CN102102701A - 一种在太空环境中展开和对准结构部件的装置 - Google Patents

Abstract

一种在太空环境中展开和对准结构部件的装置，包括：至少一个锁定/解锁装置，其可以关闭第一耦合模式并激活允许所述装置的一部分对准目标的第二耦合模式。该装置采用：通过关节连接在一起的多个结构部件，该组件形成一个通过根部连接到有效载荷的铰接臂；关节包括至少一个枢转连接件，使得两个相继的结构部件能够彼此相对枢转；电动机，其使得能够激活关节的至少一个枢转连接件的；用于耦合关节的系统，其使得能够连接所有的包含有第一耦合模式的结构部件的枢转。

Description

一种在太空环境中展开和对准结构部件的装置

技术领域

本发明涉及铰接装置领域，该铰接装置用以安置于在布设于环地轨道中的有效载荷上。更具体地说，本发明涉及卫星领域，该卫星包括诸如太阳能发电机的需要被展开的结构。最后，本发明涉及具有两个寿命阶段的装置，其中第一阶段包括在太空中展开结构部件，第二寿命阶段包括在轨道飞行过程中将这些部件对准目标。

背景技术

目前，当卫星布设于环地轨道上时，它们需要一个结构部件展开的阶段，取决于任务需要，所述结构部件承载太阳能电池或天线。这个阶段特别关键，因为任务的成功与否取决于它。

结构部件组件(structural elements assembly)是一个形成铰接臂的结构。特别地，在这些结构部件之中，有叉臂和/或太阳能电池板和/或天线。这些部件从根部到铰接臂的端部以铰接形式连接在一起。

为了使所述结构部件获得完全展开的姿态，并且为了一方面尽量减小在结构部件上的原动力的分布，以及另一方面尽量减小部件间运动学干扰，常常需要用一种耦合系统以一种统一的方式来协调和铰接结构部件的展开。

起初折叠着的结构根据运动顺序以特定速度展开。两个相继的结构部件间的所有夹角都被耦合机构依照一定的规律打开。

已知的一种耦合系统使用位于每个关节处的滑轮和连接滑轮的缆索，从而使得在展开时力能够在结构部件间传递。

为了促动包含一个第一滑轮的第一关节，通常在根部安装电动机，即在将卫星的有效载荷与第一结构部件连接在一起的第一关节处安装电动机。

在展开的时候，除了耦合系统之外，某些结构具有将关节锁定在一起的系统。锁定系统能够固定关节因而还有耦接头以用于卫星剩下的任务，该耦接头连接着关节，在卫星剩下的任务中，不再需要展开或缩回这些结构部件。锁定能够从对应于轨道布放和结构部件展开的卫星的第一寿命阶段过渡到对应于其任务本身的第二寿命阶段，其中结构部件将具有特定机动性。

一旦结构被展开，在整个卫星寿命周期之中，就有可能需要将结构部件对准目标。在这个第二寿命阶段，结构的展开已经完成，根据任务有必要将结构对准目标的方向。例如，如果结构包含诸如太阳能电池板的太阳能发电机，这就可能是太阳；或者如果是天线的情况，这就是在行星上的地理区；或者根据需要，目标是太空中的精确点。

为了保护展开阶段，通常将其与对应于任务的阶段分离开来。目前，由于安全原因，用于每个寿命阶段的驱动装置是分开的。显然，用来铰接结构部件来对准目标的电动机与用于展开该结构的电动机是不同的。驱动装置的不同取决于寿命阶段，因为带有和不带有两个阶段耦接头的关节机构是不同的。

通常，根部的枢转连接件在展开后被固定，这称为被锁定。在现有技术中，在有效载荷的根部具有枢转连接件，当它们被锁定在一起时，该能够定向整个被展开的结构，该结构包括所有所连接的结构部件。

现有技术解决方案的一个缺点是空间要求和用于将展开的结构对准目标的第二电动机的重量。

第二个缺点是锁定系统固定了关节的耦接头并锁定了结构，能够展开结构部件的滑轮机构将不再使用。第二电动机然后促动该结构的多个关节以便引起所有关节或其中的一些关节枢转。这种解决方案意味着需要将锁定的耦合系统与另外一个系统相耦合，这能够转动该结构的一部分从而使得其朝着目标枢转。

发明内容

本发明的一个目的是缓解上述的缺点。

本发明的一个目的是在两个寿命阶段共享驱动装置。特别地，本发明提出了定义用于每个寿命阶段的耦合的电动机功能的两种模式。本发明包括锁定/解锁系统，该锁定/解锁系统能够从第一耦合模式变化到第二耦合模式，该第一耦合模式包括用于展开的结构的关节的第一规则，该第二耦合模式包括用于结构对准的结构的关节的第二规则。

优选地，用于展开和对准用以布设于环地轨道中的结构部件的装置包括：

·多个结构部件，通过关节连接在一起，组件形成通过根部连接到有效载荷的铰接臂；

·多个关节，包括至少一个枢转连接件，该枢转连接件能够使两个相继的结构部件相对彼此枢转；

·根部，包括一个枢转连接件，该枢转连接件能够使第一结构部件相对于有效载荷枢转；

·锁定/解锁系统，包括至少一个置于关节上的锁定装置，该锁定装置能够锁定至少一个枢转连接件；

·耦合系统，该耦合系统包括第一耦合模式，该第一耦合模式允许每个结构部件按预定的转动规则枢转。

·至少一个电动机，其能够促动耦合系统，所述电动机位于称为驱动关节的关节上。

优选地，锁定系统能够关闭第一耦合模式，并促动第二耦合模式，该第二耦合模式能够保持至少一个关节(称为对准关节)的枢转连接件的解锁，电动机的转动引起对准关节的转动。

优选地，耦合系统包括：

·通过缆索连接的多个滑轮，其中一个滑轮由电动机促动，称为驱动滑轮；和

·将滑轮连接到结构部件的装置，每个关节包括至少两个滑轮，其中一个连接到上游的结构部件，称之为上游滑轮，另一个连接到下游的结构部件，称之为下游滑轮，包括连接到第一结构部件的滑轮的根部。

优选地，锁定/解锁系统包括至少一个用于相对于关节锁定/解锁耦合滑轮的装置。

优选地，包含有电动机的关节，以及所有的设置于该包含有电动机的关节与对准关节之间的关节都包含有用于锁定/解锁滑轮的装置，该对准关节包含有用于仅在下游滑轮上锁定/解锁滑轮的装置。

优选地，除了对准关节，所有关节都具有用于锁定/解锁关节的枢转连接件的装置。

优选地，第二耦合模式的接合使得：

·多个的枢转连接被锁定；

·包含在称为驱动关节的包含有电动机的关节和对准关节之间的每个关节的滑轮被解锁；

·对准关节的上游滑轮被保持锁定；

·对准关节的下游滑轮被解锁；

·对准关节的枢转连接被保持解锁；

优选地，第二耦合模式的接合同时使得：

·驱动关节的枢转连接件被锁定；

·驱动滑轮相对于关节被解锁；

优选地，用于锁定/解锁关节的枢转连接件的装置包括至少一个棘齿和一个回动栓(return spigot)。

优选地，用于锁定驱动关节的枢转连接件的装置包括至少一个棘齿、一个回动栓和一个保持臂。

优选地，用于锁定对准关节的枢转连接件的装置包括一个锁销，从而能够按预定的角度释放滑轮。

优选地，结构部件包括叉臂和太阳能发电机。

优选地，电动机和驱动滑轮被置于根部。

附图说明

本发明的其它特征和优势将借助于以下列参照附图的描述得以显现，其中：

·图1为耦合系统；

·图2为根据本发明的装置而展开的铰接结构；

·图3A、3B、3C和3D为根据本发明的装置在其根据各种锁定模式的对准的寿命阶段中的结构；

·图4为本发明的用于锁定/解锁关节和用于耦合电动机功能的装置；

·图5为根据本发明的在卫星臂根部的关节的第一3D视图；

·图6为根据发明的在卫星臂根部的关节的第二3D视图；

·图7为根据发明的卫星臂的对准关节的3D视图。

具体实施方式

以下叙述中，“结构”表示包含有多个的结构部件的铰接臂，所述结构部件包括叉臂、太阳能发电机、关节、锁定/解锁系统和耦合系统。

以下叙述中，包含有位于铰接臂的关节处的多个锁定/解锁装置的系统称为锁定/解锁系统。

图1表示一种位于三个结构部件1、2和3之间耦合系统，所述结构部件1、2和3通过关节4、5两两相连接。每个关节4、5都包括枢转连接件，使得两个结构部件能够彼此相对枢转。此外，关节4、5各包括滑轮。缆索8围绕各关节4、5的两个滑轮中的每一个。

在使第一滑轮转动的原动力的作用下，缆索驱动关节5的第二滑轮。

在结构展开阶段期间，耦合系统允许在原动力的作用下使结构部件协调地展开。展开过程一直持续，直至结构部件处于相同的轴线上。

关节4的第一滑轮被固连到该相同关节的结构部件的枢转连接件；第一滑轮的转动使结构部件2相对于结构部件1转动。

第二滑轮被固连到结构部件3的关节5的枢转连接件。第二滑轮的转动使得结构部件3相对于结构部件2转动。

结构部件2与结构部件1之间在逆时针方向上的夹角α的绝对值等于结构部件2与结构部件3之间在逆时针方向上的夹角的绝对值。

缆索8操作关节5的枢转连接件并导致结构部件3以相同的角度α枢转。

通过滑轮和缆索，系统耦合反转了两个相继关节的角度方向。以下叙述中，这种耦合称为第一耦合模式。它对应于用以展开结构的各个结构部件之间连接在一起的角度耦合。它应用于卫星的第一寿命阶段，即对应于卫星臂的展开。

图1的耦合系统需要位于结构部件1的关节4的枢转连接件和这同一关节的滑轮之间的锁定装置。

当展开完成时，第二寿命阶段就开始了；它涉及对准阶段，该对准阶段对应于本发明的装置的另一种操作模式。在展开之后，锁定/解锁系统一啮合，第二耦合模式就启动。

锁定/解锁装置开动以释放结构部件1的关节4的枢转连接件和同一关节的滑轮。结果，滑轮不操作枢转连接件。滑轮相对于枢转连接件的解锁引起了连接结构部件1和结构部件2的枢转连接件的锁定，然后结构部件1和结构部件2彼此相互固定，而滑轮不受约束。

然后，关节4的滑轮的转动操纵关节5的滑轮。如果关节5的滑轮连接到关节5的枢转连接件，结构部件3则围绕关节5的枢转连接件转动。

结构部件之间的第一寿命阶段，被突破第一阶段耦合规则的锁定/解锁系统所停止。后者(锁定/解锁系统)启动第二寿命阶段，使得结构部件3能够绕关节5枢转，该转动通过与作用于关节4的枢转连接件的展开原动力相同的原动力来实现。

在这种情况下，带有可激活的锁定/解锁系统的本发明的装置，通过使用在展开过程中的相同原动力、相同的结构部件和相同的耦合部件，能够从展开的第一寿命阶段过渡到对准的第二寿命阶段。

图2表示根据本发明的用于展开和对准卫星的结构部件的装置。

在一个实施例中，为了在各个寿命阶段中共享电动机，本发明的装置包括一个位于臂的关节上的锁定/解锁装置。一方面，具有用于滑轮的锁定/解锁装置，另一方面，具有用于枢转连接件的锁定/解锁装置，从而能够在第一寿命阶段展开整个结构，并在对应于卫星任务阶段的第二寿命阶段对准所有的或一些是被展开的结构。

在第一寿命阶段，结构起初是收缩的。它在第二电动机和处于第一模式的耦合系统的作用下被展开。滑轮22起初被固连到卫星固定位置。电动机固连到滑轮22的一侧，并在另一侧固连到结构部件26。电动机具有与枢转连接件21相同的转动轴线221。电动机使结构部件26转动。

除减少的齿轮之外，电动机21固连到滑轮22。

当电动机21运转时，能够使滑轮22相对于结构主体26转动。因为滑轮22固连到连接在卫星1的部分上，主体26围绕轴线221展开。

借助于缆索223，滑轮22相对于结构部件26的转动，引起滑轮23转动，而滑轮23自身使牢固地连接在滑轮23上的结构部件27转动。

固连连接到滑轮23’的结构部件26的转动引起滑轮23的转动。滑轮23’的转动驱动缆索234，而缆索234自身驱动牢固连接在结构部件28上的滑轮24。因此，结构部件28在滑轮24转动的作用下转动。然后，滑轮24’在结构28的转动作用下转动，并通过缆索245依次转动滑轮25，滑轮25牢固地连接在绕轴线251枢转的结构部件29上。

结构部件26、27、28和29各自固连在一个滑轮上，通过电动机的促动在耦合系统压力下以统一方式展开。

每个结构部件围绕把它隔离于前一个或下一个结构部件的关节的轴线转动。

结构部件26围绕轴线221转动，结构部件27围绕轴线231转动，结构部件28围绕轴线241转动，结构部件29围绕轴线251转动。

由于由滑轮、缆索和原动力所提供的处于第一模式的耦合机构的作用，转动角220、230、240和250的绝对值相等。另一方面，所述角两两方向相反。角220向后，角230是逆时针的，角240是顺时针的，最终，角250是逆时针的。

当展开完成时，第一寿命阶段完成。一旦结构部件被展开，它们处于同一轴线上。在图2的例子中，各个结构部件间的夹角为180°。

本发明包括位于关节处的锁定/解锁装置，使得能够在展开完成时锁定关节的部分，从而结束卫星第一寿命阶段。第二电动机也用于第二寿命阶段。

在每个关节中，滑轮和枢转连接件可以被独立地锁定或解锁。本发明的一个实施例能够将滑轮在转动上的锁定与枢转连接件的解锁相联系。

根据任务的不同以及根据希望使结构的哪个部分朝目标枢转，可以有几种不同的实施例。

这涉及配置锁定/解锁系统，以便使一个关节解锁它的由第二电动机的力操作的枢转连接件。锁定/解锁系统因此允许一个第二耦合模式，在该第二耦合模式中，滑轮的转动允许预定的枢转连接件的转动。

当需要朝着指定目标定向结构200的一部分时，尤其是定向太阳能发电机28和29时，第二电动机21可以围绕轴线221、或围绕轴线231或围绕轴线241枢转包括结构部件的结构。本发明能够具有锁定/解锁系统，该锁定/解锁系统可以枢转位于结构端部的部分，该部分不一定处于根部，而是处于远离有效载荷的关节处。本构造使得能够例如远离可能遮盖太阳能发电机的卫星影子。另一个例子使得能够约束与太阳能发电机的对准相关的特定惯量变化。

图3A、3B、3C和3D表示取决于锁定/解锁系统构造的各种可能的对准构造。

图3A表示完全展开时的结构；它此时准备开始其第二寿命阶段。

图3B表示对准目标时的结构；枢转发生在第一和第二叉臂之间。

图3C表示对准目标时的结构；枢转发生在第二叉臂和第一太阳能发电机之间。

图3D表示指向目标时的结构；枢转发生在卫星载荷和第一叉臂之间的根部。

锁定/解锁系统可能包括几种应用模式，这几种应用模式取决于不同实施例并取决于锁定/解锁装置在关节处的位置。

在第一个变化实施例中，锁定/解锁装置通过根部关节解锁滑轮同时锁定了其枢转连接件。电动机仍然固连到滑轮，并通过结构部件26与枢转连接件相隔离。电动机不再使此时已经固定的结构部件26转动，而只使滑轮22转动。

电动机操作滑轮22。通过枢转，滑轮22促动围绕滑轮23的缆索223，滑轮23自身开始转动。

在第二关节232处，有两个滑轮：

·通过缆索223连接到滑轮22的处于关节232的第一端的第一滑轮23；

·位于关节232的另一端的第二滑轮23’。

在第一模式的第一变化形式中，锁定/解锁装置使得能够锁定关节232同时解锁该关节的滑轮23和23’。在此情况下，伴随展开过程，部件26和部件27之间的连接是固定连接。因此将不再有这个关节的枢转。

滑轮23的转动带动滑轮23’围绕轴线231转动。缆索234进而使得解锁于滑轮24’的滑轮24转动。滑轮24’连接到结构部件28的枢转连接件。

伴随着结构的展开，两个太阳能发电机28、29被固连在一起，连接于结构部件28和29的枢转连接件被锁定。

结构部件28因此围绕轴线241进行转动。此时，由两个太阳能发电机28和29和滑轮25组成的结构在电动机作用下枢转。

该构造对应于图3C的位置。

第一模式的第二变化形式是激活锁定/解锁装置，从而在展开寿命阶段的结束时，能够在没有锁定关节的情况下解锁关节232的滑轮23’。因此，在本变化形式中，电动机21的转动将具有通过滑轮22、耦接头223和滑轮23使关节232只围绕轴线231转动的效果。伴随着展开，部件27、28和29被已经移除了结构部件之间的枢转连接件的锁定/解锁装置所固定地连接。

此情形对应于图3B。

第三变化形式不涉及结构部件26的枢转连接件和电动机之间根部处的解锁。这使得能够简单地通过作用于电动机而促动结构部件的枢转，在这种情况下，结构部件26、27、28和29通过固定在一起的连接件相连接。该结构然后围绕轴线221枢转，这对应于图3D所示的情况。

在第四个变化形式实施例中，一旦被展开，该就能够激活关节232和233的锁定并解锁滑轮23、23’、24和24’。在此情况下，伴随着展开，部件26和部件27之间的连接被固定，且部件27和部件28之间的连接被固定。因此，不再有这些关节的任何枢转。

电动机21的转动带动滑轮22的转动，滑轮22通过耦接头223使滑轮23转动。

滑轮23的转动带动滑轮23’围绕轴线231转动。缆索234依次带动滑轮24和滑轮24’转动。滑轮24’的转动操作缆索245，缆索245进而操作滑轮25。在本变化形式中，滑轮25被固连到属于结构部件29的枢转连接件上。

结果，板(panel)29在电动机作用下转动。

此后，太阳能发电机28、29将不再处于同一平面上。这种情形在实际操作中用到的不多，但本发明允许所有可能构造，这取决于滑轮和枢转连接件的锁定/解锁装置的构造。

结构部件29因此围绕轴线251进行转动。此时，包括单独的太阳能发电机29的结构在电动机作用下转动。

根据同样的锁定/解锁操作规则，这些变化形式的其他整合也是可能的。

图4详细示出了根据发明的第二耦合和锁定模式的机构。

滑轮22通过驱动装置21驱动而转动，使得其能够枢转滑轮23。

在发明的图3A、3B、3C和3D中表示了几种变化形式，其能够沿着优选的轴线对准所述结构。

本发明的一个具体实施例使得能够在紧接着结构展开阶段之后锁定枢转连接件31和31’。所述连接件31和31’的锁定将卫星的有效载荷30固连到结构部件26上。因此，枢转连接件31、31’为固定连接。

电动机21于是只驱动滑轮22。

通过锁定/解锁装置50，本发明能够同时锁定枢转连接件31、31’而相对于关节解锁滑轮22。滑轮22在没有引起关节的枢转连接件枢转的情况下枢转。

因为结构部件26此时相对于有效载荷30固定，滑轮23’必须从结构部件26中释放出来，以便允许围绕轴线231转动而不驱动耦接头234。本功能由锁定/解锁装置51实现。

在此情况下，缆索223驱动固连于关节和枢转连接件32的滑轮23。结构部件27此时围绕轴线231枢转。这种构造能够铰接包含部件27并紧随在关节32、32’之后的结构。

因此，在这个实施例中，所述结构围绕轴线231枢转。

在这个实施例中，下列关节(特别是关节33、33’)被锁定。这种构造使得能够将结构定向，从而使之对准预定目标。

另外一个实施例中，锁定/解锁装置能够在关节32和32’处被激活，所述关节32和32’此时形成固定连接。在此情况下，通过保持和锁定位于根部的关节的构造，本发明能够使结构在关节33、33’处枢转。根部位于的滑轮22的解锁使得枢转连接件33、33’解锁。

在一个实施例中，锁定/解锁装置可以由凸轮和锁销制成。

本发明的一个优势是，其允许在对应于结构展开的寿命阶段和对应于结构对准的寿命阶段中使用单一的电动机和单一的耦接头。

本发明的一个优势是，其减少了成本、减轻本发明装置(更具体是指卫星)的重量。

本发明的一个优势还在于，其应用简单，并能够根据卫星的任务来配置锁定/解锁系统。

最后，本发明的另外一个优势是系统的坚固性；通过共享驱动装置，降低了失败的风险。

图5表示根据本发明的位于卫星的可展开的臂的根部的关节的3D视图。

根部用于与卫星进行连接。位于根部的第一部分处的第一锁定装置53使得能够产生与卫星的部分30的固定连接。根部的第二部分位于关节另一侧，与驱动缆索223的滑轮22处于同一侧。

在图5的例子中，根部的第二部分包含有锁定/解锁系统50，该锁定/解锁系统50能够被安装于滑轮22中央部分的保持臂(retaining arm)所促动。锁定/解锁系统50允许在第一寿命阶段之后锁定关节和滑轮解锁。

滑轮的保持臂固连到棘齿的轴以锁定关节，后者未在附图5中示出。

当棘齿通过开启其轴(turning on its spindle)以锁定关节时，就使得能够转动滑轮的保持臂54。因此，这使得能够从关节中释放滑轮22。

图6表示图5中所示相同的关节的另一3D视图。锁定/解锁系统50包括锁销65和棘齿61。

本图中，卫星的固定部分30位于图6的下方。

当棘齿围绕其轴线转动时，它将自身置于与关节可动部分的回动栓64的运动相反的位置。棘齿因此使得能够锁定关节，且通过转动，它同时释放滑轮。

一个优势是，关节的锁定与滑轮的解锁同时进行。

图7表示将两个结构部件连接到卫星的臂的关节232。此关节也称为对准关节。锁定/解锁系统51使得能够相对于关节解锁滑轮。这种构造允许结构部分27从耦接头234对准。

Claims (12)

1.一种用于展开和对准用以布设于环地轨道上的结构单元的装置，其包括：

·多个结构部件，该多个结构部件通过关节连接在一起，该组件形成铰接臂，该铰接臂通过根部连接到有效载荷；

·所述关节包括至少一个枢转连接件，其使得两个相继的结构部件能够彼此相对枢转；

·所述根部包括枢转连接件，其使得第一结构部件能够相对于有效载荷枢转；

·锁定/解锁系统，包括至少一个置于关节上的锁定装置，其使得能够锁定至少一个枢转连接件；

·耦合系统，包括第一耦合模式，该第一耦合模式允许每个结构部件根据预定的转动规则枢转；

·至少一个电动机，其使得能够激活耦合系统，所述电动机置于称为驱动关节的关节上，

其特征在于，该锁定系统使得能够关闭第一耦合模式并激活第二耦合模式，该第二耦合模式使得能够保持至少一个称为对准关节的关节的枢转连接件的解锁，电动机的转动引起对准关节的转动。

2.根据权利要求1所述的用于展开和对准用以布设于环地轨道上的结构部件的装置，其特征在于所述耦合系统包括：

·多个滑轮，所述多个滑轮通过缆索相连接，其中一个滑轮由电动机带动，称为驱动滑轮；以及

·用于将滑轮连接到结构部件的装置，每个关节包括至少两个滑轮，其中一个滑轮连接到上游的结构部件，称之为上游滑轮，另一个滑轮连接到下游的结构部件，称之为下游滑轮，所述根部包括连接到第一结构部件的滑轮。

3.根据权利要求1和2中任何一项所述的用于展开和对准用以布设于环地轨道上的结构部件的装置，其特征在于：所述锁定/解锁系统包括至少一个用于相对于关节锁定/解锁耦合滑轮的装置。

4.根据权利要求3所述的用于展开和对准用以布设于环地轨道上的结构部件的装置，其特征在于：包含有电动机的关节，以及所有位于该包含有电动机的关节和对准关节之间的关节，都包括用于锁定/解锁滑轮的装置，所述对准关节包括用于只在下游滑轮上锁定/解锁滑轮的装置。

5.根据权利要求3和4中任何一项所述的用于展开和对准用以布设于环地轨道上的结构部件的装置，其特征在于：除对准关节外，所有关节都具有用于锁定/解锁关节的枢转连接件的装置。

6.根据权利要求5所述的用于展开和对准用以布设于环地轨道上的结构部件的装置，其特征在于：第二耦合模式的接合使得：

·多个枢转连接件被锁定；

·包含在驱动关节的包含有电动机的关节和对准关节之间的每个关节的滑轮被解锁；

·对准关节的上游滑轮被锁定；

·对准关节的下游滑轮被解锁；

·对准关节的枢转连接被保持解锁。

7.根据权利要求6所述的用于展开和对准用以布设于环地轨道上的结构部件的装置，其特征在于：第二耦合模式的接合同时使得：

·驱动关节的枢转连接件被锁定；

·驱动滑轮相对于关节被解锁。

8.根据权利要求3所述的用于展开和对准用以布设于环地轨道上的结构部件的装置，其特征在于：用于锁定/解锁关节的枢转连接件的装置至少包括一个棘齿和一个回动栓。

9.根据权利要求3所述的用于展开和对准用以布设于环地轨道上的结构部件的装置，其特征在于：用于锁定驱动关节枢转连接件的装置包括至少一个棘齿、一个回动栓和一个保持臂。

10.根据权利要求3所述的用于展开和对准用以布设于环地轨道上的结构部件的装置，其特征在于：用于锁定对准关节的枢转连接件的装置包括锁销，使得能够以一个指定角释放滑轮。

11.根据权利要求1至10中任一权利要求所述的用于展开和对准用以布设于环地轨道上的结构部件的装置，其特征在于：所述结构部件包括叉臂和太阳能发电机。

12.根据权利要求1至11中任一权利要求所述的用于展开和对准用以布设于环地轨道上的结构部件的装置，其特征在于：所述电动机和驱动滑轮设置于所述根部。

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