CN1715009A - 二自由度运动解耦并联机构 - Google Patents

二自由度运动解耦并联机构 Download PDF

Info

Publication number
CN1715009A
CN1715009A CN 200510014391 CN200510014391A CN1715009A CN 1715009 A CN1715009 A CN 1715009A CN 200510014391 CN200510014391 CN 200510014391 CN 200510014391 A CN200510014391 A CN 200510014391A CN 1715009 A CN1715009 A CN 1715009A
Authority
CN
China
Prior art keywords
freedom
decoupling
parallel mechanism
decoupling zero
pedestal
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN 200510014391
Other languages
English (en)
Inventor
范顺成
曲云霞
李为民
张建军
张顺心
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hebei University of Technology
Hebei Polytechnic University
Original Assignee
Hebei University of Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hebei University of Technology filed Critical Hebei University of Technology
Priority to CN 200510014391 priority Critical patent/CN1715009A/zh
Publication of CN1715009A publication Critical patent/CN1715009A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Abstract

一种二自由度运动解耦并联机构,属于机械传动领域,其结构包括机座、固连在机座上且彼此正交布置的两个支链单元、以及与两个支链单元连接的动平台;每一支链单元包括与机座相连的导轨座,导轨座上安装有滑台,在滑台上固连单自由度移动副的一端,单自由度移动副的另一端与动平台连接。本发明由于二自由度平动无条件解耦,且工作空间不受限制,具有结构简单,控制容易,精度高,工作空间不受限制的优点。

Description

二自由度运动解耦并联机构
技术领域
本发明涉及机械学领域,具体为一种二自由度运动解耦并联机构。
背景技术
并联机构广泛应用于重载模拟设备、机器人、数控机床、传感器及微操作等领域。然而,并联机构各驱动单元之间是耦合的,即并联机构整体输出平台沿任一方向的运动都是所有驱动单元的运动合成,并且各驱动单元的运动与并联机构整体运动(即输入与输出)之间是非线性的。这一特性导致并联机构控制复杂,标定困难,且制约了精度的提高。因此,如何实现并联机构解耦,以简化控制和标定,提高运动精度,一直是一个困难而富于挑战性的课题。
为了清楚描述并联机构解耦问题,介绍如下定义:
解耦:如果并联机构在某方向的平动或转动仅依赖于一个方向驱动单元动作,则称之为解耦;
无条件解耦:如果并联机构在任意位置和姿态下都是解耦的,则称之为无条件解耦;
有条件解耦:如果并联机构在任意位置、特定姿态下是解耦的,则称之为有条件解耦;
瞬时解耦:如果并联机构仅在特定位置、特定姿态下是解耦的,则称之为瞬时解耦。
目前,在并联机构解耦研究方面已有一些成果,CN 1261018A提出的“六自由度虚拟轴机床”,实现了空间一个位置(即初始位置)处的解耦,并因此降低了整机的耦合度,但除初始位置外,其它位置仍是耦合的,因此是瞬时解耦;此外,CN ZL00100198.1、CN00100197.3、CN 00100196.5、CN 99121020.4提出的“3、4、5、6自由度结构解耦并联微动机器人”和CN1377757A提出的“可重组模块化3-6自由度结构解耦并联微动机器人”,这些机构仅适用于微动领域,原因是由于其解耦是近似的,且随着工作空间的加大,各驱动单元之间的耦合度增加。为了保持输入输出之间的近似解耦关系,实际工作空间仅为数微米,因此仍具有瞬时解耦的特点。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是:针对现有技术的不足,提供一种二自由度运动解耦并联机构,它具有结构简单,控制容易,可做到无条件解耦。
本发明解决所述技术问题的技术方案是:本发明二自由度运动解耦并联机构,包括机座(1)、固连在机座(1)上且彼此正交布置的两个支链单元(2)、以及与两个支链单元(2)连接的动平台(3);每一支链单元(2)包括与机座(1)固连的导轨座(21),导轨座(21)上安装有滑台(22),在滑台(22)上固连单自由度移动副(23)的一端,单自由度移动副(23)的另一端与动平台(3)固连。
本发明的有益效果是:由于该机构二自由度平动无条件解耦,且工作空间不受限制,它具有结构简单,控制容易,可做到无条件解耦,精度高,工作空间不受限制的优点。将本发明用于二自由度运动平台,例如数控并联机床工作台,提高了数控并联机床的性能。
附图说明
下面结合实施例及其附图进一步叙述本发明。
图1为本发明二自由度运动解耦并联机构总体示意图。
图2为本发明中所用二自由度支链单元(2)的结构示意图。
图中,1.机座,2.支链单元,3.动平台,21.导轨座,22.滑台,23.单自由度移动副。
具体实施方式
图1表明本发明二自由度运动解耦并联机构,包括机座(1)、固连在机座(1)上且彼此正交布置的两个支链单元(2)、以及与两个支链单元(2)固连的动平台(3);每一支链单元(2)包括固连在机座(1)上的导轨座(21),导轨座(21)上安装有滑台(22),在滑台(22)上固连单自由度移动副(23)的一端,单自由度移动副(23)的另一端与动平台(3)固连。
当任意一支链单元(2)上的滑台(22)移动时,动平台(3)与之同步移动,且未动作的支链单元(2)上的单自由度移动副(23)产生牵连运动,从而与此支链单元(2)的滑台(22)运动无关,由此避免不同方向支链单元(2)之间的运动耦合,达到无条件解耦。

Claims (1)

1.二自由度运动解耦并联机构,其特征在于:包括机座(1)、固连在机座(1)上且彼此正交布置的两个支链单元(2)、以及与两个支链单元(2)连接的动平台(3);每一支链单元(2)包括与机座(1)固连的导轨座(21),导轨座(21)上安装有滑台(22),在滑台(22)上固连单自由度移动副(23)的一端,单自由度移动副(23)的另一端与动平台(3)固连。
CN 200510014391 2005-07-06 2005-07-06 二自由度运动解耦并联机构 Pending CN1715009A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN 200510014391 CN1715009A (zh) 2005-07-06 2005-07-06 二自由度运动解耦并联机构

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN 200510014391 CN1715009A (zh) 2005-07-06 2005-07-06 二自由度运动解耦并联机构

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN1715009A true CN1715009A (zh) 2006-01-04

Family

ID=35821312

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN 200510014391 Pending CN1715009A (zh) 2005-07-06 2005-07-06 二自由度运动解耦并联机构

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN1715009A (zh)

Cited By (35)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN100348377C (zh) * 2006-01-18 2007-11-14 河北工业大学 二自由度解耦球面并联机构
CN102059560A (zh) * 2010-11-30 2011-05-18 北京航空航天大学 一种二自由度并联平台机构
CN104759549A (zh) * 2015-03-20 2015-07-08 洛阳思德来钢柜有限公司 一种折弯机对中校正装置
CN105290805A (zh) * 2015-11-24 2016-02-03 西安工业大学 并联x-y工作台
CN105818120A (zh) * 2016-06-07 2016-08-03 马新足 一种具有双轴调节功能的机械加工工作台
CN105817907A (zh) * 2016-06-07 2016-08-03 马新足 一种浮动式工作台装置
CN105817909A (zh) * 2016-06-07 2016-08-03 马新足 一种加工装置的工作台结构
CN105834764A (zh) * 2016-06-07 2016-08-10 马新足 一种浮动式机械加工工作台装置
CN105834761A (zh) * 2016-06-07 2016-08-10 石狮市固定科锁具有限公司 一种运行顺畅的浮动式工作台结构
CN105834762A (zh) * 2016-06-07 2016-08-10 石狮市固定科锁具有限公司 一种位置可调的浮动式工作台设备
CN105855905A (zh) * 2016-06-07 2016-08-17 马新足 一种结构稳固的浮动式工作台装置
CN105881039A (zh) * 2016-06-07 2016-08-24 石狮市固定科锁具有限公司 一种防超程的浮动式工作台结构
CN105881038A (zh) * 2016-06-07 2016-08-24 石狮市固定科锁具有限公司 一种可双轴调节的浮动式工作台装置
CN105922021A (zh) * 2016-06-07 2016-09-07 石狮市固定科锁具有限公司 一种具有双轴调节功能的工作台机构
CN105922020A (zh) * 2016-06-07 2016-09-07 汪涛 一种安全指示的浮动式工作台设备
CN105945590A (zh) * 2016-06-07 2016-09-21 汪涛 一种加工用的浮动式工作台结构
CN106002319A (zh) * 2016-06-07 2016-10-12 石狮市固定科锁具有限公司 一种用于工业加工的浮动式工作台结构
CN106002317A (zh) * 2016-06-07 2016-10-12 马新足 一种机械加工用的工作台装置
CN106002330A (zh) * 2016-06-07 2016-10-12 王启先 一种用于加工的浮动式工作台装置
CN106002332A (zh) * 2016-06-07 2016-10-12 马新足 一种可调节的浮动式工作台机构
CN106002320A (zh) * 2016-06-07 2016-10-12 石狮市固定科锁具有限公司 一种可双轴调节的工作台装置
CN106002331A (zh) * 2016-06-07 2016-10-12 马新足 一种智能控制的浮动式工作台装置
CN106002315A (zh) * 2016-06-07 2016-10-12 马新足 一种易操作的浮动式工作台结构
CN106002333A (zh) * 2016-06-07 2016-10-12 马新足 一种精度高的浮动式工作台设备
CN106002318A (zh) * 2016-06-07 2016-10-12 石狮市固定科锁具有限公司 一种具有双轴调节功能的工作台设备
CN106002334A (zh) * 2016-06-07 2016-10-12 马新足 一种新型浮动式工作台结构
CN106002337A (zh) * 2016-06-07 2016-10-12 石狮市固定科锁具有限公司 一种方便调节间隙的浮动式工作台装置
CN106002335A (zh) * 2016-06-07 2016-10-12 石狮市固定科锁具有限公司 一种可双轴调节的浮动式工作台结构
CN106002316A (zh) * 2016-06-07 2016-10-12 汪涛 一种具有双轴调节功能的浮动式工作台装置
CN106002329A (zh) * 2016-06-07 2016-10-12 王启先 一种简易的浮动式工作台机构
CN106041545A (zh) * 2016-06-07 2016-10-26 石狮市固定科锁具有限公司 一种可双轴调节的加工工作台装置
CN106041850A (zh) * 2016-06-07 2016-10-26 马新足 一种具有双轴调节功能的新型工作台装置
CN106041552A (zh) * 2016-06-07 2016-10-26 石狮市固定科锁具有限公司 一种可双轴调节的加工工作台结构
CN106078247A (zh) * 2016-06-07 2016-11-09 石狮市固定科锁具有限公司 一种方便调整间隙的工作台结构
CN106002336B (zh) * 2016-06-07 2018-07-10 安溪县都源达包装材料有限公司 一种防断电的浮动式工作台机构

Cited By (40)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN100348377C (zh) * 2006-01-18 2007-11-14 河北工业大学 二自由度解耦球面并联机构
CN102059560A (zh) * 2010-11-30 2011-05-18 北京航空航天大学 一种二自由度并联平台机构
CN104759549A (zh) * 2015-03-20 2015-07-08 洛阳思德来钢柜有限公司 一种折弯机对中校正装置
CN105290805A (zh) * 2015-11-24 2016-02-03 西安工业大学 并联x-y工作台
CN105818120A (zh) * 2016-06-07 2016-08-03 马新足 一种具有双轴调节功能的机械加工工作台
CN105817907A (zh) * 2016-06-07 2016-08-03 马新足 一种浮动式工作台装置
CN105817909A (zh) * 2016-06-07 2016-08-03 马新足 一种加工装置的工作台结构
CN105834764A (zh) * 2016-06-07 2016-08-10 马新足 一种浮动式机械加工工作台装置
CN105834761A (zh) * 2016-06-07 2016-08-10 石狮市固定科锁具有限公司 一种运行顺畅的浮动式工作台结构
CN105834762A (zh) * 2016-06-07 2016-08-10 石狮市固定科锁具有限公司 一种位置可调的浮动式工作台设备
CN105855905A (zh) * 2016-06-07 2016-08-17 马新足 一种结构稳固的浮动式工作台装置
CN105881039A (zh) * 2016-06-07 2016-08-24 石狮市固定科锁具有限公司 一种防超程的浮动式工作台结构
CN105881038A (zh) * 2016-06-07 2016-08-24 石狮市固定科锁具有限公司 一种可双轴调节的浮动式工作台装置
CN105922021A (zh) * 2016-06-07 2016-09-07 石狮市固定科锁具有限公司 一种具有双轴调节功能的工作台机构
CN105922020A (zh) * 2016-06-07 2016-09-07 汪涛 一种安全指示的浮动式工作台设备
CN105945590A (zh) * 2016-06-07 2016-09-21 汪涛 一种加工用的浮动式工作台结构
CN106002319A (zh) * 2016-06-07 2016-10-12 石狮市固定科锁具有限公司 一种用于工业加工的浮动式工作台结构
CN106002317A (zh) * 2016-06-07 2016-10-12 马新足 一种机械加工用的工作台装置
CN106002330A (zh) * 2016-06-07 2016-10-12 王启先 一种用于加工的浮动式工作台装置
CN106002332A (zh) * 2016-06-07 2016-10-12 马新足 一种可调节的浮动式工作台机构
CN106002320A (zh) * 2016-06-07 2016-10-12 石狮市固定科锁具有限公司 一种可双轴调节的工作台装置
CN106002331A (zh) * 2016-06-07 2016-10-12 马新足 一种智能控制的浮动式工作台装置
CN106002315A (zh) * 2016-06-07 2016-10-12 马新足 一种易操作的浮动式工作台结构
CN106002333A (zh) * 2016-06-07 2016-10-12 马新足 一种精度高的浮动式工作台设备
CN106002318A (zh) * 2016-06-07 2016-10-12 石狮市固定科锁具有限公司 一种具有双轴调节功能的工作台设备
CN106002334A (zh) * 2016-06-07 2016-10-12 马新足 一种新型浮动式工作台结构
CN106002337A (zh) * 2016-06-07 2016-10-12 石狮市固定科锁具有限公司 一种方便调节间隙的浮动式工作台装置
CN106002335A (zh) * 2016-06-07 2016-10-12 石狮市固定科锁具有限公司 一种可双轴调节的浮动式工作台结构
CN106002316A (zh) * 2016-06-07 2016-10-12 汪涛 一种具有双轴调节功能的浮动式工作台装置
CN106002329A (zh) * 2016-06-07 2016-10-12 王启先 一种简易的浮动式工作台机构
CN106041545A (zh) * 2016-06-07 2016-10-26 石狮市固定科锁具有限公司 一种可双轴调节的加工工作台装置
CN106041850A (zh) * 2016-06-07 2016-10-26 马新足 一种具有双轴调节功能的新型工作台装置
CN106041552A (zh) * 2016-06-07 2016-10-26 石狮市固定科锁具有限公司 一种可双轴调节的加工工作台结构
CN106078247A (zh) * 2016-06-07 2016-11-09 石狮市固定科锁具有限公司 一种方便调整间隙的工作台结构
CN105834761B (zh) * 2016-06-07 2018-03-30 石狮市固定科锁具有限公司 一种运行顺畅的浮动式工作台结构
CN106002319B (zh) * 2016-06-07 2018-06-26 浦江特捷锁业有限公司 一种用于工业加工的浮动式工作台结构
CN106002320B (zh) * 2016-06-07 2018-07-03 浦江特捷锁业有限公司 一种可双轴调节的工作台装置
CN106002336B (zh) * 2016-06-07 2018-07-10 安溪县都源达包装材料有限公司 一种防断电的浮动式工作台机构
CN106002335B (zh) * 2016-06-07 2018-07-17 安溪县都源达包装材料有限公司 一种可双轴调节的浮动式工作台结构
CN106002318B (zh) * 2016-06-07 2018-07-24 安溪县都源达包装材料有限公司 一种具有双轴调节功能的工作台设备

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN1715009A (zh) 二自由度运动解耦并联机构
CN1715008A (zh) 三自由度解耦并联机器人机构
CN101439514B (zh) 滑块式结构解耦六维力反馈装置
CN101407059B (zh) 四自由度工业机器人
CN100532028C (zh) 一种无耦合二移动一转动三自由度空间并联机构
CN100348377C (zh) 二自由度解耦球面并联机构
CN1962209A (zh) 一种三支链六自由度并联柔性铰链微动机构
CN102699908B (zh) 两自由度移动解耦并联机器人机构
CN103302659B (zh) 单自由度变胞机构
CN105215975B (zh) 具有两转一移三自由度的非对称并联机构
CN104950797B (zh) 一种3-prrs六自由度并联定位平台
CN101927491B (zh) 一种完全各向同性三自由度空间并联机器人机构
CN100344418C (zh) 一种具有被动约束分支的二自由度并联机构
CN104526687A (zh) 一种三移一转四自由度解耦并联机构
CN107932482B (zh) 一种可实现三维转动和两维移动运动的五自由度并联机构
CN1537704A (zh) 一种二维转动一维移动并联机器人机构
CN1803411A (zh) 一种三自由度解耦并联机构
CN107471201B (zh) 一种相对自由度为三的结构冗余并联机器人机构
CN1233512C (zh) 三自由度并联解耦机构
CN207747038U (zh) 一种平面抓取机构
CN206340345U (zh) 一种基于柔顺机构的二维微精密操作平台
CN103395059A (zh) 三自由度柔性拓扑解耦并联微动平台
CN1287955C (zh) 结构解耦三自由度并联机器人机构
CN1772442A (zh) 一种三维平动一维转动的四自由度并联机器人机构
CN1233513C (zh) 六自由度并联解耦机构

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C02 Deemed withdrawal of patent application after publication (patent law 2001)
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication