CN102141620A - 一种无主机泊车雷达系统总线控制与障碍物探测的方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开一种无主机泊车雷达系统总线控制与障碍物探测的方法，包括步骤：A、起点感测器产生令牌并控制其通过内部网络在感测器中循环；B、得到令牌的感测器告知相邻感测器接收回波，并发射超声波并自发自收，相邻的感测器接收回波信号；C、相邻感测器接收的回波信号通过内部网络传递到得到令牌的感测器，该得到令牌的感测器根据回波数据计算障碍物近的距离；D、如有障碍物，得到令牌的感测器将计算得到的距离信息传输给起点感测器，起点感测器则会将距离和角度信息传输给外部网络，直接驱动报警器，或通过外部网络与总线模块互联通信而将报警信息传递给报警器；E、该令牌继续循环到下一个感测器。本发明能提高雷达系统的响应灵敏度。
Description
技术领域
本发明涉及泊车辅助系统领域，更具体的说涉及一种无主机泊车雷达系统总线控制与障碍物探测的方法。
背景技术
如图1所示，传统的泊车雷达系统一般包括控制盒81、多个感测器82以及至少一个提醒器83，该多个感测器82分别与控制盒81相连，并在控制盒81的控制下而相互协调工作，其中每一个感测器82分别侦测障碍物的数据并均传输给控制盒81处理，该控制盒81分析上述数据并判断障碍物的距离，当障碍物距离不满足预定条件时，该控制盒81通知提醒器83并报警。该多个感测器82因为工作需求都需布设在汽车的车身外侧，例如前后保险杠上，该控制盒81则需设在车内。由于使用的感测器82个数通常会达到4个左右，而且需要间隔一定距离布设，因此会造成感测器82与控制盒81之间的信号传输以及电源馈电等十分复杂，其不仅会增加线路成本，而且过长的数据线也容易遭致干扰。
针对上述问题，人们开发出了无主机模式的倒车雷达系统，具体可以参见中国发明专利CN1892249A公开的无控制盒的倒车雷达装置，如图2所示，其包括至少一主感测器91以及一个或一个以上的从属感测器92，该主感测器91具有障碍物检测功能，并协调控制各从属感测器92的工作时序，该主感测器91具有微处理器、超音波发射电路、反射波检测电路、选通电路以及警报电路，该微处理器作为控制核心，并负责产生超音波脉冲、采集A/D转换结果、与从属感测器92通讯、根据各个信号值而计算障碍物到车辆的距离以及驱动警报电路报警；该超音波发射电路能对微处理器输出的电位信号进行升压，再送至一相连接的超音波收发器以发射超音波；该反射波检测电路能对超音波收发器检测到的信号进行放大并送到微处理器中；该选通电路则设置在微处理器以及从属感测器之间，从而使微处理器选择通讯的对象；警报电路则根据微处理器的控制指令而进行报警动作。其利用主感测器91既负责检测障碍物，又负责协调从属感测器92的工作时机，由此取代了控制盒81的设置，从而能排出控制盒81的影响；同时由于主感测器91和从属感测器92均设置在保险杠上，故使得整个倒车雷达装置能缩短数据线的长度，并还能实现在保险杠上进行测试，从而能提高整车测试效率。
为了能够精确计算出障碍物的距离、确定障碍物的位置以及减小近距离的盲区，其通常需要采用一发多收和三角函数计算功能，但是，上述方案在实施上述功能时，必须要在总线上分时多次传输数据，这必然会导致消耗大量的时间，从而导致探测灵敏度严重下降。
有鉴于此，本发明人针对现有泊车雷达系统的上述缺陷深入研究，遂有本案产生。
发明内容
本发明的目的在于提供一种无主机泊车雷达系统总线控制与障碍物探测的方法，以解决现有技术中无主机泊车雷达系统无法使用三角函数计算障碍物垂直距离的问题。
为了达成上述目的，本发明的解决方案是：
一种无主机泊车雷达系统总线控制与障碍物探测的方法，其中，该无主机泊车雷达系统包括通过内部网络串接相连的多个感测器，该位于端部的感测器通过外部网络线束连接自动识别出起点感测器；该方法包括如下步骤：
A、起点感测器产生令牌并控制令牌通过内部网络在各个感测器中循环；
B、起点感测器传输令牌后，通过内部网络通知得到令牌感测器的相邻感测器接收回波，接着该得到令牌的感测器发射超声波并接收回波，而相邻的感测器只接收回波信号；
C、相邻的感测器接收的回波信号通过内部网络传递到得到令牌的感测器，并该得到令牌的感测器根据回波数据计算障碍物近的距离；
D、得到令牌的感测器将计算得到的距离信息传输给起点感测器，该起点感测器则会将距离和角度信息传输给外部网络，直接驱动报警器，或通过外部网络与总线模块互联通信将报警信息传递给报警器；
E、该令牌继续循环到下一个感测器，该下一个感测器则重复进行B步骤。
进一步，在上述C步骤中，该得到令牌的感测器自发自收，并接收相邻感测器回传的回波信号进行三角函数计算得出障碍物的垂直距离。
进一步，该每一感测器均包括通信模块，该通信模块包括均与感测器微处理器相连的第一接口模块、第二接口模块和模拟开关，该第一接口模块和第二接口模块分别向外引出形成第一端子和第二端子，该模拟开关连接在该第一端子和第二端子之间并可经由微处理器的控制而使第一端子和第二端子信息互联；该每一感测器的第一端子均通过内部网络与相邻感测器的第二端子相连而形成串联结构并实现距离信息的传递，位于端部的感测器的第一端子或第二端子则通过外部网络将报警信息传递给报警器。
进一步，在B步骤开始之前，起点感测器传输令牌环后通过内部网络通知所有感测器中的模拟开关断开，而使内部网络断开。
进一步，在D步骤开始之前，除位于端部的感测器之外的所有感测器内部模拟开关均闭合而使得内部网络畅通。
进一步，该D步骤中模拟开关的闭合是采用定时的方式来控制实现的。
进一步，该外部网络还连接有用于与感测器进行数据交换的总线模块。
进一步，该内部网络为单线双向通信。
进一步，该外部网络采用LIN总线或CAN总线构建。
采用上述结构后，本发明涉及的一种无主机泊车雷达系统总线控制与障碍物探测的方法，本发明采用令牌作为指令的形式来控制获得令牌的感测器发出超声波，同时通过串联式网络结构的特点使得相邻的感测器可以作为回波接收器，从而能实现一发多收的功效；本发明障碍物距离的获得是通过得到令牌的感测器与相邻感测器之间通信来实现，而障碍物距离的传送则是在得到令牌感测器与起点感测器之间实现的，故本发明在数据传输不会反复复用同一条路径，由此具有节省时间的功效。
附图说明
图1为传统泊车雷达系统的结构框图；
图2为现有技术中无主机倒车雷达系统的结构框图；
图3为本发明涉及无主机泊车雷达系统的结构框图；
图4为图3中每一个感测器的内部结构框图；
图5为图3中每一个感测器的电路图；
图6为本发明涉及总线控制与障碍物探测方法令牌循环的示意图；
图7为第二感测器得到令牌时的结构示意图；
图8为第二感测器得到令牌时的具体工作流程图；
图9为第四感测器得到令牌时的结构示意图；
图10为第一感测器得到令牌时的结构示意图。
图中：
无主机泊车雷达系统 100
感测器 1 微处理器 11
通信模块 12 第一接口模块 121
第二接口模块 122 模拟开关 123
第一端子 124 第二端子 125
超声波传感器 13 驱动发送模块 14
超声波接收模块 15 电源模块 16
第一感测器 1a 第二感测器 1b
第三感测器 1c 第四感测器 1d
报警器 2 内部网络 3
外部网络 4 总线模块 5
障碍物 6
控制盒 81 感测器 82
提醒器 83
主感测器 91 从属感测器 92。
具体实施方式
为了进一步解释本发明的技术方案，下面通过具体实施例来对本发明进行详细阐述。
如图3至图5所示，其示出的为本发明应用的一种无主机泊车雷达系统100，其具有多个感测器1、至少一个报警器2、内部网络3以及外部网络4，该内部网络3位于多个感测器1之间并实现多个感测器1之间内部通讯，该外部网络4用于连接其中一个感测器1与报警器2；其中，该每一感测器1均包括微处理器11、通信模块12、超声波传感器13以及设置在微处理器11与超声波传感器13之间的驱动发送模块14和超声波接收模块15；该微处理器11为控制核心，其自行按工作节拍而产生超声波脉冲，并经过该驱动发送模块14放大后驱动超声波传感器13发送超声波；该超声波传感器13同时还接收返回信号，并由超声波接收模块15放大滤波处理后输送至微处理器11，该微处理器11经分析处理而获得障碍物距离信息；由此，该每一感测器1均能通过其内部的微处理器11而获得其与障碍物之间的距离信息；该通信模块12包括均与微处理器11相连的第一接口模块121、第二接口模块122和模拟开关123，该第一接口模块121和第二接口模块122分别向外引出形成第一端子124和第二端子125，该模拟开关123连接在该第一端子124和第二端子125之间并可经由微处理器11的控制而呈现打开或关闭的状态，当其为关闭状态时，该第一端子124和第二端子125之间呈现为信息互联的状态。该信息互联具体可以采用硬件连通，也可以采用软体连通（模拟连通）的方式来实现。该每一感测器1的第一端子124均通过内部网络3与相邻感测器1的第二端子125相连而形成串联结构并实现距离信息的传递，位于端部的感测器的第一端子124或第二端子125则通过外部网络4而与报警器2相连并将报警信息传递给报警器2。其中该每一感测器中还包括用于提供电源的电源模块16，该外部网络4中还配置有总线模块5，该总线模块5具体可以选用LIN总线和CAN总线，也可以为车身控制中心；该内部网络为单线双向通信，而该外部网络采用LIN总线或CAN总线构建。具体的，在本实施例中，该多个感测器1包括间隔设置在保险杠上的四个，即分别称为第一感测器1a、第二感测器1b、第三感测器1c和第四感测器1d，该第一感测器1a与外部网络4相连即作为起点感测器；而该外部网络4和内部网络3均可以采用LIN总线构建。
下面对本发明涉及的一种无主机泊车雷达系统总线控制与障碍物6探测的方法进行详细说明，该方法包括如下步骤：
A、起点感测器产生令牌并控制令牌通过内部网络3在各个感测器中循环；具体可以参照图6所示，该令牌在第一感测器1a、第二感测器1b、第三感测器1c以及第四感测器1d之间循环传递；
B、起点感测器传输令牌后，通过内部网络通知得到令牌感测器的相邻感测器接收回波，接着该得到令牌的感测器发射超声波并接收回波，而相邻的感测器则只接收回波信号；
C、相邻的感测器接收的回波信号通过内部网络3传递到得到令牌的感测器，并该得到令牌的感测器根据回波数据计算障碍物6的距离；具体的，该得到令牌的感测器自发自收，并接收相邻感测器回传的回波信号进行三角函数计算得出障碍物6的垂直距离；
D、得到令牌的感测器将计算得到的距离信息传输给起点感测器，该起点感测器则会将距离和角度信息传输给外部网络，直接驱动报警器，或通过外部网络与总线模块互联通信将报警信息传递给报警器；
E、该令牌继续循环到下一个感测器，该下一个感测器则重复进行B步骤。
这样，本发明采用令牌作为指令的形式来控制获得令牌的感测器发出超声波，同时通过串联式网络结构的特点使得相邻的感测器可以作为回波接收器，从而能实现一发多收的功效；本发明障碍物6距离的获得是通过得到令牌的感测器与相邻感测器之间通信来实现，而障碍物6距离的传送则是在得到令牌感测器与起点感测器之间实现的，故本发明在数据传输不会反复复用同一条路径，由此具有节省时间的功效。
下面结合图7和图8来对当第二感测器1b得到令牌时的具体过程进行详细阐述：其具体会包括如下步骤：
Step1：当该第一感测器1a通过内部网络3将令牌传递给第二感测器1b，并该第二感测器1b得到令牌，同时通知所有感侧器中的模拟开关断开，第一感测器1a、第三感测器1c接收；
Step2：该第二感测器1b发射超声波并自发自收；
Step3：该第一感测器1a和第三感测器1c则会收到回波信号并通过物理连线而传递给第二感测器1b，此时优选的，该第一感测器1a和第三感测器1c内部的微处理器可以分析出障碍物6离其自身的距离，并将该距离信息传递给第二感测器1b即可；
Step4：该第二感测器1b根据三个回波数据计算障碍物6最接近的距离；
Step5：定时结束（例如采用15ms定时），除第一感测器1a之外的所有感测器内部模拟开关闭合，内部网络3恢复畅通；
Step6：如有物体，则第二感测器1b将距离信息输出给第一感测器1a；
Step7：第一感测器1a将令牌传递给下一个感测器即第三感测器1c，该第三感测器1c则进行类似于第二感测器1b的工作；
Step8：如有物体，则该第一感测器1a会在下一个感测器发射周期内将距离信息传给总线模块，并使得警报器发出报警信号。
如图9和图10所示，其示出的为当第四感测器1d和第一感测器1a获得令牌时的结构示意图，由于其相连的感测器只有一个，故此时接收回波信号的感测器仅有两个，其具体过程则与第二感测器1b获得令牌时雷同，故不再次描述。
本案的实质在于：本发明在实现一发多收时，其利用令牌的形式，从而可以使得任何一个感测器均可以作为发射器，而同时利用串联式网络结构，从而可以使得其周边的感测器以及其本身均可以作为接收器，从而可以计算出障碍物6与三个感测器之间的距离，由此即可得到障碍物6与保险杠之间的垂直距离即最近距离，其亦可以获得障碍物6的位置信息，从而能提高测量数据的准确性；同时由于任何一个感测器均可以作为发射器，那么还可以起到减少盲区的功效。另外，由于本发明串联结构而实现了无需反复使用同一条路径，减少内部网络传输数据量，有利于系统的稳定及降低EMI。
上述实施例和图式并非限定本发明的产品形态和式样，任何所属技术领域的普通技术人员对其所做的适当变化或修饰，皆应视为不脱离本发明的专利范畴。
Claims (9)
1.一种无主机泊车雷达系统总线控制与障碍物探测的方法，其特征在于，该无主机泊车雷达系统包括通过内部网络串接相连的多个感测器，该位于端部的感测器通过外部网络线束连接自动识别出起点感测器；该方法包括如下步骤：
A、起点感测器产生令牌并控制令牌通过内部网络在各个感测器中循环；
B、起点感测器传输令牌后，通过内部网络通知得到令牌感测器的相邻感测器接收回波，接着该得到令牌的感测器发射超声波并接收回波，而相邻的感测器则只接收回波信号；
C、相邻的感测器接收的回波信号通过内部网络传递到得到令牌的感测器，并该得到令牌的感测器根据回波数据计算障碍物近的距离；
D、得到令牌的感测器将计算得到的距离信息传输给起点感测器，该起点感测器则会将距离和角度信息传输给外部网络，直接驱动报警器，或通过外部网络与总线模块互联通信将报警信息传递给报警器；
E、该令牌继续循环到下一个感测器，该下一个感测器则重复进行B步骤。
2.如权利要求1所述的一种无主机泊车雷达系统总线控制与障碍物探测的方法，其特征在于，在上述C步骤中，该得到令牌的感测器自发自收，并接收相邻感测器回传的回波信号进行三角函数计算得出障碍物的垂直距离。
3.如权利要求1所述的一种无主机泊车雷达系统总线控制与障碍物探测的方法，其特征在于，该每一感测器均包括通信模块，该通信模块包括均与感测器微处理器相连的第一接口模块、第二接口模块和模拟开关，该第一接口模块和第二接口模块分别向外引出形成第一端子和第二端子，该模拟开关连接在该第一端子和第二端子之间并可经由微处理器的控制而使第一端子和第二端子信息互联；该每一感测器的第一端子均通过内部网络与相邻感测器的第二端子相连而形成串联结构并实现距离信息的传递，位于端部的感测器的第一端子或第二端子则通过外部网络将报警信息传递给报警器。
4.如权利要求3所述的一种无主机泊车雷达系统总线控制与障碍物探测的方法，其特征在于，在B步骤开始之前，起点感测器传输令牌环后通过内部网络通知所有感测器中的模拟开关断开，而使内部网络断开。
5.如权利要求4所述的一种无主机泊车雷达系统总线控制与障碍物探测的方法，其特征在于，在D步骤开始之前，除位于端部的感测器之外的所有感测器内部模拟开关均闭合而使得内部网络畅通。
6.如权利要求5所述的一种无主机泊车雷达系统总线控制与障碍物探测的方法，其特征在于，该D步骤中模拟开关的闭合是采用定时的方式来控制实现的。
7.如权利要求3所述的一种无主机泊车雷达系统总线控制与障碍物探测的方法，其特征在于，该外部网络还连接有用于与感测器进行数据交换的总线模块。
8.如权利要求1所述的一种无主机泊车雷达系统总线控制与障碍物探测的方法，其特征在于，该内部网络为单线双向通信。
9.如权利要求1所述的一种无主机泊车雷达系统总线控制与障碍物探测的方法，其特征在于，该外部网络采用LIN总线或CAN总线构建。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant |