CN102059560B - 一种二自由度并联平台机构 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种二自由度并联平台机构,该机构模架由金属型材料组成,具体包括:二底座,为固定不动;二底座导轨,分别固连在底座上;四个底座滑块,两两分别可移动的固定在底座导轨上;二底座T形垫块,分别固定在二底座导轨的底座滑块上;二凹槽T形垫块,分别固定在另外二底座导轨的底座滑块上;四个顶部T形垫块,三条顶部导轨,一固定座,一端固定在平台上,另一端与其中一个顶部T形垫块固连;二止推滑块,二丝杠外套,分别与止推滑块固连。本发明优点及功效在于:该机构可以实现平移和旋转的复合运动,且承载力大,运动平稳,容易控制。
Description
技术领域
本发明涉及一种二自由度并联平台机构,具体涉及一种四点支撑的二自由度并联可旋转的大构件平台机构,该机构具有平移和旋转两个自由度,承受压力大,运动平稳,容易控制,属于汽车、航空航天、机床机械辅助设施技术领域。
背景技术
与传统的串联机构相比,并联机构具有刚度高、位置精度高、承受载荷大的优点。随着研究工作的不断深入,六自由度纯并联机构的不足和弱点逐渐暴露出来,如位置空间和姿态空间的强耦合,动平台实现的姿态能力差,无显式运动学正解,设计和控制比较复杂等。与此同时,少自由度并联机构和串、并联混合型并联机构得到发展和应用。少自由度并联机构具有使用灵活、位置分析简单和控制算法简单等特点。
目前已有的少自由度并联机构主要是三自由度机构,例如Delta三自由度移动机构、3-3R球面机构、Tsai三维移动机构等;但二自由度并联机构在文献中很少出现。安徽工业大学余晓流,刘玉旺等人提出一种非对称二自由度空间并联机器人机构,该机构具有两个旋转自由度。公开号为CN1715009中国发明专利申请,设计了一种二自由度运动解耦并联机构,该机构具有两个平移自由度。公开号为CN2511447的中国发明专利申请,设计了一种二自由度平动并联机器人机构,该机构同样具有两个平移自由度。而一转一移的二自由度并联机构更为少见,所以本发明提出一种可旋转的二自由度并联平台机构。
发明内容
本发明的目的是提出一种二自由度并联平台机构,该机构具有承载力大,运动平稳,容易控制的特点。
本发明提供的技术方案是:一种二自由度并联平台机构,该机构模架由金属型材料组成,具体包括:
二底座1,为固定不动;
二底座导轨2,分别固连在底座上;
四个底座滑块3,两两分别可移动的固定在底座导轨上;
二底座T形垫块4,分别固定在二底座导轨的底座滑块上;所述的底座T形垫块4上部圆孔内分别置有一万向节轴承11;
二凹槽T形垫块9,分别固定在另外二底座导轨的底座滑块上;使得每一条底座导轨的底座滑块上之上分别固定有一底座T形垫块和一凹槽T形垫块;所述的凹槽T形垫块9上部圆孔内分别置有一万向节轴承11;
四个顶部T形垫块5,四根连接轴7的一端分别插入每一个顶部T形垫块一端的圆孔中,与其固联;四根连接轴7的另一端分别通过万向节轴承11与底座T形垫块4和凹槽T形垫块9连接;
三条顶部导轨8,其中两条平行且与其中一个底座成90°地固定在一平台10上;另外一条顶部导轨8是与另一个底座成90°地固定在平台10上;所述的三条顶部导轨8上,设置有三个顶部滑块6可沿顶部导轨自由滑动;所述的顶部滑块6同时与其中三个顶部T形垫块5固连;
一固定座12,一端固定在平台10上,与其中一条顶部导轨8平行;另一端与其中一个顶部T形垫块5固连;
二止推滑块13,每个止推滑块的一端均固定于凹槽T形垫块9的凹槽中;
二丝杠外套14,分别与止推滑块13固连,带动与该丝杠外套相连的两丝杠15;所述的丝杠分别与二伺服电机相连。
本发明一种二自由度并联平台机构,通过连接在丝杠上的伺服电机带动丝杠转动,两对称丝杠的同速转动,实现平台平移运动;两对称丝杠的不同速转动,实现平台的旋转运动。
平移的移动是靠连接在丝杠外套上的止推滑块带动导轨上的凹槽T形垫块,凹槽T形垫块底部与底座滑块连接,底座滑块沿底座导轨滑动;凹槽T形垫块上部与连接轴连接,连接轴通过顶部T形垫块与顶部导轨的连接。整个机构通过底座滑块沿底座导轨的滑动实现平台的平移运动。
平台的转动是靠安装在底部T形垫块和凹槽T形垫块中的万向节轴承来实现的。当固定座一侧的电机停止转动,另一侧的电机开启转动时,平台会以固定座为圆心进行转动。平台转动过程中,设计顶部滑块和顶部导轨结构,顶部滑块沿顶部导轨滑动,防止因过度约束产生卡死现象,使平台能够自由转动。
当给两电机不同的速度时,平台。
本发明一种二自由度并联平台机构,其优点及功效在于:该机构可以实现平移和旋转的复合运动,且承载力大,运动平稳,容易控制。
附图说明
图1是本发明仰视视角的结构示意图。
图2是本发明俯视视角的结构示意图。
图中:1、底座,2、底座导轨,3、底座滑块,4、底座T形垫块,5、顶部T形垫块,6、顶部滑块,7、连接轴,8、顶部导轨,9、凹槽T形垫块,10、平台,11、万向节轴承,12、固定座,13、止推滑块,14、丝杠外套,15、丝杠。
具体实施方式
以下结合附图对本发明做进一步的详细说明。
如图1所示,本发明一种二自由度并联平台机构,具体结构如下:
二底座1,为固定不动;
二底座导轨2,分别固连在底座上;
四个底座滑块3,两两分别可移动的固定在底座导轨上;
二底座T形垫块4,分别固定在二底座导轨的底座滑块上;所述的底座T形垫块4上部圆孔内分别置有一万向节轴承11;
二凹槽T形垫块9,分别固定在另外二底座导轨的底座滑块上;使得每一条底座导轨的底座滑块上之上分别固定有一底座T形垫块和一凹槽T形垫块;所述的凹槽T形垫块9上部圆孔内分别置有一万向节轴承11;
四个顶部T形垫块5,四根连接轴7的一端分别插入每一个顶部T形垫块一端的圆孔中,与其固联;四根连接轴7的另一端分别通过万向节轴承11与底座T形垫块4和凹槽T形垫块9连接;
三条顶部导轨8,其中两条平行且与其中一个底座成90°地固定在一平台10上;另外一条顶部导轨8是与另一个底座成90°地固定在平台10上;所述的三条顶部导轨8上,设置有三个顶部滑块6可沿顶部导轨自由滑动;所述的顶部滑块6同时与其中三个顶部T形垫块5固连;
一固定座12,一端固定在平台10上,与其中一条顶部导轨8平行;另一端与其中一个顶部T形垫块5固连;
二止推滑块13,每个止推滑块的一端均固定于凹槽T形垫块9的凹槽中;
二丝杠外套14,分别与止推滑块13固连,带动与该丝杠外套相连的两丝杠15;所述的丝杠分别与二伺服电机相连。
平台与固定座固联,当平台旋转时,固定座起一个旋转中心的作用,与顶部T形垫块连接的连接轴可以在凹槽T形垫块和底座T形垫块中的万向节轴承中自由转动,在转动过程中,顶部T形垫块同时会在顶部导轨上滑动,防止因过度约束而卡死,从而实现平台的旋转运动。经实验测得,平台的旋转角度可达正负20度。底座滑块沿底座导轨中自由滑动,实现平台的平移运动。
为使图面清晰,以上所述固联的螺纹孔及螺钉均予省略;所述的两台电机,图中均省略未画。
Claims (1)
1.一种二自由度并联平台机构,该机构模架由金属型材料组成,其特征在于:具体包括:
二底座(1),为固定不动;
二底座导轨(2),分别固连在底座上;
四个底座滑块(3),两两分别可移动的固定在底座导轨上;
二底座T形垫块(4),分别固定在底座导轨的二底座滑块上;所述的底座T形垫块(4)上部圆孔内分别置有一万向节轴承(11);
二凹槽T形垫块(9),分别固定在底座导轨的另外二底座滑块(3)上;使得每一条底座导轨的底座滑块上分别固定有一底座T形垫块(4)和一凹槽T形垫块(9);所述的凹槽T形垫块(9)上部圆孔内分别置有一万向节轴承(11);
四个顶部T形垫块(5),四根连接轴(7)的一端分别插入每一个顶部T形垫块一端的圆孔中,与其固联;四根连接轴(7)的另一端分别通过万向节轴承(11)与底座T形垫块(4)和凹槽T形垫块(9)连接;
三条顶部导轨(8),其中两条平行且与其中一个底座成90°地固定在一平台(10)上;另外一条顶部导轨(8)是与另一个底座成90°地固定在平台(10)上;所述的三条顶部导轨(8)上,设置有三个顶部滑块(6)可沿顶部导轨自由滑动;所述的三个顶部滑块(6)分别与其中三个顶部T形垫块(5)固连;
一固定座(12),一端固定在平台(10)上,与另外一条顶部导轨(8)平行;另一端与另外一个顶部T形垫块(5)固连;
二止推滑块(13),每个止推滑块的一端均固定于凹槽T形垫块(9)的凹槽中;
二丝杠外套(14),分别与止推滑块(13)固连,带动与该丝杠外套相连的两丝杠(15);所述的丝杠(15)分别与二伺服电机相连。
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