE056
   
通过相应的阀门控制，得出通过阀门后的流量模型如下：
Figure DEST_PATH_IMAGE057
；                   
Figure 421006DEST_PATH_IMAGE058
-阀门随时间的开度，B-阀门的宽度，
Figure DEST_PATH_IMAGE059
-流量系数,g-重力加速度，
Figure 801172DEST_PATH_IMAGE060
 -阀门前的水位高度，L-管道的长度。
本发明提供的在圣维南方程组的基础上推导出水力学传递函数模型方法的优点为：
1.模型的变量较少，只需要通过输入流量和待求点流量即可获得水位信息。
2. 该模型可以较准确的计算出管道中水位。
3.可以快速的得出计算结果，更加利于实时控制，特别适合于降雨或者污水排出高峰期污水溢出控制。
具体实施方式
以下结合技术方案，详细叙述本发明的具体实施方式。
本发明步骤如下：
1. 通过分析分析我国城市排水管道中水流的水力学特性，再结合质量守恒定律和动量守恒定律得到适用于排水管道水流特性圣维南方程组
Figure 129516DEST_PATH_IMAGE001
根据管网的管道的属性，以及管网的水流信息。首先获得方程组所需参数，包括管道直径，周长，管道长度，水流输入流量和流速。
2. 由于对原方程组不可能利用解析的方法的获得方程组的解，必须对方程组进行一定简化。方程组采用泰勒级数展开的方法进行线性化。在排水管道的入口处（x=0）的水流流速
Figure 114790DEST_PATH_IMAGE010
和水位高度
Figure 424548DEST_PATH_IMAGE011
作为初始条件。线性化后方程组如下：
Figure 292010DEST_PATH_IMAGE012
确定线性化后所涉及系数的值，包括
Figure DEST_PATH_IMAGE061
、
Figure 220783DEST_PATH_IMAGE062
、k。
3. 首先对方程组中两个方程分别进行拉斯变换，其中和
Figure 354272DEST_PATH_IMAGE021
分别代表
Figure 912293DEST_PATH_IMAGE022
和
Figure 503811DEST_PATH_IMAGE023
的拉普拉斯变换变量。然后通过一系列转化把方程组写成如下的矩阵形式。
Figure 525994DEST_PATH_IMAGE024
在均匀流条件下的解是通过转移矩阵获得，它是一个非奇异矩阵
Figure 177555DEST_PATH_IMAGE025
，满足矩阵微分方程
Figure 957292DEST_PATH_IMAGE026
。
Figure 180199DEST_PATH_IMAGE027
为上式的系数矩阵其中
Figure DEST_PATH_IMAGE063
是转移矩阵。所示的矩阵微分方程的解可以通过Picard迭代计算。其解的形式为
Figure 56888DEST_PATH_IMAGE028
，为了获得该解，需要对系数矩阵
Figure 879351DEST_PATH_IMAGE027
进行对角化。通过重新整理和应用上游和下游边界条件，圣维南的转移矩阵表示如下:
Figure 959433DEST_PATH_IMAGE029
其中
Figure 158333DEST_PATH_IMAGE030
，
Figure 827212DEST_PATH_IMAGE031
  
，
Figure 637222DEST_PATH_IMAGE033
对上式求其系数矩阵即可获得最终应用于排水管道的水力学传递函数模型，利用管道的输入流量和阀门前的流量。即可利用该模型计算出管道中
Figure 639813DEST_PATH_IMAGE005
处的水深。
     
4. 确定矩阵系数。对圣维南的转移矩阵通过低频近似简化,计算出本来的增益和极点。
Figure 140513DEST_PATH_IMAGE036
和
Figure 444455DEST_PATH_IMAGE037
，
Figure 985158DEST_PATH_IMAGE038
、 
Figure 363050DEST_PATH_IMAGE039
、
Figure 776845DEST_PATH_IMAGE040
和
Figure 240187DEST_PATH_IMAGE041
通过
Figure 584581DEST_PATH_IMAGE042
处求极限获得。通过相似的方法可知
Figure 879296DEST_PATH_IMAGE043
和
Figure 650943DEST_PATH_IMAGE044
。其中
Figure 411701DEST_PATH_IMAGE045
和
Figure 294206DEST_PATH_IMAGE046
。
其中
Figure 646690DEST_PATH_IMAGE049
和与管道入口和管道出口处的水位高度相关，另外由于时间的影响，其中: 
Figure 89490DEST_PATH_IMAGE047
和
Figure 775686DEST_PATH_IMAGE048
。上面两式利用泰勒级数展开，忽略高阶项的影响，等式变为：
Figure 795726DEST_PATH_IMAGE051
和，其中: 
Figure 896723DEST_PATH_IMAGE053
和
Figure 121031DEST_PATH_IMAGE054
，
Figure 448107DEST_PATH_IMAGE055
表示排水管道的长度。
5．阀门的控制作用
阀门在排水系统中起到调节管道输出流量的作用，在实际应用中，为了防止污水溢出率的减少，控制相应的输出流量，使管道中的水位增加，进而使管网发挥最大的储水能力。
通过阀门的开度作为控制变量，可以控制管道的输出流量。
增加了阀门控制的排水管道水力学计算模型如下：
Figure 279928DEST_PATH_IMAGE056
利用该模型计算在施加阀门控制后的排水管道的x点的水位高度。
通过相应的阀门控制，得出通过阀门后的流量模型如下：
Figure 692455DEST_PATH_IMAGE057
；                   
Figure 720454DEST_PATH_IMAGE058
-阀门随时间的开度，B-阀门的宽度，
Figure 964353DEST_PATH_IMAGE059
-流量系数,g-重力加速度，
Figure 419605DEST_PATH_IMAGE060
 -阀门前的水位高度，L-管道的长度。

Claims (1)

1.一种新型的排水管网水力学系统建模与控制方法，其特征在于该方法包括以下步骤：
1)建立圣维南方程组：
     通过分析我国城市排水管道中水流的水力学特性，再结合质量守恒定律和动量守恒定律得到适用于排水管道水流特性圣维南方程组
其中
Figure 2011100722841100001DEST_PATH_IMAGE004
，
Figure DEST_PATH_IMAGE006
表示在管道中的污水的高度, 
Figure DEST_PATH_IMAGE008
表示污水流量, 
Figure DEST_PATH_IMAGE010
表示水流方向的距离； A表示垂直于
Figure 619340DEST_PATH_IMAGE010
方向的管道的横截面积；
Figure DEST_PATH_IMAGE012
表示地面坡度；
Figure 2011100722841100001DEST_PATH_IMAGE014
表示摩阻坡度，
Figure DEST_PATH_IMAGE016
表示流体的统一速度，
Figure DEST_PATH_IMAGE018
表示曼林粗糙系数，T表示排水管道的直径,i表示旁侧流量，t表示时间，g 表示重力加速度；
2)线性化圣维南方程组：
方程组采用泰勒级数展开的方法进行线性化；将排水管道的入口处，即x=0处的水流流速和水位高度
Figure 2011100722841100001DEST_PATH_IMAGE022
作为初始条件；线性化后方程组如下：
Figure DEST_PATH_IMAGE024
                       其中：
Figure DEST_PATH_IMAGE026
，
Figure DEST_PATH_IMAGE028
，
Figure DEST_PATH_IMAGE030
Figure DEST_PATH_IMAGE032
表示排水管道的直径；
Figure DEST_PATH_IMAGE034
表示水波的初始速度；
Figure DEST_PATH_IMAGE036
表示管道周长，
Figure DEST_PATH_IMAGE038
代表入口处水流的横截面积；
3)对线性化后的方程组进行拉斯变换及矩阵求解：
首先对方程组中两个方程分别进行拉斯变换，其中和分别代表
Figure DEST_PATH_IMAGE044
和
Figure DEST_PATH_IMAGE046
的拉普拉斯变换变量；然后通过转化把方程组表示为如下的矩阵形式；
Figure DEST_PATH_IMAGE048
上述矩阵在均匀流条件下的解是通过转移矩阵
Figure DEST_PATH_IMAGE050
获得，满足矩阵微分方程
Figure DEST_PATH_IMAGE052
；
Figure DEST_PATH_IMAGE054
为系数矩阵，所述的矩阵微分方程的解可以通过Picard迭代计算，其解形式为
Figure DEST_PATH_IMAGE056
，为了获得该解，需要对系数矩阵进行对角化；
通过重新整理和应用上游和下游边界条件，圣维南的转移矩阵表示如下:
Figure DEST_PATH_IMAGE058
其中
Figure DEST_PATH_IMAGE060
，
Figure DEST_PATH_IMAGE062
  
Figure DEST_PATH_IMAGE064
，
计算
Figure DEST_PATH_IMAGE068
即可获得最终应用于排水管道的水力学传递函数模型，利用管道的输入流量和阀门前的流量；即可利用该模型计算出管道中
Figure 124936DEST_PATH_IMAGE010
处的水深；
Figure DEST_PATH_IMAGE070
4)确定矩阵系数：
对圣维南的转移矩阵通过低频近似简化,计算出本来的增益和极点；
Figure DEST_PATH_IMAGE072
和
Figure DEST_PATH_IMAGE074
，
Figure DEST_PATH_IMAGE076
、 
Figure DEST_PATH_IMAGE078
、和
Figure DEST_PATH_IMAGE082
通过处求极限获得；通过相似的方法可知
Figure DEST_PATH_IMAGE086
和
Figure DEST_PATH_IMAGE088
；其中
Figure DEST_PATH_IMAGE090
和
Figure DEST_PATH_IMAGE092
Figure DEST_PATH_IMAGE094
和
Figure DEST_PATH_IMAGE096
，将
Figure DEST_PATH_IMAGE098
和
Figure DEST_PATH_IMAGE100
利用泰勒级数展开，等式变为：
Figure DEST_PATH_IMAGE102
和，其中: 
Figure DEST_PATH_IMAGE106
和
Figure DEST_PATH_IMAGE108
，
Figure DEST_PATH_IMAGE110
表示排水管道的长度；
5)调节阀门，控制水位高度：                                       
增加了阀门控制的排水管道水力学计算模型如下：
通过相应的阀门控制，得出通过阀门后的流量模型如下：
Figure DEST_PATH_IMAGE114
；                   
Figure DEST_PATH_IMAGE116
-阀门随时间的开度，B-阀门的宽度，
Figure DEST_PATH_IMAGE118
-流量系数,g-重力加速度，
Figure DEST_PATH_IMAGE120
 -阀门前的水位高度，L-管道的长度。
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