CN102053245B - 车载雷达装置和控制车载雷达装置的方法 - Google Patents

车载雷达装置和控制车载雷达装置的方法 Download PDF

Info

Publication number
CN102053245B
CN102053245B CN201010194347.6A CN201010194347A CN102053245B CN 102053245 B CN102053245 B CN 102053245B CN 201010194347 A CN201010194347 A CN 201010194347A CN 102053245 B CN102053245 B CN 102053245B
Authority
CN
China
Prior art keywords
polarized wave
wave
receiving antenna
antenna
horizontal
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CN201010194347.6A
Other languages
English (en)
Other versions
CN102053245A (zh
Inventor
加茂宏幸
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nidec Elesys Corp
Original Assignee
Honda Elesys Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Honda Elesys Co Ltd filed Critical Honda Elesys Co Ltd
Publication of CN102053245A publication Critical patent/CN102053245A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN102053245B publication Critical patent/CN102053245B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/95—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for meteorological use
    • G01S13/955—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for meteorological use mounted on satellite
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/024—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00 using polarisation effects
    • G01S7/025—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00 using polarisation effects involving the transmission of linearly polarised waves
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02A—TECHNOLOGIES FOR ADAPTATION TO CLIMATE CHANGE
    • Y02A90/00—Technologies having an indirect contribution to adaptation to climate change
    • Y02A90/10—Information and communication technologies [ICT] supporting adaptation to climate change, e.g. for weather forecasting or climate simulation

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)

Abstract

一种车载雷达装置，包括：发送波产生单元，配置来产生发送波；垂直极化波发送天线，配置来垂直极化和发送该发送波；水平极化波发送天线，配置来水平极化和发送该发送波；接收天线，配置来接收反射波；开关控制单元，配置来执行垂直极化波发送天线和水平极化波发送天线之间的切换；以及接收单元，配置来基于各反射波的接收电平接收各反射波中之一，在由开关控制单元执行切换之前和之后已经由接收天线接收到各反射波。

Description

车载雷达装置和控制车载雷达装置的方法
技术领域
本发明通常涉及车载雷达(onboard radar)装置和控制车载雷达装置的方法。
本发明要求2009年11月4日提交的日本专利申请：编号2009-252654的优先权，其公开内容通过引入在此整体并入。
背景技术
发射毫米波(mm)波段的电磁波来测量用户的车辆到周围的车辆或障碍物的距离、相对速度等等的一种技术已经以车载雷达著称，这公开在例如日本未经审查的专利申请的首次公开No.2006-275840中。
图22是图示用以描述由根据传统技术的车载雷达执行的电磁波的传播的地面传播模型的示意图。在图22中，从车载雷达的发送天线10发射的电磁波在路径r1上传播，从在与发送天线10距离R1的位置处的发射点12(如前方车辆和障碍物)反射，在路径r1上传播，并且输入到布置在实质上更接近于发送天线10的位置处或者与发送天线10共用的接收天线11。该车载雷达通过接收到的电磁波的相位差测量到反射点12(如前方车辆和障碍物)的距离和相对速度。
在上述车载雷达中，事实上，除其中电磁波在路径r1上传播的情况(如图22所示的陆地传播模型)之外，还有从反射点11(地面)经由路径r2和接着的路径r3反射的传播路径。为此，在发射点12合成从多条路径传播的电磁波，从反射点12反射的合成波在路径r1之外的路径r3和r2上的传播路径上再次传播，并且被合成至少两次或以上的电磁波被输入到接收天线11。该合成的电磁波被输入到接收天线11。到反射点11的距离是d1，从反射点11到反射点12的距离是d2，并且从发送天线10和接收天线11到反射点12的距离是R1。发送天线10和接收天线11的高度是h1，反射点12高度是h2，并且通常，h1等于h2。相对于地面的r2和r3的入射角是θ2。
下文中，将使用图22所示的陆地传播模型来描述在天线和反射点之间的电磁波的衰减特性。图23是图示自由空间传播衰减和包括间接波的传播衰减的计算示例的图。一般，电磁波根据在发送和接收之间的距离R1而指数地衰减。例如，在路径r1上传播的电磁波(直达波)是指数衰减的，因为在数值表达式(1)表示的公式中R＝R1，并且具有图23中虚线所示的衰减特性。
P free = P t G t G r λ 2 σ ( 4 π ) 3 R 4 · · · · · · ( 1 )
在包括路径r2和r3上传播的电磁波(间接波)的情况中，在数值表达式(2)表示的公式中包括了元素r4(r2+r3＝r4)。结果，衰减特性上下波动，如同形成隆起部分和山谷部分的“抵消”部分和“加强”部分沿数值表达式(1)表示的轨迹(虚线)而出现，且变为图23中实线所示的衰减特性。
E r = [ e - jβ r 1 ( 1 + R 1 D T ( θ 1 ) e - jβ ( ( r 2 + r 3 ) - r 1 ) ) ] [ R 2 e - jβ r 1 ( 1 + R 1 D R ( θ 1 ) e - jβ ( ( r 2 + r 3 ) - r 1 ) ) ]
= [ e - jβ r 1 ( 1 + R 1 D T ( θ 1 ) e - jβ ( r 4 - r 1 ) ) ] [ R 2 e - jβ r 1 ( 1 + R 1 D R ( θ 1 ) e - jβ ( r 4 - r 1 ) ) ]
其中
r4＝r2+r3                    ……………(2)
作为经由路径r1发送的电磁波的直达波和作为经由路径r2和路径r3发送的电磁波的间接波具有不同的传播距离，并且在目的地(即车载雷达的接收天线11)造成相位差异和幅度差异。由于直达波和其中发生相位差异和幅度差异的反射波的合成而恶化接收信号的现象被称为路面多径衰落。
在毫米波波段的车载雷达中，路面多径衰落是引起测量干扰的重要因素之一。当在车载雷达中考虑路面多径衰落时，使用图22所示的陆地传播模型。下文中，在车载雷达中，将参考通过雷达或接收天线11观测的(相对于传播路径r1)功率衰减特性来考虑路面多径衰落的影响。
在毫米波波段车载雷达的路面多径衰落中，存在不同于一般通信的几个限制条件。也即：
a)相对于在发送和接收之间的距离，将发送和接收天线安装在高度上相对很低的位置，
b)在检测范围(几十米到一百几十米)中，相对于地面的入射角θ2(见 图22)基本上是80°或以上。
所述限制条件是受到路面多径衰落影响较大的因素。
图24是图示在陆地传播模型中功率衰减相对于天线和反射点的高度以及在发送和接收之间的距离的关系的概念图。在该计算仿真中，路面是由混凝土等形成的路面，而反射墙是完全平坦的导体。
如图24所示，当天线的高度h1和反射点的高度h2是hA时，衰减特性如虚线所示。当天线的高度h1和反射点的高度h2是用于车载雷达的hB时，衰减特性如实线所示。也即，当天线和反射点的高度h1和h2是用于车载雷达的、相对于发送和接收之间的距离非常低的hB时，在直达波和间接波两个路径之间的传播距离的差别与hA的情况相比是很小的。因此，如上所述出现非常宽的“加强”部分和“抵消”部分。由于在发送和接收之间的距离R1变得更大(更远)，因此“抵消”部分的功率衰减变得更大且跨度趋于更宽。
更具体地，在由椭圆环绕的部分，功率衰减小于由点划双虚线所示的最小检测精度，并且不可能检测到接收电波。具体地，在发送和接收之间的距离约为RA的位置，宽度是宽跨度因此检测是不可能的。
图25是图示在陆地传播模型中入射角θ2和反射系数相对于天线和反射点的高度以及在发送和接收之间的距离的关系的示意图。如图25所示，距离R1变得越长，则入射角θ2变得越大，并且地反射系数变得越大且该反射变为近似的总反射。
也即，当天线和反射点的高度h1和h2是用于车载雷达的hB时，入射角θ2和反射系数迅速变得较大，因为在发送和接收之间的距离与hA的情况相比变得较大。因此，当在发送和接收之间的距离R1大于RB时，入射电波被充分地反射而没有损失。为此，在图24所示的“抵消”部分(山谷部分)，能够看到接收功率趋于基本上为0(mW)。也即，其中天线和反射点的高度h1和h2相对低的车载雷达极大地受到路面多径衰落的影响。
如上所述，在车载雷达中，其中造成测量干扰的机会高的部分是对应于功率衰减特性的山谷部分的“抵消”位置。当接收功率值小于车载雷达的最小检测精度时，无法检测反射波信号。因此，存在不能检测到对应距离处的物体(车辆、障碍物等)的问题。此外，在使用车载雷达的条件下，在要求检测的几十米到一百几十米的发送和接收之间的距离中，幅度跨度很宽，并且在电平上降低的量很大。因此，该影响在车载雷达中是非常重要的问题。
发明内容
本发明提供车载雷达设备和程序，其能够抑制由路面多径衰落造成的影响从而彻底减少由该影响造成的测量干扰。
一种车载雷达装置可以包括：发送波产生单元，配置来产生发送波；垂直极化波发送天线，配置来垂直极化和发送该发送波；水平极化波发送天线，配置来水平极化和发送该发送波；接收天线，配置来接收从物体反射的反射波；开关控制单元，配置来执行垂直极化波发送天线和水平极化波发送天线之间的切换，该开关控制单元控制已经通过发送波产生单元产生的发送波到垂直极化波发送天线和水平极化波发送天线中被切换的一个的提供，从而交替地发送被垂直极化的发送波和被水平极化的发送波；以及接收单元，配置来基于各反射波的接收电平接收与被垂直极化的发送波对应的反射波和与被水平极化的发送波对应的反射波中之一作为接收信号，在由开关控制单元执行切换之前和之后已经由接收天线接收到各反射波。
该车载雷达装置可以包括：存储单元，配置来每次执行垂直极化波发送天线和水平极化波发送天线之间的切换时，存储已经通过接收单元接收到的接收信号。接收单元可以将存储单元中存储的接收信号与通过开关控制单元执行垂直极化波发送天线和水平极化波发送天线之间的切换之后已经由接收天线接收到的接收信号进行比较，从而接收具有高接收电平的接收信号。
当未检测到由接收天线接收到反射波时，开关控制单元可以执行垂直极化波发送天线和水平极化波发送天线之间的切换。接收单元可以接收在由开关控制单元执行切换之后已经通过接收天线接收到的反射波，作为接收信号。
接收天线可以接收从物体反射的垂直极化反射波和从物体反射的水平极化反射波二者。
接收天线可以是斜极化波接收天线，其接收从物体反射的斜极化反射波。
接收天线可以是圆极化波接收天线，其接收从物体反射的圆极化反射波。
接收天线可以包括：垂直极化波接收天线，配置来接收从物体反射的垂直极化反射波；和水平极化波接收天线，配置来接收从物体反射的水平极化反射波。开关控制单元可以通过与在垂直极化波发送天线和水平极化波发送天线之间的切换同步，来执行在垂直极化波接收天线和水平极化波接收天线之间的切换。
一种车载雷达装置可以包括：发送波产生单元，配置来产生发送波；分发单元，配置来分发已经从发送波产生单元输出的发送波；垂直极化波发送天线，配置来垂直极化和发送已经从发送波产生单元输出的发送波；水平极化波发送天线，配置来水平极化和发送已经从发送波产生单元输出的发送波；接收天线，配置来接收从物体反射的反射波；和接收单元，配置来接收已经由接收天线接收到的且与被垂直极化的发送波对应的反射波以及已经由接收天线接收到的且与被水平极化的发送波对应的反射波，作为接收信号。
接收天线可以接收从物体反射的垂直极化反射波和从物体反射的水平极化反射波二者。
接收天线可以是斜极化波接收天线，其接收从物体反射的斜极化反射波。
接收天线可以是圆极化波接收天线，其接收从物体反射的圆极化反射波。
接收天线可以包括：垂直极化波接收天线，配置来接收从物体反射的垂直极化反射波；和水平极化波接收天线，配置来接收从物体反射的水平极化反射波。接收单元可以包括合成单元，配置来合成已经通过垂直极化波接收天线接收到的垂直极化反射波和已经通过水平极化波接收天线接收到的水平极化反射波。
一种车载雷达装置可以包括：发送波产生单元，配置来产生发送波；发送天线，配置来极化和发送该发送波；垂直极化波接收天线，配置来接收从物体反射的垂直极化反射波；水平极化波接收天线，配置来接收从物体反射的水平极化反射波；开关控制单元，配置来执行垂直极化波接收天线和水平极化波接收天线之间的切换，从而交替地接收从物体反射的垂直极化反射波和从物体反射的水平极化反射波；和接收单元，配置来在由开关控制单元执行切换之前和之后，基于已经由垂直极化波接收天线接收到的垂直极化反射波和已经由水平极化波接收天线接收到的水平极化反射波中之一的接收电平，来接收已经由垂直极化波接收天线接收到的垂直极化反射波和已经由水平极化波接收天线接收到的水平极化反射波中之一，作为接收信号。
该车载雷达装置可以包括：存储单元，配置来每次执行垂直极化波接收天线和水平极化波接收天线之间的切换时，存储已经通过接收单元接收的接收信号。接收单元可以将存储单元中存储的接收信号与通过开关控制单元来执行垂直极化波接收天线和水平极化波接收天线之间的切换之后已经由垂直极化波接收天线和水平极化波接收天线中之一接收到的接收信号进行比较， 从而接收具有高接收电平的接收信号。
当未检测到由垂直极化波接收天线和水平极化波接收天线的至少一个接收到反射波时，开关控制单元可以执行垂直极化波接收天线和水平极化波接收天线之间的切换。在由开关控制单元执行切换之后，接收单元可以接收已经由垂直极化波接收天线接收到的垂直极化反射波和已经由水平极化波接收天线接收到的水平极化反射波中之一作为接收信号。
发送天线可以发送被垂直极化的发送波和被水平极化的发送波二者。
发送天线可以是斜极化波发送天线，其斜极化和发送该发送波。
发送天线可以是圆极化波发送天线，其圆极化和发送该发送波。
一种车载雷达装置可以包括：发送波产生单元，配置来产生发送波；发送天线，配置来极化和发送该发送波；垂直极化波接收天线，配置来接收从物体反射的垂直极化反射波；水平极化波接收天线，配置来接收从物体反射的水平极化反射波；和接收单元，配置来合成和接收已经由垂直极化波接收天线接收到的垂直极化反射波和已经由水平极化波接收天线接收到的水平极化反射波，作为接收信号。
发送天线可以发送被垂直极化的发送波和被水平极化的发送波二者。
发送天线可以是斜极化波发送天线，其斜极化和发送该发送波。
发送天线可以是圆极化波发送天线，其圆极化和发送该发送波。
一种由控制车载雷达装置的操作的计算机执行的程序，以执行各种功能。所述各种功能可以包括：发送波产生功能，产生发送波；垂直极化波发送功能，从垂直极化波发送天线垂直极化和发送该发送波；水平极化波发送功能，从水平极化波发送天线水平极化和发送该发送波；第一接收功能，接收从物体反射的反射波；开关控制功能，用于执行垂直极化波发送天线和水平极化波发送天线之间的切换，以及控制已经通过发送波产生单元产生的发送波到被垂直极化的发送波和被水平极化的发送波中被切换的一个；以及第二接收功能，用于基于各反射波的接收电平接收与被垂直极化的发送波对应的反射波和与被水平极化的发送波对应的反射波中之一作为接收信号，在由开关控制功能执行切换之前和之后已经由接收天线接收到各反射波。
一种由控制车载雷达装置的操作的计算机执行的程序，以实现各种功能。所述各种功能可以包括：发送波产生功能，产生发送波；分发功能，分发发送波；垂直极化波发送功能，从垂直极化波发送天线垂直极化和发送已经通 过分发功能分发的发送波；水平极化波发送功能，从水平极化波发送天线水平极化和发送已经通过分发功能分发的发送波；第一接收功能，通过接收天线接收已经从物体反射的反射波；和第二接收功能，接收已经通过第一接收功能接收到的且与垂直极化发送波对应的反射波和已经通过第一接收功能接收到的且与水平极化发送波对应的反射波作为接收信号。
一种由控制车载雷达装置的操作的计算机执行的程序，以执行各种功能。所述各种功能可以包括：发送波产生功能，产生发送波；极化波发送功能，从发送天线极化和发送该发送波；垂直极化波接收功能，通过垂直极化波接收天线接收已经从物体反射的垂直极化反射波；水平极化波接收功能，通过水平极化波接收天线接收已经从物体反射的水平极化反射波；开关控制功能，在垂直极化波接收天线和水平极化波接收天线之间进行切换，从而交替地接收已经从物体反射的各反射波；和接收功能，基于各反射波的接收电平，接收各反射波中之一，作为接收信号，在由开关控制功能执行切换之前和之后，已经通过垂直极化波接收天线和水平极化波接收天线中之一接收到各反射波。
一种由控制车载雷达装置的操作的计算机执行的程序，以执行各种功能。所述各种功能可以包括：发送波产生功能，产生发送波；极化波发送功能，从发送天线极化和发送该发送波；垂直极化波接收功能，通过垂直极化波接收天线接收已经从物体反射的垂直极化反射波；水平极化波接收功能，通过水平极化波接收天线接收已经从物体反射的水平极化反射波；和接收功能，合成和接收已经由垂直极化波接收天线接收到的且与极化发送波对应的反射波和已经由水平极化波接收天线接收到的且与极化发送波对应的反射波，作为接收信号。
根据本发明，可以抑制由路面多径衰落造成的影响，并且彻底减少由该影响造成的测量干扰。
附图说明
通过结合附图的具体优选实施例的以下描述，本发明的以上特征和优点将更加明了。
图1A是图示电磁波在电介质的表面上的反射特性和透射特性的示意图。
图1B是图示电磁波在电介质的表面上的反射特性和透射特性的示意图。
图2是图示作为相对于入射角的反射系数的变化的，垂直极化波(polarized wave)(TM)和水平极化波(TE)的反射特性的示意图。
图3是图示作为列表的，在相对于入射角的垂直极化波(TM)和水平极化波(TE)的反射比和反射相位(反射波的相位)中的变化的图。
图4是图示在毫米波波段车载雷达情况下路面的反射系数的示意图。
图5是图示由电场方向(极化波)的反射特性的不同造成的路面多径衰落的补充的示意图。
图6是图示根据本发明的第一优选实施例的使用极化波选择方法的车载雷达的配置的框图。
图7是图示根据第一优选实施例的车载雷达(极化波选择方法(2个极化波×单个极化波))的操作的流程图。
图8是图示根据第一优选实施例的使用极化波选择方法的另一车载雷达的配置的框图。
图9是图示根据第一优选实施例的另一车载雷达(极化波选择方法(2个极化波×2个极化波))的操作的流程图。
图10是图示根据第一优选实施例的车载雷达的功率衰减特性的示意图。
图11是图示根据本发明的第二优选实施例的使用极化波选择方法的车载雷达的配置的框图。
图12是图示根据第二优选实施例的车载雷达(极化波合成方法(2个极化波×单个极化波))的操作的流程图。
图13是图示根据第二优选实施例的使用极化波选择方法的另一车载雷达的配置的框图。
图14是图示根据第二优选实施例的另一车载雷达(极化波合成方法(2个极化波×2个极化波))的操作的流程图。
图15是图示根据第二优选实施例的车载雷达的功率衰减特性的示意图。
图16是图示根据本发明的第三优选实施例的使用极化波选择方法的车载雷达的配置的框图。
图17是图示根据第三优选实施例的车载雷达(极化波选择方法(单个极化波×2个极化波))的操作的流程图。
图18是图示根据本发明的第四优选实施例的使用极化波合成方法的车载雷达的配置的框图。
图19是图示根据第四优选实施例的车载雷达(极化波合成方法(单个极化波×2个极化波))的操作的流程图。
图20是图示根据第四优选实施例的车载雷达的另一配置的框图。
图21是图示根据第四优选实施例的车载雷达的再一配置的框图。
图22是图示用以描述由根据传统技术的车载雷达执行的电磁波的传播的地面传播模型的示意图。
图23是图示自由空间传播衰减和包括间接波的传播衰减的计算示例的图。
图24是图示在地面传播模型中功率衰减相对于天线和反射点的高度以及在发送和接收之间的距离的关系的示意图。
图25是图示在地面传播模型中入射角θ2和反射系数相对于天线和反射点的高度以及在发送和接收之间的距离的关系的示意图。
具体实施方式
现在将参考说明性的实施例描述本发明。本领域的技术人员将认识到，通过使用本发明的教导能够完成许多替换的实施例，并且本发明并不局限于为了示范目的说明的实施例。
(A.发明原理)
将描述本发明的原理。
在当使用车载雷达的条件下，几乎所有路面材料由诸如沥青和混凝土之类的电介质形成。发生在电介质表面上的电磁波的反射具有这样的特性：其中反射损耗和相位依据入射角度θ2和电场方向(TM＝横向磁：垂直极化波，TE＝横向电：水平极化波)而不同。在本发明中，使用这种不同的特性。
图1A和1B是说明发生在电介质表面上的电磁波的反射特性和折射特性的示意图。在图1A和1B，x轴表示介质A和介质B的边界。介质A对应于空气，而介质B对应于如路面的电介质。
垂直极化波(TM)是电磁波，其电场方向相对于路面是垂直的。在这种情况下，如图1A所示，以入射角θ2输入到介质B的电磁波以与入射角θ2相同的反射角θ2反射并且以透射角θt经过介质B而透射。水平极化波(TE)是电磁波，其电场方向相对于路面是水平的。在这种情况下，如图1B所示，以入射角θ2输入到介质B的电磁波以与入射角θ2相同的反射角θ2反射并 且以透射角θt经过介质B透射。
图2是图示作为相对于入射角的反射系数的变化的，垂直极化波(TM)和水平极化波(TE)的反射特性的示意图。垂直轴表示反射系数Γ，而水平轴表示入射角θ2。在垂直极化波(TM)的情况下，随着入射角θ2增加，反射系数Γ正向地增加。在水平极化波(TE)的情况下，随着入射角θ2增加，反射系数Γ负向地增加。在反射系数Γ＝0的边界处，在反射波中发生相位反转。在图2中，其中由虚线的椭圆环绕的入射角θ2是80°到90°的区域是用于车载雷达的区域。
图3是图示作为列表的，在相对于入射角的垂直极化波(TM)和水平极化波(TE)的反射比和反射相位(反射波的相位)中的变化的图。当入射角θ2是0°时，垂直极化波(TM)和水平极化波(TE)的反射比是相同的，并且在垂直极化波(TM)和水平极化波(TE)的反射相位中发生π的相位反转。
当入射角θ2大于0°且小于θ2b(小于 70°，严格地，当反射系数是0时的入射角)时，垂直极化波(TM)的反射比趋向于0，而水平极化波(TE)的反射比趋向于-1。在这种情况下，在两个反射相位中发生π的相位反转。
类似地，当入射角θ2是θ2b(小于 70°，严格地，当入射系数是0时的入射角)时，在垂直极化波(TM)的反射比中没有反射，并且水平极化波(TE)的反射比趋向于-1。在这种情况下，由于垂直极化波(TM)的反射系数是0，因此没有反射波。同样，在水平极化波(TE)的反射相位中也发生了π的相位反转。
当入射角θ2大于θ2b(小于 70°，严格地，当入射系数是0时的入射角)且小于90°时，垂直极化波(TM)的反射比趋向于1，而水平极化波(TE)的反射比趋向于-1。在这种情况下，由于垂直极化波(TM)的反射相位处于反射系数Γ＝0的边界之上，因此反射相位变为相同的相位，而水平极化波(TE)的反射相位中的相位反转了π。
在入射角θ2 90°的情况下，垂直极化波(TM)和水平极化波(TE)的反射比能够充分接近总的反射，垂直极化波(TM)的反射相位变为相同的相位，而水平极化波(TE)的反射相位中的相位反转了π。
也即，当入射角θ2升到θ2b(小于 70°，严格地，当入射系数是0时的入射角)时，在垂直极化波(TM)和水平极化波(TE)的两个反射波中的每个相位移位了π。从θ2( 70°)之上的附近起，在水平极化波(TE)的反 射波中的相位移位了π，但是垂直极化波(TM)的反射波变为相同的相位。也即，在用于车载雷达的区域(其中入射角θ2处于80°到90°的范围中的区域)中垂直极化波(TM)和水平极化波(TE)的反射波的相位是不同的。
图4是图示在毫米波波段车载雷达情况下路面的反射系数的示意图。图4示出相对于直达波的传播距离的间接波的入射角θ2，以及水平极化波(TE)和垂直极化波(TM)的反射系数。毫米波波段车载雷达检测前方车辆和后方车辆的检测范围是几十米到一百几十米的范围。一般车载雷达或其天线安装在大体几十厘米的高度处的前端或后端。
当通过应用该条件计算在使用车载雷达的范围中的间接波的路面入射角时，该路面入射角实际上落在入射角θ2＞80°的范围内。也即，如图4所示，在该条件下的反射系数可以看作入射角θ2 90°处的反射系数。因此，反射比实质上等于两个极化波的反射比，并且其中相位不同达π的反射波达到波合成点(图22中所示的接收天线11)。
图5是图示由电场方向(极化波)的反射特性的不同而造成的路面多径衰落的补充的示意图。在地面传播模型中，当输入并传播垂直极化波(TM)和水平极化波(TE)时，通过应用使用毫米波波段车载雷达的情形(路面：混凝土，车载雷达(天线)的高度h1，反射墙(物体)的高度h2：几十厘米)来计算相对于传播距离的直达波的功率衰减特性。
图5示出当垂直极化波(TM)传播时在波合成点(图22所示的接收天线11)处的功率衰减(点划线)、当水平极化波(TE)传播时在波合成点(图22所示的接收天线11)处的功率衰减(实线)以及当直达波传播时在波合成点(图22所示的接收天线11)处的功率衰减(虚线)。
如上所述，垂直极化波(TM)和水平极化波(TE)的间接波的幅度基本上相等，并且在垂直极化波(TM)和水平极化波(TE)的间接波之间的相位差是π。因此，观测到两个“加强”部分的最大值的距离与观测到两个“抵消”部分的最小值的距离一致，并且两个“加强”部分的最大值与自由空间传播衰减之间的功率差基本上被固定地放大。
使用该关系，功率“减弱”部分(其中测量干扰发生的部分)被提高，而功率“加强”部分被选择或合成(重合两次)。对于自由空间传播损耗，如图5的下部的点线所示，能够看到增益ΔGain的提高(增加)，由路面多径衰落造成的影响减小，且能够预见提高接收灵敏度。
(B.第一优选实施例)
接着，将描述本发明的第一优选实施例。
在第一优选实施例中，如上所述，采用选择垂直极化波(TM)和水平极化波(TE)的间接波的功率“加强”部分的极化波选择方法。在发送侧向依据第一优选实施例的车载雷达提供用于极化波(垂直极化波和水平极化波)的两个发送天线，并且在接收侧向其提供能够接收两种极化波(垂直极化波和水平极化波)的接收天线。车载雷达在发送侧交替地发送两个极化波(垂直极化波或水平极化波)的发送信号，并且在接收侧采用具有高接收电平的极化波(垂直极化波或水平极化波)的接收信号。下文中，这被称为极化波选择方法(2个极化波×单个极化波)。
图6是图示根据本发明的第一优选实施例的使用极化波选择方法的车载雷达的配置的框图。在图6中，A/D 20将模拟发送信号转换为数字发送信号，并且将该数字发送信号提供到发送器21。发送器21调制该数字发送信号以产生高频信号，并且将高频信号提供给电供应单元22。电供应单元22将高频信号提供到开关电路23。开关电路23依据来自比较器36(稍后描述)的指令(控制信号)来交替地切换发送侧垂直极化波天线24和发送侧水平极化波天线25来发射来自发送侧垂直极化波天线24和发送侧水平极化波天线25的任何一个的高频信号。
由发送侧垂直极化波天线24和发送侧水平极化波天线25形成发送天线(Tx)。发送侧垂直极化波天线24发射高频信号作为垂直极化波，而发送侧水平极化波天线25发射高频信号作为水平极化波。 
接收阵列天线(Rx)由斜极化波天线或圆(椭圆)极化波天线(下文中，称为斜或圆极化波天线)30-1到30-n形成。使用多个天线组件(阵列天线)的原因是用于检测物体的方位，并且即便当仅提供一个天线组件时也可以获得本发明的目的、操作和效果。
使用斜或圆极化波天线30-1到30-n的原因是因为能够通过天线组件接收反射的垂直极化波信号和水平极化波信号二者。因此，发送侧和接收侧的任何一个变为用于单个极化波的天线设备。为此，可以节省空间。可以做出比具有用于各个极化波的天线的配置更简单的配置。从功率效率的观点看，接收功率降低为1/√2或低于提供用于各个极化波的天线的情况。
阵列接收器31-1到31-n接收通过斜或圆极化波天线30-1到30-n接收到 的反射波(垂直极化波或水平极化波)，并且将反射波提供给电供应单元32。在第一优选实施例中，在某个时刻，从发送天线(Tx)的发送侧垂直极化波天线24和发送侧水平极化波天线25中的任何一个发射高频信号。因此，在某个时刻，斜或圆极化波天线30-1到30-n仅接收垂直极化波或水平极化波中的一个。
电供应单元32向接收器33提供接收到的反射波(垂直极化波或水平极化波)。接收器33将接收到的反射波(垂直极化波或水平极化波)转换为中频信号，并且将中频信号提供到A/D 34。A/D 34将中频信号转换为数字信号。存储器35存储接收到的反射波(垂直极化波或水平极化波)，也即，接收信号。更具体地，存储器35存储用作接收信号的反射波的接收信号(至少接收电平)。比较器36将存储器35中存储的先前采用的接收信号与切换发送天线之后接收到的反射波的接收信号进行比较，指示A/D 34采用对应于具有高接收电平的反射波的极化波(垂直极化波或水平极化波)的接收信号，并且指示开关电路23切换发送天线。
接着，将描述第一优选实施例(极化波选择方法(2个极化波×单个极化波))的操作。
图7是图示根据第一优选实施例的车载雷达(极化波选择方法(2个极化波×单个极化波))的操作的流程图。首先，发送侧垂直极化波天线24和发送侧水平极化波天线25中的任何一个被选择和初始化(步骤S10)。例如，选择发送侧垂直极化波天线24。从发送侧垂直极化波天线24发射垂直极化高频信号。随后，从初始化的发送天线发送的极化波(在这种情况中，垂直极化波)的反射波通过斜或圆极化波天线30-1到30-n来接收，接收信号被输入(步骤S11)和存储在存储器35中(步骤S12)。
随后，由比较器36确定是否能够检测到接收信号，也即，接收强度是否等于或大于最小检测精度(步骤S13)。当能够检测到接收信号时，控制开关电路23来切换发送天线(步骤S14)。在这种情况下，由于发送侧垂直极化波天线24通过初始化而被选择，故发送天线被切换到发送侧水平极化波天线25。从切换的发送侧水平极化波天线25发射水平极化高频信号。
随后，从发送天线发送的极化波(在这种情况中，水平极化波)的反射波通过斜或圆极化波天线30-1到30-n来接收，并且输入接收信号(步骤S15)。然后，从存储器35中调用先前采用的接收信号作为确定值(步骤S16)，由 比较器36确定先前采用的极化波(垂直极化波)的接收信号是否大于紧接在切换之后接收到的反射波的极化波(水平极化波)的接收信号(步骤S17)。当先前采用的极化波(垂直极化波)的接收信号大于紧接在切换之后接收到的极化波(水平极化波)的接收信号时，先前采用的极化波的接收信号被用作从物体反射的反射波(步骤S18)。
同时，当先前采用的极化波(垂直极化波)的接收信号不大于紧接在切换之后接收到的极化波(水平极化波)的接收信号时，紧接在切换之后接收到的极化波(水平极化波)的接收信号被用作从物体反射的反射波(步骤S19)。
在任意情况中，之后，返回步骤S12，当能够检测到接收信号时，交替切换发送侧垂直极化波天线24和发送侧水平极化波天线25，并且重复选择地采用具有高接收电平的接收信号的操作。
当不能检测到接收信号时(步骤S13：否)，通过开关电路23切换发送天线(步骤S20)，从发送天线发送的极化波的反射波通过斜或圆极化波天线30-1到30-n来接收，并且输入接收信号(步骤S21)。然后，切换的极化波的接收信号被用作从物体反射的反射波(步骤S22)。
例如，当先前极化波是垂直极化波时，也即，当发送天线能够被切换到发送侧垂直极化波天线24并且无法检测到接收信号时，将发送天线切换到发送侧水平极化波天线25并且采用水平极化波的接收信号。同时，当先前极化波是水平极化波时，也即，当发送天线能够被切换到发送侧水平极化波天线25并且无法检测到接收信号时，将发送天线切换到发送侧垂直极化波天线24并且采用垂直极化波的接收信号。
然后，返回步骤S12，当能够检测到接收信号时，重复步骤S12到步骤S19的操作。当无法检测到接收信号时，重复步骤S20到步骤S22的操作。
接着，将描述依据本发明的第一优选实施例的另一车载雷达。
在发送侧向依据本发明的第一优选实施例的另一车载雷达提供两个极化波(垂直极化波和水平极化波)发送天线，并且在接收侧提供两个极化波(垂直极化波和水平极化波)接收天线。在某个时刻，在发送侧发送两个极化波(垂直极化波或水平极化波)中的任何一个，并且在接收侧接收对应于发送的极化波的反射波(垂直极化波或水平极化波)。在这种情况下，由于提供各个极化波接收天线，从而不存在由接收天线造成的接收功率的减少。下文中，这被称为极化波选择方法(2个极化波×2个极化波)。
图8是图示根据第一优选实施例的使用极化波选择方法的另一车载雷达的配置的框图。相同的参考数字和符号分配给对应于图6的部分，不重复其说明。在图8中，接收阵列天线(Rx)由接收侧垂直极化波阵列天线40-1到40-n和接收侧水平极化波阵列天线41-1到41-n形成。使用多个天线组件(阵列天线)的原因是用于检测物体的方位等，并且即便当对每个极化波仅提供一个天线组件时也可以获得本发明的目的、操作和效果。
接收侧垂直极化波阵列天线40-1到40-n接收反射的垂直极化波信号，而接收侧水平极化波阵列天线41-1到41-n接收反射的水平极化波信号。开关电路45依据来自比较器36的指令、通过与发送开关电路23切换发送侧垂直极化波天线24或发送侧水平极化波天线25的时间同步来选择地切换是否使用任一阵列天线。更具体地，当选择发送侧垂直极化波天线24时，选择接收侧垂直极化波阵列天线40-1到40-n。当选择发送侧水平极化波天线25时，选择接收侧水平极化波阵列天线41-1到41-n。
阵列接收器42-1到42-n接收由接收侧垂直极化波阵列天线40-1到40-n接收到的反射波(垂直极化波)，并且将反射波提供到电供应单元44-1。阵列接收器43-1到43-n接收由接收侧水平极化波阵列天线41-1到41-n接收到的反射波(水平极化波)，并且将反射波提供到电供应单元44-2。
电供应单元44-1将接收到的反射波(垂直极化波)提供到开关电路45。电供应单元44-2将接收到的反射波(水平极化波)提供到开关电路45。开关电路45依据来自比较器36的指令选择地将供应单元切换到电供应单元44-1和电供应单元44-2中的任何一个，并且向接收器33提供由接收侧垂直极化波阵列天线40-1到40-n接收到的反射波(垂直极化波)或由接收侧水平极化波阵列天线41-1到41-n接收到的反射波(水平极化波)。
接着，将描述依据第一优选实施例的另一车载雷达的操作。
图9是图示根据第一优选实施例的另一车载雷达(极化波选择方法(2个极化波×2个极化波))的操作的流程图。首先，在发送侧和接收侧二者上，选择并初始化发送侧垂直极化波天线24或发送侧水平极化波天线25和接收侧垂直极化波阵列天线40-1到40-n或接收侧水平极化波阵列天线41-1到41-n的任何一种组合(步骤S30)。
例如，选择并初始化发送侧垂直极化波天线24和接收侧垂直极化波阵列天线40-1到40-n的组合，也即，垂直极化波。从发送侧垂直极化波天线24 发射垂直极化高频信号。
然后，从初始化的发送天线发送的极化波(在这种情况中，垂直极化波)的反射波通过类似地初始化的接收侧垂直极化波阵列天线40-1到40-n来接收，并且接收信号被输入(步骤S31)和存储在存储器35中(步骤S32)。
然后，由比较器36确定是否能够检测到接收信号，也即，接收强度是否等于或大于最小检测精度(步骤S33)。当能够检测接收信号时，控制开关电路23和45来切换发送和接收天线(步骤S34)。在这种情况下，由于选择发送侧垂直极化波天线24和接收侧垂直极化波阵列天线40-1到40-n，故组合被切换到发送侧水平极化波天线25和接收侧水平极化波阵列天线41-1到41-n的组合。从切换的发送侧水平极化波天线25发射水平极化高频信号。
然后，从发送天线发送的极化波(在这种情况中，水平极化波)的反射波通过接收侧水平极化波阵列天线41-1到41-n来接收，并且输入接收信号(步骤S35)。然后，从存储器35中读出作为确定值而被调用的先前采用的接收信号(步骤S36)，由比较器36确定先前采用的极化波(垂直极化波)的接收信号是否大于紧接在切换之后接收到的反射波的极化波(水平极化波)的接收信号(步骤S37)。当先前采用的极化波(垂直极化波)的接收信号大于紧接在切换之后接收到的极化波(水平极化波)的接收信号时，先前采用的极化波的接收信号被用作从物体反射的反射波(步骤S38)。
同时，当先前采用的极化波(垂直极化波)的接收信号不大于紧接在切换之后接收到的极化波(水平极化波)的接收信号时，紧接在切换之后接收到的极化波(水平极化波)的接收信号被用作从物体反射的反射波(步骤S39)。
在任意情况中，之后，返回步骤S32，当能够检测到接收信号时，交替地切换发送侧垂直极化波天线24和接收侧垂直极化波阵列天线40-1到40-n的组合和发送侧水平极化波天线25和接收侧水平极化波阵列天线41-1到41-n的组合，并重复选择地采用具有高接收电平的接收信号的操作。
当无法检测到接收信号时(步骤S33：否)，切换发送和接收天线的组合(步骤S40)，从经切换的发送天线发送的极化波的反射波通过对应的接收天线来接收，并且输入接收信号(步骤S41)。随后，切换的极化波的接收信号被用作从物体反射的反射波(步骤S42)。
例如，当先前极化波是垂直极化波时，也即，当组合能够被切换到发送侧垂直极化波天线24和接收侧垂直极化波阵列天线40-1到40-n的组合并且 无法检测到接收信号时，将组合切换到发送侧水平极化波天线25和接收侧水平极化波阵列天线41-1到41-n的组合并且采用水平极化波的接收信号。同时，当先前极化波是水平极化波时，也即，当组合能够被切换到发送侧水平极化波天线25和接收侧水平极化波阵列天线41-1到41-n的组合并且无法检测到接收信号时，将组合切换到发送侧垂直极化波天线24和接收侧垂直极化波阵列天线40-1到40-n的组合，并且采用垂直极化波的接收信号。
然后，返回步骤S32，当能够检测到接收信号时，重复步骤S32到步骤S39的操作。当无法检测到接收信号时，重复步骤S40到步骤S42的操作。
图10是图示根据第一优选实施例的车载雷达的功率衰减特性的示意图。垂直轴表示功率衰减，而水平轴表示在发送和接收之间的距离R1。实线表示在使用单个极化波时(也即，已知技术)的传播衰减特性。如上所述，在单个极化波的情况中，衰减特性上下波动，如同形成隆起部分和山谷部分的“抵消”部分和“加强”部分沿虚线表示的自由空间的传播衰减特性而出现。
对此，依据第一优选实施例，在图6所示的配置(极化波选择方法(2个极化波×单个极化波))中，衰减特性通过点划双虚线示出。因此，由点线表示的椭圆围绕并且在单个极化波中具有急剧的大衰减的“抵消”部分(山谷部分)被提高，并且与自由空间的传播衰减特性相比增益提高。在图8所示的配置(极化波选择方法(2个极化波×2个极化波))中，衰减特性由点划线表示。因此，在单个极化波中具有急剧的大衰减的“抵消”部分(山谷部分)被提高，并且与自由空间的传播衰减特性相比增益提高。此外，与图6所示的配置(极化波选择方法(2个极化波×单个极化波))比较增益提高。因此，依据第一优选实施例，由路面多径衰落造成的影响被急剧减少或被抑制，且有可能提高接收灵敏度。
(C.第二优选实施例)
将描述本发明的第二优选实施例。
如上所述，第二优选实施例特征在于，采用接收垂直极化波(TM)和水平极化波(TE)的极化波合成方法。在发送侧向依据第二优选实施例的车载雷达提供两个极化波(垂直极化波和水平极化波)发送天线，并且在接收侧提供能够接收两种极化波(垂直极化波和水平极化波)的接收天线。车载雷达在发送侧同时地发送两个极化波(垂直极化波或水平极化波)，并且在接收侧接收两个极化波(垂直极化波和水平极化波)。下文中，这被称为极化波合 成方法(2个极化波×单个极化波)。
图11是图示根据本发明的第二优选实施例的使用极化波合成方法的车载雷达的配置的框图。相同的参考数字和符号分配给对应于图6的部分，不重复其说明。在图11中，分发单元50将从电供应单元22提供的高频信号分发到发送侧垂直极化波天线24和发送侧水平极化波天线25，并且从发送侧垂直极化波天线24和发送侧水平极化波天线25二者同时发射分发的信号。
在极化波合成方法(2个极化波×单个极化波)中，发送侧和接收侧之一按照与上述极化波选择方法(2个极化波×单个极化波)相同的方式被作为单个极化波天线提供，因此可以节省空间和简化配置。可是，从功率效率的观点看，接收功率减少了1/√2或与提供各个极化波天线的情况相比更低。
接着，将描述依据本发明的第二优选实施例的车载雷达的操作。
图12是图示根据本发明的第二优选实施例的车载雷达(极化波合成方法(2个极化波×单个极化波))的操作的流程图。首先，在发送侧，由分发单元50分发高频信号(步骤S50)，从发送侧水平极化波天线25发射水平极化高频信号(步骤S51)，并从发送侧垂直极化波天线24发射垂直极化高频信号(步骤S52)。在接收侧，输入通过斜或圆极化波天线30-1到30-n接收到的反射波(垂直极化波或水平极化波)的接收信号(步骤S53)。斜或圆极化波天线30-1到30-n能够接收垂直极化波或水平极化波二者。
接着，将描述依据第二优选实施例的另一车载雷达的操作。
在发送侧向依据第二优选实施例的另一车载雷达提供两个极化波(垂直极化波和水平极化波)发送天线，并且在接收侧提供两个极化波(垂直极化波和水平极化波)接收天线。在发送侧，同时地发送两个极化波(垂直极化波或水平极化波)二者，并且在接收侧接收和合成与发送的极化波对应的反射波二者(垂直极化波和水平极化波)。在这种情况下，由于提供各个极化波接收天线，因此不存在由接收天线造成的接收功率的降低。下文中，这被称为极化波合成方法(2个极化波×2个极化波)。
图13是图示根据第二优选实施例的使用极化波合成方法的另一车载雷达的配置的框图。相同的参考数字和符号分配给对应于图8或图11的部分，不重复其说明。使用多个天线组件(阵列天线)的原因是用于检测物体的方位等，并且即便当仅提供用于每个极化波的一个天线组件时也可以获得本发明的目的、操作和效果。合成单元60经过电供应单元44-1和44-2合成由接 收侧垂直极化波阵列天线40-1到40-n接收到的接收信号(垂直极化波)和接收侧水平极化波阵列天线41-1到41-n接收到的接收信号(水平极化波)。
接着，将描述依据本发明的第二优选实施例的另一车载雷达的操作。
图14是图示根据第二优选实施例的另一车载雷达(极化波合成方法(2个极化波×2个极化波))的操作的流程图。首先，在发送侧，由分发单元50分发高频信号(步骤S60)，从发送侧水平极化波天线25发射水平极化高频信号(步骤S61)，以及从发送侧垂直极化波天线24发射垂直极化高频信号(步骤S62)。
在接收侧，输入由接收侧水平极化波阵列天线41-1到41-n接收到的反射波(水平极化波)的接收信号(步骤S63)，输入由接收侧垂直极化波阵列天线40-1到40-n接收到的反射波(垂直极化波)的接收信号(步骤S64)，以及由合成单元60合成两个反射波(垂直极化波和水平极化波)的接收信号(步骤S65)。
图15是图示根据第二优选实施例的车载雷达的功率衰减特性的示意图。垂直轴表示功率衰减，而水平轴表示在发送和接收之间的距离R1。实线表示在使用单个极化波时(换句话说，已知技术)的传播衰减特性。如上所述，在单个极化波的情况中，衰减特性上下波动，如同形成隆起部分和山谷部分的“抵消”部分和“加强”部分沿虚线表示的自由空间的传播衰减特性而出现。
对此，依据第二优选实施例，在图11所示的配置(极化波合成方法(2个极化波×单个极化波))中，由于分发存在1/2的功率损耗，衰减特性通过点划双虚线示出，与自由空间的传播衰减特性相比增益略低。可是，由点线表示的椭圆围绕并且在单个极化波中具有急剧的大衰减的“抵消”部分(山谷部分)被提高，并且与单个极化波的传播衰减特性相比增益提高。在图13所示的配置(极化波合成方法(2个极化波×2个极化波))中，衰减特性通过点划线示出。因此，按照与极化波合成方法(2个极化波×单个极化波)相同的方式，增益略低或基本上等于自由空间的传播衰减特性的增益，并且在单个极化波中具有急剧的大衰减的“抵消”部分(山谷部分)被提高。因此，与单个极化波的传播衰减特性相比增益提高，并且与图6所示的配置(2个极化波×单个极化波)相比可以相对于距离稳定地获得接收功率。结果，依据第二优选实施例，可以抑制由路面多径衰落造成的影响从而彻底减少由该影 响造成的测量干扰。
(D.第三优选实施例)
将描述本发明的第三优选实施例。
图16是图示根据本发明的第三优选实施例的使用极化波选择方法的车载雷达的配置的框图。相同的参考数字和符号分配给对应于图6或图8的部分，不重复其说明。在第三优选实施例，使用天线的“可逆性”的建立，发送天线由斜或圆极化波天线70形成，这是单个极化波天线，能够发送垂直极化发送波和水平极化发送波二者，而接收天线由垂直极化波阵列天线40-1到40-n和水平极化波阵列天线41-1到41-n形成，它们是多个极化波天线(2个极化波)。也即，在第三优选实施例中，通过使用天线的“可逆性”来采用极化波选择方法(单个极化波×2个极化波)。
发送侧斜或圆极化波天线70仅发送斜极化波和圆极化波中的任意一个。接收侧垂直极化波阵列天线40-1到40-n接收反射的垂直极化波信号，而接收侧水平极化波阵列天线41-1到41-n接收反射的水平极化波信号。
开关电路45在预定的时间依据来自比较器36的指令来交替地切换是否使用任一阵列天线。更具体地，比较器36将存储器35中存储的先前采用的接收信号和切换接收天线之后接收到的反射波的接收信号进行比较，比较器36指示A/D 34并指示开关电路45来切换接收天线，以便采用(利用)与具有高接收电平的反射波对应的极化波(垂直极化波或水平极化波)的接收信号。
将描述第三优选实施例的操作。
图17是图示根据第三优选实施例的车载雷达(极化波选择方法(单个极化波×2个极化波))的操作的流程图。首先，选择并初始化垂直极化波阵列天线40-1到40-n和水平极化波阵列天线41-1到41-n中阵列天线的任何一侧(步骤S70)。例如，选择垂直极化波阵列天线40-1到40-n。从发送侧斜或圆极化波天线70发射斜极化或圆极化高频信号。然后，从发送侧斜或圆极化波天线70发送的极化信号的反射波通过初始化的接收天线(如，垂直极化波阵列天线40-1到40-n)来接收，并且接收信号被输入(步骤S71)和存储在存储器35中(步骤S72)。
然后，由比较器36确定是否能够检测到接收信号，也即，接收强度是否等于或大于最小检测精度(步骤S73)。当能够检测到接收信号时，控制开关 电路45来切换接收天线(步骤S74)。当通过初始化选择了垂直极化波阵列天线40-1到40-n时，它们被切换到水平极化波阵列天线41-1到41-n。当通过初始化选择了水平极化波阵列天线41-1到41-n时，它们被切换到垂直极化波阵列天线40-1到40-n。
然后，从发送侧斜或圆极化波天线70发送的极化波信号的反射波通过切换后的接收天线(如，水平极化波阵列天线41-1到41-n)来接收，并输入接收信号(步骤S75)。然后，从存储器35中调用作为确定值的先前采用的接收信号(步骤S76)，由比较器36确定先前采用的极化波的接收信号是否大于紧接在切换之后接收到的反射波的极化波的接收信号(步骤S77)。当先前采用的极化波的接收信号大于紧接在切换之后接收到的极化波的接收信号时，先前采用的极化波的接收信号被用作从物体反射的反射波(步骤S78)。
同时，当先前采用的极化波的接收信号不大于紧接在切换之后接收到的极化波的接收信号时，紧接在切换之后接收到的极化波的接收信号被用作从物体反射的反射波(步骤S79)。
在任意情况下，之后，返回步骤S72，当能够检测到接收信号时，交替地切换接收侧垂直极化波阵列天线40-1到40-n和接收侧水平极化波阵列天线41-1到41-n，并重复选择地采用具有高接收电平的接收信号的操作。
当无法检测到接收信号(步骤S73：否)，由开关电路45切换接收天线(步骤80)，从发送侧斜或圆极化波天线70发送的极化波信号的反射波通过接收侧垂直极化波阵列天线40-1到40-n和接收侧水平极化波阵列天线41-1到41-n的任意一个切换侧来接收，并输入接收信号(步骤S81)。然后，由切换的接收天线接收到的极化波的接收信号被用作从物体反射的反射波(步骤S82)。
例如，当先前极化波是通过垂直极化波阵列天线40-1到40-n接收的并且无法检测到接收信号时，它们被切换到接收侧水平极化波阵列天线41-1到41-n，并且采用接收侧水平极化波阵列天线41-1到41-n接收到的接收信号。同时，当先前极化波是通过水平极化波阵列天线41-1到41-n接收的并且无法检测到接收信号时，它们被切换到接收侧垂直极化波阵列天线40-1到40-n，并且采用接收侧垂直极化波阵列天线40-1到40-n接收到的接收信号。
然后，返回步骤S72，当能够检测到接收信号时，重复步骤S72到步骤S79的操作。当无法检测到接收信号时，重复步骤S80到步骤S82的操作。
如上所述，在第三优选实施例中，采用极化波选择方法(单个极化波×2个极化波)，但是从天线可逆性的满足的观点看，其能够看作与第一优选实施例的“选择方法→2个极化波×单个极化波(图6)”的执行等价。
(E.第四优选实施例)
接着，将描述本发明的第四优选实施例。
图18是图示根据本发明的第四优选实施例的使用极化波合成方法的车载雷达的配置的框图。相同的参考数字和符号分配给对应于图8、图11或图16的部分，不重复其说明。在第四优选实施例，通过按照与第三优选实施例相同的方式使用天线的“可逆性”的满足，发送天线由斜或圆极化波天线70形成，这是单个极化波天线，能够发送垂直极化发送波和水平极化发送波二者，而接收天线由垂直极化波阵列天线40-1到40-n和水平极化波阵列天线41-1到41-n形成，它们是多个极化波天线(2个极化波)。合成单元60合成由接收侧垂直极化波阵列天线40-1到40-n接收到的接收信号和接收侧水平极化波阵列天线41-1到41-n接收到的接收信号，然后将合成的信号提供到电供应单元32和电供应单元32后面的各单元。也即，在第四优选实施例中，采用极化波合成方法(单个极化波×2个极化波)。
接着，将描述依据第四优选实施例的车载雷达的操作。
图19是图示根据第四优选实施例的车载雷达(极化波合成方法(单个极化波×2个极化波))的操作的流程图。首先，在发送侧，从发送侧斜或圆极化波天线70发送斜或圆极化高频信号(步骤S90)。在接收侧，输入由斜或圆极化波天线40-1到40-n接收到的斜或圆极化反射波的接收信号(步骤S91)，并输入由水平极化波阵列天线41-1到41-n接收到的斜或圆极化反射波的接收信号(步骤S92)。合成单元60合成垂直极化波阵列天线40-1到40-n的接收信号和水平极化波阵列天线41-1到41-n的接收信号(步骤S93)。
如上所述，在第四优选实施例，使用极化波合成方法(单个极化波×2个极化波)，但是从天线可逆性的满足的观点看，其能够看作与第二优选实施例的“合成方法→2个极化波×单个极化波(图11)”的执行等价。
以上已经描述了本发明的各实施例，但是具体的配置并不局限于各实施例，本发明包括在其范围内的设计中的各种变化，它们不脱离本发明的构思。
例如，在第一到第四优选实施例中，发送天线由单个天线组件形成而接收天线由多个天线组件(阵列天线)形成，但是自然本发明不局限于该配置。
在第一和第二优选实施例中，代替在各实施例中描述的用于每个极化波的单个天线组件和用于每个极化波的多个天线组件的组合，即便在发送天线和接收天线的组合是如下任意组合：用于每个极化波的单个天线组件和用于每个极化波的单个天线组件的组合、用于每个极化波的多个天线组件和用于每个极化波的单个天线组件的组合以及用于每个极化波的多个天线组件和用于每个极化波的多个天线组件的组合时，也可以获得本发明的目的、操作和效果。
在第三和第四优选实施例中，代替在实施例中描述的单个天线组件和用于每个极化波的多个天线组件的组合，即便在发送天线和接收天线的组合是如下任意组合：单个天线组件和用于每个极化波的单个天线组件的组合、多个天线组件和用于每个极化波的单个天线组件的组合以及多个天线组件和用于每个极化波的多个天线组件的组合时，也可以获得本发明的目的、操作和效果。
例如，图20是图示根据第四优选实施例的、在基于单个极化波×2个极化波的极化波合成方法中车载雷达的配置的框图，其中发送天线由多个天线组件(阵列天线)形成而接收天线由2个极化波的单个组件形成。在图20中，相对于图18中所示的配置，在发送侧向车载雷达提供发送侧斜或圆极化波阵列天线70-1到70-n和阵列发送器71-1到71-n，并在接收侧提供接收侧垂直极化波天线40和接收侧水平极化波天线41。
图21是图示根据第四优选实施例的、在基于单个极化波×2个极化波的极化波合成方法中车载雷达的配置的框图，其中发送天线由多个天线组件(阵列天线)形成而接收天线由用于每个极化波的多个天线组件(阵列天线)形成。在图21中，相对于图18中所示的配置，在发送侧向车载雷达提供接收侧斜或圆极化波阵列天线70-1到70-n和阵列发送器71-1到71-n。按照与图18相同的方式，在接收侧提供垂直极化波阵列天线40-1到40-n和水平极化波天线41-1到41-n，它们是多个极化波天线(2个极化波)。
当然，即便当发送天线和接收天线的组合是单个天线组件和用于每个极化波的单个天线组件时，也可以获得本发明的目的、操作和效果。
尽管上面已经示出和描述本发明的优选实施例，但是将理解这些是本发明的示范而非作为限制。在不脱离本发明的精神或范围的情况下，能够进行增加、省略、替换和其他修改。因此，本发明不该认为受前述说明的限制而 是仅由所附权利要求书的范围限定。

Claims (16)

1.一种车载雷达装置，包括：
发送波产生单元，配置来产生发送波；
垂直极化波发送天线，配置来垂直极化和发送该发送波；
水平极化波发送天线，配置来水平极化和发送该发送波；
接收天线，配置来接收从物体反射的反射波；
开关控制单元，配置来执行垂直极化波发送天线和水平极化波发送天线之间的切换，该开关控制单元控制已经通过发送波产生单元产生的发送波到垂直极化波发送天线和水平极化波发送天线中被切换的一个的提供，从而交替地发送被垂直极化的发送波和被水平极化的发送波；
接收单元，配置来基于各反射波的接收电平，接收与被垂直极化的发送波对应的反射波和与被水平极化的发送波对应的反射波中之一作为接收信号，在由开关控制单元执行切换之前和之后已经由接收天线接收到各反射波；以及
存储单元，配置来每次执行垂直极化波发送天线和水平极化波发送天线之间的切换时，存储已经通过接收单元接收到的接收信号，
其中接收单元将存储单元中存储的接收信号与开关控制单元执行垂直极化波发送天线和水平极化波发送天线之间的切换之后已经由接收天线接收到的接收信号进行比较，从而接收具有高接收电平的接收信号。
2.一种车载雷达装置，包括：
发送波产生单元，配置来产生发送波；
垂直极化波发送天线，配置来垂直极化和发送该发送波；
水平极化波发送天线，配置来水平极化和发送该发送波；
接收天线，配置来接收从物体反射的反射波；
开关控制单元，配置来执行垂直极化波发送天线和水平极化波发送天线之间的切换，该开关控制单元控制已经通过发送波产生单元产生的发送波到垂直极化波发送天线和水平极化波发送天线中被切换的一个的提供，从而交替地发送被垂直极化的发送波和被水平极化的发送波；
接收单元，配置来基于各反射波的接收电平，接收与被垂直极化的发送波对应的反射波和与被水平极化的发送波对应的反射波中之一作为接收信号，在由开关控制单元执行切换之前和之后已经由接收天线接收到各反射波，
其中
当未检测到由接收天线接收到反射波时，开关控制单元执行垂直极化波发送天线和水平极化波发送天线之间的切换，以及
接收单元接收在由开关控制单元执行切换之后已经通过接收天线接收到的反射波，作为接收信号。
3.根据权利要求1或2所述的车载雷达装置，其中接收天线接收从物体反射的垂直极化反射波和从物体反射的水平极化反射波二者。
4.根据权利要求3所述的车载雷达装置，其中接收天线是斜极化波接收天线，其接收从物体反射的斜极化反射波。
5.根据权利要求3所述的车载雷达装置，其中接收天线是圆极化波接收天线，其接收从物体反射的圆极化反射波。
6.根据权利要求1或2所述的车载雷达装置，其中
接收天线包括：
垂直极化波接收天线，配置来接收从物体反射的垂直极化反射波；和
水平极化波接收天线，配置来接收从物体反射的水平极化反射波；和
开关控制单元，通过与垂直极化波发送天线和水平极化波发送天线之间的切换同步，来执行垂直极化波接收天线和水平极化波接收天线之间的切换。
7.一种车载雷达装置，包括：
发送波产生单元，配置来产生发送波；
分发单元，配置来分发已经从发送波产生单元输出的发送波；
垂直极化波发送天线，配置来垂直极化和发送已经从发送波产生单元输出的发送波；
水平极化波发送天线，配置来水平极化和发送已经从发送波产生单元输出的发送波；
接收天线，配置来接收从物体反射的反射波；和
接收单元，配置来接收已经由接收天线接收到的且与被垂直极化的发送波对应的反射波以及已经由接收天线接收到的且与被水平极化的发送波对应的反射波，作为接收信号，
其中接收天线接收从物体反射的垂直极化反射波和从物体反射的水平极化反射波二者，并且
接收天线是斜极化波接收天线，其接收从物体反射的斜极化反射波，
其中，所述发送波的入射角θ2是在80°到90°的范围中。
8.一种车载雷达装置，包括：
发送波产生单元，配置来产生发送波；
分发单元，配置来分发已经从发送波产生单元输出的发送波；
垂直极化波发送天线，配置来垂直极化和发送已经从发送波产生单元输出的发送波；
水平极化波发送天线，配置来水平极化和发送已经从发送波产生单元输出的发送波；
接收天线，配置来接收从物体反射的反射波；和
接收单元，配置来接收已经由接收天线接收到的且与被垂直极化的发送波对应的反射波以及已经由接收天线接收到的且与被水平极化的发送波对应的反射波，作为接收信号，
其中接收天线接收从物体反射的垂直极化反射波和从物体反射的水平极化反射波二者，并且
接收天线是圆极化波接收天线，其接收从物体反射的圆极化反射波，
其中，所述发送波的入射角θ2是在80°到90°的范围中。
9.根据权利要求7或8所述的车载雷达装置，其中
接收天线包括：
垂直极化波接收天线，配置来接收从物体反射的垂直极化反射波；和
水平极化波接收天线，配置来接收从物体反射的水平极化反射波；和
接收单元，包括合成单元，配置来合成已经通过垂直极化波接收天线接收到的垂直极化反射波和已经通过水平极化波接收天线接收到的水平极化反射波。
10.一种车载雷达装置，包括：
发送波产生单元，配置来产生发送波；
发送天线，配置来极化和发送该发送波；
垂直极化波接收天线，配置来接收从物体反射的垂直极化反射波；
水平极化波接收天线，配置来接收从物体反射的水平极化反射波；
开关控制单元，配置来执行垂直极化波接收天线和水平极化波接收天线之间的切换，从而交替地接收从物体反射的垂直极化反射波和从物体反射的水平极化反射波；
接收单元，配置来在由开关控制单元执行的切换之前和之后，基于已经由垂直极化波接收天线接收到的垂直极化反射波和已经由水平极化波接收天线接收到的水平极化反射波中之一的接收电平，来接收已经由垂直极化波接收天线接收到的垂直极化反射波和已经由水平极化波接收天线接收到的水平极化反射波中之一，作为接收信号；和
存储单元，配置来每次执行垂直极化波接收天线和水平极化波接收天线之间的切换时，存储已经通过接收单元接收到的接收信号，
其中接收单元将存储单元中存储的接收信号与由开关控制单元执行垂直极化波接收天线和水平极化波接收天线之间的切换之后已经由垂直极化波接收天线和水平极化波接收天线中之一接收到的接收信号进行比较，从而接收具有高接收电平的接收信号。
11.一种车载雷达装置，包括：
发送波产生单元，配置来产生发送波；
发送天线，配置来极化和发送该发送波；
垂直极化波接收天线，配置来接收从物体反射的垂直极化反射波；
水平极化波接收天线，配置来接收从物体反射的水平极化反射波；
开关控制单元，配置来执行垂直极化波接收天线和水平极化波接收天线之间的切换，从而交替地接收从物体反射的垂直极化反射波和从物体反射的水平极化反射波；
接收单元，配置来在由开关控制单元执行的切换之前和之后，基于已经由垂直极化波接收天线接收到的垂直极化反射波和已经由水平极化波接收天线接收到的水平极化反射波中之一的接收电平，来接收已经由垂直极化波接收天线接收到的垂直极化反射波和已经由水平极化波接收天线接收到的水平极化反射波中之一，作为接收信号，
其中当未检测到由垂直极化波接收天线和水平极化波接收天线的至少一个接收到反射波时，开关控制单元执行垂直极化波接收天线和水平极化波接收天线之间的切换，以及
在由开关控制单元执行切换之后，接收单元接收已经由垂直极化波接收天线接收到的垂直极化反射波和已经由水平极化波接收天线接收到的水平极化反射波中之一作为接收信号。
12.根据权利要求10或11所述的车载雷达装置，其中发送天线发送被垂直极化的发送波和被水平极化的发送波二者。
13.根据权利要求12所述的车载雷达装置，其中发送天线是斜极化波发送天线，其斜极化和发送该发送波。
14.根据权利要求12所述的车载雷达装置，其中发送天线是圆极化波发送天线，其圆极化和发送该发送波。
15.一种车载雷达装置，包括：
发送波产生单元，配置来产生发送波；
发送天线，配置来极化和发送该发送波；
垂直极化波接收天线，配置来接收从物体反射的垂直极化反射波；
水平极化波接收天线，配置来接收从物体反射的水平极化反射波；和
接收单元，配置来合成和接收已经由垂直极化波接收天线接收到的垂直极化反射波和已经由水平极化波接收天线接收到的水平极化反射波，作为接收信号，
其中发送天线发送被垂直极化的发送波和被水平极化的发送波二者，并且发送天线是斜极化波发送天线，其斜极化和发送该发送波，
其中，所述发送波的入射角θ2是在80°到90°的范围中。
16.一种车载雷达装置，包括：
发送波产生单元，配置来产生发送波；
发送天线，配置来极化和发送该发送波；
垂直极化波接收天线，配置来接收从物体反射的垂直极化反射波；
水平极化波接收天线，配置来接收从物体反射的水平极化反射波；和
接收单元，配置来合成和接收已经由垂直极化波接收天线接收到的垂直极化反射波和已经由水平极化波接收天线接收到的水平极化反射波，作为接收信号，
其中发送天线发送被垂直极化的发送波和被水平极化的发送波二者，并且
发送天线是圆极化波发送天线，其圆极化和发送该发送波，
其中，所述发送波的入射角θ2是在80°到90°的范围中。
CN201010194347.6A 2009-11-04 2010-05-28 车载雷达装置和控制车载雷达装置的方法 Expired - Fee Related CN102053245B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2009252654A JP5135317B2 (ja) 2009-11-04 2009-11-04 車載レーダ装置、及びプログラム
JP252654/09 2009-11-04

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN102053245A CN102053245A (zh) 2011-05-11
CN102053245B true CN102053245B (zh) 2015-06-03

Family

ID=43924836

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201010194347.6A Expired - Fee Related CN102053245B (zh) 2009-11-04 2010-05-28 车载雷达装置和控制车载雷达装置的方法

Country Status (3)

Country Link
US (1) US8264398B2 (zh)
JP (1) JP5135317B2 (zh)
CN (1) CN102053245B (zh)

Families Citing this family (22)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP5135317B2 (ja) * 2009-11-04 2013-02-06 株式会社ホンダエレシス 車載レーダ装置、及びプログラム
KR20130085303A (ko) * 2012-01-19 2013-07-29 주식회사 만도 레이더 장치 및 안테나 장치
JP2013213761A (ja) * 2012-04-03 2013-10-17 Honda Elesys Co Ltd レーダ装置、車載レーダシステム、及びプログラム
JP5912879B2 (ja) * 2012-05-31 2016-04-27 株式会社デンソー レーダ装置
US9103906B2 (en) * 2012-06-25 2015-08-11 Mando Corporation Radar apparatus utilizing multiple transmission channels
DE102013102424A1 (de) 2013-03-11 2014-09-11 Stefan Trummer Polarimetrisches Radar zur Objektklassifikation sowie geeignetes Verfahren und Verwendung hierfür
CN104638383A (zh) * 2013-11-15 2015-05-20 智捷科技股份有限公司 智能化天线装置及其快速切换辐射场型的方法
US9470782B2 (en) * 2014-11-26 2016-10-18 Valeo Radar Systems, Inc. Method and apparatus for increasing angular resolution in an automotive radar system
DE102015208901A1 (de) * 2015-05-13 2016-11-17 Robert Bosch Gmbh Radarsensor für Kraftfahrzeuge
US10345431B1 (en) * 2015-06-09 2019-07-09 Baron Services, Inc. Dual polarization radar systems and methods
KR102346201B1 (ko) * 2017-05-12 2022-01-03 엘지이노텍 주식회사 레이더 모듈 및 이를 포함하는 차량용 레이더 장치
CN107834199B (zh) * 2017-12-01 2023-06-16 成都信息工程大学 一种智能主动防雷天线及防雷系统
US10852390B2 (en) * 2017-12-20 2020-12-01 Waymo Llc Multiple polarization radar unit
DE102017223471A1 (de) * 2017-12-20 2019-06-27 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung zum Aussenden und Empfangen elektromagnetischer Strahlung
WO2019127181A1 (zh) * 2017-12-28 2019-07-04 广州兴普电子科技有限公司 一种减少信号干扰的智能车载雷达装置
WO2019127178A1 (zh) * 2017-12-28 2019-07-04 广州兴普电子科技有限公司 一种降低极化损耗的智能车载雷达装置
CN108226876A (zh) * 2017-12-28 2018-06-29 北京融创远大网络科技有限公司 一种降低极化损耗的智能车载雷达装置
WO2019198420A1 (ja) * 2018-04-11 2019-10-17 ソニー株式会社 レーダ装置、レーダ制御装置、およびレーダシステム
US10871457B2 (en) * 2018-08-29 2020-12-22 Honeywell International Inc. Determining material category based on the polarization of received signals
CN111103586B (zh) * 2018-10-25 2023-05-09 华为技术有限公司 雷达信号处理方法、装置及存储介质
CN110011042B (zh) * 2019-04-09 2020-12-25 湖南迈克森伟电子科技有限公司 小型线极化收发一体同频天线
JP7174668B2 (ja) * 2019-04-25 2022-11-17 京セラ株式会社 電子機器、電子機器の制御方法、及び電子機器の制御プログラム

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5264856A (en) * 1992-03-06 1993-11-23 Westinghouse Electric Corp. System and method for detecting radiant energy reflected by a length of wire
CN101578532A (zh) * 2005-05-12 2009-11-11 麦卡利斯有限公司 标的检测方法和设备

Family Cites Families (36)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3049703A (en) * 1959-10-12 1962-08-14 Gilfillan Bros Inc Dual polarization signal cancellation system
US3500460A (en) * 1967-05-17 1970-03-10 Westinghouse Electric Corp Microwave polarization switch
US3568190A (en) * 1968-07-26 1971-03-02 North American Rockwell Full monopulse variable polarization feed bridge
US3478362A (en) * 1968-12-31 1969-11-11 Massachusetts Inst Technology Plate antenna with polarization adjustment
GB1605305A (en) * 1977-02-22 1988-10-05 Emi Ltd Radar arrangements
US4308536A (en) * 1979-02-26 1981-12-29 Collision Avoidance Systems Anti-collision vehicular radar system
DE2926193A1 (de) * 1979-06-29 1981-01-22 Standard Elektrik Lorenz Ag Radargeraet, von dem polarisierte signale abgestrahlt werden
US4490719A (en) * 1981-11-27 1984-12-25 United Technologies Corporation Polarization controlled map matcher missile guidance system
US4821039A (en) * 1985-05-01 1989-04-11 Crane Patrick E Dual polarized monopulse orthogonal superposition
US5337058A (en) * 1993-04-16 1994-08-09 United Technologies Corporation Fast switching polarization diverse radar antenna system
JPH06308226A (ja) * 1993-04-20 1994-11-04 Toshiba Corp 水上小目標検出用レーダ装置
JPH0784042A (ja) * 1993-09-10 1995-03-31 Nippondenso Co Ltd 障害物検知レーダ
US5500646A (en) * 1994-07-29 1996-03-19 The United States Of America As Represented By The Department Of Commerce Simultaneous differential polymetric measurements and co-polar correlation coefficient measurement
JPH08194055A (ja) * 1995-01-17 1996-07-30 Mitsubishi Electric Corp 偏波制御レーダ装置
FR2742876B1 (fr) * 1995-12-26 1998-02-06 Thomson Csf Procede de determination du taux de precipitation par radar a double polarisation et radar meteorologique le mettant en oeuvre
US6028562A (en) * 1997-07-31 2000-02-22 Ems Technologies, Inc. Dual polarized slotted array antenna
IL123626A0 (en) * 1998-03-11 1998-12-06 Marc Zuta Wire detection system and method
JP2000028714A (ja) * 1998-07-10 2000-01-28 Toyota Motor Corp 車載用ｆｍ−ｃｗレーダ装置
US7450052B2 (en) * 1999-05-25 2008-11-11 The Macaleese Companies, Inc. Object detection method and apparatus
US7167123B2 (en) * 1999-05-25 2007-01-23 Safe Zone Systems, Inc. Object detection method and apparatus
US6731241B2 (en) * 2001-06-13 2004-05-04 Raytheon Company Dual-polarization common aperture antenna with rectangular wave-guide fed centered longitudinal slot array and micro-stripline fed air cavity back transverse series slot array
US6859163B2 (en) * 2002-09-20 2005-02-22 Drs Weather Systems, Inc. Simultaneous dual polarization radar system
US6741208B1 (en) * 2003-05-06 2004-05-25 Rockwell Collins Dual-mode switched aperture/weather radar antenna array feed
EP1790996A1 (en) * 2004-09-15 2007-05-30 Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. Monitor
JP4415878B2 (ja) * 2005-03-03 2010-02-17 三菱電機株式会社 誘導装置
JP4098311B2 (ja) 2005-03-30 2008-06-11 株式会社ホンダエレシス 電子走査型ミリ波レーダ装置およびコンピュータプログラム
KR100713155B1 (ko) * 2005-07-13 2007-05-02 삼성전자주식회사 단일 원형편파안테나를 구비한 레이더 시스템
DE102006029317A1 (de) * 2006-06-23 2007-12-27 Selex Sistemi Integrati Gmbh Polarisationsmodulierter Sender
US7528767B2 (en) * 2007-03-13 2009-05-05 Baron Services, Inc. Variable ratio power divider for a dual polarization radar system with automatic built-in test equipment and calibration
US7592948B2 (en) * 2007-03-13 2009-09-22 Baron Services, Inc. System and method for dual polarization radar with automatic built-in test equipment and calibration
US7746267B2 (en) * 2007-05-08 2010-06-29 The Johns Hopkins University Synthetic aperture radar hybrid-polarity method and architecture for obtaining the stokes parameters of a backscattered field
JP5040549B2 (ja) * 2007-09-20 2012-10-03 日本電気株式会社 合成開口レーダ及びコンパクト・ポラリメトリｓａｒ処理方法、プログラム
US7733265B2 (en) * 2008-04-04 2010-06-08 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Three dimensional integrated automotive radars and methods of manufacturing the same
US7834803B2 (en) * 2008-09-03 2010-11-16 Lockheed Martin Corporation Electronically steered, dual-polarized, dual-plane, monopulse antenna feed
US8098189B1 (en) * 2008-09-23 2012-01-17 Rockwell Collins, Inc. Weather radar system and method using dual polarization antenna
JP5135317B2 (ja) * 2009-11-04 2013-02-06 株式会社ホンダエレシス 車載レーダ装置、及びプログラム

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5264856A (en) * 1992-03-06 1993-11-23 Westinghouse Electric Corp. System and method for detecting radiant energy reflected by a length of wire
CN101578532A (zh) * 2005-05-12 2009-11-11 麦卡利斯有限公司 标的检测方法和设备

Also Published As

Publication number Publication date
US20110102238A1 (en) 2011-05-05
CN102053245A (zh) 2011-05-11
JP2011099685A (ja) 2011-05-19
US8264398B2 (en) 2012-09-11
JP5135317B2 (ja) 2013-02-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN102053245B (zh) 车载雷达装置和控制车载雷达装置的方法
CN103856272B (zh) Mimo无线终端的无线性能测试方法
JP5653914B2 (ja) アンテナ評価装置及び方法
Rosengren et al. Radiation efficiency, correlation, diversity gain and capacity of a six-monopole antenna array for a MIMO system: theory, simulation and measurement in reverberation chamber
US8502546B2 (en) Multichannel absorberless near field measurement system
US20180212695A1 (en) Systems and methods for performing multiple input, multiple output (mimo) over-the-air testing
US11131701B1 (en) Multi-probe anechoic chamber for beam performance testing of an active electronically steered array antenna
ITBO20090046A1 (it) Sistema di posizionamento per veicoli a guida automatica funzionante a radio frequenza con antenne direttive
US11009585B2 (en) Microwave and millimeter wave imaging
Wu et al. Ray tracing based wireless channel modeling over the sea surface near Diaoyu islands
RU2010126191A (ru) Способ и аппарат для генерации сигнала угловой дезориентации
CN108988963A (zh) 一种测试方法、发射设备和测试设备及测试系统
KR101633841B1 (ko) 어레이 안테나 시스템
US20150111507A1 (en) Millimeter wave conductive setup
CN103730729A (zh) 一种用于毫米波成像系统的阵列天线结构
Sanchez et al. Optimal, low-complexity beamforming for discrete phase reconfigurable intelligent surfaces
Li et al. Path loss modeling for the RIS-assisted channel in a corridor scenario in mmWave bands
CN206095359U (zh) 多频率雷达料位计
Li et al. Effect of antenna parameters on the field coverage in tunnel environments
Wang et al. Intelligent reflecting surface enabled fingerprinting-based localization with deep reinforcement learning
JP2009171458A (ja) 通信端末及び移動体通信システム
JP2006170698A (ja) 無線局方向推定装置及び無線局方向推定・電波発射装置、並びに無線局方向推定方法
Wang et al. Source localization with intelligent surfaces
CN104092024A (zh) 一种基于角反射天线阵列的方向回溯系统
JP2000209166A (ja) 無線端末機の電磁界環境特性評価システム

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20150603

Termination date: 20210528