CN102113202A - 用于在以节拍控制方式致动的系统中获得测量值的方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种用于在以节拍控制方式致动的系统(101)中获得测量值的方法，其中节拍具有致动时间区段和不致动时间区段，在所述致动时间区段中系统(101)被致动，并且在不致动时间区段中系统(101)不被致动，所述方法具有下面的步骤：根据节拍确定(102.1)第一积分时间区段，其中第一积分时间区段位于致动时间区段中至少一个的内部，和/或根据节拍确定(10.2)第二积分时间区段，其中第二积分时间区段位于不致动时间区段中至少一个的内部；获得(103)系统(101)的与致动有关的测量参数；通过在第一和/或第二积分时间区段期间对测量参数求和和/或积分求得(104)和值和/或积分值；以第一和/或第二积分时间区段的时间数据和求得的和值和/或积分值为基础对于致动时间区段和/或不致动时间区段中的至少一个求得(105)测量值。
Description
技术领域
本发明涉及一种用于在以节拍控制方式致动的系统中获得测量值的方法。本发明尤其涉及一种用于在以节拍控制方式致动的系统中获得测量值以在直流电机上获得转速的方法。
背景技术
在节拍控制的系统中经常存在必要性，为了致动并行地、即或多或少同时地接收测量值。在此与致动有关的测量值对测量值处理提出更高的要求。常用的例如通过模拟滤波器工作的方法难以实现。其相应的配置是静态的并且在运行中不能匹配。尽管通过使用采样和控制环节可以改善这种状况，但是在致动连续变化的系统中和/或在附加的、可能甚至变化的干扰信号叠加测量信号的系统中，借助于采样和控制环节的测量环境的配置也遇到了瓶颈。
在电动机致动领域尤其对于直流电机在测量发电机的随动电压(Nachlaufspannung)时存在问题，在常见的方法中与转速有关的干扰信号分量的影响是相对较大的。
发明内容
本发明通过提供一种用于在以节拍控制方式致动的系统中获得测量值的方法克服上述问题，其中节拍具有致动时间区段和不致动时间区段，在致动时间区段中控制系统被致动，并且具有在不致动时间区段中系统不被致动，所述方法具有下面的步骤：根据节拍确定第一积分时间区段，其中第一积分时间区段位于致动时间区段中至少一个的内部，和/或根据节拍确定第二积分时间区段，其中第二积分时间区段位于不致动时间区段中至少一个的内部，获得系统的与致动有关的测量参数，通过在第一和/或第二积分时间区段期间对测量参数求和和/或积分求得和值和/或积分值，以第一和/或第二积分时间区段的时间数据和求得的和值和/或积分值为基础对于致动时间区段和/或不致动时间区段中的至少一个求得测量值。
按照本发明的方法的优点是，它可以在以节拍控制方式致动的系统运行期间适配。这个方法附加地允许获得多个致动时间区段上的测量值。由此不仅在不致动时间区段、而且在致动时间区段内都实现精确的测量值接收，在其间例如由于必需的起振时间和物理的限制是无法使用传统方法的。
最好还根据系统的至少一个单独的参数确定第一和/或第二积分时间区段。在此，这个单独单独的参数可以是系统固有的参数，即通过系统本身的硬件和/或软件上的配置给定的参数，或者也可以是由系统输出的测量值。由此可以实现系统返回到测量环境的反向耦合方案，由此可以实现系统与测量环境之间的调节循环。
对于单独的参数最好考虑系统的惯性和/或其测量环境。由此可以考虑到物理的现实，例如在测量和/或致动信号时的有限边沿陡度以及由于在致动和/或测量过程时电感和电容引起的开关延迟。在此尤其有利的是，对于单独的参数考虑时间延迟，系统以该时间延迟对致动作出反应。例如通过积分时间区段的时间延迟可以补偿开关信号的延迟以及在转换过程时在系统功能单元上的延迟。
此外有利的是，对于单独的参数在执行按照本发明的方法步骤的一个或多个时考虑时间延迟，尤其在测量系统的取决于致动的测量参数时，在通过在第一和/或第二积分时间区段期间对测量参数求和和/或积分求得和值和/或积分值时，并且在以第一和/或第二积分时间区段的时间数据和求得的和值和/或积分值为基础对于致动时间区段和/或不致动时间区段中的至少一个求得测量值时。
按照本发明的有利实施例，在通过在第一和/或第二积分时间区段期间对测量参数求和和/或积分求得和值和/或积分值的步骤包括使用数字的求和和/或模拟的积分。通过这种混合实现可以分别最佳地利用两个变量的强度。
在此使至少一个模拟积分步骤、例如利用电压/频率变换器与至少一个数字的求和、例如利用计数器的硬件逻辑混合是特别有利的。也可以设想，利用δ/σ调制器的至少一个模拟的积分步骤与利用来自计数器的硬件逻辑的至少一个数字的求和混合。
按照本发明方法的特别优选的实施例，求得测量值包括求得直流电机的发电机电压。以节拍控制方式致动的系统最好是直流电机。作为系统与致动无关的测量参数是直流电机的发电机的电压、尤其是发电机的随动电压。随动电压对应于不致动状态中、即在无驱动空转(Nachlauf)中的发电机的电压。
在此有利的是，只在第二积分时间区段期间在不致动时间区段中至少一个的内部求得和值和/或积分值。由此可以减小干扰在致动时间区段期间通过电机引起的信号分量的影响。因此最终能够改善求得的随动电压值的质量。由此能够实现更精确的电机调节，尤其在低直流电机转速时。
此外有利的是，根据电机负荷和/或电机转速确定第二积分时间区段的时间数据。尤其是第二积分时间区段的持续时间最好针对不致动时间区段的持续时间，第二积分时间区段位于该持续时间以内。在此也可以、至少首先对于测量过程、根据电机负荷和/或电机转速调节不致动时间区段的持续时间，用于保持所期望的、给定的测量质量。因此尤其在较低转速时选择至少一个比在较高转速时更长的不致动时间区段。这能够在低转速范围实现更好的过滤干扰分量并在更高的转速范围实现更大的动力。
以求得的测量值为基础对于发电机的随动电压可以求得电机转速。在此可以考虑随动电压与电机转速成比例的状况。由于通过按照本发明的方法在确定随动电压值时的最佳精度，通过这个比例同时也可以在确定电机转速时实现高精度。
附图说明
由下面的描述借助于附图给出本发明实施例的其它特征和优点。附图中：
图1示出按照本发明方法的可能的过程，
图2示出按照本发明方法步骤的有利共同作用的解释图，
图3示出在执行按照本发明的方法的范围内的不同信号的时间过程，
图4示出按照本发明方法步骤的第一实施例的有利共同作用的解释图，
图5示出按照本发明方法步骤的第二实施例的有利共同作用的解释图，
图6示出按照本发明方法步骤的特别优选的实施例的有利共同作用的简化解释图，
图7示出在执行按照本发明方法的特别优选的实施例的范围内不同信号的时间过程，
图8示出按照本发明方法步骤的特别优选的实施例的有利共同作用的详细解释图。
具体实施方式
首先借助于图1解释如何可以运行按照本发明方法的不同方案。这个方法用于在以节拍控制方式致动的系统101中求得测量值，其中节拍具有致动时间区段，在其间系统101被致动，并且所述节拍具有不致动时间区段，在其间系统101不被致动。
按照优选的方法流程首先根据节拍确定第一积分时间区段，其中第一积分时间区段位于致动时间区段中至少一个的内部(步骤102.1)。对此附加或可选择地根据节拍确定第二积分时间区段，其中第二积分时间区段位于不致动时间区段中至少一个的内部(步骤102.2)。通过这种方式也实现积分过程分离，也即分离成一方面在致动状态期间的积分过程，另一方面在不致动状态期间的积分过程。在此积分过程可以在多个相互分开的致动状态或者说不致动状态上延伸，但是它们也可以正好只在唯一的致动状态或者说不致动状态的一部分上运行。
然后获得系统101的取决于致动的测量参数(步骤103)。它例如可以是电压，该电压在系统101的确定部件上下降。但是也可以设想各种其它测量参数。
现在通过在第一和/或第二积分时间区段期间对测量参数的求和和/或积分求得和值和/或积分值(步骤104)。在此步骤104的执行可以包括使用数字的求和或模拟的积分，即可以选择地只以数字的求和和/或模拟的积分为基础，或者以由两个变量构成的混合为基础。一般适用于本发明的整个描述的是，不必一定积分，而是在所有方法步骤的实际实现中可以使用每种近似方法，例如离散的数字或模拟求和。按照本发明方法的基本特征与所使用的积分方法的选择无关。
接着以第一和/或第二积分时间区段的时间数据为基础并且以求得的和值和/或积分值为基础求得对于致动时间区段和/或不致动时间区段中至少一个的测量值(步骤105)。作为第一和/或第二积分时间区段的时间数据首先考虑积分时间区段的相应时间起点和各时间终点。由这些数据最终也可以求得相应积分时间区段的持续时间，它如上所述不必呈现在唯一的段上。
要强调，在图1中所示的方法步骤过程是纯示例性的。也可以设想步骤其它的顺序。例如可以对于所述方法的每个任意的时刻确定第一和/或第二积分时间区段。也不必一定在确定第一和/或第二积分时间区段以后获得系统的取决于致动的测量参数，而是也可以事先、犹如预存地获得并且可能记录测量参数。
接着参阅图1，2和3借助于在执行按照本发明方法的范围内不同信号的时间变化描述按照本发明方法步骤的有利共同作用。
在步骤103中获得要测量的信号X(t)202、即系统的取决于致动的测量参数并且输送到评价逻辑的输入。评价逻辑例如通过积分计算在开关的致动时间区段期间、即在其间开关功能A(t)采取数值1的那些时间区段期间的积分Xint。因为实际的系统只具有有限的边沿陡度，不仅系统101而且其测量环境都只能时间延迟地反应。因此对于获得测量参数重要的开关函数A’(t)201在考虑单个的物理条件如开关延迟、电感和电容的条件下描述致动100。与真正的开关致动A(t)(未示出)不同，在重要的开关函数A’(t)中只通过函数值等于1表征对于测量重要的时刻。A’(t)可以由A(t)例如由时间上的偏移、例如通过几微秒的偏移给出，用于考虑在系统101电机开关上的转换过程。另一方案是完全自由地定义开关函数A’(t)，例如A’(t)正的、即上升的边沿几个x微秒跟随A(t)正的边沿，并且同样可以自由定义地A’(t)的下降边沿几y微秒跟随A(t)下降的边沿。由此可以由测量推断例如电感引起的致动范围。
下式适用于在测量参数X(t)上在致动时间区段期间的积分Xint：
Xint＝∫X(t)·A’(t)dt (步骤104)
评价逻辑附加地包括用于求得电机开关在测量持续时间期间的总致动持续时间的功能：
Dint＝∫A’(t)dt (曲线图203，步骤102)
最好同步地求得Xint和Dint。由此能够在给定的时间区段上实现测量。在图3中以t0和tend表示积分边界。相应的过程控制106根据所选择的实现产生A’(t)和t0和tend。然后评价软件能够，例如以下面的关系为基础求得在测量时间区段中的平均电压降
(曲线图204步骤105)
是在步骤105中求得的测量值。
所述的方法不仅可以通过部分模拟的积分而且通过数值的求和实现。同样能够实现模拟的积分和数值的求和的混合。
作为具体的现实方案例如考虑：
-在HW布线中模拟的积分；
-以特别快速且高分辨率的模拟/数字变换器过扫描(
)并在软件中接着评价。然后当扫描频率非常高的时候，特别好地满足积分特征；
-在充分利用快速的δ/σ调制器的条件下通过接着在硬件计数器上求和在硬件中实现；
-使用非常快速的具有后置的来自计数器的硬件逻辑的电压/频率变换器。
图4示出按照本发明第一实施例的按本发明的方法步骤的有利共同作用的解释图。在这里该方法利用电压/频率变换器实现。在这个第一实施例中由混合实现方式实施积分(步骤104)。标记符号104.1表示利用电压/频率变换器的模拟积分步骤，而标记符号104.2表示例如利用计数器的数字求和。
图5示出按照本发明第二实施例的按本发明方法步骤的有利共同作用的解释图。在这里该方法利用δ/σ调制器实现。标记符号104.1表示利用δ/σ调制器的模拟积分步骤，而标记符号104.2表示例如利用计数器的数字求和。
下面借助于图6，7和8按照本发明的方法嵌入到以节拍控制的系统的积分测量方法里面，用于获得直流电机(DC电机)上的转速。
在此按照本发明利用积分的测量方法实现发电机的随动电压测量。在此积分时间是可调的。这不仅适用于各积分时间区段的起动时刻也适用于结束时刻，并因此最终也适用于积分时间区段的持续时间。下面描述的实现方式能够明显降低例如通过电机的换向器产生的与转速有关的干扰信号分量。因此能够改善求得的随动电压值的质量。由此最终能够尤其在低转速时实现精确的电机调节。
作为确定转速的组成部分，图6简示出发电机的随动电压的测量。在致动电机期间由同步化逻辑104加入不致动状态，在其中DC电机102产生发电机的随动电压UN，该随动电压可以与在闭合开关S时的运行电压Ub不同(通常UN＜Ub)。随动电压与电机转速成比例。当结束随动电压计算时，继续电机致动。按照本发明的方法利用积分的测量方法103在这种不致动状态的至少一个中求得随动电压(然后在方框105中输出计算的发电机电压)。在此不致动状态的持续时间根据所期望或者说必需的测量质量调节。例如在低转速时选择比高转速时更长的不致动状态。这能够实现更好地过滤低转速范围中的干扰分量和高转速范围中的高动力。此外不致动状态的持续时间可以取决于负荷。例如在DC电机上较高负荷时选择更短的不致动状态，用于保证尽可能高的电机功率。在较低电机上的负荷时可以通过较长的不致动状态实现更精确的测量并由此实现更精确的转速调节。
在图7中示出按照本发明方法的优选实施例的发电机随动电压测量的时间过程。在此在最下面的曲线图示出电机致动101的时间变化(A’(t)＝0→电机不致动；A’(t)＝1→电机被致动)。在其上面的曲线图中示出较长的不致动状态102的时间变化(A’(t)＝1→不致动状态)，它与在下面的电机致动曲线图101中相应较长的状态A’(t)＝0相对应。在上面的第二曲线图中示出积分时间区段103(Int(t)＝1)，该积分时间区段位于不控制时间区段102内部。在最上面的曲线图104中示出电机电压Um(t)根据对齐地在下面示出的电机致动101、较长的不致动状态102和积分状态103的时间变化。在电机致动状态期间电机上的供电电压Ub下降。在较长的不致动状态中在一段时间过后电机上的随动电压UN下降。
在较长的不致动状态102中中断电机致动101，即，图6中的电机开关S断开。在DC电机中感应电流消失以后，开始积分状态103(此时Int(t)＝1)。积分状态103的起始时刻t0例如可以通过相对于较长的不致动状态102起点的恒定时间延迟确定。积分状态103的结束时刻tend最好位于不致动状态结束前。但是结束时刻tend也可以与不致动状态的结束重合。在曲线图104中测量的电机电压Um在积分状态103期间积分地求得，如同在前面的描述中已经详细解释过的那样。在曲线图104中的阴影面积105对应于在积分状态103期间电机电压Um上的积分。
图8示出在上述的用于获得直流电机上的转速的积分测量方法中按照本发明方法步骤的有利共同作用的详细解释图。图8在其右侧与图2一致，因此为了避免重复请参阅对应于图2实施例的相同视图部分。在图8左侧部分，模块“被致动系统”101示出DC电机致动的示意电机线路。最好由半导体开关构成的电机开关101.2由电机控制100致动。DC电机101.1通过电机开关101.2与电源电压Ub连接。过程控制106产生A’(t)和t0和tend。A’(t)在不致动状态102期间的数值为1。
上述的方法尤其适用于ESP或ABS电机致动。但是本发明不局限于在这些范围中的应用。
Claims (13)
1.用于在以节拍控制方式致动的系统(101)中获得测量值的方法，其中所述节拍具有致动时间区段以及不致动时间区段，在所述致动时间区段中系统(101)被致动，在所述不致动时间区段中不致动系统(101)，其中该方法具有下面的步骤：
-根据节拍确定(102.1)第一积分时间区段，其中第一积分时间区段位于致动时间区段中至少一个的内部，和/或根据节拍确定(10.2)第二积分时间区段，其中第二积分时间区段位于不致动时间区段中至少一个的内部，
-获得(103)系统(101)的与致动有关的测量参数，
-通过在第一和/或第二积分时间区段期间对测量参数求和和/或积分求得(104)和值和/或积分值，
-以第一和/或第二积分时间区段的时间数据和求得的和值和/或积分值为基础对于致动时间区段和/或不致动时间区段中的至少一个求得(105)测量值。
2.如权利要求1所述的方法，其中还根据系统(101)的至少一个单独的参数确定(102.1，102.2)第一和/或第二积分时间区段。
3.如权利要求2所述的方法，其中对于单独的参数考虑系统(101)的惯性和/或其测量环境。
4.如权利要求2或3所述的方法，其中对于单独的参数考虑时间延迟，系统(101)以该时间延迟对致动作出反应。
5.如权利要求2至4中任一项所述的方法，其中对于单独的参数在执行所述步骤103、104和105中的一个或多个时考虑时间延迟。
6.如权利要求1至5中任一项所述的方法，其中对步骤104的执行包括使用数字的求和和/或模拟的积分。
7.如权利要求6所述的方法，其中通过使至少一个模拟积分步骤、例如利用电压/频率变换器与至少一个数字的求和、例如利用来自计数器的硬件逻辑的混合执行步骤104。
8.如权利要求6所述的方法，其中通过使至少一个模拟积分步骤、例如利用δ/σ调制器与至少一个数字的求和、例如利用来自计数器的硬件逻辑的混合执行步骤104。
9.如上述权利要求中任一项所述的方法，其中以节拍控制方式致动的系统(101)是直流电机。
10.如权利要求9所述的方法，其中系统(101)的与致动相关的测量参数是直流电机的发电机的电压、尤其是发电机的随动电压。
11.如权利要求9或10所述的方法，其中只在第二积分时间区段期间在不致动时间区段中至少一个的内部求得和值和/或积分值。
12.如权利要求11所述的方法，其中根据电机负荷和/或电机转速确定第二积分时间区段的时间数据、尤其是持续时间。
13.如权利要求9至12中任一项所述的方法，其中以求得的用于发电机的随动电压的测量值为基础求得电机转速。
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